JP2005165543A - 搬送制御システムおよび伝送システム - Google Patents
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Abstract
【課題】適正な搬送台車の適正な搬送走行を効率的に行えるようにする。
【解決手段】搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムである。
【選択図】図1
【解決手段】搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムである。
【選択図】図1
Description
この発明は複数の搬送台車の走行範囲に存在する複数のステ−ションのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システム及びその伝送システムに関するものである。
複数の搬送台車の走行範囲に存在する複数のステ−ションのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいては、地上制御部は周回する複数の搬送台車上の各車上制御部に対して無線などの伝送手段により順次ポーリング通信を行うことによって、搬送台車の位置やその状態を把握するようになっている。そして、或るステ−ションへの搬送指令が生じた場合は、地上制御部によって当該ステ−ションへの搬送作業を行うべき搬送台車を特定しその搬送台車の車上制御部に搬送指令を送るようになっている。以下、この従来の搬送制御システムは、「従来システムI」と呼称する。
また、例えば特開平11−305836号公報(特許文献1)に示されているように、一定速度で周回する複数の全搬送台車の各車上制御部に対して地上制御部から一斉同報により搬送指令を送り、各搬送台車は要求された搬送対象ステーションに向ってそれぞれ全速にて走行し最初に目的の搬送対象ステーションに到達した搬送台車が搬送処理を行うようになっている。以下、この従来の搬送制御システムは、「従来システムII」と呼称する。
前述の従来システムIにおいては、地上制御部はポーリング通信によって各搬送台車の位置とその状態を順次把握するようにしているため、例えば配電線搬送通信などのように高い伝送速度を得にくい通信方式を採用した場合には、地上制御部において各搬送台車の情報を常時最新の状態に保つことが困難となり、搬送作業を行うべき搬送台車の特定や各搬送台車の搬送走行の制御を適正に行えなくなるという難点がある。
また、前述の従来システムIIにおいては、地上制御部から各搬送台車の車上制御部に対して搬送指令を同報通信によって一斉送信するので前述の従来システムIのような通信速度に依拠した前述のような難点は緩和されるけれども、一斉同報通信による搬送指令を受取った全搬送台車が搬送対象ステーションに向って一斉に全速で搬送走行するため、最初に搬送対象ステーションに到達した搬送台車1台のみが搬送作業に寄与し、他の搬送台車は搬送対象ステーションに向って一斉に全速で搬送走行したものの搬送作業に寄与しないという非効率な搬送走行を行う。
この発明は前述のような実情に鑑みてなされたもので、適正な搬送台車の適正な搬送走行を効率的に行えるようにすることを目的とするものである。
この発明に係る搬送制御システムは、複数の搬送台車の走行範囲に存在する複数のステ−ションのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車へ送信する第1の制御部、及び前記各搬送台車に搭載された第2の制御部を備え、前記各搬送台車に搭載された第2の制御部の各々が、前記第1の制御部から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信するものである。
この発明は、複数の搬送台車の走行範囲に存在する複数のステ−ションのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車へ送信する第1の制御部、及び前記各搬送台車に搭載された第2の制御部を備え、前記各搬送台車に搭載された第2の制御部の各々が、前記第1の制御部から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信するので、適正な搬送台車の適正な搬送走行を効率的に行える効果がある。
実施の形態1.
以下この発明の実施の形態1を周回搬送方式に適用した場合の事例を図1〜図6により説明する。図1は搬送設備及び搬送制御システムの全体構成の一例を示す図、図2は搬送台車上の制御部の内部構成の一例を示す図、図3は通信方向の一例を示す図、図4は通信情報のフレ−ム構成の一例を示す図、図5は通信動作の一例をタイムチャ−トで示す図、図6は搬送台車上の制御部の動作フロ−の一例を示す図である。なお、図1、図2、図3、及び図5において、同一部分には同一符合を付してある。
以下この発明の実施の形態1を周回搬送方式に適用した場合の事例を図1〜図6により説明する。図1は搬送設備及び搬送制御システムの全体構成の一例を示す図、図2は搬送台車上の制御部の内部構成の一例を示す図、図3は通信方向の一例を示す図、図4は通信情報のフレ−ム構成の一例を示す図、図5は通信動作の一例をタイムチャ−トで示す図、図6は搬送台車上の制御部の動作フロ−の一例を示す図である。なお、図1、図2、図3、及び図5において、同一部分には同一符合を付してある。
図1において、搬送設備及び搬送制御システムは、周回軌道1と、複数の搬送台車2a〜2fと、複数のステーション3a〜3dと、第1の制御部4と、第2の制御部5と、商用電源(駆動電力源)6とで構成されている。前記周回軌道1、前記複数の搬送台車2a〜2f、及び前記複数のステーション3a〜3dは搬送設備であり、前記周回軌道1、前記第1の制御部4、及び前記第2の制御部5は搬送制御システムを構成している。なお、図1には前記ステーションを「ST」と略記してある。
前記搬送設備は、例えば製品などの被搬送物を例えば前記ステーション3aから前記搬送台車2a〜2fを介して他の前記ステーション3b〜3dに仕分けして搬入したり、逆に前記ステーション3b〜3dから被搬送物を搬出して前記搬送台車2a〜2fを介して前記ステーション3aに搬入したりする物流システムにおける製品仕分け設備や、半導体製造ラインにおいて例えば半導体組み立てラインである前記ステーション3aに前記搬送台車2a〜2fを介して他の前記ステーション3b〜3dから各種部品を搬送する設備、等である。
前記複数の搬送台車2a〜2fの各々には、前記第2の制御部5が搭載されており、各搬送台車2a〜2fの第2の制御部5は同一構成同一機能のものである。
前記複数のステーション3a〜3dは、前記周回軌道1の周囲に、前記搬送設備の用途に応じて必要な間隔に配設されている。
前記第1の制御部4は前記第1の配電線搬送通信装置41から、全ての前記搬送台車2a〜2fの前記第2の制御部5に対して搬送対象ステ−ションへの搬送指令を一斉に送信する同報通信機能を有した第1の配電線搬送通信装置41を有している。
