JPS62247412A - 無人搬送車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、多品種少量生産を行う工場等に適用され、
部品や製品などを自動的に搬送する無人搬送車システム
に関する。

「従来の技術」 第４図は従来の無人搬送車システムの一例を示す図であ
る。

この図において、ｌは走行路に沿って配設されたガイド
ライン、２はガイドラインｌを検出するガイドセンサを
有し、このガイドラインｌに沿って走行する無人搬送車
である。前記ガイドラインＩＪＬＩプｌ＋げＩ））モー
プすナーは粥道埠りく田いられ−これに対応して、無人
搬送車Ｉのガイドセンサとしては、反射テープを光学的
に検出するフォトセンサまたは誘導線から発せられた磁
力線を検出するコイルが用いられる。また、ＳＴ、〜Ｓ
Ｔ３は無人搬送車２に荷物を積み込む出庫側ステーショ
ンであり、出庫用コンベアと、荷検知器が設けられてお
り、この荷検知器からは、出庫用コンベア上に荷物が存
在する場合に在席信号、言い替えれば搬出を要求する信
号が出力される。ＳＴ、〜ＳＴ６は無人搬送車２から降
ろされた荷物を受け取る入庫側ステーションであり、入
庫用コンベアと、荷検知器が設けられており、この荷検
知器からは、入庫用コンベア上に荷物が存在しない場合
に空席信号、言い替えれば搬入を要求する信号が出力さ
れる。これらの荷検知器から出力された在席／空席信号
は地上側中央制御装置３に供給される。この地上側中央
制御装置３は各ステーションＳＴ。

〜ＳＴ、から供給される在席／空席信号に基づいて、ホ
ームステーションＨＳ上に待機している無人搬送車２に
対して行先指令を与える。この場合、行先指令は無線ま
たは光通信によって伝送される。

無人搬送車２は、この行先指令に従い、ガイドラインｌ
に沿って起動、加速、走行、減速および停止を行う。そ
して、指定されたステーションに到着したら荷物の積み
降ろしを行う。例えば、ステーションＳＴ、に搬送すべ
き荷物が発生し、このステーションＳＴ、から在席信号
が出力され、さらであつて、かつこの時点で、ステージ
ジンＳＴ、から空席信号が出力された場合、地上側中央
制御装置３は、「ステーションＳＴ、まで走行して荷物
を積み込め」→「ステーションＳＴ、まで走行して荷物
を降ろせ」−「ホームステーションＨ９に戻れ」という
行先指令を無人搬送車２に与える。無人搬送車２は与え
られた行先指令に従って、図に示すＡＩの位置まで走行
して荷物を積み込んだ後、Ａ、の位置まで走行して荷物
を降ろし、次いでホームステーションＩ−１Ｓに帰着す
る。

「発明が解決しようとする問題点」 ところで、上述した従来の無人搬送車システムにおいて
は、地上側中央制御装置３が無人搬送車２の運行を一括
して管理しているため、次のような問題点があった。

■各ステーションＳ　Ｔ　ｒ〜ＳＴａから各々出力され
た在席／空席信号を地上側中央制御装置３まで導くため
であつて、かつこれらの間をケーブルで各々接続しなけ
ればならず、したがって、ステージジンの数が多くなる
のに伴って、配線工事が複雑となり、また、工事費用が
かさむ。

■地上側中央制御装置３には、各ステーションＳ　Ｔ　
＋〜ＳＴ、から各々出力された在席／空席信号に基づい
て、無人搬送車２に対する行先指令を作成する演算処理
機能を設けなければならないが、ステーションの敗およ
び無人搬送車２の台数の増加に伴って複雑な演算処理が
要求される。例えば、複数台の無人搬送車２がホームス
テーションＨＳから離れて走行している場合、先行車に
よる荷物の積み降ろしによって、在席／空席信号が変化
してしまうので、後続車に対する行先指令の作成が複雑
となる。

信号の授受を行わなければならず、そのための送受信装
置を無人搬送車２と地上側に各々設けなければならない
。

■ホームステーションＨ９において無人搬送車２に行先
指令を与えている間、この無人搬送車２を停止させてお
かなければならず、これが搬送効率を下げる要因となっ
ている。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、地上
側に設けられた中央制御装置によって無人搬送車の運行
を管理する必要がなく、簡単かつ安価な構成で、出庫側
ステーションの荷物を入庫側ステーションに搬送するこ
とができる無人搬送車システムを堤供することを目的と
している。

