JPH08317712A

JPH08317712A - 作業車両における運行制御装置

Info

Publication number: JPH08317712A
Application number: JP8095321A
Authority: JP
Inventors: Hideki Kamiyama; 英機神山
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1996-04-17
Filing date: 1996-04-17
Publication date: 1996-12-03
Anticipated expiration: 2012-05-07
Also published as: JP2608260B2

Abstract

(57)【要約】【課題】作業車両を誘導経路に沿って無人走行させつつ
噴霧作業する場合、重複噴霧や噴霧箇所欠如を無くす
る。【解決手段】作業車両を誘導経路に沿って無人走行させ
るとき、出発点からの走行距離を計測しつつ噴霧作業を
実行する（Ｓ２，Ｓ３）。薬液が無くなって誘導経路の
中途で噴霧作業を中断したとき（Ｓ４：yes ）、出発点
からの走行距離を記憶し（Ｓ５）、作業車両を出発点ま
で一旦戻して（Ｓ７）、薬液を補充しＳ１０）、準備が
整うと再度中断点までは噴霧させずに作業車両を移動さ
せ（Ｓ１２）、その時点から噴霧作業を再開する（Ｓ１
３，Ｓ３）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、誘導経路に沿って
配設された誘導ケーブルから発生する磁界の強度を検出
しつつ、当該誘導ケーブルに沿って無人走行しながら物
を放出する作業又は物を回収する作業を実行する作業車
両の運行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、工場内の無人作業車両や果樹
園等における自動走行型の薬剤散布機（スピードスプレ
ヤ）等においては、作業経路に沿って地面等に埋設した
誘導ケーブルに例えば交流電流を流し、この誘導ケーブ
ルから発生する交流磁界の強度の変化を作業車両の前部
に装着した左右一対のコイル等の磁気センサにて検出
し、この誘導ケーブルに対する作業車両の横ずれの大き
さに対応して発生する電圧値の差を取って、横ずれの大
きさ（偏位量）と横ずれの方向（右か左かの判別）とを
求め、また、作業車両の後部に同じく設けた磁気センサ
でも同様の検出を実行し、前部と後部との検出結果（電
圧値）の差異から、作業車両の姿勢角度（誘導ケーブル
の延びる方向に対する作業車両の向きの角度）をも検出
し、これらの検出結果から、作業車両における操舵車輪
の向きを制御して、作業車両が誘導ケーブルに沿って走
行するように操舵制御することが行われている。

【０００３】また、この種の作業車両では、例えば、特
開昭６３−１５８１５２号公報に開示されているよう
に、誘導経路に沿って前進しながら、物を放出したり物
を回収する作業を同時に実行している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この場合、作業車両に
搭載できる物の量は一定量に限定されるから、一定距離
以上前進すれば、物を放出するときにはその放出すべき
物が無くなるし、反対に物を回収しながら前進するとき
には、作業車両は物で満杯になるので、それ以上作業を
続行できない。

【０００５】そのとき、作業不能を監視者に知らせるだ
け、および作業車両の停止だけの制御や、出発点まで後
退して停止するという制御だけでは、無人走行制御の利
点は半減するという不都合があった。本発明は、作業量
センサによる情報と、作業量が一定になった位置の出発
点からの走行距離の情報を効率良く利用することによ
り、前記の問題を解決することを目的とするものであ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明は、誘導経路に沿って配設された誘導ケーブ
ルから発生する磁界の強度の大小を、走行する作業車両
に設けた磁気センサにて検出し、この検出結果から誘導
ケーブルに対する作業車両の偏位量を演算し、該偏位量
が小さくなる方向に作業車両を操舵制御しつつ物を放出
する作業又は物を回収する作業を実行する作業車両にお
いて、該作業車両には、走行距離計と、物の放出又は回
収作業量を検出する作業量センサとを設け、所定の作業
量になれば、当該作業と作業車両の前進走行とを中断
し、前記走行距離計にて走行出発点から作業中断点まで
の走行距離を記憶する一方、作業車両を前記誘導経路に
沿って走行出発点まで後退走行させ、次いで、走行出発
点にて再出発準備が調えば、前記距離記憶に基づいて前
記作業中断点まで作業車両を前記誘導経路に沿って走行
させた後、作業再開状態で走行続行するように制御する
制御手段を設けたものである。

