JP2000142953A - 搬送台車のエネルギー補給制御システム及び方法、記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送台車の作業効率を低下させることなくエ
ネルギー補給を行えるようにする。 【解決手段】 ＡＧＶ２がエネルギー補給所５の付近に
設けた補給要否判断ポイント３ａに来たときに、上位コ
ンピュータ１が所定のデータ（ＡＧＶ２のエネルギー残
量、エネルギー補給所５の使用状態や予約状態等）に基
づいてエネルギー補給実施の要否を判断し、その判断結
果に応じてＡＧＶ２にエネルギー補給命令を与えるよう
にすることにより、搬送命令に従った作業中でも、可能
な場合にはエネルギー補給を行わせることができるよう
にして、エネルギー補給所５の負荷分散を可能な限り行
うとともに、エネルギー補給のためのオーバーヘッドを
少なくできるようにし、ＡＧＶ２の稼働率を向上させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送台車のエネル
ギー補給制御システム及び方法、更にはこれらを実現す
るためのプログラムを格納した記録媒体に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】鉄鋼を始めとする多くの産業における製
造プロセスでは、複数の製品を異なる複数の工程で処理
して製造している。そのため、各製造ライン間で材料や
製品を搬送することが必要となる。従来、例えば工場や
プラント内にて物を搬送するための物流システムとし
て、例えば複数の無人搬送台車（ＡＧＶ＝Automatic Gu
ided Vehicle）を用いたシステムが利用されている。

【０００３】このＡＧＶを用いたシステムでは、ＡＧＶ
と上位コンピュータとで通信をしながら、搬送命令をＡ
ＧＶに割り付けることによって各ＡＧＶに走行ルートデ
ータを設定し、あらかじめ設定した走行路上を無人で走
行することにより、複数のスキッド（物を蓄えておくバ
ッファのようなもの）間で物を搬送するようになってい
る。

【０００４】このとき、複数の光空間伝送装置（ＯＣ
Ｄ）等の通信器がＡＧＶの走行ルートに沿って設置され
ており、このＯＣＤを介してＡＧＶと上位コンピュータ
本体との間で通信が行われる。これにより、上述したよ
うに上位コンピュータからの搬送命令を各ＡＧＶに割り
付けることができるとともに、どのＡＧＶによりどうい
う物をどこへ搬送しているのかが上位コンピュータで把
握可能なようになっている。

【０００５】通常、ＡＧＶに割り付けられる搬送命令
は、ある搬送作業が終了したときの現在位置から次の搬
送物が置いてある荷受け位置（Ｆｒｏｍ位置）に行って
搬送物を積載し、搬送の目的地である荷卸し位置（Ｔｏ
位置）まで当該積載した物を搬送するというものであ
る。

【０００６】ＡＧＶは、このような搬送命令に基づいて
設定された走行ルートデータに従って移動するが、搬送
に伴ってエネルギーを消費するため、必要に応じてこれ
を補給する必要がある。そして、そのために従来は、エ
ネルギー補給中の渋滞を回避するために搬送を行う本線
とは別に走行路を設けてエネルギー補給所を設置し、搬
送命令の実行の合間に当該補給所に移動してエネルギー
を補給することが行われていた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】一般に、エネルギー補
給所を数多く設けると、そのための建設コストが高くな
るため、搬送システム中に設ける補給所の数はあまり多
くできないのが現状である。しかしながら、このように
エネルギー補給所が少ない搬送システムでは、１つのエ
ネルギー補給所に多くのＡＧＶが集中して稼働率が著し
く高くなり、ＡＧＶがエネルギー補給待ちのために補給
所で停止し、搬送効率を低下させる要因となる場合があ
った。

【０００８】例えば、特開平５−１１８４６号公報に記
載の技術では、ある搬送命令に基づく作業が終了したタ
イミングで、次の搬送命令を実行できるだけのエネルギ
ーが残っているかどうかを判断する。そして、エネルギ
ー残量が十分にある場合は次の搬送命令を実行するが、
十分なエネルギーが残っていない場合には、補給所に移
動してエネルギーを補給するようになされていた。

