JP3085157B2 - 自動搬送設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、一定経路を走行す
る複数の自走搬送台車により一定経路に沿った複数のエ
リア間の荷の搬送を行う自動搬送設備に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】上記自動搬送設備の構成の一例を図９を
参照しながら説明する。図９に示す設備は、８台のコン
ベヤ装置１間を、５台の自走搬送台車２により荷の搬送
を行うように構成された設備である。

【０００３】自走搬送台車２は、上面に荷を載置し、か
つ移載する手段を備え、一定経路３に沿って移動し、コ
ンベヤ装置１との荷の受け渡しを行う。また、上記コン
ベヤ装置１には制御装置１Ａが設けられ、自走搬送台車
２には制御装置２Ａが設けられている。

【０００４】また８台のコンベヤ装置１の制御装置１Ａ
と５台の自走搬送台車２の制御装置２Ａは統括制御装置
４に統括され、この統括制御装置４は通信装置（図示せ
ず）により８台のコンベヤ装置１の制御装置１Ａと５台
の自走搬送台車２の制御装置２Ａに接続され、また設備
の上位コンピュータ（図示せず）に接続されている。

【０００５】上記構成により、統括制御装置４は上位コ
ンピュータより荷の搬送データ（搬送元コンベヤ装置→
搬送先コンベヤ装置のデータ）を入力すると、搬送元コ
ンベヤ装置１に最も近い空き（荷を搭載していない）自
走搬送台車２を判断し、この自走搬送台車２の制御装置
２Ａへ上記搬送データを伝送し、またこの自走搬送台車
２の搬送元コンベヤ装置への到着により、このコンベヤ
装置１と自走搬送台車２の移載手段へ移載命令を伝送し
自走搬送台車１上へ荷を移載させ、また自走搬送台車２
の搬送先コンベヤ装置１への到着により、このコンベヤ
装置１と自走搬送台車２の移載手段へ移載命令を伝送し
荷をコンベヤ装置１上へ移載させている。

【０００６】また、空きの自走搬送台車２の走行開始に
際し、各自走搬送台車２の位置を確認し、この空きの自
走搬送台車２が走行できるように、自走搬送台車２の追
い出しスケジュールを作成し、各自走搬送台車２へ走行
指令を送信している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の設備で
は、統括制御装置４の追い出しスケジュールにより、空
きの自走搬送台車２の走行開始時に他の自走搬送台車２
の走行が開始されるために、他の自走搬送台車２が停止
しているコンベヤ装置１から次の荷の移載が行われる場
合にも、発進してしまい、次の自走搬送台車２が到着す
るまで荷の搬送を行うことができず、その結果、作業効
率を低下してしまうという問題があった。

【０００８】また、全ての制御データが統括制御装置４
から発信されていているために、統括制御装置４にトラ
ブルが発生すると、荷の搬送ができなくなり、設備全体
が停止してしまうという事態が発生する。また作業員は
稼働率を低下させないために異常が発生すると、作業員
はできるだけ速く復旧作業を終了する必要があり、大き
な負担となっている。

【０００９】そこで本発明は、全体の稼働率を向上で
き、信頼性を向上できる自動搬送設備を提供することを
目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明の自動搬送設備は、一定経路を走行する
複数の自走搬送台車により一定経路に沿った複数のエリ
ア間の荷の搬送を行う自動搬送設備であって、前記複数
の自走搬送台車の動作を統括する制御装置を備え、前記
制御装置および各自走搬送台車に、これら制御装置およ
び各自走搬送台車間のデータの伝送を行うデータ伝送手
段を設け、各自走搬送台車に、所定位置からの走行距離
を検出する距離検出手段を設け、前記距離検出手段によ
り検出した走行距離を前記データ伝送手段により送信
し、１台前方の自走搬送台車から受信した走行距離と自
身の走行距離の差を減算し、所定距離以下の場合にデー
タ伝送手段を介して１台前方の自走搬送台車に追い出し
信号を送信し、データ伝送手段により１台後方の自走搬
送台車から追い出し信号を受信すると、データ伝送手段
により前記制御装置に移動可否信号を送信し、制御装置
の移動許可信号により前進を開始する制御手段を設けた
ことを特徴とするものである。