【０００７】

【発明の効果】本発明では、作業車両に設けた磁気セン
サにて誘導経路に沿って配設した誘導ケーブルから発生
する磁界を検出し、この検出結果から誘導ケーブルに対
する作業車両の横方向の偏位量及び／又は向き角度の偏
位量を演算して、その偏位量が小さくなる方向に作業車
両の操舵を修正する操舵制御を実行するのである。

【０００８】この操舵制御は作業車両の前進時及び後退
時のいずれの場合にも実行される。そして、この作業車
両は走行中前記の操舵制御を受けながら物を放出する作
業又は物を回収する作業を実行することができる。例え
ば作業車両の薬液タンクから薬液を噴霧しつつ前進した
り、作業車両に搭載した果実収穫ロボットにて誘導経路
側方の果実を収穫しながら前進するので、これらの作業
が所定量（薬液タンク内の薬液が無くなるとか、収穫さ
れた果実が作業車両の搭載箇所に一杯になる等）になれ
ば、作業車両に設けた作業量センサにてこれを感知し
て、所定の作業を中断すると共に作業車両の前進走行も
中止する。

【０００９】その後、作業車両を後退走行に切換えて、
前記誘導ケーブルが配設された誘導経路に沿って走行出
発点まで戻るのであるが、この作業車両に設けた走行距
離計にて走行出発点から当該作業中断点までの走行距離
を記憶してあるので、前記記憶された走行距離だけ後退
すれば、走行出発点まで作業車両を自動的に戻すことが
できる。

【００１０】このように、物の放出や回収の所定作業量
を実行した作業車両は走行出発点に戻って停止している
のだから、作業者は作業車両が実行する作業については
常時監視する必要がなく、作業車両が走行出発点に戻っ
ているか否かだけ点検し、走行出発点に戻っている作業
車両に対して物の補充や積み下ろし作業等の再出発の準
備をすれば再出発させることができる。

【００１１】しかも、その後、走行出発点から前記作業
中断点までの前記距離記憶に基づいて、当該作業中断点
まで、作業を再開させずに作業車両を走行させて戻し、
その後、作業再開状態で走行続行するので、作業中断点
までの間の無駄な作業、または過剰な作業を実行するこ
とがなく、且つ作業中断点より直ちに作業再開して走行
するので、作業量センサによる情報と、走行距離計によ
る走行出発点から作業中断点までの走行距離の情報とを
最大限に利用して、作業車両の無人走行作業を効率良く
実行できるという効果を奏する。

【００１２】

【発明の実施の形態】次に本発明の制御装置を自動走行
型の薬剤散布機（スピードスプレヤ）に適用した実施形
態について説明すると、スピードスプレヤである作業車
両１は、車体２の前部にハンドル３を備えた運転操作部
を有し、車体２の後部には薬液タンク４とその後部に噴
霧部５とを備えている。

【００１３】噴霧部５は、車体２の下面を除く外周面に
適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル６
と、その半径外向きに風を送る送風機（図示せず）が装
着され、前記噴霧ノズル６は車体２の左右及び上面との
３区画若しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行する
ように散布制御できるものである。符号７，７は左右前
輪、符号８，８は左右後輪であり、これらの４輪は図示
しないエンジンからの動力が各々伝達されて駆動できる
いわゆる４輪駆動型であり、さらに前後４輪とも、前部
操舵装置９と後部操舵装置１０により各々その車輪の向
きを左右に回動変更できるいわゆる４輪操舵型である。

【００１４】前部操舵装置９は、そのステアリング機構
に取付く左右一対の油圧シリンダ９ａ，９ｂの作動にて
左右前輪７，７の向きを変更させ、コネクチングロッド
に取付く油圧シリンダ９ｄにて左右前輪７，７のうち旋
回内側の車輪の向き角度が旋回外側のそれよりも大きく
なるようにセットできるものであり、同様に後部操舵装
置１０においても、ステアリング機構に取付く左右一対
の油圧シリンダ１０ａ，１０ｂの作動にて左右前輪８，
８の向きを変更させ、コネクチングロッドに取付く油圧
シリンダ１０ｄにて左右前輪８，８のうち旋回内側の車
輪の向き角度が旋回外側のそれよりも大きくなるように
セットできるのである。