【０００９】ところが、これでは、あるタイミングで搬
送命令を終了したＡＧＶが複数台あり、それらのＡＧＶ
がすべて十分なエネルギー残量を持ち合わせていなかっ
た場合には、１つのエネルギー補給所に複数台のＡＧＶ
が一度に移動してしまうことが生じる。このように、上
記特開平５−１１８４６号公報に記載されたシステムで
は、エネルギー補給所の負荷を分散させることができ
ず、補給待ちによりＡＧＶの稼働率を低下させる可能性
があるという問題があった。

【００１０】また、例えば特開平５−５６５０８号公報
に記載されているように、エネルギー補給所の負荷分散
の考え方から、補給スケジュールをあらかじめ立案して
おくようにしたシステムも提案されている。しかしなが
ら、このようなシステムでは、ある作業が終わった時点
で次の搬送命令を実行可能なだけのエネルギー残量を有
するＡＧＶに対しても強制的にエネルギーを補給させる
可能性がある。そのため、エネルギーの補給に関するオ
ーバーヘッドが増大し、やはりＡＧＶの稼働率を低下さ
せる可能性があるという問題があった。

【００１１】本発明は、このような問題を解決するため
に成されたものであり、搬送台車の作業効率を低下させ
ることなくエネルギー補給を行えるようにすることを目
的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明による搬送台車の
エネルギー補給制御システムは、上位コンピュータから
搬送台車に対して搬送命令を割り付けて実行させる搬送
システムにおいて、上記搬送台車のエネルギー補給を制
御するシステムであって、上記上位コンピュータは、上
記搬送台車がエネルギー補給所の付近に設けた補給要否
判断ポイントに来たときに、所定のデータに基づいてエ
ネルギー補給実施の要否を判断する補給要否判断手段
と、上記補給要否判断手段での判断結果に応じて、上記
搬送台車にエネルギー補給命令を与える命令管理手段と
を備えたことを特徴とする。

【００１３】ここで、上記補給要否判断手段は、例え
ば、上記搬送台車のエネルギー残量に関するデータに基
づいてエネルギー補給実施の要否を判断する。この場合
において、上記補給要否判断ポイントには、上記搬送台
車のエネルギー残量を検出して上記上位コンピュータに
伝送する手段を備えた伝送装置が設けられ、上記補給要
否判断手段は、上記伝送装置から送られてくるエネルギ
ー残量に関するデータに基づいてエネルギー補給実施の
要否を判断するようにしても良い。

【００１４】また、上記補給要否判断手段は、例えば、
上記エネルギー補給所の使用状態に関するデータに基づ
いてエネルギー補給実施の要否を判断する。この場合に
おいて、上記エネルギー補給所には、当該補給所の使用
状態を検出して上記上位コンピュータに伝送する手段を
備えた伝送装置が設けられ、上記補給要否判断手段は、
上記伝送装置から送られてくる上記エネルギー補給所の
使用状態に関するデータに基づいてエネルギー補給実施
の要否を判断するようにしても良い。

【００１５】また、上記上位コンピュータは、上記搬送
台車の作業状態を管理する状態管理手段を更に備え、上
記補給要否判断手段は、上記状態管理手段で管理されて
いる上記エネルギー補給所の使用予約済の搬送台車の状
態に基づいてエネルギー補給実施の要否を判断するよう
にしても良い。

【００１６】本発明による搬送台車のエネルギー補給制
御方法は、搬送台車がエネルギー補給所の付近に設けた
補給要否判断ポイントに来たときに、所定のデータに基
づいてエネルギー補給実施の要否を判断する工程と、上
記判断結果に応じて上記搬送台車にエネルギー補給命令
を与える工程とを有することを特徴とする。ここで、上
記所定のデータには、上記搬送台車のエネルギー残量に
関するデータ、上記エネルギー補給所の使用状態に関す
るデータ、および上記エネルギー補給所の使用予約済の
搬送台車の状態に関するデータのうち少なくとも１つを
含むことを特徴とする。

【００１７】本発明のコンピュータ読み取り可能な記録
媒体は、搬送台車がエネルギー補給所の付近に設けた補
給要否判断ポイントに来たときに、所定のデータに基づ
いてエネルギー補給実施の要否を判断する補給要否判断
手段と、上記補給要否判断手段での判断結果に応じて、
上記搬送台車にエネルギー補給命令を与える命令管理手
段としてコンピュータを機能させるためのプログラムを
記録したことを特徴とする。また、搬送台車がエネルギ
ー補給所の付近に設けた補給要否判断ポイントに来たと
きに、所定のデータに基づいてエネルギー補給実施の要
否を判断する手順と、上記判断結果に応じて上記搬送台
車にエネルギー補給命令を与える手順とをコンピュータ
に実行させるためのプログラムを記録するようにしても
良い。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本実施形態による搬送台
車のエネルギー補給制御システムを利用した搬送システ
ムの概要を示す図である。

