CN109471428A - 搬运系统 - Google Patents

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Abstract

在搬运路径行进的各个搬运车向后续搬运车传送本车的行进状态信息，并且从先行搬运车接收先行搬运车的行进状态信息。各个搬运车在与先行搬运车的车间距离（D）为设定距离（DD）以下的情况下，基于先行搬运车的行进状态信息，执行跟随控制，前述跟随控制控制本车，使得将与先行搬运车的车间距离（D）保持恒定。各个搬运车在跟随控制的执行中，在开始向目的地的到达准备的情况下，或在搬运路径的分岔部的本车的进行方向与先行搬运车不同的情况下，解除跟随控制。

Description

搬运系统
技术领域
本发明涉及具备多个搬运车的搬运系统。
背景技术
例如，在日本特开2017-58891号公报中公开了有关跟随在本车的前方行进的先行车的跟随行进的技术。该技术是设想乘用车等驾驶者驾驶的车辆的技术。因此，考虑车辆(先行车)的驾驶者的希望，构成为在相对于后续车不希望以本车(先行车)为对象的跟随行进的情况下使该跟随行进停止。
但是，这样的跟随行进的技术例如在构成为在设定有用于搬运物品的多个搬运车的搬运路径上行进的搬运系统也能够利用。但是，在这样的搬运系统中，在各车辆不存在驾驶者，所以无需考虑驾驶者的希望，取而代之，需要提高作为系统的整体的搬运效率。然而，在上述文献中，关于这样的搬运系统所特有的问题、用于解决其的手段没有记载。
发明内容
因此，在具备在搬运路径行进的多个搬运车的搬运系统中，希望实现能够提高作为该搬运系统的整体的搬运效率的技术。
作为一个技术方案为一种搬运系统，前述搬运系统具备在具有分岔部及合流部的搬运路径行进的多个搬运车，多个前述搬运车分别向被设定的目的地在前述搬运路径行进，向在本车的后方行进的其他前述搬运车即后续搬运车传送本车的行进状态信息，并且从在前方行进的其他前述搬运车即先行搬运车接收该先行搬运车的前述行进状态信息，前述搬运车在与前述先行搬运车的车间距离为预先设定的设定距离以下的情况下，基于该先行搬运车的前述行进状态信息，执行跟随控制，前述跟随控制控制本车的行进状态，使得将与该先行搬运车的前述车间距离保持恒定，在该跟随控制的执行中，在开始本车向前述目的地的到达的准备的情况下，或在判断成前述分岔部处的本车的进行方向与前述先行搬运车不同的情况下，解除前述跟随控制。
根据本方案，各搬运车基于已从先行搬运车接收的行进状态信息进行跟随控制，所以能够以较小的控制延迟跟随先行搬运车的行进状态。因此，避免向先行搬运车的追尾并且使与先行搬运车的车间距离比通常短，能够提高作为搬运系统的整体的搬运效率。此外，根据本方案，各搬运车在与先行搬运车的车间距离为预先设定的设定距离以下的情况下执行跟随控制，在开始本车向目的地的到达准备的情况下，或在分岔部处的本车的进行方向与先行搬运车不同的情况下，解除跟随控制。因此，根据本方案，允许用于高效地进行物品搬运的各搬运车的自主的行进，并且在追上存在于进行方向的先行搬运车的情况下，通过执行跟随控制将车间距离抑制为较短，能够提高多个搬运车在相同路径行进的状态的搬运效率。由此，能够避免向先行搬运车的追尾，并且能够提高作为搬运系统的整体的搬运效率。
根据参照附图记述的以下的例示性且非限定性的技术方案，能够更加明确本申请的技术的进一步的特征和优点。
附图说明
图1是搬运系统的俯视图。
图2是搬运车的侧视图。
图3是表示控制结构的框图。
图4是表示搬运车彼此的车间距离的说明图。
图5是表示控制的流程的流程图。
图6是表示解除跟随控制的情况的一例的说明图。
图7是表示解除跟随控制的情况的一例的说明图。
图8是表示合流部的控制的一例的说明图。
图9是在跟随控制的执行中停止的情况的说明图。
具体实施方式
1.第一实施方式
1-1.搬运系统的机械结构