【００１５】車体２の下面には、その前部に左右一対の
前部磁気センサ１１ａ，１１ｂを、後部に左右一対の後
部磁気センサ１２ａ，１２ｂを各々設ける一方、前後方
向中途には、左右一対の誘導ケーブル１４探索用の磁気
探知センサ１３ａ，１３ｂを各々設ける。これらの磁気
センサ及び磁気探知センサは、導体をコイル状に巻いた
ものでも良いし、ホール素子、ホールＩＣ、磁気抵抗素
子、磁気トランジスタであっても良く、図示しない電源
にて印加した交流電流により誘導ケーブル１４の周囲に
発生する交流磁界の強度を検出することができるもので
ある。誘導ケーブル１４は地面１５上に直接敷設しても
良いし、溝１６等に埋設しても良いのである。

【００１６】なお、前記誘導ケーブル１４にパルス的に
直流電流を流したり、直流電流にパルス信号を載せる等
して磁界を発生させても良い。さらに、地面に敷設する
誘導ケーブル１４は、一本（単線）であっても良いし、
左右に適宜隔てて平行状に敷設する、いわゆるステレオ
型であっても良い。誘導ケーブル１４の形状は通常の断
面円形のワイヤ状又は偏平な帯状であっても良い。

【００１７】そして、果樹園内の総ての立木Ｔに薬液散
布ができ、且つ作業車両１が走行出発点ＳＴから出てル
ープ状に回行し、元の走行出発点ＳＴに戻るような誘導
経路を設定し、その誘導経路に沿って誘導ケーブル１４
をその始端と終端とが閉じるループ状に敷設することが
好ましい。図３（ａ）は単線式の誘導ケーブル１４から
発生する交流磁界を、作業車両１に設けた左右一対のコ
イル型磁気センサＬａ，Ｌｂで感知する場合を模式で示
したものであり、この場合、図３（ｂ）に示すように、
前記交流磁界の強さに対応して右のコイル型磁気センサ
Ｌａで発生させた電圧の絶対値｜e1｜と、前記交流磁界
の強さに対応して左のコイル型磁気センサＬａで発生さ
せた電圧の絶対値｜e2｜との差（e ＝｜e1｜−｜e2｜）
を縦軸に取り、誘導ケーブル１４に対する作業車両１の
横ずれ距離（ｍ）を横軸に取って、その両者の変化の関
係を示したものである。

【００１８】この図から判るように、横ずれの方向（右
または左）および横ずれ偏位量の両者を判断することが
できる。図４は本発明の運行制御装置のブロック図を示
し、中央処理装置１７には、読み書き可能メモリ（ＲＡ
Ｍ）１８及び読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１９が接続
されている。

【００１９】また、中央処理装置１７には、前記前部磁
気センサ１１ａ，１１ｂ、後部磁気センサ１２ａ, １２
ｂ、並びに磁気探知センサ１３ａ，１３ｂからの検出信
号を入力する。そして、一対の前部磁気センサ１１ａ，
１１ｂの検出信号を中央処理装置１７にて演算すれば、
前述のごとく、車体２の前部における誘導ケーブル１４
に対する横ずれの偏位量を求めることおよび横ずれの方
向（右または左）を判別することができる。

【００２０】また、一対の後部磁気センサ１２ａ，１２
ｂの検出信号の演算（減算）から、車体２の後部におけ
る誘導ケーブル１４に対する横ずれの偏位量を求めるこ
とおよび横ずれの方向（右または左）を判別することが
でき、さらに、前部の横ずれ方向と横ずれの偏位量並び
に後部の横ずれ方向と横ずれの偏位量との演算から、誘
導ケーブル１４に対して車体２全体が右又は左に横ずれ
しているか、左右に大きく傾いているか等の車体の向き
の姿勢及び傾き角度をも知ることができる。

【００２１】磁気探知センサ１３ａ，１３ｂでは、車体
２が誘導ケーブル１４から逸脱した場合に、車体２の左
右何れに誘導ケーブル１４が存在しているか否かを探索
するためのものである。符号２０は車輪への出力軸等に
設けた走行速度センサであり、符号２１は前輪７の舵取
り角度センサ、符号２２は後輪８の舵取り角度センサで
あり、左右車輪の向き角度の平均値を求めて検出しても
良い。

【００２２】また、符号２３は前記前部操舵装置９およ
び後部操舵装置１０を連動して操舵するか単独で操舵す
るかの指令切換えのための単・連切換えスイッチであ
る。また符号２４は転回半径の大小制限有無等のステア
リングモード切換えスイッチである。符号２５は操舵を
手動で実行するときと、自動で実行するときに切換える
自動・手動切換えスイッチ、符号２６は薬液タンク４内
の薬液量を検出する作業量センサ、符号４０は作業車両
の走行距離を検出する走行距離計、符号４１は作業車両
の前部後部の安全確認のための超音波センサを各々示
し、前述のセンサ類およひスイッチ類は中央処理装置１
７におけるインターフエイスの入力端子に接続する。