前記第1の制御部4が前記第1の配電線搬送通信装置41から前記第2の制御部5に対して送信する搬送対象ステ−ションへの前記搬送指令の同報通信信号のフレ−ムは、図4(a)に示すように、自局番号SA、送信先番号DA(ALL)、搬送元ステ−ション
の位置、及び搬送先ステ−ションの位置の各情報から構成されている。前記自局番号SAは、通信に用いられる自局、つまり前記第1の制御部4自身の自局番号を示す情報である。前記送信先番号DA(ALL)は、全搬送台車2a〜2fに対する一斉同報信号であることを示す情報である。また、或るステ−ションXから搬出される被搬送物を、当該被搬送物を搬入する他のステ−ションYまで搬送台車で移送する場合において、前記被搬送物が搬出されるステ−ションXの位置の情報が前記搬送元ステ−ションの位置の情報であり、前記被搬送物を搬入するステ−ションYの位置の情報が前記搬送先ステ−ションの位置の情報である。
の位置、及び搬送先ステ−ションの位置の各情報から構成されている。前記自局番号SAは、通信に用いられる自局、つまり前記第1の制御部4自身の自局番号を示す情報である。前記送信先番号DA(ALL)は、全搬送台車2a〜2fに対する一斉同報信号であることを示す情報である。また、或るステ−ションXから搬出される被搬送物を、当該被搬送物を搬入する他のステ−ションYまで搬送台車で移送する場合において、前記被搬送物が搬出されるステ−ションXの位置の情報が前記搬送元ステ−ションの位置の情報であり、前記被搬送物を搬入するステ−ションYの位置の情報が前記搬送先ステ−ションの位置の情報である。
前記第2の制御部5は、図2に示すように、集電子51と、集電部52と、電源部53と、位置検出部54と、後述のト−クンパッシング通信機能を有した第2の配電線搬送通信装置551を有した通信部55と、駆動制御部56とで構成されている。
前記集電子51は、前記周回軌道1(図1も参照)に可摺動に圧接している。
前記集電部52は、前記集電子51を介して前記商用電源(駆動電力源)6(図1参照)から前記周回軌道1経由で集電する。
前記電源部53は、前記集電部52で集電された電力を電源として自搬送台車に必要な電源を供給する。
前記位置検出部54は、自搬送台車の前記周回軌道1上の位置を検出する機能を有するもので、その位置検出方式は、例えば、特開平9−311722号公報に記載されているように、位置情報を記憶してある位置記憶テ−プを前記周回軌道1に沿って配設し、当該位置記憶テ−プの位置情報を検出することによって自搬送台車の前記周回軌道1上の位置を検出する方式や、前記周回軌道1に沿って設けられた位置コ−ドから検出する方式、前記周回軌道1に沿って設けられた位置発信器からの位置信号かれ検出する方式、自搬送台車の走行量から検出する方式、GPSを利用する方式、等々、特に特定されるものではない。
前記通信部55は、図3に示すように、前記搬送台車2a〜2fの走行方向Aと逆の方向Bにト−クンを送信する。具体的には、自搬送台車に隣接する後続搬送台車に対し、前記第2の配電線搬送通信装置551からト−クンを送信する。また、前記通信部55は、前を走行する隣接の前搬送台車の通信部55から送信されたト−クンを前記周回軌道1を経由して受信する。
前記通信部55が前記第2の配電線搬送通信装置551から後続搬送台車の第2の制御部5に対して送信するト−クンのフレ−ムは、図4(b)に示すように、自局番号SA、送信先番号DA、自搬送台車の位置、および搬送走行中、の各情報から構成されている。
自局番号SAは、通信に用いられる自局、つまり送信する搬送台車自身に対応する番号の情報である。送信先番号DAは、送信先の局、つまり隣接する後続の搬送台車に対応する番号の情報である。例えば、前記搬送台車2aの自局番号SAは#010、前記搬送台車2bの自局番号SAは#011、前記搬送台車2cの自局番号SAは#012であるとした場合、前記搬送台車2aから前記搬送台車2bへトークンを送信するときには、前記自局番号SAは#010、前記送信先番号DAは#011となる。
自局番号SAは、通信に用いられる自局、つまり送信する搬送台車自身に対応する番号の情報である。送信先番号DAは、送信先の局、つまり隣接する後続の搬送台車に対応する番号の情報である。例えば、前記搬送台車2aの自局番号SAは#010、前記搬送台車2bの自局番号SAは#011、前記搬送台車2cの自局番号SAは#012であるとした場合、前記搬送台車2aから前記搬送台車2bへトークンを送信するときには、前記自局番号SAは#010、前記送信先番号DAは#011となる。
なお、前記通信部55は、前記第1の制御部4が前記第1の配電線搬送通信装置41から送信した搬送対象ステ−ションへの搬送指令の同報通信信号も前記周回軌道1を経由して受信する。
次に、「通常時」および「搬送要求発生時」の夫々の動作を説明する。
なお、「通常時」とは、搬送要求が出ていなく前記第1の制御部4から前記各搬送台車2a〜2fに対する一斉同報通信での搬送指示が出ていない状態であり、「搬送要求発生時」とは、搬送要求の発生により前記第1の制御部4から前記各搬送台車2a〜2fに対する一斉同報通信での搬送指示(その内容は図4(a)参照)が出される或は出されている状態である。また、搬送要求とは、前記各ステーション3a〜3dからの前記被搬送物の搬出あるいは搬入の要求や、これら搬出あるいは搬入のための対象ステーションへの搬送台車の配車の要求や、前記被搬送物の前記搬送元ステ−ションXから前記搬送先ステ−ションYへの移送の要求や、予め設定された物流計画や製品(又は半製品)の製造組み立て工程の中に組み込まれた搬送台車の搬送工程、などを意味する。これらの搬送要求に基づいて、前記第1の制御部4が、例えば図4(a)に示すような内容の搬送指示を、前記各搬送台車2a〜2fに対して一斉同報通信で送信する。
「通常時」
通常時においては、複数の搬送台車2a〜2fは、図3に示す如く、常時、所定の一定間隔を維持しながら、所定の一定速度で、周回軌道1上を図示時計方向Aに周回走行している。
通常時においては、複数の搬送台車2a〜2fは、図3に示す如く、常時、所定の一定間隔を維持しながら、所定の一定速度で、周回軌道1上を図示時計方向Aに周回走行している。
また、複数の搬送台車2a〜2fは、図3に示す如く、各搬送台車の周回方向Aと反対方向(図示反時計方向)Bに、前搬送台車から次の搬送台車に向けて(例えば、搬送台車2aから搬送台車2bに向けて)順次トークンを配電線搬送により転送する伝送方式を持ち、トークンには、自局番号SA、送信先番号DA、“自車の位置”および“搬送走行中を示すフラグ“の各情報(図4(b)参照)を記録して送信することによって、搬送台車2bは前搬送台車2aの位置を把握する。
同様にして各搬送台車2a〜2fは前搬送台車の位置を常時把握しておくことが可能となる。
