JPH01220008A - 搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、搬送制御装置に関し、特に複数のステーショ
ンのうち、一のステーションから要求があった場合には
、複数の搬送車の中から一の搬送車を割当てると共に、
この割当てられた搬送車により自動的に荷物を搬送する
ようにした搬送制御装置に関するものである。

（従来の技術） 近年においては、いわゆるファクトリオートメーション
の技術開発が目覚ましく、工場等の敷地内において、複
数のステーションの間で工業製品もしくは原材料等の被
搬送物を搬送装置によって自動的に搬送１°るようにし
ている。

このような従来の搬送制御装置においては、工業製品も
しくは原材料等の荷物を搬送するための複数の搬送車と
、この搬送車により搬送された荷物を積み降ろしするた
めの施設を備えた複数のスチージョンと、これらの複数
のステーションの間に施設され、搬送車が走行するため
の搬送路と、各搬送車の走行制御及び各ステーションか
らの搬送要求に対する搬送車の割当て制御を行なう制御
装置とを備えている。従って、各ステーションからの搬
送要求が送出されると、制御装置がこれを監視し、待機
中の搬送車を順次割当てることにより、複数のステーシ
ョン相互間での荷物の搬送を自動的に行なうようにして
いる。

また、このような従来装置では、待機中の搬送車を持礪
させるための特機部を搬送路に併設しており、搬送作業
が終了した搬送車は特機部へ回送させると共に、特機部
の最後尾で待機するようにしている。従って、各ステー
ションからの搬送要求がなされた場合には、この特機部
の先頭で待機している搬送車が順次割当てられ、この割
当てられた搬送車が荷物の搬送を実行することになる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、従来の搬送制御装置においては、搬送作
業が終了した搬送車を待機させるための特機部を搬送路
と併設しており、この特機部を設置するには高額の費用
を要すると共に、特機部を設置するだめのスペースも必
要となることから、改良の余地が残されていた。

また、搬送作業が終了した搬送車を必ず特機部へ回送さ
せるようにしており、この回送に伴う制御処理が繁雑で
あると共に、回送するために時間を要した。

本発明は上記に鑑みてなされたもので、搬送作業が終了
した搬送車を待機させるための特機部を設けることなく
、複数の搬送車を効率的に運行することにより、コスト
の低減と設置スペースの削減を図りつつ、搬送作業の迅
速化を達成することのできる搬送制御装置を提供りるこ
とを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記目的を達成するための本発明が提供する手段は、制
御手段の制御に基づいて走行する複数の搬送車により被
搬送物の搬送を行なう搬送制御装置において、前記搬送
車の被搬送物の積載状態を検出する積載状態検出手段と
、前記搬送車の現在位置を検出する現在位置検出手段と
、前記被搬送物の積卸地点であって、且つ搬送車を係留
し得る複数のステーションと、前記複数のステーション
のうち、一のステーションから他のステーションへ被搬
送物を搬送する際には、前記現在位置検出手段及び前記
積載状態検出手段の各検出情報に基づいて、当該一のス
テーションに最も近い位置に存在し、かつ前記被搬送物
を積載可能な搬送車を前記一のステーションへ誘導する
誘導制御手段とを有して構成した。

（作用） 本発明は制御手段の制御に基づいて走行する複数の搬送
車により、被搬送物を一のステーションから他のステー
ションへ搬送する。また、積載状態検出手段が前記搬送
車の被搬送物の積載状態を検出するとともに、現在位置
検出手段が前記搬送車の現在位置を検出する。即ち、積
載状態検出手段と現在位置検出手段が搬送車を監視して
おり、積載状態及び現在位置の搬送車に関する監視情報
を検出するる。前記搬送車を係留し得る複数のステーシ
ョンのうち、一のステーションから他のステーションへ
被搬送物を搬送する際には、誘導制御手段が前記監視情
報に基づいて、当該一のステーションに最も近くの位置
に存在し、かつ前記被搬送物を積載可能な搬送車を前記
一のステーションへ誘導する。

