JPH075918A

JPH075918A - パチンコ台島巡回用ロボット走行制御方法ならびにロボット装置

Info

Publication number: JPH075918A
Application number: JP5169658A
Authority: JP
Inventors: Takumi Aoyanagi; 工青柳
Original assignee: HIROSE DENSHI SYST KK
Current assignee: HIROSE DENSHI SYST KK
Priority date: 1993-06-15
Filing date: 1993-06-15
Publication date: 1995-01-10

Abstract

(57)【要約】【目的】パチンコ店内の台島間経路を走行するロボッ
トに台島間走行制御を施すことで、店内の配置変更に対
して台島間経路長の設定変更を不要にする。【構成】台島端部経路６３、６４、６５では、ロボッ
ト２０に対して、予め設定された端部経路情報に基づい
て、台島端部走行制御が行われ、台島間経路６２、６６
では、ロボット２０に対して、側方距離情報に基づい
て、台島間走行制御が行われる。ロボット２０の台島間
経路６２からの脱出を側方距離情報Ｄ１、Ｄ２に基づい
て検出して得られる台島間脱出情報Ｄ８により、台島間
走行制御が台島端部走行制御に切り換えられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数の台島を配置し
た店内を巡回させるためのロボット装置を自動操縦によ
り走行制御するための走行制御方法ならびにその方法を
用いるロボット装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】パチンコ店内において、例えば、図６に
示されるように、一群の複数のパチンコ台Ｂ１を配置し
た島状の部分を台島といい、所要数の台島１〜１０が、
格子状に配置してある。サービス用の台車１１は、顧客
または店員の要望に応じて各台島１〜１０の間の通路な
どに沿って走行移動することにより、パチンコ玉を景品
交換所に運搬するなどの作業を行っている。

【０００３】こうした台車１１を自動操縦により運行す
る方法としては、無線操縦・誘導無線操縦などを用いる
ロボットにすることが考えられ、種々のロボットによる
方法が試みられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
無線操縦によるのものでは、要望に合わせた操縦を行う
ための操縦要員をおく必要があるため、人件費がかさ
み、後者では、所定走行路を決めるための誘導線路を埋
設配置し、または、架空配置する必要があるため、店内
における台島の配置や通路の配置を変更すると、その都
度、誘導線路をも配置し直す必要があるので経費がかさ
むほか、既設の店内では誘導線路がないので臨時の使用
はできないなどの不都合がある。

【０００５】そこで、この自動操縦を事前に設定した経
路情報にもとづいて走行制御するように構成づけ、また
は、放射波ビームの反射波を触角の代わりに配置して走
行制御するように構成づけることが考えられるが、こう
した自動操縦構成をどのように編成して、利用形態に適
する構成を得るかという課題がある。

【０００６】

【発明を解決するための手段】この発明は、上記のよう
なパチンコ台島用巡回ロボットの走行制御方法におい
て、超音波などの放射波の反射波によってロボットから
両側面方向の台島正面までの距離に対応する側方距離情
報と台島の端部に対応する端部情報を得るようにし、各
台島間の通路における走行では、側方距離情報にもとづ
いて台島間走行制御を行い、台島の端部から台島の端部
側面を通り他の台島の端部に至る台島端部経路における
走行では、予め設定した端部経路情報にもとづいて台島
端部走行制御を行い、さらに、台島端部経路の走行にお
いて、端部経路情報中の台島の端部に関する端部脱出情
報が得られたときに、台島端部走行制御から台島間走行
制御に切り換え、また、台島間通路の走行において、反
射波による台島間脱出情報が得られたときに、台島間走
行制御から、台島端部走行制御に切り換えて走行制御す
るように構成した方法と、その方法を用いる装置とを提
供することにより、上記の課題を解決し得るようにした
ものである。

【０００７】

【作用】台島の端部を外れた台島端部経路では、予め設
定した端部経路情報にもとづいて台島端部走行制御を行
うが、台島間経路では、放射波により検出した側方距離
情報にもとづいて台島間走行制御を行う。これにより、
店内の配置を変更した場合や既設の店内に適用する場合
でも、台島端部経路の変更に対応する端部経路情報の設
定変更を行うだけでよく、台島間経路の長さに関して
は、経路情報の設定や変更を行わなくとも、自動的に適
切な走行制御が行われるように作用する。