参照图1及图2对搬运系统的实施方式进行说明。搬运系统1具备多个搬运车2，前述多个搬运车2在具有分岔部97及合流部96的搬运路径99行进。并且，多个搬运车2分别向被设定的目的地P在搬运路径99行进。例如，搬运车2将物品W向作为目的地P的搬运对象场所98搬运。在本实施方式中，物品W是收纳半导体基板的容器。此外，搬运对象场所98具备进行半导体基板的处理的处理装置98a和在其与搬运车2之间进行物品W的交接的交接部98b。在本例中，这样的搬运对象场所98被沿搬运路径99设置有多个。
搬运路径99构成为包括直线路、曲线路等。此外，搬运路径99具有分岔部97及合流部96。搬运路径99也可以例如构成为包括工序内路径和工序间路径。该情况下，构成为，多个搬运对象场所98被工序内路径连结，并且多个工序内路径被工序间路径连结。
在本实施方式中，搬运车2是在沿顶棚面设置的轨道99a行进的顶棚搬运车。轨道99a被沿经由多个搬运对象场所98的搬运路径99设置。搬运车2能够通过在沿搬运路径99的轨道99a行进来向多个搬运对象场所98的每一个搬运物品W。在本实施方式中，搬运车2在其与多个搬运对象场所98的每一个对应的交接部98b之间移载物品W。例如，多个交接部98b与在轨道99a行进的搬运车2相比配置于下方。此外，如图1所示，多个交接部98b被配置成俯视时与搬运路径99重叠。
如图2所示，搬运车2具有沿轨道99a行进的行进部21。例如，行进部21配置于轨道99a的上方。在本例中，行进部21具有行进轮21a，前述行进轮21a被行进马达21m(参照图3)驱动，绕水平轴旋转，并且在轨道99a的上表面沿搬运方向滚动。如图3所示，搬运车2具备能够检测该搬运车2的行进速度的车速检测部21s。例如，车速检测部21s构成为，能够基于既定时间内的行进轮21a的旋转数、与轨道99a的相对速度等来检测搬运车2的速度。
此外，搬运车2具有悬挂支承于行进部21的主体部22。主体部22通过行进部21的行进与该行进部21一体地沿轨道99a移动。在本例中，主体部22具有容纳物品W的容纳部22a。并且，容纳部22a形成为，水平面内与搬运方向正交的方向(以下称作路径宽度方向)的两侧及下方敞开的形状。更具体地，容纳部22a形成为在路径宽度方向上观察时为带角的倒U字形。在本实施方式中，搬运车2在容纳部22a的下方在其与交接部98b之间移载物品W。
进而，搬运车2具有在其与交接部98b之间移载物品W的移载装置23。例如，移载装置23配置于容纳部22a的内部。在本例中，移载装置23具有把持物品W的把持机构24、使物品W升降的升降机构25。另外，例如，移载装置23也可以具有旋转机构，前述旋转机构用于调整物品W的姿势，使得该物品W的姿势在搬运目的地呈适当的姿势。
把持机构24能够把持物品W。例如，把持机构24从上方把持物品W。更具体地，把持机构24在俯视时与物品W重叠的状态下将该物品W从上方把持。在本实施方式中，把持机构24具有一对把持爪24a，前述一对把持爪24a被把持马达24m驱动，在把持姿势和解除姿势之间切换自如。并且，一对把持爪24a通过向互相接近的方向移动来呈把持姿势，通过向互相离开的方向移动来呈解除姿势。一对把持爪24a借助把持姿势将物品W把持，通过从把持物品W的状态呈解除姿势来将该物品W的把持解除。
升降机构25能够使物品W升降。在本实施方式中，升降机构25具有升降台25a、卷绕着升降带25b的升降滑轮(无图示)、驱动升降滑轮的升降马达25m(参照图3)。并且，升降机构25通过借助升降马达25m驱动升降滑轮来进行升降带25b的放出或卷绕，能够使连结于升降带25b的升降台25a升降。在本例中，升降台25a与把持机构24连结。由此，升降机构25能够使被把持于把持机构24的物品W升降。