【００２３】中央処理装置１７におけるインターフエイ
スの出力端子には次のものを接続する。即ち、前部操舵
装置９における油圧シリンダ９ａ，９ｂ，９ｄの各々に
油圧を抽送する電磁切換弁の電磁ソレノイドをＯＮ・Ｏ
ＦＦする励磁回路であって、符号２７は前部操舵装置９
にて右舵取りする場合の前右舵励磁回路、符号２８は左
舵励磁回路である。

【００２４】また、後部操舵装置１０について前記と同
様の油圧シリンダ１０ａ，１０ｂ，１０ｄに対する電磁
切換弁の電磁ソレノイドの後右舵励磁回路２９および後
左舵励磁回路３０を接続する。符号３１は図示しない走
行用ミッションケース内の走行変速装置に関連させた前
進・後退切換えアクチェータ、符号３２は同じく走行変
速装置に関連させた高速・低速切換えのための変速アク
チェータ、符号３３は前輪７，後輪８の制動のためのブ
レーキ用アクチェータ、符号３４は前進時と後退時と
で、前記前部操舵装置９および後部操舵装置１０の各油
圧シリンダへの油圧の抽送方向を切換えるための油圧方
向切換え電磁弁の励磁回路である。

【００２５】さらに、符号３５は噴霧部５からの薬液散
布量を調節するための薬量調節駆動手段であり、この手
段３５にて薬液散布のＯＮ・ＯＦＦも実行できる。符号
３６は各種表示器又は警報装置への出力端子である。な
お、符号３７は地上局コントローラであって、前記中央
処理装置１７にて作業車両１を自動操舵制御中の各種指
令信号やデータ等をリモートターミナル（インターフエ
ース）３８を介して無線等にて地上局コントローラ３７
に伝送し、または地上局コントローラ３７から中央処理
装置１７に作業車両１の緊急停止や、薬液散布停止等の
指令信号を出して中央処理装置１７をコントロールする
上位のコントローラである。

【００２６】次に前記構成の運行制御装置における制御
態様を、図５のフローチャートに従って説明する。この
フローチャートにおいて、スタート及び初期値設定に続
くステップＳ１で、作業者は予め誘導ケーブル１４に交
流電流等を流し、磁界が発生するようにセットし、作業
車両１のエンジン始動し、図６に示すように誘導経路に
おける走行出発点ＳＴに作業車両１を運び、当該作業車
両１を誘導ケーブル１４の延びる方向に向け、自動・手
動切換えスイッチ２５を自動に切換えて、所定の変速段
に変速装置をセットし、薬液散布開始スタンバイのスイ
ッチをＯＮにする。

【００２７】ステップＳ２にて走行距離計４０の目盛を
零にリセットすると共に薬液タンク４内の薬液容量を検
出する作業量センサ２６にて検出を開始する。ステップ
Ｓ３で作業者は作業車両１から降り、作業車両１を走行
させると、後述の自動操舵制御を実行しながら前進し、
且つ薬液噴霧作業（Ａ）を実行する。この状態では、作
業車両１に設けられた走行速度センサ２０にて速度を常
時検出し、また、走行距離計４０にて走行出発点ＳＴか
らの走行距離を検出し、この距離の値と前記作業量セン
サ２６による検出値を読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）１
８に記憶させる。

【００２８】なお、この薬液散布開始スイッチを作業者
が携帯する等した地上局コントローラ３７からの指令で
ＯＮにしても良い。ステップＳ３における自動操舵制御
では、作業車両１の中央部分に配設した一対の磁気探知
センサ１３ａ，１３ｂにて誘導ケーブル１４を探索し、
その有無を感知する一方、前部磁気センサ１１ａ，１１
ｂ、後部磁気センサ１２ａ，１２ｂによる誘導ケーブル
１４からの発生磁界を検出し、その出力信号をＡ／Ｄ変
換した後、演算して誘導ケーブル１４に対する横ずれの
偏位量や向き角度の偏位量を求めている。