【０００８】

【実施例】以下、図１〜図５により実施例を説明する。
図１では、説明の都合上、図６における台島１〜１０
を、台島１〜５の配置に縮小してあり、出入口や景品交
換所は省略してある。

【０００９】〔ロボット構成の実施例〕まず、ロボット
２０の構成に関する実施例を説明する。ロボット２０
は、運搬品を乗せる受台部分Ｃ１を設けた一種の電気自
動車であって、図６の台車１１の役目を自動操縦により
行うロボットであり、具体的には、例えば、図２・図３
に示されるように、駆動車輪２３・２４による走行を制
御部３０により制御するように構成したものであって、
０．２ｍ／ｓ程度の低速度で走行する。

【００１０】図２・図３において、電池７０は各部に動
作用電源を与える電源であり、例えば、自動車用の２次
電池である。電動機２１・２２は後記の駆動用の制御情
報Ｄ１・Ｄ２にもとづいて左右の駆動車輪２３・２４を
駆動する。

【００１１】駆動車輪２３・２４は、両方を等速度で回
転した場合には、ロボット装置２０を直進し、相互に異
なる速度で回転した場合には、ロボット装置２０を緩や
かな曲線コースに沿って転向し、相互に逆方向に回転し
た場合には、ロボット装置２０を急回転して転向するよ
うに駆動する。

【００１２】従動車輪２５は、駆動車輪２３・２４を配
列した軸心Ｓ１から所要の距離だけ後方の軸心Ｓ２に配
置してあり、走行に伴う路面の移動に従って回転すると
ともに、垂直方向の軸心Ｓ３に対して自由に回転する。

【００１３】したがって、駆動車輪２３・２４と従動車
輪２５とは、いわゆる三輪車構成によってロボット２０
の走行と転向とを行う仕組みになっており、制御部３０
により電動機２１・２２の回転を上記の各場合に見合う
ように制御すれば、ロボット２０を目的方向に走行する
ことができる。

【００１４】従動車輪２６は、軸心Ｓ１にしてあり、走
行に伴う路面の移動に従って回転するとともに、この回
転量を回転量検出器２７、例えば、ロータリーエンコー
ダにより検出して得られる信号を走行距離情報Ｄ３とし
て制御部３０に与える。

【００１５】側方距離検出部２７・２８は、放射波の探
知ビーム２７Ａ・２８Ａにより左右の反射体までの各距
離を探知するための検出器、例えば、超音波パルス波を
ビーム状に送受波して得られる反射波により距離を検出
するようにした、株式会社キーエンス製商品名超音波式
変位センサＵＤ３００型・ＵＤ３２０型の組み合わせな
どによる市販の距離センサであって、左右の側方距離情
報Ｄ１・Ｄ２を得るようにしたものである。

【００１６】そして、反射波のうちの最も遅い時点に得
られる反射波部分、つまり、最も遠い反射体からの反射
波を検出することにより各台島１〜５の正面部分Ｂ２ま
での距離情報を得るようにしてある。

【００１７】制御部３０は、マイクロコンピュータによ
る処理機能部分（この発明において、ＣＰＵという）５
０を主体とする制御部であって、ＣＰＵ５０は、図４に
示されるように、ロボット２０の走行制御を行う手順、
つまり、処理フローなどを記憶する処理メモリ５１と、
制御処理に伴う情報データなどを記憶する作業メモリ５
２と、走行距離情報Ｄ３と側方距離情報Ｄ１・Ｄ２など
の検出情報の入力信号と、電動機２１・２２駆動用の電
動機制御情報Ｄ６・Ｄ７などの出力信号と、制御処理に
必要な所要の各データを設定情報として入力するための
設定操作部４０から与えられる端部経路情報Ｄ４などの
入力信号と、制御処理の状態を表示部６０に表示するた
めの表示情報Ｄ５などの出力信号などとを受け渡しする
ための入出力ポート５３などを設けて構成してある。

【００１８】〔走行制御方法構成の実施例〕次に走行制
御方法の構成に関する実施例を説明する。図１におい
て、店内の配置状態によって台島１〜５の位置は確定し
ているので、ロボット２０を走行させるための経路６
０、つまり、点線で示した始点Ｐ１から終点ＰＮに至る
経路を指定して設定することができる。