这里，如上所述，在搬运系统1中，构成为多个搬运车2在搬运路径99行进。因此，为了避免搬运车2彼此的接触，各搬运车2具有用于检测与前方的其他搬运车2的车间距离D的距离检测部22s(参照图3)。此外，如图2所示，各搬运车2具有向设置于前方的搬运车2的反射板29投射光的距离传感器28。距离传感器28构成为能够接受从反射板29反射的反射光，例如，将从投射光至接受反射光的时间、投光位置与受光位置的距离等信息作为检测信号向距离检测部22s传送。距离检测部22s基于来自距离传感器28的检测信号，检测本车(搬运车2)与前方的其他搬运车2的车间距离D。此外，虽省略图示，但搬运车2也可以具有用于检测在搬运路径99中作为妨碍行进的障碍物的障碍物传感器。例如，障碍物传感器可以构成为，在向预先设定的检测范围投射光而接受被障碍物反射的光的情况下检测障碍物。在检测出障碍物的情况下，搬运系统1可以使搬运车2停止。另外，以上说明中，对距离传感器28、障碍物传感器构成为将光投射及接受的光学式传感器的例子进行说明。但是，不限于该结构，距离传感器28、障碍物传感器也可以构成为发出超声波的超声波式的传感器。
这里，在搬运系统1中，构成为通过满足既定的条件，能够执行跟随控制，前述跟随控制控制本车的行进状态，使得搬运车2将与在该搬运车2的前方行进的其他搬运车2即先行搬运车2F的车间距离D保持恒定。由此，在多个搬运车2在相同的路径行进的状态下，能够提高搬运系统1整体的搬运效率。
在这样的搬运系统1中，多个搬运车2的每一个构成为，向在本车的后方行进的其他搬运车2即后续搬运车2R传送本车的行进状态信息SI，并且从在本车的前方行进的其他搬运车2即先行搬运车2F接收该先行搬运车2F的行进状态信息SI。在本实施方式中，如图3所示，多个搬运车2的每一个具有向后续搬运车2R传送本车的行进状态信息SI的信号传送部26x、接收来自先行搬运车2F的行进状态信息SI的信号接收部26y。并且，如图4所示，搬运车2在与先行搬运车2F的车间距离D为预先设定的设定距离DD以下的情况下，基于该先行搬运车2F的行进状态信息SI，执行控制本车的行进状态的跟随控制，使得将与该先行搬运车2F的车间距离D保持恒定。这样，在搬运系统1中，上述的跟随控制基于先行搬运车2F的行进状态信息SI被执行。因此，各搬运车2与基于设置于本车的距离传感器28等的检测结果跟随先行搬运车2F的情况相比，能够进行控制延迟较少的跟随控制。
这里，行进状态信息SI包括与启动、停止、行进中(等速行进中、加速中、减速中)的各状态相关的信息。由此，接收来自先行搬运车2F的行进状态信息SI的搬运车2(后续搬运车2R)能够与先行搬运车2F的行进状态配合地进行启动、停止、行进(等速、加速、减速)。进而，在本实施方式中，行进状态信息SI包括分岔部97处的进行方向的信息(表示路径的信息)。由此，已接收来自先行搬运车2F的行进状态信息SI的搬运车2(后续搬运车2R)能够把握先行搬运车2F的分岔部97处的进行方向。
1-2.搬运系统的控制结构
接着，参照图3，说明搬运系统1的控制结构。如图3所示，搬运系统1具备进行搬运系统1整体的控制的总括控制装置Ht、进行搬运车2的控制的个别控制装置Hm、在分岔部97及合流部96控制多个搬运车2的区域控制装置He。总括控制装置Ht、个别控制装置Hm及区域控制装置He构成为能够相互通信。这些控制装置例如具备微型计算机等处理器、存储器等周边回路等。并且，通过与在这些硬件、计算机等处理器上执行的程序的协同工作来实现各功能。
个别控制装置Hm装备于多个搬运车2的每一个，进行各搬运车2的控制。总括控制装置Ht进行包括这些多个个别控制装置Hm的搬运系统1的整体的控制。区域控制装置He在分岔成多个路径的分岔部97、及从多个路径合流的合流部96处进行搬运车2的进入的许可或限制。
例如，在总括控制装置Ht相对于个别控制装置Hm(搬运车2)进行搬运指令的情况下，设定与搬运指令对应的目的地P(搬运对象场所98)。并且，个别控制装置Hm控制本车来使得向目的地P移动，并且在该目的地P进行用于物品W的移载的控制。