【００２９】そして、前記演算結果から、前部操舵装置
９および後部操舵装置１０の各油圧シリンダを作動させ
るべく、励磁回路２７，２８，２９，３０のいずれか一
つ又は複数をＯＮにし、誘導ケーブル１４に沿うべく偏
位量を少なくなるように操舵制御するのである。この場
合、例えば図７に示すように、矢印方向に前進する作業
車両１の中心線Ｃに対して誘導ケーブル１４が略平行状
で且つ左側に偏位量（Ｈ）だけ横ずれしている場合に
は、前輪７、７および後輪８，８を同じ左方向に左舵を
取る（これを同位相操舵と称する）ことで、作業車両１
はその中心線Ｃの向きを殆ど変化させずに斜め前方向に
略平行移動して前進するので、迅速に誘導ケーブル１４
と中心線Ｃとが一致するように修正操舵制御することが
できる。

【００３０】通常の大きい湾曲状態に敷設された誘導ケ
ーブル１４に沿って前進する場合には、前輪７，７のみ
の修正操舵制御を実行するだけでも充分偏位量を小さく
するように操舵制御が可能である。また、図８に示すよ
うに、誘導ケーブル１４が湾曲敷設されている箇所で、
その湾曲の半径が小さい部分では、前輪７，７を湾曲の
半径内方向（図の左向き）に舵取りする一方、後輪８，
８は湾曲半径外向き（図の右向き）に舵取りする（これ
を逆位相操舵と称する）ことにより、作業車両１は小さ
い転回半径で向きを変更することができるので、誘導ケ
ーブル１４を見失うことなく、当該誘導ケーブル１４に
沿って前進する操舵を実行することができるのである。

【００３１】ステップＳ４では、前記作業量センサ２６
にて所定の作業量に達したか否かを判別する。この実施
例では、薬液タンク４内の薬液容量が無くなるか、所定
の低い位置まで来ると、所定の作業量に達したと判断す
る。この作業量が所定値に達するまで、前記ステップＳ
３の噴霧の作業（Ａ）と自動操舵制御とを繰り返す。

【００３２】作業量が所定値に達すると、ステップＳ５
にて、前記の噴霧の作業（Ａ）を中止し、ブレーキを掛
け、走行クラッチをＯＦＦ（切り）にして作業車両１の
走行停止を行うと共に、走行距離計４０の出力信号、つ
まり走行出発点ＳＴから作業（Ａ）の第１作業中断点
（Ｘ１）までの走行距離を出し、読み書き可能メモリ
（ＲＡＭ）１８に記憶させる。

【００３３】このとき、警報用信号を地上局コントロー
ラ３７に伝送しても良い。ついで、ステップＳ６にて前
記ブレーキ作動を解除し、走行クラッチをＯＮ（入り）
にした後、前進・後退切換えアクチェータ３１を作動さ
せ、後退用の自動操舵制御を実行しつつ走行出発点ＳＴ
まで作業車両１を戻すのである。前述のように、前後４
輪を舵取り操舵する形式のものでは、作業車両の後退走
行時には後輪８，８が前輪としての役割を果たし、前輪
７，７が後輪の役割を果たすというように前後の関係が
前進時と逆になるので、前記前部操舵装置９および後部
操舵装置１０の各油圧シリンダへの油圧の抽送方向を切
換えるための油圧方向切換え電磁弁の励磁回路３４も後
退用に切り替えるのである。

【００３４】この後退走行時にも走行距離計４０にて交
替時の走行距離を検出し、前記走行出発点ＳＴから第１
の作業中断点Ｘ１迄の記憶された走行距離と略等しくな
るまで後退を続行する。ステップＳ７で走行出発点ＳＴ
まで戻ったと判断すると、ステップＳ８にて作業車両１
の後退走行を停止させる。ステップＳ９では作業車両１
が走行出発点ＳＴまで戻っていることを作業者に知らせ
るための警報をだす。このとき、警報用信号を地上局コ
ントローラ３７に伝送しても良い。

【００３５】ステップＳ１０では、作業者が走行出発点
で停止している作業車両１に薬液を補充するという作業
（Ｂ）を実行し、その後ステップＳ１１で再度自動操舵
制御による前進走行を実行する。この場合前記の第１作
業中断点Ｘ１までは噴霧作業は行わないように禁止して
あり、ステップＳ１２にて第１作業中断点Ｘ１であるか
否かを判別する。このときの判別には前記の走行出発点
ＳＴから第１作業中断点Ｘ１迄の記憶された走行距離結
果を利用すれば良い。