【００１９】経路６０の設定において、各台島１〜５の
間の通路を通る台島間経路６２は通路の中央部分を通る
ものと仮定し、経路６２の延長線上で台島１を外れた位
置にある始点Ｐ１から経路６１を経て台島１・２の端部
Ａ１・Ａ２に対応する位置点Ｐ２から台島間経路６２に
入り、経路６２の台島１・２の他方の端部Ａ３・Ａ４に
対応する位置点Ｐ３から経路６２の延長線上にある位置
点Ｐ３′までの経路６３を通り、位置点Ｐ３′では台島
２の側面を通る経路６４に転向して、台島２と台島３と
の間の経路６６の延長線上の位置点Ｐ４に至り、位置点
Ｐ４で転向して経路６６の延長線上の経路６５を通り、
台島２・３の端部Ａ５・Ａ６に対応する位置点Ｐ５を経
て、隣りの台島間経路６６を通り、台島２・３の端部Ａ
７・Ａ８に対応する位置点Ｐ６を経て経路６６の延長線
上の経路６７を通って位置点Ｐ６′に至り、位置点Ｐ
６′では台島３の側面を通る経路６８に転向して、台島
３と台島４との間の経路６９の延長線上の位置点Ｐ７に
至るという経路を設定する。

【００２０】そして、位置点Ｐ７から先の終点ＰＮに至
るまでの経路についても、同様に設定し、最終の経路と
して、終点ＰＮの手前の台島４と台島５の端部ＡＮ−１
・ＡＮに対応する位置点ＰＮ−１から終点ＰＮまでの経
路６０Ｎを設定する。

【００２１】経路６１・６３・６５・６７〜６０Ｎの各
経路長と、この各経路６１・６３・６５・６７〜６０Ｎ
と台島２〜４の端部側面沿いの各経路６４・６８〜との
間の各角度、つまり、各転向量θ１・θ２・θ３〜と、
経路６４・６８〜の経路長とは、店内の各配置物との関
係で任意に設定し得るが、説明を簡便にするために、経
路６１・６３・６５・６７〜６０Ｎの各経路長を全てｘ
ｌ、経路６４・６８〜各経路長を全てｘ２、各転向量θ
１・θ２・θ３〜を全て９０°に設定したと仮定する。

【００２２】ロボット２０が、仮定した台島間経路６２
・６６〜を走行しているか否かの判別は、側方距離検出
部２７・２８からＣＰＵ５０に与えられる左右の側方距
離情報Ｄ１・Ｄ２による各距離値が等しいか、または、
ほぼ等しい状態、例えば、距離値にして２０ｍｍ以内の
差にあることを等距離として判別するもので、この判別
を「等距離判別」という。

【００２３】「等距離判別」において、等距離でないと
きは、左右の側方距離情報Ｄ１・Ｄ２による距離値のう
ちの大きい値が得られている方向に転向するように、電
動機２１・２２駆動用の電動機制御情報Ｄ６・Ｄ７を編
成して出力することにより、台島間経路６２・６６〜に
沿って走行し得るような台島間走行制御を行う。

【００２４】また、各台島１〜５の端部Ａ１〜ＡＮに対
応する各位置点Ｐ３・Ｐ６〜ＰＮ−１に到達しているこ
とを確認するための情報、つまり、台島間脱出情報Ｄ８
を得るための判別は、経路距離検出部２７・２８からＣ
ＰＵ５０に与えられる左右の側方距離情報Ｄ１・Ｄ２に
よる各距離値が、例えば、台島端部経路６４の幅を大き
く超える値になっていることを判別して決定するものと
し、この判別を「逸脱判別」という。

【００２５】各経路長ｘ１・ｘ２の距離についての走行
完了は、各制御データ中の経路距離情報として記憶され
ているｘ１・ｘ２の値と、回転量検出器２７からＣＰＵ
５０に与えられている走行距離情報Ｄ３との一致を検出
したときに走行完了したものとして、次の制御処理に移
行する。この場合、左右転向直後の経路長ｘ１の走行完
了により端部脱出情報Ｄ’８を得る。

【００２６】各転向量θ１・θ２・θ３〜に対応する転
向を行うための制御は、予め実験的に電動機２１・２２
を所要の方向に回転して、電動機制御情報Ｄ６・Ｄ７に
よる制御量を設定することができる。