在本实施方式中，个别控制装置Hm(搬运车2)取得被车速检测部21s检测的本车的速度、加减速的有无、或被距离检测部22s检测的与先行搬运车2F的车间距离D等相关的信息，基于这些信息来控制行进马达21m。此外，个别控制装置Hm(搬运车2)基于被检测升降台25a的升降量的升降量检测部(无图示)检测的信息控制升降马达25m，基于被检测把持爪24a是否把持物品W的把持检测部(无图示)检测的信息控制把持马达24m。
进而，在本实施方式中，个别控制装置Hm(搬运车2)能够执行多个控制模式，并且具有模式选择部27，前述模式选择部27从多个控制模式中选择与状况对应的适合的模式。在本例中，个别控制装置Hm(搬运车2)能够执行执行相对于先行搬运车2F的跟随控制的跟随模式F、在不执行跟随控制时执行自主的行进控制的通常模式N作为多个控制模式。
在通常模式N中，各个别控制装置Hm(各搬运车2)根据来自总括控制装置Ht的搬运指令控制本车的行进状态。如图4所示，通常模式N中的搬运车2的行进中，与先行搬运车2F的车间距离D设定成通常车间距离DN。在本实施方式中，通常车间距离DN是指相对于通常模式N(不执行跟随控制时)的先行搬运车2F的目标车间距离，可以是单一的距离，这里下限值DN1和上限值DN2之间的一定的距离范围DNR中是可变的。
如图4所示，在本实施方式中，设定有在本车(后续搬运车2R)与先行搬运车2F之间能够通信的通信可能距离DS。本车(后续搬运车2R)和先行搬运车2F的车间距离D在通信可能距离DS以下的状态下，能够借助本车的信号接收部26y接收从先行搬运车2F的信号传送部26x传送的该先行搬运车2F的行进状态信息SI。在图示的例子中，通信可能距离DS与上述的通常车间距离DN的距离范围DNR的上限值DN2一致。另外，通信可能距离DS比通常车间距离DN的距离范围DNR的下限值DN1长即可。
此外，在本实施方式中，设定有用于个别控制装置Hm(搬运车2)开始跟随模式F的距离即设定距离DD。在本车(后续搬运车2R)和先行搬运车2F的车间距离D为设定距离DD以下的情况下，开始跟随模式F。另外，设定距离DD包含于上述的通常车间距离DN的距离范围DNR，且设定为比通信可能距离DS的最大值短。这里，为了确保跟随模式F开始的频率，设定距离DD设定于距离范围DNR的下限值DN1和上限值DN2的中间。更具体地，设定距离DD设定成距离范围DNR的中央值。
在跟随模式F下，各个别控制装置Hm(各搬运车2)基于先行搬运车2F的行进状态信息SI控制本车的行进状态，使得与该先行搬运车2F的车间距离D保持恒定。在跟随模式F中，如图4所示，控制成本车(后续搬运车2R)和先行搬运车2F的车间距离D为跟随中车间距离DF。即，跟随中车间距离DF为跟随控制的执行中的本车(后续搬运车2R)和先行搬运车2F的目标车间距离。并且，跟随中车间距离DF与不执行跟随控制时(通常模式N的执行中)的目标车间距离即通常车间距离DN相比设定成较短。即，跟随中车间距离DF与通常车间距离DN的距离范围DNR的下限值DN1相比设定成较短。在本例中，个别控制装置Hm(搬运车2)在与先行搬运车2F的车间距离D为设定距离DD以下的情况下，控制本车，使得该车间距离D更短，为跟随中车间距离DF。此外，个别控制装置Hm在跟随模式F中继续控制本车，使得将车间距离D保持成跟随中车间距离DF。
进而，在本实施方式中，设定用于个别控制装置Hm(搬运车2)将跟随模式F解除(结束)的距离即解除距离DC。并且，本车(后续搬运车2R)和先行搬运车2F的车间距离D为解除距离DC以下的情况下，解除跟随模式F。另外，解除距离DC与上述的跟随中车间距离DF相比设定为较短。