【００１９】図１において、１は上位コンピュータであ
り、搬送台車（例えばＡＧＶ）２に対して１つ以上の搬
送命令を割り付ける処理の他に、ＡＧＶ２がエネルギー
補給要否判断ポイント３ａ，３ｂを通過するときにエネ
ルギー補給の要否を判断し、必要に応じてＡＧＶ２に対
して充電命令を与える処理を行う。上記エネルギー補給
要否判断ポイント３ａ，３ｂは、エネルギー補給所５の
付近にＡＧＶ２の走行路４に沿って設けられる。

【００２０】なお、ここではＡＧＶ２を１台のみ示した
が、実際には工場等の走行路４上で複数のＡＧＶが稼働
している。また、エネルギー補給所５も１つのみ示して
いるが、実際には工場内に幾つか存在している。

【００２１】本実施形態において、ＡＧＶ２は上位コン
ピュータ１により割り付けられた搬送命令に従って走行
する。その際、ＡＧＶ２が走行路４上をエネルギー補給
所５に近づく方向に移動してきて、エネルギー補給要否
判断ポイント３ａ，３ｂの何れかに到達すると、上位コ
ンピュータ１によってエネルギー補給の要否が判断され
る。例えば、左側のエネルギー補給要否判断ポイント３
ａでは、ＡＧＶ２が左側から移動してきたときにのみエ
ネルギー補給の要否が判断される。

【００２２】このとき、上位コンピュータ１によってエ
ネルギー補給が必要であると判断された場合には、その
ＡＧＶ２が現在実行中の搬送命令にかかわらず充電命令
がＡＧＶ２に与えられる。これを受けたＡＧＶ２は、エ
ネルギー補給所５に移動してエネルギー補給を受ける。
そして、エネルギーの補給が完了すると、ＡＧＶ２は元
の搬送命令に従って作業を続行する。

【００２３】図２は、上述のような動作を実現するため
の本実施形態によるエネルギー補給制御システムの機能
構成を示すブロック図である。図２において、上位コン
ピュータ１、ＡＧＶ２およびエネルギー補給所５は、図
１に示したものと同じものである。また、３０は図１の
エネルギー補給要否判断ポイント３ａ，３ｂに設置され
る要否判断ポイントＯＣＤ（光空間伝送装置）、１００
は上記要否判断ポイントＯＣＤ３０以外に走行路４に沿
って設置される一般ＯＣＤ（図１では図示せず）であ
る。

【００２４】ＡＧＶ２は、通信部１５を備えており、走
行路４に沿って存在する幾つかの要否判断ポイントＯＣ
Ｄ３０および一般ＯＣＤ１００を介して上位コンピュー
タ１と様々なデータを通信可能なようになっている。

【００２５】このＡＧＶ２はまた、ＡＧＶ位置検出部１
７を備えており、一般ＯＣＤ１００を介してＡＧＶ２と
上位コンピュータ１とが通信を行うことにより、ＡＧＶ
２の現在位置が上位コンピュータ１で管理される。すな
わち、この一般ＯＣＤ１００は、走行路４上の至る所に
設置されているため、ＡＧＶ２がそれぞれの一般ＯＣＤ
１００がある位置に来る毎に通信を行うことにより、各
ＡＧＶの現在位置がどこであるかといったことを上位コ
ンピュータ１で把握できる。

【００２６】上位コンピュータ１では、状態管理部１２
において、一般ＯＣＤ１００を介して送られたＡＧＶ２
の現在位置の情報と、命令管理部１３により既に割り付
けられている搬送命令とをもとに、現在どのＡＧＶがど
のような作業をしているのかといったＡＧＶ２の作業状
態を管理している。なお、ＡＧＶ２自身が現在の作業状
態を検出して上位コンピュータ１に送るようにすること
も可能である。

