JPH0441322A - 搬送手段制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、複数の無人搬送車や有軌道台車等の搬送手段
の制御システムに関する。

（従来の技術） 工場や倉庫内等において物品をステーションからステー
ションへと搬送するために、床面上の一定の搬送経路上
を走行する無人搬送車やレールに沿って走行する台車等
の搬送手段が利用されている。これらの搬送手段は、物
流システムを集中管理する地上コントローラにより制御
されている。

般的には、地上コントローラは以下のようにして物流シ
ステムを制御する。物流システムは、それぞれ複数の搬
出ステーション、搬入ステーション、搬送手段からなり
、物品を搬出ステーションから搬入ステーションに搬送
する作業を行なうものとする。

地上コントローラは複数の搬出ステーション及び搬入ス
テーションのいずれに物品が載置されているか否かを検
出するセンサからデータを受取る。地上コントローラは
これらのデータに基づき、物品の載置されている搬出ス
テーションから、物品の載置されていない搬入ステーシ
ョンへと搬送するように搬送手段に指示を与える。この
ような出発位置と到達位置を指示する命令をトラッキン
グ命令と言う。地上コントローラはすべての搬送手段の
状態、すなわち搬送手段がいずれの位置にあり、どのよ
うな作業をしているか、あるいは待機中であるか等の情
報を各搬送手段から、あるいは走行経路に沿って設けら
れたセンサから通信させることによりモニターしている
。ある作業を行なわせる時には、適当な作業状態にあり
、適当な位置にいる搬送手段に搬送作業を割り付けて指
示を送信し、搬出ステーションに向かって走行させて搬
出ステーションから物品を受けさせ、搬入ステーション
まで走行させ、搬入ステーションに物品を渡させるよう
にしていた。

また搬送手段は地上コントローラからの走行制御なしに
は走行できないので、待機中の搬送手段はすべて停止し
ており、停止して地上コントローラの指示のあるのを待
ってｌ／）だ。

（発明が解決しようとする課題） このように、従来は地上コントローラが搬送手段のトラ
ッキングや発進・停止、移載動作等すべての制御を行な
っていた。

地上コントローラに搬送手段の制御すべてを行なわせる
と、コントローラのプログラムが非常に複雑な構造とな
る。従って、物流手段のレイアウト変更、例えば搬送手
段の数を増やしたり、ステーションの位置を変更したり
する必要がある場合に地上コントローラのプログラムの
搬送手段に関するデータやステーション位置や走行経路
を示すデータマツプを変更する必要があるが、書き換え
作業に非常に手間がかかり、バグも頻出していた。

また、同じような物流システムであっても汎用性に乏し
く、物流システムごとに異なるプログラムを使用しなけ
ればならなかった。

また搬送手段は地上コントローラによってのみ走行制御
されるので、搬送手段が地上コントローラから搬送作業
の指示を受けるのは、搬送手段が停止している時、すな
わち搬送作業を終了し、搬出ステーションの付近に停止
して待機している時に限定されていた。

従って搬送指示を受けてから搬入ステーションに向かっ
て走行を開始していたので搬送作業の効率上好ましくな
かった。

本発明の目的は、地上コントローラのプログラム構造を
簡素化することのできる搬送手段制御システムを提供す
ることにあり、また待機中の搬送手段が停止しているこ
とによる搬送能率上の無駄を解消することのできるよう
な搬送手段制御システムを提供することにある。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、複
数の搬送手段それぞれの位置を含む物流システムの状態
をモニターしてトラッキング命令を伝達する地上コント
ローラと、複数の各搬送手段それぞれに対応して設けら
れ、該トラッキング命令を受け取って一つの搬送手段を
走行させるとともに、該搬送手段の走行の他の制御も行
なう複数の制御手段とを含むことを特徴とする搬送手段
制御システムを構成した。

請求項２に記載の発明は、複数の搬送手段は、トラッキ
ング命令に従って搬送作業をしている場合以外も走行し
ており、かつ制御手段は常時地上コントローラと交信し
ているように請求項１に記載の搬送手段制御システムを
構成した。

（作用効果） 本発明は上記の構成としたので、次のような作用効果を
奏する。

請求項１に記載の搬送手段制御システムにおいては、地
上コントローラは、複数の制御手段に対してトラッキン
グ命令を伝達し、各制御手段はトラッキング命令に従っ
ておのおのの被制御機器である一つの搬送手段を走行さ
せる。また制御手段は走行制御の他の制御、例えば発進
・減速・停止、非常停止、移載動作等の制御を部分的に
、あるいはすべて受け持つ。