在解除跟随模式F的情况下，个别控制装置Hm(搬运车2)复原为通常模式N。从跟随模式F复原为通常模式N的情况下，各个别控制装置Hm(各搬运车2)控制本车的行进状态，使得本车和先行搬运车2F的车间距离D为通常车间距离DN(这里是一定的距离范围DNR)。具体地，个别控制装置Hm基于来自距离传感器28的检测信号控制本车的行进状态，使得在车间距离D为通常车间距离DN的期间，与先行搬运车2F相比以低速行进(或停止)。例如，由于控制延迟等，有本车(后续搬运车2R)和先行搬运车2F的车间距离D过短的情况。该情况下，产生向先行搬运车2F追尾的可能性。因此，在本实施方式中，本车(后续搬运车2R)和先行搬运车2F的车间距离D过短的结果为，在车间距离D为解除距离DC以下的情况下，结束跟随模式F，开始通常模式N。结果，为了控制成车间距离D为通常车间距离DN，能够使车间距离D暂时变长，能够避免向先行搬运车2F的追尾。另外，之后，在车间距离D为设定距离DD以下的情况下，再次开始跟随模式F。
在本实施方式中，作为为了解除跟随模式F的条件，设定有多个解除条件，如图3所示，各搬运车2(各个别控制装置Hm)还具备用于判定是否满足解除条件的解除条件判定部27c。例如，作为一个解除条件，如上所述，个别控制装置Hm(搬运车2)在与先行搬运车2F的车间距离D为与跟随中车间距离DF相比被较短地设定的解除距离DC以下的情况下，解除跟随控制。
此外，作为解除条件之一，个别控制装置Hm(搬运车2)在跟随模式F(跟随控制)的执行中，在分岔部97处的本车的进行方向与先行搬运车2F不同的情况下，解除跟随模式F(跟随控制)。先行搬运车2F和后续搬运车2R分别接受来自总括控制装置Ht的指令，所以不限于两者的目的地P相同。因此，有先行搬运车2F和后续搬运车2R的分岔部97处的进行方向不同的情况。该情况下，后续搬运车2R跟随于先行搬运车2F是不合适的。因此，先行搬运车2F和后续搬运车2R的进行方向不同的情况下，对于后续搬运车2R解除跟随模式F。由此，先行搬运车2F和后续搬运车2R能够在与各自的目的地P对应的最佳路径行进。
在本实施方式中，个别控制装置Hm(搬运车2)在跟随模式F(跟随控制)的执行中，在进行方向前方的分岔部97的先行搬运车2F的行进状态信息SI所包括的进行方向(路径)的信息与本车的进行方向(路径)不同的情况下，在设定于分岔部97前的特定地点95(参照图6)解除跟随模式F(跟随控制)(特定地点95设定成到达分岔部97前到达的位置。)。如上所述，后续搬运车2R能够取得先行搬运车2F的行进状态信息SI，行进状态信息SI包括分岔部97处的先行搬运车2F的进行方向的信息。已取得分岔部97处的先行搬运车2F的进行方向的信息的后续搬运车2R将先行搬运车2F的进行方向和本车的进行方向比较，在进行方向不同的情况下解除跟随模式F。并且，进行跟随模式F的解除的特定地点95如图6所例示，设定于分岔部97前。因此，搬运车2能够在到达分岔部97为止切实地进行用于朝向合适的进行方向的本车(后续搬运车2R)的动作控制。
此外，作为解除条件之一，个别控制装置Hm(搬运车2)在跟随模式F(跟随控制)的执行中，开始本车向目的地P的到达准备的情况下，解除跟随模式F(跟随控制)。如上所述，先行搬运车2F和后续搬运车2R不限于目的地P相同。并且，先行搬运车2F及跟随其的后续搬运车2R有在先行搬运车2F的目的地P之前到达后续搬运车2R的目的地P的情况。该情况下，后续搬运车2R跟随先行搬运车2F是不合适的。因此，跟随模式F的执行中，开始后续搬运车2R向目的地P的到达准备的情况下，解除跟随模式F。由此，后续搬运车2R能够进行用于到达本车的目的地P的动作控制(例如，减速、停止)。
如图7所例示，在本实施方式中，特定地点95设定于目的地P(搬运对象场所98)前，个别控制装置Hm(搬运车2)在到达设定于目的地P前的特定地点95的情况下，开始向目的地P的到达准备，并且解除跟随模式F(跟随控制)。另外，后续搬运车2R取得的行进状态信息SI也可以包括先行搬运车2F的目的地P的信息。该情况下，后续搬运车2R能够预先把握本车的目的地P与先行搬运车2F的目的地P相比设定成进行方向的前侧。由此，能够更适当地进行用于在特定地点95解除跟随模式F的动作控制。