【００３６】そして、当該第１作業中断点Ｘ１に到達し
たと判断すれば、ステップＳ１３にてそれ以後の前進中
の走行距離を前記の記憶された走行距離に加算すると共
に、ステップＳ３の前に戻して前記中断された薬液噴霧
作業である作業（Ａ）を実行しつつ誘導ケーブル１４に
沿うように操舵制御しつつ前進させるのである。そし
て、再度薬液タンク４内の薬液がなくなる等した第２作
業中断点Ｘ２に来れば、前記と同様にして、作業（Ａ）
を中断し、前進走行を停止し、その箇所迄の記憶されて
いる走行距離に基づいて走行出発点ＳＴまで戻る後退走
行を実行するという運行制御を繰り返せば良いのであ
る。

【００３７】このように、作業中断点から走行出発点ま
で単に作業車両が戻って停止するだけでなく、走行出発
点にて準備が整ってから再度前進し、作業中断点の位置
を判断して、その地点から作業を再開するように制御す
れば、作業車両による無人走行作業を一層効率よく行う
ことができるのである。なお、前記第１作業中断点Ｘ１
や第２作業中断点Ｘ２を判別する別の手段として、作業
車両１に磁界強度の異なるマグネット塊または適宜信号
周波数の異なる発信センサを複数搭載しておき、所定の
作業中断点にてそのマグネット塊または発信センサを地
面に投下することにより目印となし、作業車両１が走行
出発点ＳＴに戻った後再度前進するときに、前記目印の
発信センサの信号やマグネット塊による磁界を検出し
て、当該作業中断点を識別するように構成しても良い。
この場合、作業車両１に前記の発信信号等の検出器を備
えることは勿論である。

【００３８】さらに、誘導経路をループ状に形成し、そ
のループ状誘導経路の全長にわたって誘導ケーブル１４
を配設し、作業車両１がその誘導経路の時計廻りの走行
と反時計廻りの走行とのいずれも可能であるように構成
し、誘導経路途中における作業中断点が、当該誘導経路
一周の距離の半分以上の距離の箇所であると判別すれ
ば、この作業中断点から走行出発点ＳＴまで後退するこ
となく、前進走行にて戻す（即ち誘導経路を一周させ
る）ように制御すれば、時間ロスを少なくすることがで
きる。この場合前記走行距離計４による走行距離の検出
・記憶は有効に利用することができる。

【００３９】なお、図示実施例では前輪、後輪とも操舵
角度を変更できる作業車両であったが、通常の前輪のみ
操舵する形式のものにも本発明を適用できることは言う
までもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】作業車両の斜視図である。

【図２】作業車両の平面図である。

【図３】（ａ）は作業車両と誘導ケーブルとの関係を示
す模式図、（ｂ）は横ずれと磁気センサの検出電位差と
の関係を示す図である。

【図４】操舵制御装置のブロック図である。

【図５】運行制御のフローチャートである。

【図６】誘導ケーブルの配置を示す図である。

【図７】同位相操舵制御の説明図である。

【図８】逆位相操舵制御の説明図である。

【符号の説明】

１作業車両２車体３ハンドル４薬液タンク５噴霧部６噴霧ノズル７，７前輪８，８後輪９前部操舵装置１０後部操舵装置９ａ，９ｂ，９ｄ，１０ａ，１０ｂ，１０ｄ油圧
シリンダ１１ａ，１１ｂ前部磁気センサ１２ａ，１２ｂ後部磁気センサ１４誘導ケーブル１７中央処理装置２０走行速度センサ２１前部舵取り角度センサ２２後部舵取り角度センサ２６作業量センサ４０走行距離計

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導経路に沿って配設された誘導ケーブ
ルから発生する磁界の強度の大小を、走行する作業車両
に設けた磁気センサにて検出し、この検出結果から誘導
ケーブルに対する作業車両の偏位量を演算し、該偏位量
が小さくなる方向に作業車両を操舵制御しつつ物を放出
する作業又は物を回収する作業を実行する作業車両にお
いて、該作業車両には、走行距離計と、物の放出又は回
収作業量を検出する作業量センサとを設け、所定の作業
量になれば、当該作業と作業車両の前進走行とを中断
し、前記走行距離計にて走行出発点から作業中断点まで
の走行距離を記憶する一方、作業車両を前記誘導経路に
沿って走行出発点まで後退走行させ、次いで、走行出発
点にて再出発準備が調えば、前記距離記憶に基づいて前
記作業中断点まで作業車両を前記誘導経路に沿って走行
させた後、作業再開状態で走行続行するように制御する
制御手段を設けたことを特徴とする作業車両における運
行制御装置。