「問題点を解決するための手段」 この発明は、無人搬送車によって、出庫側ステーション
で晴み込んだ荷物を入庫側ステーションまで搬送し、荷
降ろしする無人搬送車システムにおいて、前記出庫側ス
テーションに設けられ、搬送すべき荷物が発生した場合
に在席信号を出力すに設けられ、荷物の受け入れが可能
な場合に空席信号を出力する空席信号出力手段と、前記
無人搬送車に設けられ、前記在席信号および前記空席信
号を検出する検出手段と、前記無人搬送車に設けられ、
前記検出手段の検出結果および前記無人搬送車上の荷物
の有無に基づいて、前記無人搬送車の走行制御ならびに
荷物の積み降ろし動作を制御する車上制御手段とを具備
し、前記車上制御手段は前記無人搬送車上に荷物が積載
されていない場合であって、かつ前記検出手段によって
在席信号が積載されていない場合であつて、かつ前記無
人搬送車の走行を停止させて荷物の積み込み動作を行わ
せる一方、前記無人搬送車上に荷物が積載されている場
合であって、かつ前記検出手段によって空席信号が積載
されていない場合であつて、かつ前記無人搬送車の走行
を停止させて荷降ろし動作を行わせることを特徴として
いる。

「作用」 搬送すべき荷物が発生した出庫側ステーションの在席信
号出力手段からは在席信号が出力され、また、荷物の受
け入れが可能な入庫側ステーションの空席信号出力手段
からは空席信号が出力される。この状態において、荷物
を積載していない無人搬送車が出庫側ステーションを通
過する際であつて、かつその無人搬送車の検出手段が在
席信号を検出すると、無人搬送車が停止し、荷物の積み
込み動作を実行する。また荷物を積み込んだ無人搬送車
が入庫側ステーションを通過する際であつて、かつその
無人搬送車の検出手段が空席信号を検出すると、無人搬
送車が停止し、荷降ろし動作を実行する。

「実施例」 以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。

第１図（イ）および（ロ）は、この発明の一実施例の構
成を示す平面図および正面図である。

これらの図において、ｌＯａは出庫側ステーションＳＴ
ａの側面の高さＨａの位置に取り付けられた投光器であ
り、この投光器１０ａは出庫側ステーションＳＴａに搬
送すべき荷物Ｎが発生した場合であつて、かつ走行路に
向けて光を発するするようになっている。すなわち、出
庫側ステーションＳＴａには、荷物Ｎを矢印り方向に送
り出す出庫用コンベアと、この出庫用コンベア上に荷物
Ｎが存在している場合に在席信号を出力する荷検出器と
が設けられており、この荷検出器から在席信号が出力さ
れた場合であつて、かつ投光器１０ａが光を発する構成
となっている。また、１０ｂは入庫側ステーションＳＴ
ｂの側面の高さｔｔｂ（＜Ｈａ）の位置に取り付けられ
た投光器であり、この投光器１０ｂは入庫側ステージタ
ンＳＴｂが荷物の受け入れ可能な場合であつて、かつ走
行路に向けて光を発するするようになっている。

すなわち、入庫側ステーションＳＴｂには荷物Ｎを矢印
Ｕ方向に引き入れる入庫用コンベアと、この入庫用コン
ベア上に荷物Ｎが存在していない場合に空席信号を出力
する荷検出器とが設けられ、この荷検出器から空席信号
が出力された場合であつて、かつ投光器１０ｂが光を発
する構成となっている。

一方、無人搬送車１２の側面前端部には上側受光器１４
ａと下側受光器１４ｂが設けられている。

この場合、上側受光器１４ａは投光器１０ａに対側受光
器１４ｂは投光器１０ｂに対応して高さＨｂの位置に設
けられている。これにより、投光器１０ａおよびｌＯｂ
から発せられた光が上側受光器１４ａおよび下側受光器
１４ｂによって別々に検出されるようになっている。上
側受光器１４ａは投光器１０ａで発せられた光を受けた
場合であつて、かつ出庫側ステーションＳＴａ上に搬送
すべき荷物Ｎが存在していることを検出して在席信号を
出力する。また、下側受光器１４ｂは投光器ｔａｂで発
せられた光を受けた場合であつて、かつ入庫側ステーシ
ョンＳＴｂ上に荷物Ｎが存在していないことを検出して
空席信号を出力する。さらであつて、かつ無人搬送車１
２には移載装置１６が設けられており、この移載装置１
６は出庫側ステーションＳＴａ上の荷物Ｎの積み込みを
行うと共であつて、かつ荷物Ｎを入庫側ステーションＳ
Ｔｂ上に降ろすものである。