在本实施方式中，在特定地点95设置有具有条形码等储存媒介的被检测体。此外，搬运车2具备用于检测被检测体的检测装置。在储存媒介中储存有设置该储存媒介的位置的信息，搬运车2构成为，能够通过检测被检测体并且读取储存媒介的位置信息来把握本车的当前位置。另外，在搬运路径99的多处设置有同样的被检测体，在特定地点95以外的区域，搬运车2也能够通过检测被检测体来把握本车的当前位置。
接着，参照图5说明各个别控制装置Hm(各搬运车2)执行的控制流程。个别控制装置Hm(搬运车2)在接收来自总括控制装置Ht的指令(例如搬运指令)来使本车行进的情况下，首先借助模式选择部27选择通常模式N，通过通常模式N控制本车(搬运车2)的行进状态(步骤＃11)。在通常模式N中，控制成本车(搬运车2)和先行搬运车2F的车间距离D为通常车间距离DN(距离范围DNR内)。
个别控制装置Hm(搬运车2)在通常模式N的执行中，判定与先行搬运车2F的车间距离D是否为设定距离DD以下(步骤＃12)。并且，在判定成车间距离D为设定距离DD以下的情况下(步骤＃12；是)，通过模式选择部27选择跟随模式F，通过跟随模式F控制本车(搬运车2)的行进状态(步骤＃13)。在跟随模式F中，控制成本车(搬运车2)和先行搬运车2F的车间距离D为跟随中车间距离DF。
个别控制装置Hm(搬运车2)在跟随模式F(跟随控制)的执行中，判定是否满足用于解除该跟随模式F(跟随控制)的解除条件(步骤＃14)。是否满足解除条件的判定，详细地说，通过解除条件判定部27c(参照图3)进行。解除条件判定部27c如上所述，在与先行搬运车2F的车间距离D为比跟随中车间距离DF短地设定的解除距离DC以下的情况下，在分岔部97的本车的进行方向与先行搬运车2F不同的情况下，及开始本车向目的地P(详细地说是目的地P前的特定地点95)的到达准备的情况下，判定成满足解除条件。
个别控制装置Hm(搬运车2)在跟随模式F的执行中，在判定成满足上述的各解除条件的某个的情况下(步骤＃14；是)，解除(结束)跟随模式F，借助模式选择部27选择通常模式N(步骤＃15)。由此，控制成与先行搬运车2F的车间距离D为通常车间距离DN，车间距离D暂时变长。此后，在车间距离D为设定距离DD以下的情况下，再此开始跟随模式F。
接着，说明区域控制装置He的多个搬运车2的控制。如上所述，区域控制装置He在多个路径交叉的分岔部97及合流部96进行搬运车2的进入的许可或限制。在本实施方式中，特别是在正在执行跟随先行搬运车2F的跟随模式F(跟随控制)的后续搬运车2R(第1搬运车)通过合流部96的情况下，借助区域控制装置He阻止并非后续搬运车2R(第1搬运车)也并非先行搬运车2F(第2搬运车)的其他搬运车2加塞进入先行搬运车2F(第2搬运车)和后续搬运车2R(第1搬运车)之间。
区域控制装置He基本使多个搬运车2中的先到达合流部96的优选通过合流部96。但是，在区域控制装置He的控制的对象中包括构成由参与跟随模式F的多个搬运车2形成的搬运车列20的搬运车2的情况下，进行限制其他搬运车2加塞进入搬运车列20之间的控制。例如，有时在与搬运车列20不同的路径行进的其他搬运车2在与在搬运车列20的最前行进的最先车辆2H相比靠后且比在搬运车列20的最后行进的搬运车2(后续搬运车2R)相比靠前到达合流部96的时机行进。该情况下，如上所述地控制成使先到达合流部96的搬运车2优选通过合流部96的方案中，其他搬运车2加塞进入构成搬运车列20的多个搬运车2彼此之间。这样的情况下，与加塞进入来的其他搬运车2相比靠后的搬运车2的跟随控制中断，车间距离D变长，结果，作为搬运系统的整体的搬运效率下降。因此，在本实施方式中，区域控制装置He在将构成搬运车列20的搬运车2和其他搬运车2作为控制对象以使得其他搬运车2不会加塞进入搬运车列20之间的情况下，进行控制，使得当在搬运车列20的最前行进的最前车辆2H比其他搬运车2先到达合流部96的情况下，在搬运车列20的最后行进的搬运车2(后续搬运车2R)通过合流部96后，其他搬运车2通过合流部96。