【００２７】なお、ＡＧＶ状態の中には、例えば、搬送
命令が割り付けられていない空車、搬送命令のＦｒｏｍ
位置に向かう要求走行中、Ｆｒｏｍ位置においてスキッ
ドから搬送物を移載する荷受け中、搬送物を積んで搬送
命令のＴｏ位置に向かう搬送中、Ｔｏ位置において搬送
物をスキッドに降ろす荷卸し中、エネルギー補給所５に
向かう充電走行中、エネルギー補給所５において実際に
エネルギー補給を行う充電中などの状態がある。上位コ
ンピュータ１による搬送命令の割り付けは、基本的に空
車のＡＧＶに対して行われる。

【００２８】ＡＧＶ２は更にエネルギー残量検出部１６
を備えており、要否判断ポイントＯＣＤ３０を介してＡ
ＧＶ２と上位コンピュータ１とが通信を行うことによ
り、ＡＧＶ２がエネルギー補給要否判断ポイント３ａ，
３ｂに来たときに、バッテリーとして残っている現在の
エネルギー量が上位コンピュータ１に伝えられる。

【００２９】なお、ここではＡＧＶ２のエネルギー残量
をＡＧＶ２自身で検出し、それを上位コンピュータ１に
伝達しているが、前回の判断時に求めたエネルギー残量
や、そこからどのような経路を辿って今回のエネルギー
補給要否判断ポイント３ａ，３ｂまで来たか（要否判断
ポイントＯＣＤ３０や一般ＯＣＤ１００を介した通信に
より把握される）の情報等をもとに、上位コンピュータ
１自身が計算により求めるようにしても良い。

【００３０】また、エネルギー補給所５は、通信部１８
とエネルギー補給所５の使用状態検出部１９とを備えて
おり、このエネルギー補給所５から上位コンピュータ１
に対して通信を行うことにより、エネルギー補給所５が
現在あるＡＧＶ２の充電のために使用されているか、そ
れとも空き状態となっているかが上位コンピュータ１で
管理される。これは、エネルギー補給所５の使用状態に
変化が生じたときにそのことを使用状態検出部１９が検
出して上位コンピュータ１に通信するようにしても良い
し、エネルギー補給所５の使用状態を使用状態検出部１
９が常に監視し、その監視結果を定期的に上位コンピュ
ータ１に伝えるようにしても良い。

【００３１】次に、上位コンピュータ１の内部構成につ
いて説明する。通信部１１は、上述した要否判断ポイン
トＯＣＤ３０、エネルギー補給所５の通信部１８および
一般ＯＣＤ１００との間で様々なデータを通信するため
のものである。例えば、要否判断ポイントＯＣＤ３０と
の間では、ＡＧＶ２のエネルギー残量に関するデータを
受信するとともに、ＡＧＶ２に対する充電命令を送信す
る。また、一般ＯＣＤ１００との間では、ＡＧＶ２の現
在位置に関するデータを受信するとともに、ＡＧＶ２に
対する搬送命令や充電命令を送信する。さらに、通信部
１８からは、エネルギー補給所５の使用状態に関するデ
ータを受信する。

【００３２】状態管理部１２は、一般ＯＣＤ１００から
与えられるデータに基づいて、ＡＧＶ２の作業状態や現
在位置の情報を管理する。そして、どのＡＧＶ２が空車
になったかという情報を得て、それを命令管理部１３に
伝える。空車ＡＧＶに関する情報を受け取った命令管理
部１３は、その空車ＡＧＶに対して所定の搬送命令を割
り付ける。

【００３３】また、上記状態管理部１２は、ＡＧＶ２の
作業状態や現在位置の他に、エネルギー補給所５の使用
状態の情報も管理する。ここで管理されているエネルギ
ー補給所５の使用状態の情報は、必要に応じてエネルギ
ー補給要否判断部１４に与えられる。エネルギー補給要
否判断部１４は、例えば要否判断ポイントＯＣＤ３０か
ら通信部１１を介して与えられるエネルギー残量の情報
をトリガとして、当該ＡＧＶ２のエネルー残量や作業状
態、およびエネルギー補給所５の使用状態等に基づいて
エネルギー補給の要否を判断する。