次であつて、かつ無人搬送車１２の電気的構成について
、第２図を参照して説明する。この図において、１８ａ
、１８ｂは左右駆動輪、１９ａ、１９ｂは左右駆２０ａ
、２０ｂはモータ１９ａ、１９ｂの各回転量に対応した
パルス信号を各々出力するパルスエンコーダである。ま
た、２１はモータ１９ａ、１９ｂの回転を各々制御して
、走行速度およびステアリング制御を行う制御装置であ
り、走行時においては、ガイドラインｌを検出するガイ
ドセンサ２２の検出信号に基づいてモータ１８ａ、１８
ｂの回転を各々制御し、無人搬送車１２が常にガイドラ
インｌに沿って走行するように制御する。また、制御装
置２１は、無人搬送車１２をホームステーションＨＳの
位置において、所定時間停車させるタイマー制御機能を
有している。

この制御装置２１は、上述した走行速度制御およびステ
アリング制御などの他に次のような制御機能ををしてい
る。制御装置２１は、上側受光器１４ａおよび下側受光
１１４ｂからの在席信号および空席信号と、移載装置１
６からの車上在席／空席信号に基づいて走行停止制御と
、移載装置１６の積み降ろし動作の制御を行う。すなわ
ち、移載装置１６は荷物Ｎを積み込んでいる状態におい
て車上在席信号を、また荷物Ｎを積み込んでいない状態
において車上空席信号を制御装置２１に供給する。そし
て、制御装置２１は移載装置１６から車上空席信号を受
け、また上側受光器１４ａから在席信号を受けた場合で
あつて、かつ無人搬送車の走行を停止させて荷物の積み
込み動作を行わせる。また、移載装置１６から車上在席
信号を受け、また下側受光器１４ｂがら空席信号を受け
た場合であつて、かつ無人搬送車１２の走行を停止させ
て荷降ろし動作を行わ仕る。

次であつて、かつ上述した構成の出庫側ステーションＳ
Ｔａ、入庫側ステーションＳＴｂおよび無人搬送車１２
を、第３図に示すように配置した場合の動作について説
明する。この場合、無人搬送車１２の走行路に沿って３
台の出庫側ステーション５Ｔａ（区別するためにＮｏ、
ｌ〜Ｎｏ、３を付す）が配置され、また３台の入庫側ス
テーション５Ｔｂ（区別するためにＮｏ、４〜Ｎｏ、６
を付す）が配置されている。

第３図において、無人搬送車１２は制御装置２１の制御
の下であつて、かつホームステーションＨ９上で所定時
間停車した後、ガイドラインｌに沿って１周定行し、再
びホームステーションＨＳ上で所定時間停車するサイク
ルを繰り返す。

ここで、Ｎｏ、ｌの出庫側ステージジンＳＴａに搬送す
べき荷物Ｎが発生すると、Ｎｏ、１の出庫側ステーショ
ンＳＴａの投光器１０ａから光が発せられる。そして、
荷物Ｎを積載していない状態の無人搬送車１２が、この
Ｎｏ、ｌの出庫側ステーションＳＴａの前方を通過する
際において、無人搬送車１２の上側受光器１４ａが投光
器１０ａから発せられた光を検出し、車上の制御装置２
１に在席信号を供給する。この時点で、移載装置１６か
ら制御装置２１には車上空席信号が供給されており、こ
れにより、制御装置２１は無人搬送車１２をＮｏ、Ｉの
出庫側ステージジンＳＴａの前方（図にＡ。

で示す位置）に停止させ、続いて移載装置１６に荷物Ｎ
の積み込み動作を実行させる。この結果、Ｎｏ、１の出
庫側ステーションＳＴａ上の荷物Ｎが無人搬送車１２上
に積み込まれる。そして、荷物び走行を開始する。

次であつて、かつＮｏ、４の入庫側ステーションＳＴｂ
上に荷物Ｎが存在せず、荷物Ｎの受け入れが可能となっ
ていると、Ｎｏ、４の入庫側ステーションＳＴｂの投光
器ｔａｂから光が発せられる。そして、荷物Ｎを積載し
た無人搬送車１２が、このＮ　ｏ、　４の入庫側ステー
ションＳＴｂの前方を通過する際において、無人搬送車
１２の下側受光器１４ｂが投光器ｔａｂから発せられた
光を検出して、車上の制御装置２１に空席信号を供給す
る。この時点で、移載装置１６から制御装置２１には車
上在席信号が供給されており、これにより、制御装置２
１は無人搬送車１２をＮ０９４の入庫側ステーションＳ
Ｔｂの前方（図にＡ、で示す位置）に停止させ、続いて
移載装置１６に荷物Ｎの荷降ろし動作を実行させる。こ
の結果、無人搬送車１２上の荷物ＮがＮ　ｏ、　４の入
庫側ステーションＳＴｂ上に降ろされる。そして、荷物
Ｎの荷降ろしが完了した後、無人搬送車１２が再び走行
を開始し、ホームステーなお、上述した一実施例におい
ては、無人搬送車１２をホームステーションＨ８内で常
に所定時間停車させるようにしたが、無人搬送車１２を
ホームステーションＨ８内に待機させておき、手動操作
により発車させるように構成しても構わない。

