JPS63228306A - 無人搬送車の走行方法 - Google Patents
無人搬送車の走行方法Info
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- JPS63228306A JPS63228306A JP62062837A JP6283787A JPS63228306A JP S63228306 A JPS63228306 A JP S63228306A JP 62062837 A JP62062837 A JP 62062837A JP 6283787 A JP6283787 A JP 6283787A JP S63228306 A JPS63228306 A JP S63228306A
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- guidance
- detection sensor
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 33
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ｏ産業上の利用分野
本発明は、無人搬送車の走行方法に関するものである。
Ｑ従来の技術
無人搬送車の走行方法として、誘導テープによる誘導走
行方式とマイコン制御による自立走行方式との組合わせ
、例えば、交差点・分岐点のみを自立走行とし本線、側
線等では誘導走行とするものが公知である。
行方式とマイコン制御による自立走行方式との組合わせ
、例えば、交差点・分岐点のみを自立走行とし本線、側
線等では誘導走行とするものが公知である。
Ｏ本発明が解決すべき問題点
上述の自立走行と誘導走行との組合わせによる無人搬送
車の走行方法においては、曲線部の自立走行より直線部
の誘導走行に戻る必要があるが、その際車体の検出セン
サが、誘導テープを検出させる状態にしておくと、曲線
部の自立走行を完了して、誘導テープによる走行へ戻る
位置に達する迄に（即ち、車体が完全に旋回し終わって
いない状態で）、直線部の誘導テープを先に検出するこ
とになり、走行ルートより脱線することになる問題点が
ある。
車の走行方法においては、曲線部の自立走行より直線部
の誘導走行に戻る必要があるが、その際車体の検出セン
サが、誘導テープを検出させる状態にしておくと、曲線
部の自立走行を完了して、誘導テープによる走行へ戻る
位置に達する迄に（即ち、車体が完全に旋回し終わって
いない状態で）、直線部の誘導テープを先に検出するこ
とになり、走行ルートより脱線することになる問題点が
ある。
０問題点を解決するための手段
本願第１発明は、誘導走行時に誘導テープを検出するた
めの検出センサの作動を、曲線部の自立走行時に、設定
位置に達するまで停止させ、車体が曲線部を旋回し終わ
った位置で検出センサで誘導テープを検出させ、誘導走
行へ移行させるものである。
めの検出センサの作動を、曲線部の自立走行時に、設定
位置に達するまで停止させ、車体が曲線部を旋回し終わ
った位置で検出センサで誘導テープを検出させ、誘導走
行へ移行させるものである。
本願第２発明は、設定位置の前後で操舵輪の舵角を変更
して設定位置以後の舵角を小とし、自立走行より誘導テ
ープによる誘導走行への乗り移りを円滑にするものであ
る。
して設定位置以後の舵角を小とし、自立走行より誘導テ
ープによる誘導走行への乗り移りを円滑にするものであ
る。
本願第３発明は、設定位置より更に休止パルスの存在区
間についても検出センサの動作を停止させ、誘導走行へ
の乗り移り前における検出センサの動作を確実に防止す
るものである。
間についても検出センサの動作を停止させ、誘導走行へ
の乗り移り前における検出センサの動作を確実に防止す
るものである。
０実施例
図面に示す実施例にもとづいて本発明を説明する。
無人搬送車１の走行に際し、第４図を参照して、交差点
・分岐点・合流点等の曲線部Ａを自立走行させ、曲線部
Ａに連続する本線・バイパス線等の直線部Ｂ、Ｂ’を誘
導走行させる。直線部Ｂ、Ｂ’は、誘導テープ２として
再帰反射体を路面（床面）に貼りつけるものであるが、
曲線部Ａとの隣接制所にアドレスマーク３，３′を貼り
付ける。第５図ａにおいては、アドレスマーク３として
再帰反射体を、誘導テープ２と間隔を置いて平行配置す
る。なお、上記のアドレスマーク３に代えて、磁性体と
し、検出センサ６とは別の近接スイッチ等のアドレス検
出センサにより機能させ得ることは勿論である。第５図
すの実施例においては、誘導テープ（再帰反射体）２上
に非再帰反射体のアドレスマーク３′を貼りつける。
・分岐点・合流点等の曲線部Ａを自立走行させ、曲線部