【００３４】上記エネルギー補給要否判断部１４におい
て、ＡＧＶ２にエネルギーを補給すべきであると判断し
たときは、そのことを命令管理部１３に伝える。この情
報を受け取った命令管理部１３は、現在判断対象として
いるＡＧＶ２に対して、現在実行中の搬送命令にかかわ
らず充電命令を与えるべく、通信部１１を介して要否判
断ポイントＯＣＤ３０に充電命令を送信する。

【００３５】図３は、上記エネルギー補給要否判断部１
４における判断ロジックの概要を説明するためのフロー
チャートである。図３において、まずステップＳ１で、
エネルギー補給要否判断部１４は、エネルギー補給要否
判断ポイント３ａ，３ｂに到着して現在判断対象となっ
ているＡＧＶ２について、エネルギーの残量を確認す
る。ここでは、例えばエネルギーが所定量以上残ってい
るかどうか、あるいは所定の割合以上残っているかどう
かを確認する。

【００３６】次に、ステップＳ２で、エネルギー補給要
否判断部１４は、エネルギー補給所５の使用状態を確認
する。ここでは、エネルギー補給所５が他のＡＧＶによ
って使用されているかどうかを確認する。さらに、ステ
ップＳ３で、エネルギー補給要否判断部１４は、他のＡ
ＧＶが当該エネルギー補給所５に向かって現在走行中で
あるかどうかという補給所予約の有無を確認する。

【００３７】すなわち、上位コンピュータ１の命令管理
部１３は、各ＡＧＶについて、１つの搬送命令に基づく
作業が終わった時点で次の搬送命令を実行できるだけの
エネルギーが残っているかどうかを判断して、残ってい
なければエネルギー補給所５で充電を行うべく充電命令
を与えることは、従来と同様に行っている。

【００３８】したがって、エネルギー補給要否判断部１
４があるＡＧＶ２についてエネルギー補給の要否を判断
する前に、充電命令が既に割り付けられてエネルギー補
給所５に向かって走行してきている他のＡＧＶが存在す
る場合もあり得る。このようなＡＧＶが存在するか否か
は、状態管理部１２で管理されているＡＧＶ状態の情報
中に、充電走行中となっているＡＧＶがあるかどうかを
見ることによって知ることができる。

【００３９】次に、ステップＳ４で、エネルギー補給要
否判断部１４は、上記ステップＳ１〜Ｓ３におけるそれ
ぞれの確認結果をもとに、現在判断対象としているＡＧ
Ｖ２に対してエネルギー補給を実施するか否かを決定す
る。このとき、ＡＧＶ２の残りのエネルギー量が所定量
に満たない場合には充電を行うが、エネルギー残量が十
分にあれば充電は行わないように決定する。これは、残
量が多いのに充電を行うと、エネルギー補給のためのオ
ーバーヘッドが増大し、ＡＧＶの稼働率低下の要因とな
るからである。

【００４０】また、エネルギー補給所５が未使用のとき
には、現在判断対象としているＡＧＶ２に対して充電を
行うが、エネルギー補給所５が他のＡＧＶによって既に
使用されているときは充電は行わないように決定する。
これは、他のＡＧＶがエネルギー補給所５を使用してい
るのに、現在判断対象としているＡＧＶ２の充電を行う
こととすると、当該ＡＧＶ２がエネルギー補給待ちの状
態となって稼働率が低下してしまうことになるからであ
る。

【００４１】さらに、エネルギー補給所５を予約済のＡ
ＧＶ（充電走行中のＡＧＶ）がない場合には、現在判断
対象としているＡＧＶ２に対して充電を行うが、そのよ
うな予約済のＡＧＶがある場合には充電は行わないよう
に決定する。これは、他のＡＧＶがエネルギー補給所５
を使用するために走行して来ているのに、現在判断対象
としているＡＧＶ２の充電を開始すると、エネルギー補
給所５を予約している他のＡＧＶがエネルギー補給待ち
となることがあり、その稼働率を低下させることになる
からである。

【００４２】このように、本実施形態では、エネルギー
補給所５の付近に設置されたエネルギー補給要否判断ポ
イント３ａ，３ｂをＡＧＶ２が通過したときにエネルギ
ー補給実施の要否を判断し、所定の条件が揃ったときに
はそのときの搬送命令にかかわらずエネルギー補給を実
施させるようにしている。つまり、エネルギー補給所５
が未使用になっているときに、そのそばを通過するもの
でエネルギー残量が少ないＡＧＶ２が存在する場合には
当該ＡＧＶ２の充電を実施させる。