よって請求項１に記載の搬送手段制御システムによると
、地上コントローラは制御手段に対してトラッキングの
割り付けを行なって命令を出すのみなので、プログラム
の構造が簡略化され、仕様の変更においては、例えば搬
送手段の数を増やすような場合には、制御手段のプログ
ラムをコピーして増えた搬送手段を制御するようにして
やればＥりる等、容易に行なうことができる。また例え
ばデイレイタイムデータやマツプデータの軽微な変更に
際しては、地上コントローラのデータ部分を変更するこ
となく、制御手段の有するデータを書き換えればよく、
従って地上コントローラのプログラムにバグが出る等の
不都合を生じることなく容易に変更を行なうことができ
る。

なお、搬送手段を制御する制御手段には、地上コントロ
ーラのプログラム中のモジュール、地上に設けられた独
立したコンピュータ、搬送手段に搭載されたマイコン等
が適用され得る。

請求項２に記載の搬送手段制御システムによると、トラ
ッキング命令を実行している時以外にも、すなわち地上
コントローラからのトラッキング命令を受けなくても走
行することができ、また走行中であっても制御手段は常
時地上コントローラと交信しており、従つていつでもト
ラッキング命令を受けることができる。

よって、請求項２に記載の搬送手段制御システムによれ
ば、搬送作業を終えた制御手段は、前作業の目的地点近
くで停止していることなく、その制御手段に従って走行
することができ、走行中にトラッキング命令を受けるの
で、従来に比べて搬送能率を向上させることができる。

（実施例） 以下図示の実施例について説明する。

第１図は本発明に係る搬送手段制御システムの適用され
た有軌道台車及び入出庫ステーションの構成を示す概略
平面図である。

同図において、複数の台車１は軌道２に沿って時計回り
方向に走行しつつ物品搬送作業を行なう。３．４はそれ
ぞれ自動倉庫の複数の入庫ステーション及び出庫ステー
ションであり、５．６はそれぞれ複数の搬出ステーショ
ン及び搬入ステーションである。この物流システムにあ
っては、物品は搬出ステーション５から、搬出ステーシ
ョン５の前面に停車している台車１に移載され、台車１
は軌道２上を走行して入庫ステーション３の前面に停車
する。台車ｌから入庫ステーション３に物品が移載され
、図示しないスタ・ンカクレーン等により自動倉庫内に
一時保管される。自動倉庫から出庫する際には物品は出
庫ステーション４上に載せられ、台車１上に移されて搬
送され、搬入ステーション５に受け渡される。

各台車１及び各ステーション３．４．５．６、自動倉庫
等の状態は、地上コントローラ７によりモニターされて
いる。各ステーション３．４．５．６の前面の物品移載
位置にはそれぞれセンサ８が備えられており、台車１が
物品移載位置に停止している時にはセンサ８は継続して
ＯＮになって地上コントローラフに台車１が物品移載作
業中であることを知らせ、台車１が物品移載位置を通過
した時には、−旦ＯＮになった後ＯＦＦになり、通過し
たセンサ８と次に通過するセンサ８との間に台車１が位
置していることを地上コントローラ７に知らせることが
できる。このセンサ８は、典型的には反射型の光電セン
サであり、光軸を発して台車１から反射して（る光を検
知するセンサである。各センサ８からの信号はあるいは
光ファイバ９を通じて地上コントローラ７に伝達される
。

また地上コントローラ７は各ステーション３．４．５．
６上に物品が載置されているか否かを検知する図示しな
いセンサからの信号を受け取るとともに、各ステーショ
ン３．４．５．６のベルトコンベアの制御等も行なう。

さらに、地上コントローラ７は、ワイヤレスＬＡＮによ
り常時すべての台車１と交信を行なっている・ 台車１にも光電センサ（図示していない）が設けられて
あり、走行するに伴い軌道２に沿って随所に設けられた
遮蔽板により光軸を遮られることによって、台車１に搭
載された制御装置は台車１がいずれの位置を走行してい
るかを知ることができる。

第２図は地上コントローラ７及び複数の台車１に搭載さ
れた制御装置１０の要部の構成を示す回路ブロック図で
ある。

地上コントローラ７はＣＰＵＩＩと、プログラムを記憶
したＲＯＭ１２、ＲＯＭ１２からプログラムを読み出し
てＣＰＵ１１に順次実行させるＲＡＭ１３から成る。

制御装置１０も同様に、ＣＰＵ１４、 ＲＯＭ１５、ＲＡＭ１６より成る。１７は台車１の走行
駆動モータである。その他、台車１に備えられた物品移
載装置等も制御装置１０により制御される。