なお、搬送要求が出ていなく前記第1の制御部4から前記各搬送台車2a〜2fに対する一斉同報通信での搬送指示が出ていない状態下では、各搬送台車2a〜2fは被搬送物を搬送するための対象ステ−ションに向けての走行しておらず、つまり搬送走行はしておらず、空での単なる走行をしているので、前述の図4(b)における“搬送走行中を示すフラグ“の情報は無い。
前記トークン通信のタイミングは、例えば、図5(縦軸は時刻、横軸は第1の制御部4と各搬送台車2a〜2e)に示すようになり、例えば、搬送台車2aは時刻T1でトークンを搬送台車2bに送信し、搬送台車2bは時刻T2で当該トークンを受信し、解読する。その後、所定の待機時間(図5のT2からT3の時刻であり縦の太い線で示す)を経過した時刻T3のとき、搬送台車2bは搬送台車2cにトークンを送信する。
第1の制御部4からの搬送指令がなされない場合は、以下同様に、前後の搬送台車間(搬送台車2c→搬送台車2d,搬送台車2d→搬送台車2e,搬送台車2e→搬送台車2f,搬送台車2f→搬送台車2a)で、搬送台車2a〜2fの走行方向Aと逆の方向Bに、トークンを送信する。
「搬送要求発生時」
前述の搬送要求が発生した場合は、地上側の第1の制御部4は、走行台車相互間のトークンパッシングの間隙を縫って一斉同報による搬送指令(その内容は図4(a)参照)を全台車2a〜2fの第2の制御部5に送信する。
前述の搬送要求が発生した場合は、地上側の第1の制御部4は、走行台車相互間のトークンパッシングの間隙を縫って一斉同報による搬送指令(その内容は図4(a)参照)を全台車2a〜2fの第2の制御部5に送信する。
第1の制御部4による搬送指令の前記一斉同報のタイミングは、例えば、図5に示すようになり、第1の制御部4は、トークンの通信中でないことを確認(例えば、トークンの待機時間T4〜T8であること、を確認)した後、時刻T5に前記一斉同報により、全ての搬送台車2a〜2f(図5では2a〜2eを図示)に搬送指令を送信する。
この場合、搬送台車2dの第2の制御部5が時刻T6に、一斉同報を受信し、当該搬送台車2dの第2の制御部5が受付応答をする例を示している。第1の制御部4は、当該搬送台車2dの第2の制御部5からの受付応答を時刻T7に受け取る。前記待機時間T4〜T8が経過したとき、一斉同報および受付応答が終了しているので、搬送台車2cは時刻T8に搬送台車2dにトークンを送信する。
時刻T10〜時刻T13は、トークンの待機時間T9〜T11の終了間際に、第1の制御部4が前記搬送指令の一斉同報を送った場合を示しており、この場合は、搬送台車2dから搬送台車2eへのトークンの送信時刻T13までの待機時間T9〜T13は、図示のように所定の待機時間(T2〜T3,T4〜T8)よりも長くなる。
図5では示していないが、トークンが通信されている際には、第1の制御部4による一斉同報通信も、トークン通信の完了を待ってから送信される。このように第1の制御部4による搬送指令の一斉同報通信は、トークンの待機期間中に、また、トークン通信中はトークン通信の完了を待って、行われ、このことを前述の説明において「トークンパッシングの間隙を縫って」と表現してある。
次いで、前記搬送台車2a〜2fの各々に搭載されている第2の制御部5の動作を、図6によって説明する。
図6において、前記各搬送台車2a〜2fの各々に搭載されている第2の制御部5は、その駆動制御部56の機能により図6に示されている動作フロ−を無限ル−プで実行する。以下、動作フロ−に従って具体的に説明する。
第2の制御部5は、先ず、前搬送台車から送信される「ト−クンが有るかどうか」を判定する(ステップST1)。
前記ステップST1において、「ト−クン有り」と判定した場合、前搬送台車から送信されたト−クンの内容(図4(b)および前述の「通常時」「搬送要求発生時」の動作説明参照)から、前述の「前搬送台車の位置」および「前搬送台車が搬送走行中かどうか」の最新情報に保存記録を更新する(ステップST2)。
更に、自搬送台車から隣接の後続搬送台車へのト−クン送信タイミングの計算を開始する(ステップST3)。
次いで、前搬送台車からのト−クンの到着の有無に拘わらず、自搬送台車が「搬送走行中であるかどうか」を判定する(ステップST4)。
前記ステップST4において、自搬送台車が「搬送走行中である」(YES)と判定した場合、後述のステップST13〜ST15を実行する。
前記ステップST4において、自搬送台車が「搬送走行中ではない」(NO)と判定した場合は、前記第1の制御部4からの一斉同報通信による「搬送指令の有無」を判定する(ステップST5)。
前記ステップST5において、「搬送指令有り」と判定した場合、後述のステップST9〜ST12を実行する。
前記ステップST5において、「搬送指令無し」と判定した場合は、前搬送台車から自搬送台車に送信されたト−クン中の「搬送走行中のフラグ」(図4(b)参照)のON/OFFを判定する(ステップST6)。
前記ステップST6において、判定結果が「搬送走行中のフラグがON」であれば、前搬送台車が通常時の走行速度より早い速度の全速で搬送走行している可能性があるので、自搬送台車は、前搬送台車との車間距離を所定の一定値に維持することはせずに、それまでの速度(通常時の走行速度)を保ちながら走行する(ステップST7)。
前記ステップST6において、判定結果が「搬送走行中のフラグがOFF」であれば、前搬送台車は通常時の走行をしているので、前搬送台車から自搬送台車に送信されたト−クンから得られる「前搬送台車の位置(前搬送台車における自搬送台車の位置(図4(b)参照))」と「自搬送台車の位置」との間隔(即ち車間距離)が、所定の一定値(通常時の車間距離)となるように、自搬送台車の走行速度を調整して走行する(ステップST8)。
前記ステップST5において、「搬送指令有り」と判定した場合、前記第1の制御手段4からの一斉同報通信による搬送指令に含まれる「搬送元ステ−ション(搬送対象ステ−ション)の位置」(図4(a)参照)と、前搬送台車から自搬送台車に送信されたト−クンから得られる「前搬送台車の位置(前搬送台車における自搬送台車の位置(図4(b)参照))」とを比較する(ステップST9)。
前記ステップST9において、搬送元ステ−ション(搬送対象ステ−ション)と自搬送台車との間に「前搬送台車有り」と判定した場合は、前記第1の制御手段4からの一斉同報通信による搬送指令に対する応答はせずに終了する。
前記ステップST9において、搬送元ステ−ション(搬送対象ステ−ション)と自搬送台車との間に「前搬送台車無し」と判定した場合は、隣接する後続搬送台車に送信すべきト−クンに「搬送走行中のフラグ」(図4(b)参照)を設定する(ステップST10)。
地上側の第1の制御部4への搬送受付情報送信(受付応答(図5参照))を行う(ステップST11)。
自搬送台車を、搬送元ステ−ション(搬送対象ステ−ション)の位置まで、通常時の走行速度より早い速度で「全速走行」(ステップST12)させる。
なお、前記ステップST11における自搬送台車の第2の制御部5からの搬送受付情報送信(受付応答(図5参照))を受信した地上側の第1の制御部4は、一斉同報通信により「搬送指令キャンセル」の情報を送信し、他の搬送台車が受信した一斉同報通信の搬送指令をキャンセルする。