【００１１】ここで、データ伝送手段は、たとえば無線
装置や光伝送装置により形成され、制御装置と自走搬送
台車の制御手段はコンピュータにより形成される。ま
た、距離検出手段は、自走搬送台車を走行駆動する走行
用モータに連結されるパルスエンコーダと、このパルス
エンコーダのパルスをカウントするカウンタと、基点位
置を検出し、その検出信号によりカウンタをリセットす
る光電スイッチから形成され、カウンタのカウント値を
基点位置からの走行距離に換算する。

【００１２】上記構成により、各自走搬送台車は、距離
検出手段により検出した走行距離をデータ伝送手段によ
り送信しており、また各自走搬送台車は、１台前方の自
走搬送台車から受信した走行距離と自身の走行距離の差
を減算し、所定距離以下の場合にデータ伝送手段を介し
て１台前方の自走搬送台車に追い出し信号を送信し、ま
たデータ伝送手段により１台後方の自走搬送台車から追
い出し信号を受信すると、データ伝送手段により制御装
置に移動可否信号を送信し、制御装置の移動許可信号に
より前進を開始する。よって、上記所定距離に前方の自
走搬送台車との距離が縮まった際に、初めて追い出しが
かかり、その結果、自走搬送台車のむだな動きが少なく
なる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、従来例の図９の構成と同一
の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

【００１４】図８は本発明の実施の形態を示す自動搬送
設備の配置図である。コンベヤ装置１にはそれぞれ制御
装置（以下、ＣＯＳと称す）31が設けられ、また自走搬
送台車２に制御装置（以下、ＶＴＣと称す）32が設けら
れている。また上記ＣＯＳ31，ＶＴＣ32に渡って通信ケ
ーブル33が敷設され、各ＣＯＳ31，ＶＴＣ32はこの通信
ケーブル33および通信装置（図示せず）を介して接続さ
れ、バスアクセス方式として基本的にＣＳＭＡ／ＣＤ方
式を採用したバス型ＬＡＮを形成している。また通信ケ
ーブル33には、設備の荷の搬送、入出庫を管理する設備
コントローラ（以下、ＲＴＳと称す）34が接続され、こ
のＬＡＮを使用してＲＴＳ34とＶＴＣ32と８台のＣＯＳ
31間のデータの交換が行われる。

【００１５】自走搬送台車２の制御構成を図１に基づい
て説明する。駆動車輪41に連結され、駆動する走行用モ
ータ42と、この走行用モータ42のドライバ43と、走行用
モータ42に連結されたパルスエンコーダ44と、図８に示
す所定位置に固定された鏡板から形成される基点35を検
出する第１光電スイッチ46と、前記パルスエンコーダ44
から出力されるパルスをカウントし、第１光電スイッチ
46の基点検出信号によりリセットされるカウンタ47と、
ＶＴＣ32および他の自走搬送台車２とのデータ伝送を行
う、無線による通信装置48およびそのアンテナ49と、荷
の移載および載置を行うローラコンベヤ50と、このロー
ラコンベヤ50を正逆駆動する移載用モータ51と、この移
載用モータ51のドライバ52と、床面に取付けられた一定
経路３を示すテープ（図示せず）を検出する第２光電ス
イッチ53と、走行車輪40の向きを換える走行方向変更用
モータ54と、第２光電スイッチ53の検出信号に従って、
走行方向変更用モータ54を正逆駆動し、自走搬送台車２
を一定経路に沿って移動させるドライバ55と、ローラコ
ンベヤ50の荷の搬入を確認する第３光電スイッチ56と、
ローラコンベヤ50からの荷の搬出を確認する第４光電ス
イッチ57と、１台前方の自走搬送台車２へ後述する追い
出し信号を送信する光伝送装置67と、１台後方の自走搬
送台車２から後述する追い出し信号を受信する光伝送装
置68と、マイクロコンピュータからなる上記制御装置２
Ａから構成されている。

【００１６】通信装置48は、カウンタ47から入力した基
点からのカウント値、すなわち基点からの走行距離に予
め定められた台車ナンバーを付してを常に発信し、現在
位置を知らせ、また１台前方の台車ナンバーの自走搬送
台車２の走行距離を受信して出力し、またＶＴＣ32から
荷の移載データ（荷の搬送元／搬送先のデータ）を受信
し出力している。