（実施例） 以下、本発明による実施例を図面を参照して詳細に説明
する。

まず、第１図および第２図を参照して構成を説明する。

物流管理装ｖ：１３は被搬送物の搬送に係る管理情報を
所有しており、当該管理情報に基づき搬送統括コントロ
ーラ５へ搬送要求を行なう。

制御装ｒｆ１１は図示しない本線路用のローカルコント
ローラと、搬送統括コントローラ５と、端末装置９とで
構成される。

搬送統括コントローラ５は後に説明する複数の搬送車の
それぞれの現在位置及び各搬送車の作業状態及び複数の
ステーションからの搬送要求等を監視しており、物流管
理装置３からの荷物の搬送に関づる種々の要求を受ける
と、当該搬送要求に基づく種々の指令をローカルコント
ローラ３１へ出力づる。即ち、搬送統括コントローラ５
は物流管理装置３からの搬送要求に基づいて、後で説明
する複数の制御ステーションを制御する。

図示しない本線路用のローカルコントローラは搬送統括
コントローラ５に接続されており、搬送統括コントロー
ラ５からの指令に基づいて、後で説明する本線路１０ａ
における搬送車１６の走行制御を実行する。

次に第２図を参照して複数の搬送車により荷物が搬送さ
れる搬送路１０を説明する。搬送路１０は中央部に設け
たドーナツ状の本線路１０ａと、この本線路１０ａと接
続される複数の支線路１０ｔｌ　、１０Ｃ，１０ｄ　、
１０８（７）そ蛛ぞれから構成される。また、搬送路１
０は直線状の搬送路を形成するための直線路ユニット１
１と、曲線状の搬送路を形成するための曲線路ユニット
１２と、曲線状の搬送路を分岐するための曲線分岐路ユ
ニット１３の組合わせにより構成されている。また、前
述したドーナツ状の本線路１０ａと、複数の分岐路１０
ｂ、１０ｃ、１０ｄ及び１０ｅとの接続部には回転分岐
ユニット１５が設けられている。

またこのような搬送路１０と、後で説明するステーショ
ンとの間には搬送車１６を待機させるためのスペースで
ある引込ａｍが確保されており、各搬送車１６はこの確
保されたスペースにおいて荷物の積み込み、もしくは積
み降ろしをすることができる。また、この時搬送車１６
が荷物の積み込み、もしくは積み降ろしの１こめに各ス
テーションの引込機構に待機している状態においては、
当該ステーションの前の搬送路を他の搬送車が走行でき
るようにしている。

次に第４図を参照して各ステーションの構成を具体的に
説明する。

引込機構８１が搬送路１０と接続されている。

搬送車１６が引込機構８１へ進行し、当該搬送車１６が
移載位置Ｐｏに位置すると、搬送車検出器５３がこれを
検出して検出信号を制御部５１ａへ送出する。また、ス
テーションには荷物を搬入するための受入棚８５と、荷
物を搬出するための払出棚８７を備えている。ステーシ
ョンコントローラ５１に内蔵された制御部５１ａが搬送
車検出器５３からの検出信号を入力すると荷物の移載制
御を開始し、移載装置５５及びエレベータ８３を駆動し
て搬送車１６により搬送された荷物を受入棚８５へ移載
するとともに、払出棚８７に荷物が存在する場合は当該
荷物を搬送車１６へ移載する。

ステーションコントローラ５１は、このような制御部５
１ａの移載制御に基づいて搬送車１６への荷物の積み込
み、又は積み降ろしが完了したかどうかを判別し、この
判別した移載に関する情報をローカルコントローラ３１
を中継して搬送統括コントローラ５へ伝送する。

複数の搬送車１６は、それぞれ相互に異なる識別コード
例えば、バーコード又は白と黒の縞で成るコード等が設
定されている。

また、搬送路１０の所定の個所、例えば所定の間隔毎に
設定した地点に搬送車１６の通行を検出する図示しない
通行検出器と、搬送車１６の識別コードを検出するため
の図示しない識別コード検出器のそれぞれを設けている
。このような通行検出器及び識別コード検出器からの検
出情報は制御部ｆ）’ｆ１へ伝送される。

また、第２図に示したシステム構成では、例えば、既に
公開された特開昭６１−１０２１０号公報等に掲載され
たりニアモータを用いたいわゆる磁気浮上式の搬送車を
用いて構成している。