また、複数台の無人搬送車！２を用いる場合においては
、ホームステーションＨ８内で待機している後続の無人
搬送車１２の台数によって、無人搬送車１２を発車させ
るようにしても構わない。この場合、後続車の台数を検
出するセンサが別途必要である。さらであつて、かつ無
人搬送車１２が荷物Ｎを積載している場合においては、
ホームステーションＨ８内を通過させるようにしても構
わない。

「発明の効果」 以上説明したようであつて、かつこの発明によれば、出
庫側ステーションに搬送すべき荷物が発生した場合に在
席信号を出力する在席信号出力手段を設け、入庫側ステ
ーションに荷物の受け入れが可能な場合に空席信号を出
力する空席信号出力手段を設け、無人搬送車であつて、
かつ前記在席信号および前記空席信号を検出する検出手
段と、前記検出手段の検出結果および前記無人搬送車上
の荷物の有無に基づいて、前記無人搬送車の走行制御な
らびに荷物の積み降ろし動作を制御する車上制御手段と
を設け、前記車上制御手段は前記無人搬送車上に荷物が
積載されていない場合であって、かつ前記検出手段によ
って在席信号が積載されていない場合であつて、かつ前
記無人搬送車の走行を停止させて荷物の積み込み動作を
行わせる一方、前記無人搬送車上に荷物が積載されてい
る場合であって、かつ前記検出手段によって空席信号が
積載されていない場合であつて、かつ前記無人搬送車の
走行を停止させて荷降ろし動作を行わせろようにしたの
で、次に述べるような効果が得られる。

■各ステーションと地上側中央制御装置との間をケーブ
ルで接続する必要が無く、したがって、システム設置時
における工事費低減が図られる。

■各ステーションから出力された在席／空席信号に基づ
いて、無人搬送車に対する行先指令を作成し、無人搬送
車に行先を指令する地上側中央制御装置が必要無くなり
、したがって地上側の設備費低減が図られる。

■無人搬送車に対し、地上側中央制御装置から無線や光
通信によって行先指令を与える必要が無くなり、そのた
めの送受信装置を設ける必要が無くなる。

■ホームステーションにおいて無人搬送車に行先指令を
与える必要が無いので、この無人搬送車を停止させる必
要が無く、したがって搬送効率の向上が図られる。

【図面の簡単な説明】

第１図（イ）および（ロ）はこの発明の一実施例の要部
の構成を示す平面図および正面図、第２図は同実施例に
おける無人搬送車１２の電気的構成を示すブロック図、
第３図は同実施例による無人搬送車システムの全体構成
を示す平面図、第４図は従来の無人搬送車システムの全
体構成を示す平面図である。 ＳＴａ・・・・・・出庫側ステーション、ＳＴｂ・・・
・・・入イン、ｌＯａ・・・・・・投光器（在席信号出
力手段）、１０ｂ・・・・・・投光器（空席信号出力手
段）、１２・・・・・・無人搬送車、１４ａ・・・・・
・上側受光器（検出手段）、１４ｂ・・・・・・下側受
光器（検出手段）、１６・・・・・・移載装置、２１・
・・・・・制御装置（車上制御手段）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人搬送車によって、出庫側ステーションで積み込んだ
   荷物を入庫側ステーションまで搬送し、荷降ろしする無
   人搬送車システムにおいて、前記出庫側ステーションに
   設けられ、搬送すべき荷物が発生した場合に在席信号を
   出力する在席信号出力手段と、前記入庫側ステーション
   に設けられ、荷物の受け入れが可能な場合に空席信号を
   出力する空席信号出力手段と、前記無人搬送車に設けら
   れ、前記在席信号および前記空席信号を検出する検出手
   段と、前記無人搬送車に設けられ、前記検出手段の検出
   結果および前記無人搬送車上の荷物の有無に基づいて、
   前記無人搬送車の走行制御ならびに荷物の積み降ろし動
   作を制御する車上制御手段とを具備し、前記車上制御手
   段は前記無人搬送車上に荷物が積載されていない場合で
   あって、かつ前記検出手段によって在席信号が検出され
   た場合に、前記無人搬送車の走行を停止させて荷物の積
   み込み動作を行わせる一方、前記無人搬送車上に荷物が
   積載されている場合であって、かつ前記検出手段によっ
   て空席信号が検出された場合に、前記無人搬送車の走行
   を停止させて荷降ろし動作を行わせることを特徴とする
   無人搬送車システム。