【００１７】ＶＴＣ32は、通信装置36およびアンテナ37
で受信した各自走搬送台車２の現在位置を記憶し、荷の
搬送中か空きかを記憶し、また搬送中の自走搬送台車２
の荷の移載データを記憶している。そして、新たにＲＴ
Ｓ34から荷の移載データを入力すると、記憶した各自走
搬送台車２の現在位置を検索して５台の自走搬送台車２
で空きの台車で、かつ搬送元のコンベヤ装置１に最も近
い自走搬送台車２を判定し、この自走搬送台車２に通信
装置36を介して荷の移載データを出力し、データを記憶
し、また自走搬送台車２から搬送完了信号を入力する
と、ＲＴＳ34へ搬送完了信号を出力し、データを更新し
ている。また自走搬送台車２から後述する移動可否信号
を入力すると、搬送完了しているかを確認し、搬送完了
であれば移動許可信号を出力する。

【００１８】自走搬送台車２の制御装置２Ａは、図２に
示すように、後述する追いだし制御部66からの追い出し
信号と、カウンタ47により検出される現在走行距離デー
タＳと、後述する１台前方の自走搬送台車２との距離デ
ータＹを入力し、走行用ドライバ43を制御する走行制御
部61と、第３，第４光電スイッチ56，57の荷の確認検出
信号を入力し、移載用ドライバ52を制御する移載制御部
62と、通信装置48により受信された荷の移載データを記
憶するメモリ63と、通信装置48により受信された１台前
方の自走搬送台車２の走行距離データから、カウンタ47
により検出される現在走行距離データを減算し、１台前
方の自走搬送台車２との距離データＹを求め、走行制御
部61へ出力する減算器64と、メモリ63に記憶された荷の
移載データに従って、走行制御部61と移載制御部62を制
御する総括制御部65と、光伝送装置68より追いだし要求
信号を入力し、追いだし信号を走行制御部61へ出力する
追い出し制御部66から形成されている。

【００１９】統括制御部65の手順を図３，図４のフロー
チャートにしたがって説明する。まず、メモリ63に荷の
移載データが記憶されているかを確認し（ステップ−
１）、確認すると、搬送元のコンベヤ装置１のデータ
（基点からのコンベヤ装置１の走行距離）からなる行先
命令を走行制御部61へ出力する（ステップ−２）。

【００２０】そして、走行制御部61より、搬送元への到
着信号を入力すると（ステップ−３）、荷の搬入ＯＫ信
号を通信装置48を介してＶＴＣ32へ出力し（ステップ−
４）、走行制御部61へ出力する自走搬送台車２の移動を
禁止する移動ロック信号をオンとし（ステップ−５）、
さらに移載制御部62へ搬入指令信号を出力する（ステッ
プ−６）。

【００２１】そして、移載制御部62より、搬入完了信号
を入力すると（ステップ−７）、走行制御部61への移動
ロック信号をオフとし（ステップ−８）、搬送先のコン
ベヤ装置１のデータ（基点からのコンベヤ装置１の走行
距離）からなる行先命令を走行制御部61へ出力する（ス
テップ−９）。

【００２２】そして、走行制御部61より、搬送先への到
着信号を入力すると（ステップ−10）、荷の搬出許可信
号を通信装置48を介してＶＴＣ32へ出力し（ステップ−
11）、走行制御部61への移動ロック信号をオンとする
（ステップ−12）。

【００２３】そして、ＶＴＣ32より、搬出ＯＫ信号を入
力すると（ステップ−13）、移載制御部62へ搬出指令信
号を出力する（ステップ−14）。そして、移載制御部62
より、搬出完了信号を入力すると（ステップ−15）、走
行制御部61への移動ロック信号をオフとし（ステップ−
16）、荷の搬送完了信号を通信装置48を介してＶＴＣ32
へ出力し（ステップ−17）、メモリ63の荷の移載データ
を消去して（ステップ−18）、終了する。

【００２４】次に追い出し制御部66の制御動作を図５の
フローチャートにしたがって説明する。１台後方の自走
搬送台車２より光伝送装置68を介して追い出し要求信号
を入力すると（ステップ−１）、移動可否信号を通信装
置48を介してＶＴＣ32へ出力し（ステップ−２）、通信
装置48より移動許可信号を入力すると（ステップ−
３）、追い出し信号を走行制御部61へ出力し（ステップ
−４）、終了する。