【００４３】これにより、各ＡＧＶは、搬送命令に従っ
た走行途中でも、搬送物を積載中かどうかということに
関係なく、その搬送命令以外の充電という動作を行うこ
とができる。このようにすることで、１つの搬送命令に
基づく作業が終了した位置からわざわざエネルギー補給
所５に向かって充電を受けることなく、搬送命令の実行
途中でエネルギー補給所５に立ち寄って充電を受けるこ
とができる。また、エネルギー補給所５の負荷分散を可
能な限り行うとともに、エネルギー補給のためのオーバ
ーヘッドを少なくすることができ、各ＡＧＶの稼働率を
向上させることができる。

【００４４】なお、図２に示した各機能ブロック１１〜
１９は、本実施形態においてはＣＰＵあるいはＭＰＵ、
ＲＯＭおよびＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータに
より構成され、その動作はＲＯＭやＲＡＭに格納された
作業プログラムに従って実現されるが、ハード的に構成
してもよい。また、上記各機能ブロック１１〜１９の機
能を実現するように当該機能を実現するためのソフトウ
ェアのプログラムをＲＡＭに供給し、そのプログラムに
従って上記各機能ブロック１１〜１９を動作させること
によって実施したものも、本発明の範疇に含まれる。

【００４５】この場合、上記プログラムを供給するため
の手段、例えば上記プログラムを格納した記録媒体は本
発明を構成する。なお、上記プログラムを記憶する記録
媒体としては、ＲＯＭやＲＡＭの他に、例えばフロッピ
ーディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディ
スク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｉ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ
Ｗ、ＤＶＤ、ｚｉｐ、磁気テープ、不揮発性のメモリカ
ード等を用いることができる。

【００４６】また、コンピュータが供給されたプログラ
ムを実行することにより上述の実施形態の機能が実現さ
れるだけでなく、そのプログラムがコンピュータにおい
て稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）ある
いは他のアプリケーションソフト等と共同して上述の実
施形態の機能が実現される場合や、供給されたプログラ
ムの処理の全てあるいは一部がコンピュータの機能拡張
ボードや機能拡張ユニットにより行われて上述の実施形
態の機能が実現される場合も、かかるプログラムは本発
明の実施形態に含まれる。

【００４７】なお、上記実施形態において示した各ブロ
ックの動作は、何れも本発明を実施するにあたっての具
体化のほんの一例を示したものに過ぎず、これらによっ
て本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならない
ものである。すなわち、本発明はその精神、またはその
主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施する
ことができる。

【００４８】例えば、上記エネルギー補給要否判断部１
４の動作を示す図３のフローチャートにおいて、ステッ
プＳ１では、単にＡＧＶ２のエネルギー残量が所定量
（あるいは処理の割合）以上かどうかを判断していた
が、ＡＧＶ２がエネルギー補給要否判断ポイント３ａ，
３ｂに来たときに、現在実行中の搬送命令を終了して更
に次の搬送命令を実行できるだけのエネルギーが残って
いるかどうかを判断し、その結果に応じて充電実施の要
否を決定するようにしても良い。

【００４９】また、ＡＧＶ２がある１つの搬送命令を実
行し終わったときに、次の搬送命令のＦｒｏｍ位置に行
って搬送物を受け取り、更にＴｏ位置に向かう途中のエ
ネルギー補給所５まで行くのに十分なエネルギーが残っ
ているかどうかを判断し、その結果に応じて充電実施の
要否を決定するようにしても良い。

【００５０】すなわち、図４に示すような状況で、例え
ば特開平５−１１８４６号公報に記載された従来の技術
では、ある搬送命令の処理が終わった時点で、次の搬送
命令に従って現在位置からＦｒｏｍ位置を経由してＴｏ
位置まで搬送を最後まで実行できるだけのエネルギー残
量があるか否かを判断し、そのために十分なエネルギー
残量がない場合には強制的に充電を行わせるようにして
いた。