すなわち、搬送路１０側にリニアモータ３７を設けると
共に、各搬送車１６側の前述のりニアモータ３７に対向
する位置にリアクションプレートを設けている。リニア
モータ３７のコイルに電流を流すと、リアクションプレ
ートに誘導電流が流れ、リニアモータ３７の鉄心に生じ
る誘導磁界とほぼ同期する誘導磁界がリアクショクプレ
ートにも生じることから、これらの誘導磁界のＮ極とＳ
極が互いに引っ張りあって推進力を発生し、搬送車１６
を搬送路１０に沿って走行させるものである。

次に搬送路１０に沿って設けられるそれぞれのステーシ
ョンを説明する。

ドーナツ形状の本線路１０ａに対し、回転分岐ユニット
１５を介して接続された支線路１０１）には、制御ステ
ーション２０ａとステーション２１ｂが設けられている
。この制御ステーション２０ａはステーション２１ａと
走行制御装置２３ａとで構成されている。また、支線路
１０Ｇには制御ステーション２０ｂとステーション２５
ｂ、２５ｃ、２５ｄ及び２５ｅのそれぞれを配置してい
る。

また、制御ステーション２０ｂは走行制御装置２３ｂと
ステーション２５ａとで構成されている。

この制御ステーション２０ｂは支線路１０ｃに接続され
た他のステーション２５ｂ　、２５ｃ　、２５ｄ及び２
５ｅのそれぞれを制御する。また、同様に支線路１０ｄ
には制御ステーション２０ｃとステーション２７ｂ、２
７ｃが設けられている。この制御ステーション２０ｃは
走行制御装置２３ｃとステーション２７ａとで構成され
ている。この制御ステーション２０Ｇは支線路１０ｄに
接続されたステーション２７ｂ、２７ｃを制御する。次
に支線路１０ｅには制御ステーション２０ｄとステーシ
コン２９ｂが設けられている。この制御ステーション２
０ｄは制御装置２３ｄとステーシコン２９ａとで構成さ
れている。この制御ステーション２０ｄは支線路１０ｅ
に接続されたステーション２９ｂを制御する。

また、ドーナツ状の本線路１０ａには搬送車１６の保守
点検等のメンテナンスを中心に行なうためのメンテナン
ス用のステーション２２と、図示しない倉庫とのあいだ
で物品の出し入れを中心に行４ｒうためのステーション
２４とが接続されている。

次に第１図を参照して制御装置１と各ステーションとの
接続構成を説明する。

制御装置１は複数の制御ステーション２０ａ。

２０ｂ、２０Ｃ及び２０ｄに接続されている。また、支
線路１０ｂに設けられた制御ステーション２０ａはステ
ーション２１ｂに接続されている。

更に支線路１０ｃに設けられた制御ステーション２０ｂ
はステーション２５ｂ　、２５ｃ　、２５ｄ及び２５ｅ
のそれぞれに接続されている。また、支線路１０ｄに設
けられた制御ステーション２０ｃはステーション２７ｂ
及び２７０に接続されている。同様に支線路１０ｅに設
けられた制御ステーション２０ｄはステーション２９ｂ
に接続されている。