【００２７】制御部３０は、所要の制御処理を行うため
に、図５に示されるような処理フローを処理メモリ５１
に記憶してある。

【００２８】〔処理フローの実施例〕図５の処理フロー
では、処理フローの構成を簡便にするために、各位置点
Ｐ１〜ＰＮにおいて、制御データを取り込む位置点の符
号をＮ＝１〜Ｎ＝ｎとしており、位置点Ｐ３′のように
ダッシュ符号を付した位置点では、制御データを取り込
まない、また、各制御データのフォーマットを「Ｎ（Ｘ
１，Ｃ，Ｘ２）」のように設定し、各制御データの設定
は設定操作部４０から入力して不揮発性の処理メモリ５
１（図４）に記憶してある。

【００２９】制御データの各符号は、Ｘ１：走行コマンドＣ実行前の走行距離「０」の場合は、「該当データ無し」とし、Ｃ：走行コマンド「Ｘ」は左転向「Ｒ」は右転向「Ｈ」は直進「Ｔ」は「等距離判別」に移行「Ｓ」は停止とし、Ｘ２：走行コマンドＣ実行後の走行距離「０」の場合は、「該当データ無し」とし、開始：所定の入力、例えば、設定操作部４０を操作して
入力した開始情報により、Ｎ＝０として開始する。

【００３０】したがって、位置点Ｐ１では「Ｎ１（０，
Ｈ，ｘ１）」、位置点Ｐ２では「Ｎ２（０，Ｔ，
０）」、位置点Ｐ３では「Ｎ３（ｘ１，Ｘ，ｘ２）」、
位置点Ｐ４では「Ｎ４（０，Ｌ，ｘ１）」、位置点Ｐ５
では「Ｎ５（０，Ｔ，０）」、位置点Ｐ６では「Ｎ６
（ｘ１，Ｒ，ｘ２）」、位置点Ｐ７では「Ｎ７（Ｏ，
Ｒ，ｘ１）」、そして、位置点ＰＮ−１では「ＮＮ−１
（ｘ１，Ｓ，０）」という制御データを取り込むことに
なる。

【００３１】以下、図５の処理フローについて説明する ◆ステップＳＰ１では、位置点Ｎを１つ増加した位置点
における制御データを取り込んで、次のステップＳＰ２
に移行する。

【００３２】◆ステップＳＰ２では、Ｘ１が「０」か否
かを判別し、「０」であるときはステップＳＰ３に移行
し、「０」でないときはステップＳＰ１１に移行する。

【００３３】◆ステップＳＰ３では、Ｃが「Ｘ」か否か
を判別し、「Ｘ」であるときはステップＳＰ１２に移行
し、「Ｘ」でないときはＳＰ４に移行する。

【００３４】◆ステップＳＰ４では、Ｃが「Ｒ」か否か
を判別し、「Ｒ」であるときはステップＳＰ１３に移行
し、「Ｒ」でないときはステップＳＰ５に移行する。

【００３５】◆ステップＳＰ５では、Ｃが「Ｈ」か否か
を判別し、「Ｈ」であるときはステップＳＰ２１に移行
し、「Ｈ」でないときはＳＰ６に移行する。

【００３６】◆ステップＳＰ６では、Ｃが「Ｔ」か否か
を判別し、「Ｔ」であるときはステップＳＰ３１に移行
し、「Ｔ」でないときはＳＰ７に移行する。

【００３７】◆ステップＳＰ７では、電動機２１・２２
に「停止」のための制御情報Ｄ６・Ｄ７を出力して走行
を停止する。

【００３８】◆ステップＳＰ１１では、電動機２１・２
２に「直進」のための制御情報Ｄ６・Ｄ７を出力して距
離量「Ｘ１」を走行した後、ステップＳＰ３に移行す
る。

【００３９】◆ステップＳＰ１２では、電動機２１・２
２に「左転向」のための制御情報Ｄ６・Ｄ７を出力した
後、ステップＳＰ２１に移行する。

【００４０】◆ステップＳＰ１３では、電動機２１・２
２に「右転向」のための制御情報Ｄ６・Ｄ７を出力した
後、ステップＳＰ２１に移行する。

【００４１】◆ステップＳＰ２１では、Ｘ２が「０」か
否かを判別し、「０」であるときはステップＳＰ１に移
行し、「０」でないときはステップＳＰ２２に移行す
る。

【００４２】◆ステップＳＰ２２では、電動機２１・２
２に「直進」のための制御情報Ｄ６・Ｄ７を出力して距
離量「Ｘ２」を走行した後、ステップＳＰ１に戻る。

【００４３】◆ステップＳＰ３１では、側方距離情報Ｄ
１・Ｄ２を取り込んで、ステップＳＰ３２に移行する。

【００４４】◆ステップＳＰ３２では、上記の「逸脱判
別」を行い、「逸脱」しているときはステップＳＰ１に
戻り、「逸脱」していないときはステップＳＰ３４に移
行する。