【００５１】したがって、この場合は、現在位置からＦ
ｒｏｍ位置とＴｏ位置との間のエネルギー補給所５まで
は移動できるエネルギーが例え残っていても、一旦エネ
ルギー補給所５に行って充電を行い、それからＦｒｏｍ
位置に戻って搬送物を受け取り、その後Ｔｏ位置に向か
って移動するという無駄な動きをしていた。これに対し
て、上述のように現在位置からエネルギー補給所５まで
行くのに十分なエネルギーが残っているかに応じて充電
実施の要否を決定するようにした場合には、上述のよう
な無駄な動きをなくすことができる。

【００５２】この場合は、１つの搬送命令に基づく作業
が終わった時点で上述のような判断を行い、条件を満た
す場合には、次の搬送命令を割り付けるとともに、どの
エネルギー補給所５に立ち寄るかを表したテーブル情報
の所定の部分にフラグを立てるようにする。そして、上
記割り付けられた搬送命令に従ってＡＧＶ２がエネルギ
ー補給要否判断ポイント３ａに来たときに、そのテーブ
ル内のフラグ情報に基づいてエネルギー補給の要否を判
断し、充電しに行くようにすれば良い。

【００５３】また、上記図３のステップＳ２では、単に
エネルギー補給所５が他のＡＧＶによって使用されてい
るか否かを判断していたが、現在実施中の他のＡＧＶに
対する充電がどの程度進んでいるかまで判断し、その結
果に応じて充電実施の要否を決定するようにしても良
い。例えば、他のＡＧＶに対する充電の作業が相当程度
進んでいる場合には、現在判断対象となっているＡＧＶ
２をエネルギー補給所５に立ち寄らせてもそれほど長い
待ちは生じないので、当該ＡＧＶ２の充電を行わせるよ
うにすることが可能である。

【００５４】また、ステップＳ３では、単に補給所予約
済の他のＡＧＶがあるか否かを判断していたが、補給所
予約済のＡＧＶであっても、そのＡＧＶの現在位置がエ
ネルギー補給所５から遠くて到着までに時間がかかり、
現在判断対象となっているＡＧＶ２の充電を予約済ＡＧ
Ｖの到着前に完了させることが可能な場合もあり得る。
そこで、現在判断対象となっているＡＧＶ２の充電に必
要な時間と、予約済ＡＧＶがエネルギー補給所５に到着
するまでの時間とを比較し、前者の方が短い場合には当
該ＡＧＶ２の充電を行わせるようにしても良い。

【００５５】また、上記実施形態ではエネルギー補給の
一例として充電を例に挙げたが、他の形態でエネルギー
補給をする場合にも適用できることは言うまでもない。

【００５６】

【発明の効果】本発明は上述したように、搬送台車がエ
ネルギー補給所の付近に設けた補給要否判断ポイントに
来たときに、所定のデータに基づいてエネルギー補給実
施の要否を判断し、その判断結果に応じて搬送台車にエ
ネルギー補給命令を与えるようにしたので、搬送台車
は、搬送命令に従った作業の途中でも、可能な場合には
エネルギー補給の動作を行うことができる。これによ
り、搬送台車に極力無駄な動きをさせることなく、エネ
ルギー補給所の負荷分散を可能な限り行うことができる
とともに、エネルギー補給のためのオーバーヘッドを少
なくすることができ、搬送台車の稼働率を向上させるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態による搬送台車のエネルギー補給制
御システムを利用した搬送システムの概要を示す図であ
る。

【図２】本実施形態による搬送台車のエネルギー補給制
御システムの機能構成を示すブロック図である。

【図３】エネルギー補給要否判断部における判断ロジッ
クの概要を説明するためのフローチャートである。

【図４】本実施形態の一変形例を説明するための図であ
る。

【符号の説明】

１ 上位コンピュータ ２ ＡＧＶ ３ａ，３ｂ エネルギー補給要否判断ポイント ４ 走行路 ５ エネルギー補給所 １１ 通信部 １２ 状態管理部 １３ 命令管理部 １４ エネルギー補給要否判断部 １５ 通信部 １６ エネルギー残量検出部 １７ ＡＧＶ位置検出部 １８ 通信部 １９ 使用状態検出部 ３０ 要否判断ポイントＯＣＤ １００ 一般ＯＣＤ