次に複数の制御ステーション２０ａ　、２０ｂ　。

２０ｃ及び２０ｄのうち、支線路１０ｃに設けられた制
御ステーション２０ｂを例にとって説明する。

第１図及び第２図に示大ように支線路１０ｃに設けられ
た制御ステーション２０ｂは走行制御装置２３ｂとステ
ーション２５ａとで構成されている。

まず、走行制御表′ｅ１２３ｂを説明する。ローカルコ
ントローラ３１は制御装置１の搬送統括コントローラ５
に接続されており、搬送統括コントローラ５からの制御
指令に基づいて支線路１０Ｃに存在する搬送車１６の監
視制御を実行する。すなわち、ローカルコントローラ３
１はリニアモータコントローラ３３に接続されるととも
に、リニアモータコントローラ３３はインバータ３５を
介してリニアモータ３７に接続されている。従って、搬
送統括コントローラ５からの制御指令に基づきローカル
コントローラ３１を介してリニヤモータコントローラ３
３が駆動し、インバータ３５を介して前述したりニアモ
ータ３７を制御することにより、支線路１０Ｃに存在す
る搬送車１６の走行を制御する。また、リニアモータコ
ントローラ３３には搬送車１６の通過及び通過速度を検
出するための通行検出器３９及び搬送車１６の識別コー
ドを検出する１＝めの識別コード検出器４１のそれぞれ
が接続されており、支線路１０ｃの所定の地点に設置さ
れた通行検出器３９及び識別コード検出器４１からのそ
れぞれの検出情報がリニアモータコントローラ３３へ伝
送される。リニアモータコントローラ３３は通行検出器
３９及び識別コード検出器４１からの各情報をローカル
コントローラ３１を中継して搬送統括コントローラ５へ
伝送する。

このような走行制御装置２３ｂの内部構成は、他の走行
制御装置２３ａ、２３Ｃ及び２３ｄにおいても同様であ
る。

次に複数のステーションのうち制御ステーション２０ｂ
に組込まれたステーション２５ａについて説明する。

第１図に示ずようにステーションコントローラ５１がロ
ーカルコントローラ３１．Ｖｌｌｌｌ検車検出器５３載
装置５５及び端末装置５７のそれぞれに接続されている
。ステーションコントローラ５１はローカルコントロー
ラ３１を中継して得られる搬送統括コントローラ５から
の制御指令に基づいてステーション２５ａのエリア内に
おける移載制御を実行する。すなわち、搬送車を検出し
たときに検出情報を出力する搬送車検出器５３からの検
出情報に基づいて搬送車がステーション２５ａに到着し
た旨を判別すると、移載装置５５を駆動して搬送車から
の荷物の積み下ろしを指令する。

また、端末装置５７を操作することにより、荷物の搬送
を要求する旨の情報をステーションコント（コーラ５１
へ送出する。ステーションコントローラ５１は端末装置
５７からの搬送要求の情報を入力すると、この搬送要求
の情報をローカルコントローラ３１を中継して制御装置
１へ伝送づる。

以上説明したステーション２５ａの内部構成は、他のス
テーション２１ａ、２１ｂ、２５ｂ、２５ｃ、２５ｄ、
２５ｅ、２７ａ、２７ｂ、２７ｃ。

２９ａ及び２９ｂにおいても同様である。

次に第３図及び第５図を参照して本発明による実施例の
動作を説明する。

まず、第３図に示づように支線路１０ｄ１．：設けられ
たステーション２７ｂからステーション２７ａに向けて
荷物を搬送する旨の搬送要求が出された場合において、
ステーション２７ｂのエリア内に待機中の搬送車１６ａ
が存在する場合について説明する。

第５図においてステップ１０１では搬送要求のインデッ
クスｉを０にクリアする。

この搬送要求のインデックスｉ　　（０，１，２・・・
・・・、ＭＡＸ−１）は制御装置１に内蔵した記憶部（
図示せず）に記憶されており、それぞれのインデックス
ｉ　　（０，１，２・・・・・・、ＭＡＸ−１）には被
搬送物の番号と、この被搬送物を搬送するために割り当
てられた搬送車の番号（識別コード）と、この被搬送物
を搬送する搬送先及び搬送元の各ステーションの番号と
、被搬送物の搬送に関する進行段階等の各種情報が含ま
れている。

続いてステップ１０３ではインデックスｉについて配車
されているかどうか、すなわち搬送車が割当てられてい
るかどうかを判別しており、搬送車が割当てられていな
い場合にはステップ１０３からステップ１０５へ進む。

ステップ１０５では搬送要求を送出したステーション２
７ｂに待機中の搬送車、寸なわち空車が存在するかどう
かを判別しており、搬送要求を送出したステーション２
７ｂのエリア内に待機中の搬送車１６ａが存在すること
から、ステップ１０５からステップ１０７へ進む。