图8表示由参与跟随模式F的三台搬运车2形成的搬运车列20和一台其他搬运车2在不同的路径行进着的状态。在图8所示的例子中，在与搬运车列20不同的路径行进的其他搬运车2达到合流部96的时机在搬运车列20的最前车辆2H后且在最后的搬运车2(后续搬运车2R)前。该情况下，区域控制装置He限制其他搬运车2向合流部96进入，使搬运车列20先通过合流部96。例如，区域控制装置He相对于与其他搬运车2对应的个别控制装置Hm发出指令，使得其在合流部96前停止(或减速)。并且，搬运车列20通过合流部96后，相对于与其他搬运车2对应的个别控制装置Hm发出指令，使得再次开始行进。由此，在合流部9，能够抑制其他搬运车2加塞进入构成搬运车列20的多个搬运车2之间。另外，在其他搬运车2比搬运车列20的最前车辆2H先到达合流部96的时机行进的情况下，区域控制装置He可以在搬运车列20前使其他搬运车2通过合流部96。此外，在以搬运车列20和其他搬运车2同时到达合流部96的时机行进的情况下，区域控制装置He优选为使搬运的重要度较高的先通过合流部96。但是，不限于这样的结构，例如也可以使搬运车列20一方优先通过合流部96。
此外，在本实施方式中，设定将并非正在执行跟随模式F(跟随控制)的一台搬运车2作为最先车辆2H执行跟随模式F(跟随控制)的多个搬运车2相连的情况的上限台数。如上所述，跟随控制为，接收先行搬运车2F的行进状态信息SI，基于该行进状态信息SI控制本车(搬运车2)。因此，在后续搬运车2R的动作控制中相对于先行搬运车2F产生微小的控制延迟。因此，在多台相连而以跟随模式F行进的情况下，在最前车辆2H已停止的情况下，随着从最前车辆2H至后方的搬运车2，伴随控制延迟的停止后的车间距离D的缩短量SD被累计。在这样的情况下，若被累计的车间距离D的缩短量SD与正在执行跟随模式F的车间距离D即跟随中车间距离DF相同，则搬运车2彼此接触。
因此，如图9所示，在本实施方式中，执行跟随模式F(跟随控制)的多个搬运车2相连的情况的上限台数设定成如下台数：在最前车辆2H停止时，由于后续搬运车2R的各自的控制延迟而随着从最前车辆2H至后方的搬运车2累计的停止后的车间距离D的缩短量SD，不足跟随模式F(跟随控制)的执行中的目标车间距离(跟随中车间距离DF)。由此，能够提高能够避免后续搬运车2R向先行搬运车2F的追尾(搬运车2彼此的接触)的可能性。例如，在跟随中车间距离DF为3〔m〕、随着控制延迟的停止后的车间距离D的缩短量SD为每一台30〔cm〕的情况下，在执行跟随模式F(跟随控制)的搬运车2的台数为10台以上的情况下，累计的停止后的车间距离D的缩短量SD与跟随中车间距离DF一致，所以有第10台追尾于先行搬运车2F的可能性。因此，这样的条件的情况下，适合的是上限台数设定为9台以下，以使得被累计的停止后的车间距离D的缩短量SD不足跟随中车间距离DF(3〔m〕)。这样，上限台数可以与执行跟随模式F(跟随控制)的多个搬运车2的行进速度、各搬运车2的控制延迟时间等对应地设定。
2.其他实施方式
接着，对搬运系统的其他实施方式进行说明。
(1)在上述说明中，对搬运车2是在沿顶棚面设置的轨道99a行进的顶棚搬运车的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，例如，可以是搬运车2是在地面行进的无人搬运车等。此时，在地面行进的无人搬运车可以沿轨道行进，或可以沿取代轨道地设置于地面的磁带等行进。
(2)在上述说明中，对如下例子进行了说明：区域控制装置He进行控制，使得在合流部96，在与搬运车列20不同的路径行进的其他搬运车2不会加塞进入构成搬运车列20的多个搬运车2之间。但是，不限于这样的例子，区域控制装置He例如在构成搬运车列20的多个搬运车2和其他搬运车2的搬运的重要程度的关系等是必要的情况下，也可以进行控制，使得使其他搬运车2加塞进入构成搬运车列20的多个搬运车2之间。