地上コントローラ７と制御装置１０とはワイヤレスＬＡ
Ｎの送受信装置１８．１９により相互に交信可能である
。

次に本実施例の作用について説明する。

地上コントローラ７は送受信装置１８を介して各台車１
の存在する位置・作業の状態等をモニターしている。地
上コントローラ７にプログラム上自動的に、あるいは手
動にであるステーションから他のステーションへと物品
を搬送するように指示がなされると、地上コントローラ
は送受信器１８から送信を行ない、トラッキング命令を
適当な台車１に割り付ける。割り付けは、トラッキング
の始点及び終点の位置、モニターされている台車１の位
置、作業状態等に基づいて最適と判断される台車１にな
される。また待機中の台車１は地上コントローラ７と常
時交信しつつ走行している。

トラッキング命令を割り付けられ、送受信器１８により
受け取った台車１の制御装置１０は、駆動モータ１７を
駆動させて物品を受け取るよう指示されたステーション
の物品移載位置に停止する。ステーションの位置は、Ｒ
ＯＭ１５に記憶されたデータマツプに基づき、上述した
ように遮蔽板を光電センサで検知することによって知る
ことができる。

物品移載位置に停止すると台車１の移載装置を制御して
物品を受け取る。それから台車ｌを発信させ、物品を受
け渡すように指示されたステーションの物品移載位置に
停止して物品をステーションに受け渡す。すなわち地上
コントローラ７はトラッキング命令のみを行ない、その
他の走行制御、発進・減速・停止、移載作業等の制御は
個々の台車１に搭載されている制御装置１０によって行
なうようにしている。

このように、本実施例においては台車１のトラッキング
のみを地上コントローラ７に行なわせ、その他の制御は
台車１に搭載した制御装置１０に行なわせるようにした
ので、地上コントローラ７のプログラム構造を簡素化で
き、またＣＰＵＩ　１の大きさや記憶素子の容量等も過
大にならずに済む。物流システムのレイアウト変更も容
易であり、例えば台車１を増やすような場合には、他の
制御装置１０をコピーして増えた台車１を制御するよう
にしてやれば足りる。またデータなどの一部書き換えも
、制御装置１０のデータを書き換えれば、地上コントロ
ーラ７のプログラムを修正する必要がなく、バグ取りな
どが容易である。

また、台車１はトラッキング命令を実行している時以外
にも、すなわち地上コントローラ７からのトラッキング
命令を受けなくても走行することができ、また走行中で
あっても制御装置１ｏは常時地上コントローラ７と交信
して、いつでもトラッキング命令を受けることができる
。

よって、搬送作業を終えた台車１は、前作業の目的地点
近くで停止していることな（、その制御装置１０に従っ
て走行することができ、走行中にトラッキング命令を受
けるので、従来に比べて搬送能率を向上させることがで
きる。

以上本発明の実施例について説明したが、本発明は上記
実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲
内において適宜変形実施可能であることは言うまでもな
い。

例えば、図示の実施例においては台車ｌを制御する制御
手段として台車１に搭載された制御装置１０を採用した
が、他に地上コントローラのプログラム中のモジュール
としたり、地上に設けられた独立したコンピュータとし
て台車１及び地上コントローラと交信を行なわせるよう
にすることも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る搬送手段制御システムの適用され
た有軌道台車及びステーションを概略的に示す平面図で
あり、第２図は同じ実施例の地上コントローラ及び制御
装置の要部の構成を示す回路ブロック図である。 ｌ・・・台車、３・・・入庫ステーション、４・・・出
庫ステーション、５・・・搬出ステーション、６・・・
搬入ステーション、７・・・地上コントローラ、１ｏ・
・・制御装置。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の搬送手段それぞれの位置を含む物流システ
   ムの状態をモニターしてトラッキング命令を伝達する地
   上コントローラと、複数の各搬送手段それぞれに対応し
   て設けられ、該トラッキング命令を受け取って一つの搬
   送手段を走行させるとともに、該搬送手段の走行の他の
   制御も行なう複数の制御手段とを含むことを特徴とする
   搬送手段制御システム。
2. （２）前記複数の搬送手段は、トラッキング命令に従っ
   て搬送作業をしている場合以外も走行しており、かつ制
   御手段は常時地上コント ローラと交信している請求項１に記載の搬送手段制御シ
   ステム。