ステップ１０７ではステーション２７ｂのエリア内に待
機している搬送車１６（ｌをステージ３ン２７ｂへ割当
てる。続いてステップ１０９では荷物を搬送車１６ｇへ
積載する旨をステーション２７ｂへ送出する。ステップ
１１１では搬送要求のインデックスｉを積載中である旨
の内容に変更する。続いてステップ１１３では搬送要求
のインデックスｉをインクリメントづる。ステップ１１
５では搬送要求のインデックスｉの値が所定値ＭＡＸの
値に達したかどうかを判別しており、搬送要求のインデ
ックスｉの値が所定値ＭＡＸの値を下回る場合にはステ
ップ１１５から再びステップ１０３へ戻る。

次に搬送車１６ａが支線路１０ｂをステーション２１ｂ
へ向けて走行している状態において、ステーション２１
ｂから搬送要求が送出された場合について説明する。

ステップ１０５において、搬送要求元であるステーショ
ン２１ｂのエリア内に待機中の搬送車が存在するかどう
かを判別しており、ステーション２１ｂのエリア内には
、待機中の搬送車、すなわち空車が存在しないことから
、ステップ１０５からステップ１１７へ進む。ステップ
１１７では搬送要求を送出したステーション２１ｂに向
けて走行している搬送車が存在するかどうかを判別して
おり、搬送車１６ａがステーション２１ｂへ向けて走行
していることから、ステップ１１７からステップ１１３
へ進む。

次に第３図に示すようにステーション２５ｅからステー
ション２４へ向けて荷物を搬送する旨の搬送要求が送出
された場合において、ステーション２５ｄの１リア内に
待機中の搬送車１６ｃが存在する場合について説明する
。

ステップ１１７では、搬送要求を送出したステーション
２５ｅｉに向けて走行している搬送車が存在するかどう
かを判別しており、ステーション２５ｅへ向けて走行中
の搬送車が存在しない場合は、ステップ１１７からステ
ップ１１９へ進む。ステップ１１９では搬送要求を送出
したステーション２５０に最も近いステーションに待機
中の搬送車、づなわち空車が存在するかどうかを探索す
る。ここで、ステーション２５ｅの隣に設けられたステ
ーション２５ｄのエリア内に待機中の搬送車１６Ｃが存
在することから、ステップ１１９からステップ１２１を
介してステップ１２３へ進む。ステップ１２３では、ス
テーション２５ｄのエリア内で待機中の搬送中１６ｃを
ステーション２５Ｇへυ１当てると共に、１）機中の搬
送車１６Ｃをステーション２５ｅへ回送する。続いてス
テップ１２５では搬送要求のインデックスｉを配車済み
である旨の内容に変更する。続いてステップ１２５から
ステップ１１３へ進む。

次にステップ１０３において搬送要求のインデックス１
が配車済みである場合には、ステップ１０３からステッ
プ１２７へ進む。ステップ１２７では再度、搬送要求の
インデックスｉが配車済みであるかどうかを判別してお
り、配車済みである場合にはステップ１２９へ進み、前
述の配車済みの１ＩＩ２送車に対して発進指令を送出す
る。続いてステップ１３０では前述の発進指令を送出し
た搬送車の予約を解除し、インデックスｉを未配車であ
る旨の内容に設定する。

次にステップ１２７において状況の変化等により、搬送
要求のインデックスｉが配車済みでないことを判別した
場合には、ステップ１２７からステップ１３１へ進む。

ステップ１３１では、搬送要求のインデックスｉの内容
が積載中であるかどうかを判別する。ステップ１３１に
おいて積載中でない場合を判別した場合にはステップ１
３１からステップ１１３へ進む。また、ステップ１３１
において、搬送要求のインデックス１の内容が積載中で
あることを判別すると、ステップ１３１からステップ１
３３へ進む。ステップ１３３では前回の積載中の状態が
完了したかどうかを監視しており、積載が完了した場合
にはステップ１３５へ進み、搬送要求のインデックスｉ
の内容を搬送中の内容に変更すると共に、該当する搬送
車に対しＣ発進指令を送出する。

以上説明した搬送要求のインデックスｉについての種々
の制御処理が完了すると、ステップ１１５からステップ
１３７へ進み、搬送車のインデックスＪに関Ｊる制御処
理を実行する。