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上位コンピュータから搬送台車に対して
   搬送命令を割り付けて実行させる搬送システムにおい
   て、上記搬送台車のエネルギー補給を制御するシステム
   であって、上記上位コンピュータは、 上記搬送台車がエネルギー補給所の付近に設けた補給要
   否判断ポイントに来たときに、所定のデータに基づいて
   エネルギー補給実施の要否を判断する補給要否判断手段
   と、 上記補給要否判断手段での判断結果に応じて、上記搬送
   台車にエネルギー補給命令を与える命令管理手段とを備
   えたことを特徴とする搬送台車のエネルギー補給制御シ
   ステム。
2. 【請求項２】 上記補給要否判断手段は、上記搬送台車
   のエネルギー残量に関するデータに基づいてエネルギー
   補給実施の要否を判断することを特徴とする請求項１に
   記載の搬送台車のエネルギー補給制御システム。
3. 【請求項３】 上記補給要否判断ポイントには、上記搬
   送台車のエネルギー残量を検出して上記上位コンピュー
   タに伝送する手段を備えた伝送装置が設けられ、 上記補給要否判断手段は、上記伝送装置から送られてく
   るエネルギー残量に関するデータに基づいてエネルギー
   補給実施の要否を判断することを特徴とする請求項１に
   記載の搬送台車のエネルギー補給制御システム。
4. 【請求項４】 上記補給要否判断手段は、上記エネルギ
   ー補給所の使用状態に関するデータに基づいてエネルギ
   ー補給実施の要否を判断することを特徴とする請求項１
   〜３の何れか１項に記載の搬送台車のエネルギー補給制
   御システム。
5. 【請求項５】 上記エネルギー補給所には、当該補給所
   の使用状態を検出して上記上位コンピュータに伝送する
   手段を備えた伝送装置が設けられ、 上記補給要否判断手段は、上記伝送装置から送られてく
   る上記エネルギー補給所の使用状態に関するデータに基
   づいてエネルギー補給実施の要否を判断することを特徴
   とする請求項１〜３の何れか１項に記載の搬送台車のエ
   ネルギー補給制御システム。
6. 【請求項６】 上記上位コンピュータは、上記搬送台車
   の作業状態を管理する状態管理手段を更に備え、 上記補給要否判断手段は、上記状態管理手段で管理され
   ている上記エネルギー補給所の使用予約済の搬送台車の
   状態に基づいてエネルギー補給実施の要否を判断するこ
   とを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の搬送
   台車のエネルギー補給制御システム。
7. 【請求項７】 搬送台車がエネルギー補給所の付近に設
   けた補給要否判断ポイントに来たときに、所定のデータ
   に基づいてエネルギー補給実施の要否を判断する工程
   と、 上記判断結果に応じて上記搬送台車にエネルギー補給命
   令を与える工程とを有することを特徴とする搬送台車の
   エネルギー補給制御方法。
8. 【請求項８】 上記所定のデータには、上記搬送台車の
   エネルギー残量に関するデータを含むことを特徴とする
   請求項７に記載の搬送台車のエネルギー補給制御方法。
9. 【請求項９】 上記所定のデータには、上記エネルギー
   補給所の使用状態に関するデータを含むことを特徴とす
   る請求項７または８に記載の搬送台車のエネルギー補給
   制御方法。
10. 【請求項１０】 上記所定のデータには、上記エネルギ
    ー補給所の使用予約済の搬送台車の状態に関するデータ
    を含むことを特徴とする請求項７〜９の何れか１項に記
    載の搬送台車のエネルギー補給制御方法。
11. 【請求項１１】 搬送台車がエネルギー補給所の付近に
    設けた補給要否判断ポイントに来たときに、所定のデー
    タに基づいてエネルギー補給実施の要否を判断する補給
    要否判断手段と、 上記補給要否判断手段での判断結果に応じて、上記搬送
    台車にエネルギー補給命令を与える命令管理手段として
    コンピュータを機能させるためのプログラムを記録した
    ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒
    体。
12. 【請求項１２】 搬送台車がエネルギー補給所の付近に
    設けた補給要否判断ポイントに来たときに、所定のデー
    タに基づいてエネルギー補給実施の要否を判断する手順
    と、 上記判断結果に応じて上記搬送台車にエネルギー補給命
    令を与える手順とをコンピュータに実行させるためのプ
    ログラムを記録したことを特徴とするコンピュータ読み
    取り可能な記録媒体。