Ａに連続する本線・バイパス線等の直線部Ｂ、Ｂ’を誘
導走行させる。直線部Ｂ、Ｂ’は、誘導テープ２として
再帰反射体を路面（床面）に貼りつけるものであるが、
曲線部Ａとの隣接制所にアドレスマーク３，３′を貼り
付ける。第５図ａにおいては、アドレスマーク３として
再帰反射体を、誘導テープ２と間隔を置いて平行配置す
る。なお、上記のアドレスマーク３に代えて、磁性体と
し、検出センサ６とは別の近接スイッチ等のアドレス検
出センサにより機能させ得ることは勿論である。第５図
すの実施例においては、誘導テープ（再帰反射体）２上
に非再帰反射体のアドレスマーク３′を貼りつける。
無人搬送車１は、第６図に示すごとく、−輪の操舵輪４
と左右一対の駆動輪５，５よりなる３輪式とし、操舵輪
４と駆動輪５，５との間に第７図に示すごとき、５眼式
の検出センサ６を下向きに装備した。
と左右一対の駆動輪５，５よりなる３輪式とし、操舵輪
４と駆動輪５，５との間に第７図に示すごとき、５眼式
の検出センサ６を下向きに装備した。
第３図は、無人搬送車１の制御装置！７を示し、操舵輪
４の舵角・駆動輪５．５の駆動停止・速度制御を中央演
算装置および記憶装置によるマイコン制御により行い、
自立走行にあたり設定された曲率半径で無人搬送車を走
行させる。
４の舵角・駆動輪５．５の駆動停止・速度制御を中央演
算装置および記憶装置によるマイコン制御により行い、
自立走行にあたり設定された曲率半径で無人搬送車を走
行させる。
第１図は本願第１発明による走行方法を示し、誘導部Ｂ
′の地点Ｑ、でアドレスマーク３を検出ののち誘導走行
パルスＰ、を地点Ｑ１まで発生させ、誘導走行パルスＰ
１の存在中は無人搬送車１は誘導走行を継続し直進する
。地点Ｑ工で誘導走行パルスＰ１より自己旋回パルスＰ
Ｌに切換え、地点Ｑ、まで自己旋回パルスＰＬを継続す
る。なお、舵の戻し時間を考慮し曲線部Ａの終端Ｑ２で
検出センサ６と誘導テープ２の中心が一致するように自
己旋回パルスＰ１を決める。
′の地点Ｑ、でアドレスマーク３を検出ののち誘導走行
パルスＰ、を地点Ｑ１まで発生させ、誘導走行パルスＰ
１の存在中は無人搬送車１は誘導走行を継続し直進する
。地点Ｑ工で誘導走行パルスＰ１より自己旋回パルスＰ
Ｌに切換え、地点Ｑ、まで自己旋回パルスＰＬを継続す
る。なお、舵の戻し時間を考慮し曲線部Ａの終端Ｑ２で
検出センサ６と誘導テープ２の中心が一致するように自
己旋回パルスＰ１を決める。
地点Ｑ２より地点Ｑ４の間を、誘導準備パルスＰａの区
間とし、舵を戻し直進走行に移るものであるが、直進走
行後の地点Ｑ、（誘導準備パルス終了点）で検出センサ
６の検知作動を再開させ誘導走行を開始する。
間とし、舵を戻し直進走行に移るものであるが、直進走
行後の地点Ｑ、（誘導準備パルス終了点）で検出センサ
６の検知作動を再開させ誘導走行を開始する。
上述の走行方法では、下記の問題点が考えられる。
荷重の大小、バッテリの充電後の使用時間経通による容
量の変化、走行速度の早い遅いの差、走行床面の状況等
により、曲線を自立走行させ、直線部に移行するとき、
誘導中心に戻らずにずれて誘導に移ることになる。その
結果、無人搬送車は誘導中心に戻ろうとするので車体が
ふらつくことになる。
量の変化、走行速度の早い遅いの差、走行床面の状況等
により、曲線を自立走行させ、直線部に移行するとき、
誘導中心に戻らずにずれて誘導に移ることになる。その
結果、無人搬送車は誘導中心に戻ろうとするので車体が
ふらつくことになる。
上記問題点の解決策の一つとして、検出センサ６の検知
作動を再開させる設定位置を、地点Ｑ’ａとすることに
より、地点Ｑ、よりＱ、、Ｑ、への移動中に誘導テープ
２があれば検出できるようにする。この場合、舵角はθ
１のままとする。
作動を再開させる設定位置を、地点Ｑ’ａとすることに
より、地点Ｑ、よりＱ、、Ｑ、への移動中に誘導テープ
２があれば検出できるようにする。この場合、舵角はθ
１のままとする。
つぎに、本願第２発明および第３発明について、第２図
を参照して説明する。
を参照して説明する。
地点Ｑ１までの走行は、上述の第１発明と同様である。
地点Ｑ１より地点Ｑ３までの曲線部Ａについて舵角を地
点Ｑ、Ｉまではθ１とし、地点Ｑ。
点Ｑ、Ｉまではθ１とし、地点Ｑ。
以浚はθうとする（θ１〉θ、）。即ち、自己旋回パル
スＰ□の存在区間の舵角θ１は、誘導準備パルスＰ２の
存在区間の舵角θ□よりも大とする。
スＰ□の存在区間の舵角θ１は、誘導準備パルスＰ２の
存在区間の舵角θ□よりも大とする。
また、地点Ｑ２で検出センサ６を動作させ、誘導テープ
２があれば検出できるようにする。検出センサ６の巾が
狭いと、検出センサ６が誘導テープ２に接近する角度が