この搬送車に関するインデックスｊ　　（０，１゜２・
・・・・・、ＭＡＸ−１）は制御装置１に内蔵された記
憶部（図示せず）に記憶されている。それぞれ（１’）
イン５’ツクスｊ　　（０，１、２−、ＭＡＸ　−１＞
の内容は現在位置、引当予約状態等であり、各搬送車毎
に特定のインデックスｊが割り当てられる。

次に第３図に示すように、本線路１０ａに設けられたス
テーション２４のエリア内に￥ｉ線機中搬送車１６「が
存在する状態において、搬送車１６ｅがステーション２
４へ向けて走行している場合について説明する。

ステップ１３７では搬送車のインデックスｊの値をＯに
クリアする。続いてステップ１３９ではステーション２
４のエリア内に待機中の搬送車１６ｆが空車かどうかを
判別し、空車の場合にステップ１３９からステップ１４
１へ進む。ステップ１４１ではステーション２４へ向か
って走行中の搬送車が存在するかどうかを判別する。搬
送車１６ｅがステーション２４へ向けて走行中であるこ
とから、ステップ１４１からステップ１４３へ進む。ス
テップ１４３ではステーション２４のエリア内で待機中
の搬送車１６「に対して他のステーションへ移動する旨
の発進指令を送出する。続いてステップ１４５では搬送
車のインデックスｊをインクリメントする。続いてステ
ップ１４７では搬送車のインデックスｊの値が所定値Ｍ
ＡＸの値に達したかどうかを判別しており、搬送車のイ
ンデックスｊの値が所定値ＭＡＸの値を下回る場合には
再びステップ１３９へ進み、搬送車のインデックスｊに
関する制御処理を続行する。

なお、第１図及び第２図に示した実施例では、本線路１
０ａと、４つの支線路ｉｏｂ、ｉｏｃ。

１０ｄ及び１０ｅを設けた場合を例にとって説明したが
、本発明はこれに限定されることなく、更に多くの本線
路及び支線路を設けて拡張することができる。また、こ
のように本線路及び支線路を拡張した場合には、拡張し
た本線路及び支線路に対応して適宜の数の走行制御装置
及びステーションを設けるようにすると、更に多くのス
テーション相互の間で荷物の搬送を実行することができ
る。

［発明の効果１ 以上説明してきたように、本発明によれば、一のステー
ションから他のステーションへ被搬送物を搬送する際に
は、当該一のステーションに最も近くの位置に存在し、
かつ当該被搬送物を積載可能な搬送車を前記一のステー
ションへ誘導するよ　−うにしたことから、被搬送物の
搬送作業を迅速かつ効率的に実行することができる。

また、搬送車を係留し得る複数のステーションを設けた
ことにより、搬送作業が終了した搬送車を待機させるた
めの特別の待ＩＩＩ場所を設ける必要がなく、設置スペ
ース及び資材を削減してコストの低減を図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示したブロック図、第２図
は第１図の実施例が適用される搬送制御ｌｌ装圃の全体
構成を示した斜視図、第３図は第２図の全体構成を模式
的に示した説明図、第４図は第１図に示したステーショ
ンの説明図、第５図は第１図の制御フローを示したフロ
ーチャートである。 １・・・制御装置　　　　　３・・・物流管理装置５・
・・搬送統括コントローラ ３１・・・ローカルコントローラ ■理人弁理士三好保男 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 制御手段の制御に基づいて走行する複数の搬送車により
   被搬送物の搬送を行なう搬送制御装置において、 前記搬送車の被搬送物の積載状態を検出する積載状態検
   出手段と、 前記搬送車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記被搬送物の積卸地点であって、且つ搬送車を係留し
   得る複数のステーションと、 前記複数のステーションのうち、一のステーションから
   他のステーションへ被搬送物を搬送する際には、前記現
   在位置検出手段及び前記積載状態検出手段の各検出情報
   に基づいて、当該一のステーションに最も近い位置に存
   在し、かつ前記被搬送物を積載可能な搬送車を前記一の
   ステーションへ誘導する誘導制御手段と、 を設けたことを特徴とする搬送制御装置。