【００４５】◆ステップＳＰ３３では、上記の「等距離
判別」を行い、「等距離」であるときはステップＳＰ３
４に移行し、「等距離」でないときはステップＳＰ３５
に移行する。

【００４６】◆ステップＳＰ３４では、ごく短い所定時
間、例えば、１秒間だけ、電動機２１・２２に「直進」
のための制御情報Ｄ６・Ｄ７を出力して直進走行した
後、ステップＳＰ３１に戻る。

【００４７】◆ステップＳＰ３５では、ごく短い所定時
間、例えば、１秒間だけ、「側方探知走行」を行った
後、ステップＳＰ３１に戻る。

【００４８】なお、終点ＰＮから始点Ｐ１へ戻す走行制
御については、終点ＰＮから始点Ｐ１へ移行するように
走行制御するための制御データを設定しておく方法と、
図１により説明した経路を逆にたどって戻るように走行
制御するための制御データを制御しておく方法とが考え
られるが、これらの走行制御に対する制御データの設定
と制御処理は、上記の構成と同様に構成すればよいこと
であり、説明を要しないであろう。

【００４９】〔構成の要約〕上記の各実施例の構成を要
約すると、走行制御方法の実施例の構成では、複数のパ
チンコ台島１〜５を配置した店内を巡回させるためのロ
ボット２０を自動操縦により走行制御する走行制御方法
において、

【００５０】ロボット２０から放射する放射波の反射
波、例えば、探知ビーム２７Ａ・２８Ａによる反射波に
もとづいてロボット２０から側面方向の反射体、例え
ば、台島の正面Ａ２までの距離に対応する側方距離情報
Ｄ１・Ｄ２を得るとともに台島１〜５の端部Ａ１〜Ａｎ
に対応する台島間脱出情報、例えば、「逸脱判別」によ
る情報を得る情報検出と、

【００５１】端部Ａ１〜Ａｎに対応する位置、例えば、
位置点Ｐ３から台島２の端部側面を通り他の端部に対応
する位置、例えば、位置点Ｐ５に至る台島端部経路、６
３・６４・６５に対応する端部経路情報、すなわち、Ｎ
＝３における「Ｎ３（ｘ１，Ｘ，ｘ２）」、Ｎ＝４にお
ける「Ｎ４（Ｏ，Ｘ，ｘ１）」の制御データを予め設定
する端部経路情報設定と、

【００５２】側方距離情報Ｄ１・Ｄ２にもとづいて、台
島１〜５の間の通路を通る台島間経路、例えば、経路６
２におけるロボット２０の走行制御を行う台島間走行制
御と、上記の端部経路情報、例えば、Ｎ＝３・Ｎ＝４の
制御データにもとづく台島端部経路、すなわち、経路６
３・６４・６５におけるロボット２０の走行制御を行う
台島端部走行制御と、

【００５３】上記の端部経路情報、例えば、Ｎ＝３・Ｎ
＝４の制御データに含まれる上記の台島端部Ａ１〜Ａｎ
に対応する位置の情報、すなわち、Ｎ＝４の制御データ
中の経路距離情報ｘ１の走行完了による端部脱出情報
Ｄ’８にもとづいて上記の台島端部走行制御から上記の
台島間走行制御に切り換える第１の走行制御切換と、

【００５４】上記「逸脱判別」による台島間脱出情報に
もとづいて上記の台島間走行制御から上記の台島端部走
行制御に切り換える第２の走行制御切換とを設けた構成
を含むパチンコ台島間巡回用ロボット走行制御方法を構
成しているものである。

【００５５】また、上記のロボット走行制御方法を用い
るロボット装置の実施例の構成では、各台島間経路、例
えば、経路６２・６６の延長線上で台島１〜５を外れた
位置点、例えば、位置点Ｐ４から端部Ａ１〜Ａｎに対応
する位置点、例えば、位置点Ｐ５に向かう経路の経路
長、すなわち、Ｎ＝４の制御データ中のｘ１を経路距離
情報として、Ｎ＝４の制御データ中に含ませる端部経路
情報設定手段と、

【００５６】上記の放射波を超音波ビームにより形成し
て側方距離情報Ｄ１・Ｄ２と台島脱出情報、例えば、
「逸脱判別」による情報とを得る情報検出手段と、側方
距離情報Ｄ１・Ｄ２にもとづいてロボット２０を台島間
経路、例えば、経路６２の中央部分に沿って走行するよ
うに上記の台島間走行制御を行う台島間走行制御手段
と、

【００５７】ロボット２０の走行距離を検出して得られ
る走行距離情報Ｄ３にもとづいて上記の台島端部走行制
御を行う台島端部走行制御手段と、

【００５８】走行距離情報Ｄ３が経路距離情報、例え
ば、Ｎ＝４の制御データ中のｘ１と一致したことを検出
して得られる検出情報、つまり、Ｎ＝４の制御データ中
のｘ１の走行を完了して、ステップＳＰ３１に移行させ
るための端部脱出情報Ｄ’８にもとづいて上記の台島端
部走行制御から上記の台島間走行制御に切り換える第１
の走行制御切換手段と、

【００５９】上記「逸脱判別」による台島間脱出情報
Ｄ’８にもとづいて上記の台島間走行制御から上記の台
島端部走行制御に切り換える第２の走行制御切換手段と
を設けた構成を含むロボット装置を構成しているもので
ある。

【００６０】〔変形実施〕この発明は次のように変形し
て実施することを含むものである。

【００６１】（１）側方距離情報Ｄ１・Ｄ２の放射波
を、光または電波にして構成する。

【００６２】（２）台島間経路６２・６８……を、台島
１〜５の間の通路の中央から左右にずらせた位置を通る
経路に変更して構成する。

【００６３】（３）上記（２）の構成において、経路を
左右にずらせた量だけを、上記の「等距離判別」におい
て比較する側方距離情報Ｄ１・Ｄ２のうちの対応する一
方に対して加算または減算して比較するように構成す
る。

【００６４】（４）側方距離情報Ｄ１・Ｄ２により得ら
れる情報を、反射波のうちの最も早く得られる反射波、
つまり、最も近い距離にある反射波を選択するように変
更することにより、台島間経路６２・６８……における
人間や椅子などを避けて台島間走行制御を行うように構
成する。

【００６５】（５）側方距離検出部２７・２８を、図３
に点線で示したように、放射波の探知ビーム２７Ａ・２
８Ａが台島１〜５の上方部分に向けて放射されるように
配置して、台島間経路６２・６８……における人間など
の中間物体からの反射波が少なくなるように構成する。

【００６６】（６）従動車輪２６に代え、駆動車輪２３
・２４の車軸の各回転を差動歯車機構で平均化した回転
数を取り出す部分に回転量検出器２７を設けて構成す
る。

【００６７】（７）ロボット２０に地磁気方位を検出す
る検出器を設け、ロボット２０の進行方向を表す方位情
報を得ることにより、上記の「逸脱判別」後の進行方
向、つまり、台島間走行制御から台島端部走行制御に切
り換えられた直後における進行方向の方向ずれや転向時
の転向方向のずれなどを修正する機能を付加して構成す
る。

【００６８】（８）ロボット２０の周囲に、他の物と接
触した場合に動作するスイッチなどによる接触センサを
設け、この接触センサによる検出情報によりロボット２
０を停止操作するための停止制御フローを設けて、上記
の制御フローに割り込み制御を行わせるように構成する
とともに、設定操作部４０に、この割り込み制御を解除
して、元の制御状態に戻すための手動操作機能の設けて
構成する。

【００６９】（９）上記（８）の構成において、駆動車
輪２３・２４を同時に逆回転してロボット２０を後進す
るように走行制御するための制御操作スイッチを設けて
構成する。

【００７０】（１０）ロボット２０の車輪構成と、転向
動作構成とを、一般の三輪自動車と同様に従動車輪２５
の軸Ｓ３を操作して転向する構成とし、または、一般の
四輪自動車と同様に構成したものに、上記の台島経路走
行と間接経路走行とを行わせるように適用して構成す
る。

【００７１】（１１）電動機２１・２２を１つの電動機
に変え、駆動車輪２３・２４を差動歯車機構を介して駆
動するように構成するとともに、この差動歯車機構を制
御して所要の直進動作と転向動作を行わせるように構成
する。

【００７２】（１２）位置点Ｐ３′・Ｐ６′などの経由
設定位置点でも、制御データを取り込んで制御処理する
ように構成する。

【００７３】（１３）制御データのフォーマットを、転
向する角度データの項を設けて、所要の転向角度を設定
することにより、店内における台島の配置が菱形・梯形
・多角形などの複雑な配置になっている場合の設定経路
を走行制御し得るように構成する。

【００７４】

【発明の効果】この発明によれば、以上のように、台島
の端部を外れた台島端部経路での走行制御を予め設定し
た制御情報によって行い、一方、台島間経路での走行制
御を放射波の反射波による側方距離情報によって行う構
成としたことにより、誘導無線操縦のように誘導線路の
埋設配置や架空配置が不要になるので、既存の店内でも
そのまま利用することができ、また、店内の配置を変更
した場合にも、台島端部経路の変更部分についてのみ制
御情報の設定を変更すればよく、台島間経路の長さ変更
に対しては何らの設定変更操作も不要になるなど、取扱
がきわめて簡便になるという効果が奏される。

【図面の簡単な説明】

図面中、図１〜図５はこの発明の実施例を、また、図６
は一般の店内配置を示し、各図の内容は次のとおりであ
る。

【図１】店内の平面配置図

【図２】ロボットの具体的構成図

【図３】ロボットのブロック構成図

【図４】制御部のブロック構成図

【図５】制御処理の処理フロー図

【図６】店内の平面配置図

【符号の説明】

１〜１０台島１１台車２０ロボット２１、２２電動機２３、２４駆動車輪２５、２６従動車輪２７、２８回転量検出器３０制御部５０ＣＰＵ５１処理メモリ５２作業メモリ６２、６６台島間経路６３、６４、６５台島端部経路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のパチンコ台島を配置した店内を巡
回させるためのロボットを自動操縦により走行制御する
走行制御方法であって、前記ロボットから放射する放射波の反射波にもとづいて
前記ロボットから両側面方向の反射体までの距離に対応
する側方距離情報を得るとともに前記ロボットの前記台
島間からの脱出に関する台島間脱出情報を得る情報検出
と、前記端部に対応する位置から前記台島の端部側面を通り
他の前記端部に対応する位置に至る経路（以下、台島端
部経路という）に関する端部経路情報を予め設定する端
部経路情報設定と、前記側方距離情報にもとづいて、前記台島間の通路を通
る経路（以下、台島間経路という）における走行制御を
行う台島間走行制御と、前記端部経路情報にもとづいて前記台島端部経路におけ
る走行制御を行う台島端部走行制御と、前記端部経路情報に含まれる前記端部に対応する端部脱
出情報にもとづいて前記台島端部走行制御から前記台島
間走行制御に切り換える第１の走行制御切換と、前記台島間脱出情報にもとづいて前記台島間走行制御か
ら前記台島端部走行制御に切り換える制御第２の走行制
御切換とを含むことを特徴とするパチンコ台島間巡回用
ロボット走行制御方法。
【請求項２】請求項１のパチンコ台島間巡回用ロボッ
ト走行制御方法を用いるロボット装置であって、各前記台島間経路の延長線上で前記台島を外れた位置点
から前記端部に対応する位置点に向かう経路の経路長を
経路距離情報として前記端部経路情報に含ませて設定す
る端部経路情報設定手段と、前記放射波を超音波ビームにより形成して前記側方距離
情報と前記台島間脱出情報とを得る情報検出手段と、前記側方距離情報にもとづいて前記ロボットを前記台島
間経路の中央部分に沿って走行するように前記台島間走
行制御を行う台島間走行制御手段と、前記ロボットの走行距離を検出して得られる走行距離情
報にもとづいて前記台島端部走行制御を行う台島端部走
行制御手段と、前記走行距離情報が前記経路距離情報に一致したことを
検出して得られる端部脱出情報にもとづいて前記台島端
部走行制御から前記台島間走行制御に切り換える第１の
走行制御切換手段と、前記台島間脱出情報にもとづいて前記台島間走行制御か
ら前記台島端部走行制御に切り換える第２の走行制御切
換手段とを具備することを特徴とするロボット装置。