【００２５】次に走行制御部61の制御動作を図６のフロ
ーチャートにしたがって説明する。まず、追い出し制御
部66より追い出し信号を入力しているかを確認し（ステ
ップ−１）、入力を確認すると、統括制御部65の移動ロ
ック信号がオンかどうかを確認し（ステップ−２）、オ
ンでない場合、ドライバ43へ前進信号を出力する（ステ
ップ−３）。

【００２６】またステップ−１において、追い出し信号
を入力していない場合、またステップ−２において、移
動ロック信号がオフの場合、行先データを入力していた
か（フラグＤ＝１か）を確認し（ステップ−４）、確認
されない場合、行先命令が入力されているかを確認し
（ステップ−５）、行先命令を確認するとその行先のコ
ンベヤ装置１のデータ（基点からのコンベヤ装置１の走
行距離Ｘ）を記憶し（ステップ−６）、フラグＤをオン
（Ｄ＝１）とする（ステップ−７）。

【００２７】ステップ−４において、Ｄ＝１の場合、ま
たはステップ−７の後、カウンタ47から入力した現在走
行距離Ｓと記憶した基点からのコンベヤ装置１の走行距
離Ｘが一致しているかを確認し（ステップ−８）、一致
すると、ドライバ43へ停止信号を出力し（ステップ−
９）、統括制御部65へ到着信号を出力し（ステップ−1
0）、フラグＤをリセットし（ステップ−11）、記憶し
た行先データを消去する（ステップ−12）。ステップ−
８において、一致していない場合、１台前方の自走搬送
台車２との距離Ｙが所定の距離α以上かを確認し（ステ
ップ−13）、以上の場合、ステップ−３において前進信
号を出力し、未満の場合、光伝送装置67を介して、１台
前方の自走搬送台車２へ追い出し信号を出力し（ステッ
プ−14）、ドライバ43へ停止信号を出力する（ステップ
−15）。

【００２８】次に移載制御部62の制御動作を図７のフロ
ーチャートにしたがって説明する。まず統括制御部65よ
り搬入指令信号を入力していたか（フラグＩ＝１か）を
確認し（ステップ−１）、確認されない場合、搬入指令
が入力されているかを確認し（ステップ−２）、搬入命
令を確認するとフラグＩをオン（Ｉ＝１）とする（ステ
ップ−３）。ステップ−２において、搬入指令が入力さ
れていない場合、統括制御部65より搬出指令信号を入力
していたか（フラグＪ＝１か）を確認し（ステップ−
４）、確認されない場合、搬出指令が入力されているか
を確認し（ステップ−５）、搬出命令を確認するとフラ
グＪをオン（Ｊ＝１）とする（ステップ−６）。

【００２９】ステップ−１においてフラグＩ＝１の場
合、またはステップ−３の後、搬入確認の光電スイッチ
56がオンであるかを確認し（ステップ−７）、オンでな
い場合、ドライバ52へ正転信号を出力し（ステップ−
８）、オンの場合、ドライバ52へ停止信号を出力し（ス
テップ−９）、統括制御部65へ搬入完了信号を出力し
（ステップ−10）、フラグＩをリセットする（ステップ
−11）。

【００３０】ステップ−４においてフラグＪ＝１の場
合、またはステップ−６の後、搬出確認の光電スイッチ
57がオフであるかを確認し（ステップ−12）、オフでな
い場合、ドライバ52へ逆転信号を出力し（ステップ−1
3）、オフの場合、ドライバ52へ停止信号を出力し（ス
テップ−14）、統括制御部65へ搬出完了信号を出力し
（ステップ−15）、フラグＪをリセットする（ステップ
−16）。

【００３１】上記構成により、ＶＴＣ32より、荷の搬送
データが通信装置48を介して入力すると、メモリ63へ記
憶し、このデータに従って走行制御部61によりまず搬送
元のコンベヤ装置１の位置へ走行し、到着により移載制
御部62によりローラコンベヤ50を駆動し荷を搬入し、次
にデータに従って走行制御部61によりまず搬送先のコン
ベヤ装置１の位置へ走行し、到着により移載制御部62に
よりローラコンベヤ50を駆動し荷を搬出する。