前記ステップST4において、自搬送台車が「搬送走行中である」(YES)と判定した場合は、「被搬送物を受取済みかどうか」を判定する(ステップST13)。
前記ステップST13において、自搬送台車が「被搬送物無し(被搬送物を受取済みでない)」と判定した場合は、自搬送台車に、通常時の走行速度より早い速度の全速走行で、搬送元ステ−ション(搬送対象ステ−ション)の位置まで搬送走行させる(前記ステップST12)。
前記ステップST13において、自搬送台車が「被搬送物有り(被搬送物を受取済)」と判定した場合は、前記第1の制御手段4からの一斉同報通信による搬送指令に含まれる「搬送先ステ−ション(搬送対象ステ−ション)の位置」(図4(a)参照)と、前搬送台車から自搬送台車に送信されたト−クンから得られる「前搬送台車の位置(前搬送台車における自搬送台車の位置(図4(b)参照))」とを比較する(ステップST14)。
前記ステップST14において、搬送先ステ−ション(搬送対象ステ−ション)と自搬送台車との間に「前搬送台車無し」と判定した場合は、自搬送台車を、搬送先ステ−ション(搬送対象ステ−ション)の位置まで、通常時の走行速度より早い速度で「全速走行」(前記ステップST12)させる。
前記ステップST14において、搬送先ステ−ション(搬送対象ステ−ション)と自搬送台車との間に「前搬送台車有り」と判定した場合は、前搬送台車から自搬送台車に送信されたト−クンから得られる「前搬送台車の位置(前搬送台車における自搬送台車の位置(図4(b)参照))」と「自搬送台車の位置」との間隔(即ち車間距離)を、通常時の所定車間距離より短い許容し得る最短距離に設定し、当該最短距離を保つように自搬送台車を走行制御する(ステップST15)。
前記ステップST7、前記ステップST8、前記ステップST12、及び前記ステップST15における走行制御の処理と並行して、現在の時間が「ト−クン送信タイミングかどうか」を判定する(ステップST16)。
前記ステップST16において、「ト−クン送信タイミングである」(YES)と判定した場合は、自搬送台車の第2の制御部5から、隣接の後続搬送台車に対してト−クンを送信する(ステップST17)。
前記ステップST17において、隣接の後続搬送台車に対するト−クン送信後は、ト−クン送信タイミングの計算を終了する(ステップST18)。
前記ステップST16において、「ト−クン送信タイミングではない」(NO)と判定した場合は、再度、フロ−チャ−トの先頭の前記ステップST1からの前述の処理を繰り返す。
なお、前述のト−クンの送信方向Bは、前述の各搬送台車2a〜2fの走行方向Aと同一方向とすることも可能である。その場合、図3において、例えば搬送台車2aから前搬送台車2bにト−クンを送信する際には、搬送台車2f、搬送台車2e、搬送台車2d、搬送台車2cを経由し、これら各搬送台車2f〜2cの第2の制御部5は、ト−クン中に、自搬送台車の位置情報と搬送台車2aの位置情報と自搬送台車に至るまでの搬送台車の位置情報とを含ませることになる。
なお、前述のト−クンの送信方向Bを各搬送台車2a〜2fの走行方向Aと逆方向にした場合と、前述のト−クンの送信方向Bを各搬送台車2a〜2fの走行方向Aと同一方向にした場合とを比較した場合、前者は自搬送台車から隣接する後続搬送台車に送信されるト−クン中の情報量が少なくてすむと共に、自搬送台車から送信したト−クンが隣接する後続搬送台車に到達する時間が短くなる。
この発明の実施の形態1においては、前述のように、前記搬送台車2a〜2f間では、トークンパッシングによる小容量の情報を伝送し、前記第1の制御部4から前記各搬送台車2a〜2fへ前記トークンの間隙を縫って一斉同報による搬送指令を送るようにしてあるので、システム全体の伝送量を低減して応答性を向上させ、低速の伝送手段によっても十分な指令伝達を実現することが可能となる。
また、この発明の実施の形態1においては、前述のように、前記各搬送台車2a〜2fは前搬送台車の位置情報を把握し、目的の搬送対象ステーションと前搬送台車の位置に応じて搬送割付を自立的に行い、かつ走行速度を変更するようにしてあるので、搬送処理が可能な1台の搬送台車を的確に選択し、特別な衝突回避策を設けることなく目的の搬送対象ステーションに向って全速で走行することが可能となり、搬送台車の不要な集中や渋滞を回避して効率的な搬送を実現することが可能となる。
また、この発明の実施の形態1においては、前述のように、前記搬送台車2a〜2f間の通信はトークンを一方向に廻すのみであるため、ポーリングに比較し、通信時間を短くできる。例えば、配電線搬送のように高い伝送速度を得にくい通信方式においても、通信に要する時間を短くすることが可能となり各搬送台車は前搬送台車に関する最新の情報を保持することが可能となる。また、配電線搬送を用いると通信用の線を別に設ける必要がなく、好ましい。
また、この発明の実施の形態1においては、前述のように、前記搬送台車2a〜2f間のトークン通信も、前記第1の制御部4から前記各搬送台車2a〜2fへの一斉同報通信も共に配電線搬送通信を用いたので、搬送台車には1種類のプロトコルに対応した送受信部を設けるのみでよい。
なお、前述のこの発明の実施の形態1では、配電線搬送方式による通信を例に説明したが、その他の通信方式を適用しても前述のこの発明の実施の形態1の基本機能は呈す。
また、この発明の実施の形態1においては、前述のように、搬送台車2a〜2fの周回走行方向Aとトークンの伝送方向Bとを逆方向としたので、トークンによる通信が短く、かつ、1つのフレームに含む情報量が少なくできる。搬送台車2a〜2fの周回走行方向Aとトークンの伝送方向Bとが逆方向ではなく同方向の場合には、トークンに全ての搬送台車2a〜2fの位置情報、搬送走行中であることを表すフラグの情報が必要となる。
また、この発明の実施の形態1においては、前述のように、搬送台車2a〜2f間をトークンにより通信し、前記第1の制御部4から前記各搬送台車2a〜2fへの搬送指令を一斉同報により通信するので、前記第1の制御部4は各搬送台車の位置情報、搬送走行中のフラグの情報を認識する必要がなく、前記第1の制御部4による演算負荷が少なく、かつ伝送すべき情報量も少なくでき、通信速度の遅い通信方式を採用しても適正な搬送制御を行える。
また、この発明の実施の形態1においては、前述のように、通常時においては、各搬送台車2a〜2fは、トークンによって得た前搬送台車の位置情報を基に、予め設定された前搬送台車との車間距離を保つように自搬送台車の速度を調整しながら軌道を周回走行し、自立的に搬送台車の不要な集中や渋滞を回避できる。