大きい場合には、誘導テープ２より一端離れてしまうこ
とがあるので、舵角を曲線部Ａの渣半で０２に小さくす
るものである。
２があれば検出できるようにする。検出センサ６の巾が
狭いと、検出センサ６が誘導テープ２に接近する角度が
大きい場合には、誘導テープ２より一端離れてしまうこ
とがあるので、舵角を曲線部Ａの渣半で０２に小さくす
るものである。
なお、Ｑ、の地点で切換えるのは、誘導テープ２の中心
と検出センサ６の中心との距離が大きいところで行う場
合のほうが、誤差に対し裕度があるためである。
と検出センサ６の中心との距離が大きいところで行う場
合のほうが、誤差に対し裕度があるためである。
また、操舵時間を考慮し、旋回中心の手前で舵切開始し
、検出センサ６の位置が乗り移り相手ラインを越えて最
も離れた地点Ｑ、で検出センサ６を生かすと共に検出セ
ンサ６が相手ラインに進入する角度（α１）を小さくし
脱線を防ぐべく舵角をθ□まで戻す。
、検出センサ６の位置が乗り移り相手ラインを越えて最
も離れた地点Ｑ、で検出センサ６を生かすと共に検出セ
ンサ６が相手ラインに進入する角度（α１）を小さくし
脱線を防ぐべく舵角をθ□まで戻す。
つぎに、姿勢が整っていない所で番地検出を始めるとカ
ウントミスを起すので番地検出休止パルスＰ３の存在区
間だけ検知再開を遅らせる。
ウントミスを起すので番地検出休止パルスＰ３の存在区
間だけ検知再開を遅らせる。
曲線部Ａの自立走行より誘導部Ｂの誘導走行への移行に
あたっては、荷重、バッテリ容量差等による軌跡ずれを
吸収でき、はぼ同一条件で誘導に移行できる。
あたっては、荷重、バッテリ容量差等による軌跡ずれを
吸収でき、はぼ同一条件で誘導に移行できる。
Ｏ発明の効果
本願第１発明は、曲線部の自立走行と誘導テープによる
誘導走行とを組合わせた無人搬送車の走行にあたり、自
立走行中に誘導テープを検出することに起因する誤制御
を防ぎ、走行ルートからの脱線を防止することができる
。
誘導走行とを組合わせた無人搬送車の走行にあたり、自
立走行中に誘導テープを検出することに起因する誤制御
を防ぎ、走行ルートからの脱線を防止することができる
。
本願第２発明は、上述の本願第１発明の効果を有し、更
に荷重、バッテリ容量差等による軌跡ずれを吸収して確
実に誘導走行へ移行できる。本願第３発明も同様に第１
発明効果を有し、更に完全に誘導走行姿勢に移行したの
ち検知センサを作動させ自立走行より誘導走行への移行
を確実にする効果がある。
に荷重、バッテリ容量差等による軌跡ずれを吸収して確
実に誘導走行へ移行できる。本願第３発明も同様に第１
発明効果を有し、更に完全に誘導走行姿勢に移行したの
ち検知センサを作動させ自立走行より誘導走行への移行
を確実にする効果がある。
第１図は、本願第１発明の実施例を示す説明図である。
第２図は、本願第２発明および第３発明の実施例を示す
説明図である。 第３図は、無人搬送車の自立走行用の制御装置を示すブ
ロック図である。 第４図は、曲線部Ａと直線部Ｂとの関係を示す略図。第
５図はアドレスマークの位置を示す略図。 第６図は無人搬送車の略図。第７図は検出センサの略図
である。 １・・・無人搬送車 ２・・・誘導テープ ３・・・アドレスマーク ６・・・検出センサ Ａ・・・曲線部 Ｂ、Ｂ’・・・直線部 第４図 １５′ｍ （ａ） （ｂ） 第６図 区工■工コ
説明図である。 第３図は、無人搬送車の自立走行用の制御装置を示すブ
ロック図である。 第４図は、曲線部Ａと直線部Ｂとの関係を示す略図。第
５図はアドレスマークの位置を示す略図。 第６図は無人搬送車の略図。第７図は検出センサの略図
である。 １・・・無人搬送車 ２・・・誘導テープ ３・・・アドレスマーク ６・・・検出センサ Ａ・・・曲線部 Ｂ、Ｂ’・・・直線部 第４図 １５′ｍ （ａ） （ｂ） 第６図 区工■工コ
Claims (5)
- （１）曲線部の自立走行と誘導テープによる誘導走行と
を組合わせた無人搬送車の走行方法であって、自立走行
から誘導走行に移行するときに、誘導走行時に誘導テー
プを検出するための検出センサの作動を設定位置に達す
るまで停止させたことを特徴とする無人搬送車の走行方
法。 - （２）前記設定位置を、連続する誘導走行用の誘導テー
プを検出した位置としたことを特徴とする特許請求の範
囲第１項に記載の無人搬送車の走行方法。 - （３）前記設定位置を、誘導テープと検出センサとの間
隔を最大とする位置としたことを特徴とする特許請求の
範囲第１項に記載の無人搬送車の走行方法。 - （４）曲線部の自立走行と誘導テープによる誘導走行と
を組合わせた無人搬送車の走行方法であって、自立走行
から誘導走行に移行するときに、誘導走行時に誘導テー
プを検出するための検出センサの作動を設定位置に達す