【００３２】上記走行の際、前方の自走搬送台車２との
距離Ｙが所定の距離α未満となると、前方の自走搬送台
車２へ追い出し信号を出力して一旦停止し、距離α以上
となると前進を開始する。

【００３３】また後方の自走搬送台車２より追い出し信
号を入力すると、ＶＴＣ32へ移動可否を問い、移動許可
を受けると、荷の移載中（移動ロック状態）を除き、前
進する。

【００３４】このように、前方の自走搬送台車２との距
離Ｙが所定の距離α未満に縮まった際に、初めて追い出
しがかかるため、従来のような自走搬送台車２のむだな
動きを少なくでき、作業効率を向上することができる。

【００３５】また、設備全体を管理するＲＴＳ34にトラ
ブルが発生している間にも、自走搬送台車２による搬送
を続行でき、設備の停止を免れることができ、よって信
頼性を向上できるとともに、全体の稼働率を向上するこ
とができ、また作業員の負担を軽減することができる。

【００３６】なお、上記実施の形態では、追い出し信号
の授受を光伝送装置67，68を使用して行っているが、通
信装置48を使用して行うこともできる。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、各
自走搬送台車は、１台前方の自走搬送台車から受信した
走行距離と自身の走行距離の差を減算し、所定距離以下
の場合にデータ伝送手段を介して１台前方の自走搬送台
車に追い出し信号を送信し、またデータ伝送手段により
１台後方の自走搬送台車に追い出し信号を受信すると、
制御装置の移動許可を受けて前進を開始することによっ
て、上記所定距離に自走搬送台車間が縮まった際に、初
めて追い出しがかかり、その結果、自走搬送台車のむだ
な動きを少なくでき、作業効率を向上することができ、
よって全体の稼働率を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す自動搬送設備の要部
機能ブロック図である。

【図２】同自動搬送設備の制御装置の機能ブロック図で
ある。

【図３】同自動搬送設備の制御装置の統括制御部の手順
を説明するフローチャートである。

【図４】同自動搬送設備の制御装置の統括制御部の手順
を説明するフローチャートである。

【図５】同自動搬送設備の制御装置の追いだし制御部の
手順を説明するフローチャートである。

【図６】同自動搬送設備の制御装置の走行制御部の制御
動作を説明するフローチャートである。

【図７】同自動搬送設備の制御装置の移載制御部の制御
動作を説明するフローチャートである。

【図８】同自動搬送設備の配置図である。

【図９】従来の自動搬送設備の配置図である。

【符号の説明】

１ コンベヤ装置 ２ 自走搬送台車 ２Ａ 自走搬送台車の制御装置 ３ 一定経路 31 制御装置（ＣＯＳ） 32 制御装置（ＶＴＣ） 33 通信ケーブル 34 設備コントローラ（ＲＴＳ） 35 基点 36，48 通信装置（データ伝送手段） 37，49 アンテナ 42 走行用モータ 43 ドライバ 44 パルスエンコーダ 46，53，56，57 光電スイッチ 47 カウンタ 50 ローラコンベヤ（移載手段） 51 移載用モータ 52 ドライバ 67，68 光伝送装置（データ伝送手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−81039（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−119043（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−2906（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−39211（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−140116（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−100510（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 G05D 1/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一定経路を走行する複数の自走搬送台車
   により一定経路に沿った複数のエリア間の荷の搬送を行
   う自動搬送設備であって、 前記複数の自走搬送台車の動作を統括する制御装置を備
   え、 前記制御装置および各自走搬送台車に、これら制御装置
   および各自走搬送台車間のデータの伝送を行うデータ伝
   送手段を設け、 各自走搬送台車に、所定位置からの走行距離を検出する
   距離検出手段を設け、前記距離検出手段により検出した
   走行距離を前記データ伝送手段により送信し、１台前方
   の自走搬送台車から受信した走行距離と自身の走行距離
   の差を減算し、所定距離以下の場合にデータ伝送手段を
   介して１台前方の自走搬送台車に追い出し信号を送信
   し、データ伝送手段により１台後方の自走搬送台車から
   追い出し信号を受信すると、データ伝送手段により前記
   制御装置に移動可否信号を送信し、制御装置の移動許可
   信号により前進を開始する制御手段を設けたことを特徴
   とする自動搬送設備。