また、この発明の実施の形態1においては、前述のように、前記第1の制御部4から各搬送台車2a〜2fへ搬送指令が一斉同報で送信された場合は、搬送指令を受信した搬送台車2a〜2fは、それぞれ、前搬送台車の位置と搬送指令により要求された目的の搬送対象ステーションの位置とを比較し、自搬送台車と前搬送台車の間に目的のステーションが存在する場合には、前記第1の制御部4に搬送受け付けの情報を返信すると共に、目的の搬送対象ステーションに向って全速で走行する。すなわち、1つの搬送指令に対して、この条件を満たす搬送台車は一意的に決定され、目的の搬送対象ステーションに最も近い搬送台車1台のみが搬送割付を自立的に判断し、かつ、目的の搬送対象ステーションまでに他の搬送台車が存在することはないので、特別な衝突回避策を講じることなく全速で走行することが可能となる。
また、この発明の実施の形態1においては、前述のように、前記第1の制御部4からの搬送指令に応じて搬送元ステーションで被搬送物を受取った搬送台車は、搬送先ステーションの位置と前搬送台車の位置とを比較し、自搬送台車と搬送先のステーションとの間に前搬送台車が有る場合には、予め設定されている前搬送台車との車間距離を小さい値に変更して走行するようにしてあるので、前搬送台車との衝突を回避し得る範囲で可能な限り高速で走行することができる。また、自搬送台車と前搬送台車との間に搬送先のステーションがある場合には、搬送先のステーションまでに他の搬送台車が存在することはないため、特別な衝突回避策を講じることなく全速にて搬送先のステーションまで走行するようにしてあるので、搬送先ステーションに向って可能な限り高速で被搬送物を搬送することが可能となる。
また、この発明の実施の形態1においては、前述のように、前記第1の制御部4からの搬送指令に応じて搬送作業に入った搬送台車は、トークンに搬送走行中を示すフラグ情報を設定して後続の搬送台車に伝送し、これを受取った搬送台車は予め設定された車間距離にかかわらずそれまでの速度を保って走行するようにしてあるので、前搬送台車が前記搬送指令によって全速で搬送走行した場合にも、それに伴って後続搬送台車が全速走行するようなことは無く、前搬送台車の積み下ろし時間を加味した適切な車間距離を維持した状態で周回走行を続けることが可能になる。
また、この発明の実施の形態1においては、前述のように、複数の無人搬送台車2a〜2fが、自ら現在位置を認識しつつ、作業要求の発生した作業点(前記ステ−ション3a〜3d)に移動する周回搬送装置において、搬送台車2a〜2fと第1の制御部4との通信を簡素化し、搬送台車2a〜2f同士の衝突を回避し、かつ効率的に搬送台車2a〜2fを運転できる。
なお、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、前記各搬送台車2a〜2f間および第1の制御部4から前記各搬送台車2a〜2fへの伝送を簡素化し低速な通信手段によっても充分な指令伝達を実現するものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、各搬送台車2a〜2fに自立的に判断する機能を付与して第1の制御部4の負担を軽減し、搬送指令発生時には搬送に必要な搬送台車のみが全速で走行する効率的な搬送を実現するものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、被搬送物を搬送中の搬送台車は、搬送先ステーションとの間に前搬送台車が存在する場合にも、搬送先ステーションに向って可能な限り全速で走行する効率的な搬送を実現するものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、搬送のための全速走行する前搬送台車があっても、搬送に寄与しない搬送台車は所定の速度による周回走行を続け、搬送台車の不要な集中や渋滞を回避するものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車2a〜2fに前記第1の制御部4の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置である。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車2a〜2fに前記第1の制御部4の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、前記搬送台車2a〜2fの周回方向とトークンの伝送方向とが逆であるものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車2a〜2fに前記第1の制御部4の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、搬送台車2a〜2fは自身が走行する軌道1から駆動電力を得、トークンは配電線搬送通信により伝送されるものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車2a〜2fに前記第1の制御部4の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、前記第1の制御部4は、搬送要求が発生した時に、“搬送元”と“搬送先”とを含む伝文を一斉同報により搬送台車2a〜2fに通知するものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車2a〜2fに前記第1の制御部4の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、前記第1の制御部4は、搬送要求が発生した時に、“搬送元”と“搬送先”とを含む伝文を一斉同報により搬送台車2a〜2fに通知するものであり、また、前記第1の制御部4から前記各搬送台車2a〜2fへの前記一斉同報は、配電線搬送通信により通知されるものであって、一斉同報による伝文が前記トークンパス通信の間隙を縫って通知されるものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車2a〜2fに前記第1の制御部4の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、前記各搬送台車2a〜2fは、保つべき前搬送台車との車間距離を設定可能とし、前記第1の制御部4からの前記搬送指示が無い状態ではトークンに含まれる前搬送台車の位置情報によって所定の車間距離を保つように動作し、前記搬送指示が発生した時には、目的の搬送対象ステーションが前搬送台車と自搬送台車の間にある場合には、前記第1の制御部4に搬送受付情報を返信すると共に全速にて目的の搬送対象ステーションまで走行するものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車2a〜2fに前記第1の制御部4の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、搬送台車は、搬送元のステーションで搬送物を受取った後には、搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車の間にある場合には、全速にて目的の搬送対象ステーションまで走行するようにし、搬送先のステーションとの間に前搬送台車がある場合には、予め設定