るまで停止させるとともに、自立走行時の操舵輪の舵角
について設定位置以後の舵角を小としたことを特徴とす
る無人搬送車の走行方法。 - （５）曲線部の自立走行と誘導テープによる誘導走行と
を組合わせた無人搬送車の走行方法であって、自立走行
から誘導走行に移行するときに、誘導走行時に誘導テー
プを検出するための検出センサの作動を設定位置に達す
るまで停止させるとともに、設定位置より更に休止パル
スの存在区間についても検出センサの動作を停止させた
ことを特徴とする無人搬送車の走行方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62062837A JPH0820901B2 (ja) | 1987-03-18 | 1987-03-18 | 無人搬送車の走行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62062837A JPH0820901B2 (ja) | 1987-03-18 | 1987-03-18 | 無人搬送車の走行方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63228306A true JPS63228306A (ja) | 1988-09-22 |
| JPH0820901B2 JPH0820901B2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=13211825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62062837A Expired - Fee Related JPH0820901B2 (ja) | 1987-03-18 | 1987-03-18 | 無人搬送車の走行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0820901B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0296807A (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-09 | Meidensha Corp | 大回りプログラムステアリング方法 |
| JPH03292512A (ja) * | 1990-04-11 | 1991-12-24 | Komatsu Forklift Co Ltd | 無人走行車の走行制御方法 |
| JP2012174032A (ja) * | 2011-02-22 | 2012-09-10 | Tsubakimoto Chain Co | 移動装置、移動装置の制御方法及びプログラム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5539926A (en) * | 1978-09-11 | 1980-03-21 | Komatsu Ltd | Steering control system of pilotless vehicle |
-
1987
- 1987-03-18 JP JP62062837A patent/JPH0820901B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5539926A (en) * | 1978-09-11 | 1980-03-21 | Komatsu Ltd | Steering control system of pilotless vehicle |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0296807A (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-09 | Meidensha Corp | 大回りプログラムステアリング方法 |
| JPH03292512A (ja) * | 1990-04-11 | 1991-12-24 | Komatsu Forklift Co Ltd | 無人走行車の走行制御方法 |
| JP2012174032A (ja) * | 2011-02-22 | 2012-09-10 | Tsubakimoto Chain Co | 移動装置、移動装置の制御方法及びプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0820901B2 (ja) | 1996-03-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |