JPH0424706A - 自走台車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、一定走行経路上を自走する軌道式自走台車を
、被搬送物積み卸し作業等を行う複数の停止位置を有す
る作業ゾーンに於いて、所定の停止位置で自動停止させ
る走行制御方式に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような軌道式自走台車を使用する搬送装置に於い
ては、自走台車への被搬送物の積込み作業等のために、
作業ゾーン内の複数の停止位置の内、地上側で指定され
た一つの停止位置に自動停止させる必要がある。従来の
このような作業ゾーンに於ける自走台車の走行制御方式
では、作業ゾーン内を走行する自走台車の位置を、走行
経路に沿って区割すされた各区画毎に分割状態で配設さ
れた台車在席検出用信号線等を利用して地上側で検出し
、この台車位置情報に従って地上側の制御用コンピュー
ターにより各停止位置毎に自走台車を通過させるか減速
停止させるかを判断させ、この判断に従って自走台車に
減速停止指令を適時に与えて、当該自走台車を目的の停
止位置で停止させるように走行制御させていた。

このような従来の走行制御方式では、作業ゾーン内での
自走台車の走行位置検出と自走台車に対する走行制御指
令伝達のために、作業ゾーン内に区割り敷設された数多
くの信号線や通信線が必要であり、これら数多くの信号
線や通信線と地上側の制御用コンピューターとの間に配
線を施さなければならない。又、このような理由から、
作業ゾーン内の停止位置の変更や数の増減が容易ではな
く、コストも多くかかる欠点がある。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
一定走行経路上を自走する自走台車に、コードリーダー
、定位置検出器、及び走行制御用マイクロコンピュータ
−を搭載し、前記走行経路中に設定された作業ゾーンの
直前には、走行経路に沿った通信線と作業ゾーン用コー
ド表示部とを配設し、前記作業ゾーン内には、適当間隔
おきに設定された各停止位置毎に定位置表示部を配設し
、作業ゾーン直前に到着した自走台車には、作業ゾーン
内での当該自走台車の停止位置と走行指令とを地上側制
御装置から前記通信線を通じて前記台車上マイクロコン
ピュータ−に与え、前記走行指令に基づく自走台車の走
行開始後は、前記作業ゾーン用コード表示部から自走台
車のコードリーダーを介して指定された作業ゾーン用走
行制御プログラムを、前記定位置検出器による各定位置
表示部の検出回数に基づいて前記マイクロコンピュータ
−により実行させ、以て当該自走台車の走行を制御して
指定された停止位置で停止させることを特徴とする軌道
式自走台車の作業ゾーンに於ける走行制御方式を提案す
るものである。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、１はガイドレールに案内されて一定軌
道上を走行可能に支持された自走台車であって、コント
ローラー２によって制御される走行用モーター３とブレ
ーキ４、コードリーダー５、位置検出器６、制御用通信
部７、信号通信部８、及び制御用マイクロコンピュータ
−９が搭載されている。この自走台車１の走行経路には
、電力供給線１０が敷設され、所要区間には制御用通信
線１１や信号通信線１２が敷設される。又、走行経路中
の所要箇所には、前記コードリーダー５によって読み取
られるコード表示部１３や、前記位置検出器６によって
検出される定位置表示部１４が配設される。１５〜１７
は前記自走台車ｌに設けられた集電子である。尚、電力
供給線１０、制御用通信線１１、及び信号通信線１２は
何れも複線式であるが、図では省略して各１本線で表示
している。

第２図は、前記自走台車１を使用した搬送装置に於ける
台車走行経路１８のレイアウトを示し、１９は積込み作
業ゾーン、２０Ａ〜２０．Ｃは卸し作業ゾーンである。

第３図に示すように前記積込み作業ゾーン１９には、適
当間隔おきに設定された複数の停止位置１９ａ〜１９ｄ
毎に前記定位置表示部１４ａ〜１４ｄが配設されると共
に、その全域にわたって連続するように前記信号通信線
１２と前記制御用通信線１１ａとが敷設されている。又
、この作業ゾーン１９の直前には、前記制御用通信線１
１ａとは切り離されている制御用通信線１１ｂが敷設さ
れると共に、積込み作業ゾーン用コート表示部１３（１
９）と定位置表示部１４ｅか配設されている。そして地
上側には、前記信号通信線１２から得られる作業ゾーン
内の台車在席情報２１と、夫々外部から入力される停止
位置番地２２及び行き先番地２３等に基づいて、前記制
御用通信線１１ａ、１１ｂとの間で通信部２４を介して
制御信号等のやりとりを行う制御装置２５が設置されて
いる。

積込み作業ゾーン１９を行き先としてマイクロコンピュ
ーター９に設定記憶された自走台車１（５前記マイクロ
コンピュータ−９に予め登録さＡている複数の制御プロ
グラムの内がら選択され）走行制御プログラムに基づい
て、前記マイクロニンピユータ−９がコントローラー２
を介して走そ用モーター２及びブレーキ３を制御するこ
とにＪす、積込み作業ゾーン１９に向がって走行経路１
８上を自動走行することになるが、この自走台１１が第
３図に示す積込み作業ゾーン１９の直前制御用通信線１
１ｂのゾーン内）に到着すると、第４図のフローチャー
トに示すように、地上開缶。

御装置２５に入力されている停止位置番地２２力通信部
２４、前記制御用通信線１１ｂ、集電子Ｉ６及び台車側
制御用通信部７を介して台車上のマイクロコンピュータ
−９によって読み込まれ、そしてコードリーダー５によ
る積込み作業ゾーン用コード表示部１３　（１９）の読
み取りにより、前記マイクロコンピュータ−９に予め登
録されている複数の制御プログラムの内から前記積込み
作業ゾーン用コード表示部１３　（１９）のコードに対
応する積込み作業ゾーン用走行制御プログラムが選択さ
れ、当該積込み作業ゾーン用走行制御プログラムがそれ
までの走行制御プログラムに代わって起動される。

然して、積込み作業ゾーン１９内に自走台車１が在席し
ているときは、当該自走台車１の信号通信部８から集電
子１７を介して積込み作業ゾーン１９の信号通信線１２
に在席信号が供給されているので、地上側の制御装置２
５は、前記信号通信線１２から供給される台車在席情報
２１に基ついて積込み作業ゾーンＩ９内が空席であるか
否かを判断し、空席であって且つ停止位置番地２２が設
定されているときは、走行指令を通信部２４から制御用
通信線１１ｂに与える。

上記のように、積込み作業ゾーン１９の直前に到着した
自走台車１のマイクロコンピュータ−９が制御用通信線
１１ｂを介して地上側制御装置２５から停止位置番地２
２と走行指令を受は取ると、自走台車ｌは積込み作業ゾ
ーン１９内に走行進入する。若し、自走台車１が停止位
置番地２２と走行指令の両方を受は取っていないときは
定位置、停止制御に移り、定位置表示部＋４ｅを定位置
検出器６が検出する積込み作業ゾーン］９の直前定位置
で自走台車１を停止させ、ここで前記停止位置番地２２
と走行指令の両方を受は取るまで待機させることになる
。

前記停止位置番地２２は、定位置検出器６による定位置
表示部１４ａ−１４ｄの計数値で積込み作業ゾーンＩ９
内の各停止位置１９ａ〜１９ｄを表したもので、前記の
ように停止位置番地２２と走行指令とを受けて積込み作
業ゾーン１９内に自走台車１が走行進入すると、マイク
ロコンピュータ−９は、定位置検出器６の検出信号を利
用して定位置表示部１４ａ〜１．４ｄを順次計数し、こ
の計数値が前記停止位置番地２２に相当する計数値から
一定数を減算した減速位置相当計数値と一致したときに
減速制御を行い、そして前記計数値が前記停止位置番地
２２に相当する計数値と一致したときに停止制御を行う
。この結果自走台車１は、停止位置１９ａ〜１９ｄの内
、外部から制御装置２５に入力された停止位置番地２２
に相当する停止位置で自動的に停止することになる。

自走台車１が積込み作業ゾーン１９内の所定位置で停止
したならば、当該自走台車１のマイクロコンピュータ−
９は、信号通信部８、集電子】７、及び信号通信線１２
を介して地上側制御装置２５に到着信号を出力し、そし
て当該マイクロコンピュータ−９自身か記憶している停
止位置番地２２をリセットする。然して当該自走台車ｌ
に対する被搬送物の積込み作業が行われるが、この積込
み作業を地上側に設置の積込み装置や自走台車Ｉに設け
られている積み卸し装置を使用して自動的に行わせると
きは、自走台車１がら出力される到着信号に基づいて前
記地上側設置の積込み装置や自走台車１上の積み卸し装
置を地上側制御装置２５や台車上マイクロコンピュータ
−９により自動制御させることも出来る。

積込み作業ゾーン１９内での被搬送物積込み作業が完了
した後、地上側制御装置２５に入力された行き先番地２
３を積込み完了自走台車１のマイクロコンピユータ−９
が制御用通信線１１ａを介して受は取ると、その行き先
番地２３が記憶され、そして積込み作業ゾーン用走行制
御プログラムから元の走行制御プログラム、若しくは地
上側制御装置２５から指定された新しい走行制御プログ
ラムに切り換えられる。係る状態で前記マイクロコンピ
ュータ−９が地上側制御装置２５より前記制御用通信線
１１ａを介して走行指令を受は取ると、切り換えられた
前記走行制御プログラムに基づいて積込み完了自走台車
１が走行制御され、卸し作業ゾーン２０Ａ〜２０Ｃの内
、記憶されている行き先番地２３に相当する一つの卸し
作業ゾーンに向かって走行することになる。

尚、上記実施例では、積込み作業ゾーン１９内に１台の
自走台車１のみを在席させることを条件にしているが、
当該作業ゾーン１９の全長が長くてタクト的にロス時間
が大きくなる場合には、当該作業ゾーン１９を、そのゾ
ーン内に設定される停止位置の数よりも少ない数の複数
区画に分割すると共に前記制御用通信線１１ａと信号通
信線１２とを各区画毎に分割して敷設し、以て各々複数
の停止位置を備えた各区画毎に１台の自走台車ｌを在席
させ得るように制御することも可能である。又、作業ゾ
ーン１９内の台車在席検出用の信号通信線１２や、作業
完了後の自走台車ｌに対し行き先や走行指令を与える制
御用通信線１２ａは、本発明制御方式に必須のものでは
ない。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の軌道式自走台車の作業ゾーンに於
ける走行制御方式は、複数の停止位置か設定され且つ地
上側よりその内の一つの停止位置を指定しなければなら
ない積込み作業ゾーン等での自走台車の走行制御に活用
し得るものであって、自走台車か前記作業ゾーンに進入
する直前で、当該作業ゾーン内での自走台車の停止位置
を地上側制御装置から走行経路に沿って敷設された通信
線を通じて台車上のマイクロコンピュータ−に与えて記
憶させ、前記地上側制御装置から与えられる走行指令に
従って自走台車が走行を開始した後は、前記作業ゾーン
用コード表示部から自走台車のコードリーダーを介して
指定された作業ゾーン用走行制御プログラムを実行させ
、台車上の定位置検出器が各停止位置毎に配設された定
位置表示部を検出する回数に基づいて当該自走台車の走
行を制御し、指定された停止位置で停止させることが出
来る。

即ち、地上側からは作業ゾーンの直前で自走台車に停止
位置を与えるだけで、当該自走台車は、所定の作業ゾー
ン用走行制御プログラムと前記停′止位置とに基づいて
自ら目的の停止位置まで走行し停止する。従って、作業
ゾーン内で目的の停止位置まで自走台車を走行させて停
止させる制御のために、当該作業ゾーン内に地上側制御
装置と接続される数多（の信号線や通信線を区割り敷設
する必要は全くなく、単に各停止位置に対応して定位置
表示部を配設し、作業ゾーンの直前に地上側制御装置と
接続される１本の通信線を敷設すると共に、作業ゾーン
用走行制御プロクラムに切り換えるためのコード表示部
を配設するだけで良いので、地上側の設備が非常にシン
プルとなる。このため、作業ゾーン内の停止位置の変更
や数の増減も、簡単容易且つ安価に行える。

【図面の簡単な説明】

第１図は自走台車の構成説明図、第２図は台車走行経路
のレイアウト図、第３図は積込み作業ゾーンの構成説明
図、第４図は積込み作業ゾーンに於ける走行制御プログ
ラムの制御手順を説明するフローチャートである。 ■・・・自走台車、２・・・コントローラー、３・・・
走行用モーター、４・・・ブレーキ、５・・・コードリ
ーダー、６・・・定位置検出器、７・・・制御用通信部
、８・・・信号通信部、９・・・制御用マイクロコンピ
ュータ−ＩＯ・・・電力供給線、１１．Ｉｌａ、ｌｌｂ
・・・制御用通信線、１２・・・信号通信線、ｌ　３．
　１３（１９）・・・コード表示部、１４．１４ａ〜１
４ｅ・・・定位置表示部、１８・・・走行経路、１９・
・・積込み作業ゾーン、１９　ａ　〜１９　ｄ・・・停
止位置、２０Ａ　〜２０Ｃ・・・卸し作業ゾーン、２１
・・・台車在席情報、２２・・・停止位置番地、２３・
・・行き先番地、２５・・・地上側制御装置。 第１ 図 第２図 手絖補 正置（ｊ３幻 平成 ２年 ９月２６日 平成 ２年 特許願 第１２６３６８号 発明の名称 軌道式自走台車の作業／ ）に於ける走行 制御方式 補正をする者 事件との関係

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一定走行経路上を自走する自走台車に、コードリーダー
   、定位置検出器、及び走行制御用マイクロコンピュータ
   ーを搭載し、前記走行経路中に設定された作業ゾーンの
   直前には、走行経路に沿った通信線と作業ゾーン用コー
   ド表示部とを配設し、前記作業ゾーン内には、適当間隔
   おきに設定された各停止位置毎に定位置表示部を配設し
   、作業ゾーン直前に到着した自走台車には、作業ゾーン
   内での当該自走台車の停止位置と走行指令とを地上側制
   御装置から前記通信線を通じて前記台車上マイクロコン
   ピューターに与え、前記走行指令に基づく自走台車の走
   行開始後は、前記作業ゾーン用コード表示部から自走台
   車のコードリーダーを介して指定された作業ゾーン用走
   行制御プログラムを、前記定位置検出器による各定位置
   表示部の検出回数に基づいて前記マイクロコンピュータ
   ーにより実行させ、以て当該自走台車の走行を制御して
   指定された停止位置で停止させることを特徴とする軌道
   式自走台車の作業ゾーンに於ける走行制御方式。