されている車間距離を小さい値に変更して走行するようにしてあるものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車2a〜2fに前記第1の制御部4の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、前記各搬送台車2a〜2fは、保つべき前搬送台車との車間距離を設定可能とし、前記第1の制御部4からの前記搬送指示が無い状態ではトークンに含まれる前搬送台車の位置情報によって所定の車間距離を保つように動作し、前記搬送指示が発生した時には、目的の搬送対象ステーションが前搬送台車と自搬送台車の間にある場合には、前記第1の制御部4に搬送受付情報を返信すると共に全速にて目的の搬送対象ステーションまで走行するものであり、また、搬送台車は搬送のための走行中にはトークン内に搬送走行中を示すフラグ情報を設定して後続の搬送台車に伝送し、これを受取った搬送台車は予め設定された車間距離にかかわらずそれまでの速度を保って走行するようにしてあるものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車2a〜2fに前記第1の制御部4の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、搬送台車は、搬送元のステーションで搬送物を受取った後には、搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車の間にある場合には、全速にて目的の搬送対象ステーションまで走行するようにし、搬送先のステーションとの間に前搬送台車がある場合には、予め設定されている車間距離を小さい値に変更して走行するようにしてあるものであり、また、搬送台車は搬送のための走行中にはトークン内に搬送走行中を示すフラグ情報を設定して後続の搬送台車に伝送し、これを受取った搬送台車は予め設定された車間距離にかかわらずそれまでの速度を保って走行するようにしてあるものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、周回走行する複数の搬送台車2a〜2fに第1の制御部4の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置の搬送台車の自搬送台車位置および自搬送台車搬送状態を伝送する伝送装置であって、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより隣接する搬送台車に送信するようにした搬送台車の自搬送台車位置および自搬送台車搬送状態を伝送する伝送装置である。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記自搬送台車から隣接する搬送台車への送信方向を、前記搬送台車の走行方向と逆方向としてあるものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記搬送台車2a〜2fは走行する軌道1から駆動電力を得、前記送信は配電線搬送通信により行われるものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記搬送指令は搬送元ステ−ションの情報および搬送先ステ−ションの情報を含んでおり、前記搬送台車は当該搬送指令に基づいて前記搬送元ステ−ションから前記搬送先ステ−ションへ被搬送物を搬送するものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記第1の制御部4による前記各搬送台車2a〜2fへの搬送指令は、前記各搬送台車2a〜2f間での通信の間隙を縫って送信されるものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車2a〜2fの前記第2の制御部5は、通常は前搬送台車の位置情報によって当該前搬送台車と所定の車間距離を保つように自搬送台車の走行速度を制御し、前記搬送指令が送信されてきたときに搬送対象ステ−ションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送対象ステ−ションに向けて走行させるものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車2a〜2fの前記第2の制御部5は、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送先のステ−ションに向けて走行させるものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車2a〜2fの前記第2の制御部5は、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションと自搬送台車との間に前搬送台車がある場合には、自搬送台車と前搬送台車との車間距離を、前記搬送指令が送信されてくる前の自搬送台車と前搬送台車との車間距離より短くする方向に作動するものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車2a〜2fの前記第2の制御部5が、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送先のステ−ションに向けて走行させる搬送制御システムにおいて、前記搬送指令に基づく走行である旨の前搬送台車からの情報を受信した搬送台車の前記第2の制御部5は、自搬送台車を前記受信の前の速度で走行させるものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車2a〜2fの前記第2の制御部5が、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションと自搬送台車との間に前搬送台車がある場合には、自搬送台車と前搬送台車との車間距離を、前記搬送指令が送信されてくる前の自搬送台車と前搬送台車との車間距離より短くする方向に作動する搬送制御システムにおいて、前記搬送指令に基づく走行である旨の前搬送台車からの情報を受信した搬送台車の前記第2の制御部5は、自搬送台車を前記受信の前の速度で走行させるものである。
また、前述のこの発明の実施の形態1を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムの伝送システムであって、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を第1の制御部4により同報通信によって前記複数の搬送台車2a〜2fに対して一斉に送信し、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5により各自の搬送台車の位置情報および前記搬送指令に基づく搬送走行である旨の情報をトークンにより隣接する搬送台車へ送信するものである。
実施の形態2.
前述のこの発明の実施の形態1においては、図6の動作フロ−で説明したように、前搬送台車からのト−クン受信をトリガ(前記ステップST1)に、自搬送台車から隣接の後続搬送台車へのト−クン送信タイミングの計算を開始し(前記ステップST3)、自搬送台車から隣接の後続搬送台車へのト−クン送信(前記ステップST17)の後に、ト−クン送信タイミングの計算を終了(前記ステップST18)しているが、このような前搬送台車からのト−クン受信をトリガとしたト−クン送信タイミングの計算の開始/終了のステップを設けずに、常にト−クン送信タイミングを計算し、自搬送台車からのト−クン送信タイミングを求めることも可能である。
前述のこの発明の実施の形態1においては、図6の動作フロ−で説明したように、前搬送台車からのト−クン受信をトリガ(前記ステップST1)に、自搬送台車から隣接の後続搬送台車へのト−クン送信タイミングの計算を開始し(前記ステップST3)、自搬送台車から隣接の後続搬送台車へのト−クン送信(前記ステップST17)の後に、ト−クン送信タイミングの計算を終了(前記ステップST18)しているが、このような前搬送台車からのト−クン受信をトリガとしたト−クン送信タイミングの計算の開始/終了のステップを設けずに、常にト−クン送信タイミングを計算し、自搬送台車からのト−クン送信タイミングを求めることも可能である。
実施の形態3.
前述のこの発明の実施の形態1においては、図4(a)に示すように、前記第1の制御部4が前記第1の配電線搬送通信装置41から前記各搬送台車2a〜2fの第2の制御部5に対して一斉に送信する搬送対象ステ−ションへの搬送指令の同報通信信号のフレ−ム中に、通信に用いられる前記第1の制御部4自身の自局番号SAを含ませてあるが、前記各搬送台車2a〜2fに対する一斉同報通信の搬送指令は前記第1の制御部4しか出さないようにし、当該一斉同報通信の搬送指令を受信する前記各搬送台車2a〜2fの第2の制御部5において当該一斉同報通信の搬送指令は前記第1の制御部から送信されたものと判断するようにシステム上で規定することにより、図4(a)に示す一斉同報通信の搬送指令中の前記第1の制御部4自身の自局番号SAを省略してもよい。
前述のこの発明の実施の形態1においては、図4(a)に示すように、前記第1の制御部4が前記第1の配電線搬送通信装置41から前記各搬送台車2a〜2fの第2の制御部5に対して一斉に送信する搬送対象ステ−ションへの搬送指令の同報通信信号のフレ−ム中に、通信に用いられる前記第1の制御部4自身の自局番号SAを含ませてあるが、前記各搬送台車2a〜2fに対する一斉同報通信の搬送指令は前記第1の制御部4しか出さないようにし、当該一斉同報通信の搬送指令を受信する前記各搬送台車2a〜2fの第2の制御部5において当該一斉同報通信の搬送指令は前記第1の制御部から送信されたものと判断するようにシステム上で規定することにより、図4(a)に示す一斉同報通信の搬送指令中の前記第1の制御部4自身の自局番号SAを省略してもよい。
実施の形態4.
周回軌道1の周辺に設置されるステーション3a〜3dは必ずしも等間隔で配置される訳ではなく、また、各ステーション3a〜3dにおける積み下ろし作業に要する時間も一定ではない。前述のこの発明の実施の形態1のように各搬送台車2a〜2fの車間距離を一律に設定する方式に代えて、周回軌道1上をステーション3a〜3dの間隔に応じて区間に分割し、各区間における前記搬送台車の車間距離を適宜設定可能とし、各搬送台車は予め設定された区間ごとの車間距離を維持して走行するようにすれば、区間ごとに搬送作業の特性に応じて適切に搬送台車を分散配置することが可能となりより効率的な搬送を実現することができる。
周回軌道1の周辺に設置されるステーション3a〜3dは必ずしも等間隔で配置される訳ではなく、また、各ステーション3a〜3dにおける積み下ろし作業に要する時間も一定ではない。前述のこの発明の実施の形態1のように各搬送台車2a〜2fの車間距離を一律に設定する方式に代えて、周回軌道1上をステーション3a〜3dの間隔に応じて区間に分割し、各区間における前記搬送台車の車間距離を適宜設定可能とし、各搬送台車は予め設定された区間ごとの車間距離を維持して走行するようにすれば、区間ごとに搬送作業の特性に応じて適切に搬送台車を分散配置することが可能となりより効率的な搬送を実現することができる。
なお、前述のこの発明の実施の形態4は前述のこの発明の実施の形態1の搬送制御システムに適用するものであり、概念的に整理すると、周回する複数の搬送台車2a〜2fに前記第1の制御部4の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、前記各搬送台車2a〜2fは、保つべき前搬送台車との車間距離を設定可能とし、前記第1の制御部4からの前記搬送指示が無い状態ではトークンに含まれる前搬送台車の位置情報によって所定の車間距離を保つように動作し、前記搬送指示が発生した時には、目的の搬送対象ステーションが前搬送台車と自搬送台車の間にある場合には、前記第1の制御部4に搬送受付情報を返信すると共に全速にて目的の搬送対象ステーションまで走行するものであり、しかも、周回軌道1上をステーション3a〜3dの間隔に応じて区間に分割し、各区間における車間距離を適宜設定可能とし、各台車は予め設定された区間ごとの車間距離を維持して走行するようにしたものである。
また、周回する複数の搬送台車2a〜2fに前記第1の制御部4の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、搬送台車は、搬送元のステーションで搬送物を受取った後には、搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車の間にある場合には、全速にて目的の搬送対象ステーションまで走行するようにし、搬送先のステーションとの間に前搬送台車がある場合には、予め設定されている車間距離を小さい値に変更して走行するようにしてあるものであり、しかも、周回軌道1上をステーション3a〜3dの間隔に応じて区間に分割し、各区間における車間距離を適宜設定可能とし、各台車は予め設定された区間ごとの車間距離を維持して走行するようにしたものである。
また、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
また、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記自搬送台車から隣接する搬送台車への送信方向を、前記搬送台車の走行方向と逆方向としてあるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
また、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記搬送台車2a〜2fは走行する軌道1から駆動電力を得、前記送信は配電線搬送通信により行われるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
また、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記搬送指令は搬送元ステ−ションの情報および搬送先ステ−ションの情報を含んでおり、前記搬送台車は当該搬送指令に基づいて前記搬送元ステ−ションから前記搬送先ステ−ションへ被搬送物を搬送するものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
また、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記第1の制御部4による前記各搬送台車2a〜2fへの搬送指令は、前記各搬送台車2a〜2f間での通信の間隙を縫って送信されるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
また、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車2a〜2fの前記第2の制御部5は、通常は前搬送台車の位置情報によって当該前搬送台車と所定の車間距離を保つように自搬送台車の走行速度を制御し、前記搬送指令が送信されてきたときに搬送対象ステ−ションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送対象ステ−ションに向けて走行させるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
また、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車2a〜2fの前記第2の制御部5は、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送先のステ−ションに向けて走行させるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
また、複数の搬送台車2a〜2fの走行範囲に存在する複数のステ−ション3a〜3dのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車2a〜2fの前記第2の制御部5は、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションと自搬送台車との間に前搬送台車がある場合には、自搬送台車と前搬送台車との車間距離を、前記搬送指令が送信されてくる前の自搬送台車と前搬送台車との車間距離より短くする方向に作動するものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
また、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車2a〜2fの前記第2の制御部5が、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送先のステ−ションに向けて走行させる搬送制御システムにおいて、前記搬送指令に基づく走行である旨の前搬送台車からの情報を受信した搬送台車の前記第2の制御部5は、自搬送台車を前記受信の前の速度で走行させるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
また、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車2a〜2fへ送信する第1の制御部4、及び前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5を備え、前記各搬送台車2a〜2fに搭載された第2の制御部5の各々が、前記第1の制御部4から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車2a〜2fの前記第2の制御部5が、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションと自搬送台車との間に前搬送台車がある場合には、自搬送台車と前搬送台車との車間距離を、前記搬送指令が送信されてくる前の自搬送台車と前搬送台車との車間距離より短くする方向に作動する搬送制御システムにおいて、前記搬送指令に基づく走行である旨の前搬送台車からの情報を受信した搬送台車の前記第2の制御部5は、自搬送台車を前記受信の前の速度で走行させるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
なお、前述のこの発明の実施の形態1〜4において、前述のステーション3a〜3dは、
物流システムにおける被搬送物の搬入搬出のラインや、半導体製造ラインにおける組み立てライン等の機械的あるいは設備的なラインに限られるものではなく、被搬送物の搬入や搬出を行う単なる場所も意味するものでる。
物流システムにおける被搬送物の搬入搬出のラインや、半導体製造ラインにおける組み立てライン等の機械的あるいは設備的なラインに限られるものではなく、被搬送物の搬入や搬出を行う単なる場所も意味するものでる。
1 軌道、
2a〜2f 搬送台車、
3a〜3d ステ−ション、
4 第1の制御部、
5 第2の制御部、
6 商用電源(駆動電力源)。
2a〜2f 搬送台車、
3a〜3d ステ−ション、
4 第1の制御部、
5 第2の制御部、
6 商用電源(駆動電力源)。
Claims (11)
- 複数の搬送台車の走行範囲に存在する複数のステ−ションのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車へ送信する第1の制御部、及び前記各搬送台車に搭載された第2の制御部を備え、前記各搬送台車に搭載された第2の制御部の各々が、前記第1の制御部から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信することを特徴とする搬送制御システム。
- 請求項1に記載の搬送制御システムにおいて、前記自搬送台車から隣接する搬送台車への送信方向を、前記搬送台車の走行方向と逆方向としてあることを特徴とする搬送制御システム。
- 請求項1に記載の搬送制御システムにおいて、前記搬送台車は走行する軌道から駆動電力を得、前記送信は配電線搬送通信により行われることを特徴とする搬送制御システム。
- 請求項1に記載の搬送制御システムにおいて、前記搬送指令は搬送元ステ−ションの情報および搬送先ステ−ションの情報を含んでおり、前記搬送台車は当該搬送指令に基づいて前記搬送元ステ−ションから前記搬送先ステ−ションへ被搬送物を搬送することを特徴とする搬送制御システム。
- 請求項1に記載の搬送制御システムにおいて、前記第1の制御部による前記各搬送台車への搬送指令は、前記各搬送台車間での通信の間隙を縫って送信されることを特徴とする搬送制御システム。
- 請求項1に記載の搬送制御システムにおいて、前記各搬送台車の前記第2の制御部は、通常は前搬送台車の位置情報によって当該前搬送台車と所定の車間距離を保つように自搬送台車の走行速度を制御し、前記搬送指令が送信されてきたときに搬送対象ステ−ションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送対象ステ−ションに向けて走行させることを特徴とする搬送制御システム。
- 請求項1に記載の搬送制御システムにおいて、前記各搬送台車の前記第2の制御部は、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送先のステ−ションに向けて走行させることを特徴とする搬送制御システム。
- 請求項1に記載の搬送制御システムにおいて、前記各搬送台車の前記第2の制御部は、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションと自搬送台車との間に前搬送台車がある場合には、自搬送台車と前搬送台車との車間距離を、前記搬送指令が送信されてくる前の自搬送台車と前搬送台車との車間距離より短くする方向に作動することを特徴とする搬送制御システム。
- 請求項7及び請求項8の何れか一に記載の搬送制御システムにおいて、前記搬送指令に基づく走行である旨の前搬送台車からの情報を受信した搬送台車の前記第2の制御部は、自搬送台車を前記受信の前の速度で走行させることを特徴とする搬送制御システム。
- 請求項7〜請求項9の何れか一に記載の搬送制御システムにおいて、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行することを特徴とする搬送制御システム。
- 複数の搬送台車の走行範囲に存在する複数のステ−ションのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムの伝送システムであって、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を第1の制御部により同報通信によって前記複数の搬送台車に対して一斉に送信し、前記各搬送台車に搭載された第2の制御部により各自の搬送台車の位置情報および前記搬送指令に基づく搬送走行である旨の情報をトークンにより隣接する搬送台車へ送信する搬送制御システムの伝送システム。
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