(3)在上述说明中，对如下例子进行了说明：关于后续搬运车2R，在与先行搬运车2F的车间距离D为解除距离DC以下的情况下，解除(结束)跟随模式F，恢复至通常模式N。但是，不限于这样的例子，也可以构成为，后续搬运车2R在与先行搬运车2F的车间距离D为解除距离DC以下的情况下，控制本车，使得维持跟随模式F并且暂时与先行搬运车2F相比以低速行进，与先行搬运车2F的车间距离D为跟随中车间距离DF。
(4)在上述说明中，对考虑控制延迟地设定执行跟随控制的多个搬运车2相连的情况的上限台数的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，在控制延迟非常小的情况下等，也可以不设定执行跟随控制的多个搬运车2相连的情况的上限台数。
(5)另外，上述各实施方式中公开的技术方案，只要不产生矛盾就也能够与其他实施方式中公开的技术方案组合来应用。关于其他技术方案，在本说明书公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，在不脱离本申请的主旨的范围内，能够适当地进行各种改变。
3.上述实施方式的概要
以下，对上述说明的搬运系统的概要进行说明。
一种搬运系统，前述搬运系统具备在具有分岔部及合流部的搬运路径行进的多个搬运车，多个前述搬运车分别向被设定的目的地在前述搬运路径行进，向在本车的后方行进的其他前述搬运车即后续搬运车传送本车的行进状态信息，并且从在前方行进的其他前述搬运车即先行搬运车接收该先行搬运车的前述行进状态信息，前述搬运车在与前述先行搬运车的车间距离为预先设定的设定距离以下的情况下，基于该先行搬运车的前述行进状态信息，执行跟随控制，前述跟随控制控制本车的行进状态，使得将与该先行搬运车的前述车间距离保持恒定，在该跟随控制的执行中，在开始本车向前述目的地的到达的准备的情况下，或在判断成前述分岔部处的本车的进行方向与前述先行搬运车不同的情况下，解除前述跟随控制。
根据本方案，各搬运车基于已从先行搬运车接收的行进状态信息进行跟随控制，所以能够以较小的控制延迟跟随先行搬运车的行进状态。因此，避免向先行搬运车的追尾并且使与先行搬运车的车间距离比通常短，能够提高作为搬运系统的整体的搬运效率。此外，根据本方案，各搬运车在与先行搬运车的车间距离为预先设定的设定距离以下的情况下执行跟随控制，在开始本车向目的地的到达准备的情况下，或在分岔部处的本车的进行方向与先行搬运车不同的情况下，解除跟随控制。因此，根据本方案，允许用于高效地进行物品搬运的各搬运车的自主的行进，并且在追上存在于进行方向的先行搬运车的情况下，通过执行跟随控制将车间距离抑制为较短，能够提高多个搬运车在相同路径行进的状态的搬运效率。由此，能够避免向先行搬运车的追尾，并且能够提高作为搬运系统的整体的搬运效率。
这里，优选的是，前述行进状态信息包括前述分岔部处的进行方向的信息，前述搬运车在前述跟随控制的执行中，在判断成进行方向前方的前述分岔部处的前述先行搬运车的前述行进状态信息所包括的进行方向的信息与本车的进行方向不同的情况下，在设定于前述分岔部前的特定地点解除前述跟随控制。
根据本方案，在进行方向前方的分岔部处的本车的进行方向与先行搬运车不同的情况下，在设定于分岔部前的特定地点解除跟随控制，所以在到达分岔部为止能够切实地进行用于朝向合适的进行方向的本车的动作控制。
此外，优选的是，正在执行跟随前述先行搬运车的前述跟随控制的前述后续搬运车在通过合流部的情况下，阻止并非前述后续搬运车也并非前述先行搬运车的其他前述搬运车加塞进入前述先行搬运车和前述后续搬运车之间。
根据本方案，避免其他搬运车加塞进入正在执行跟随控制的后续搬运车和先行搬运车之间，抑制由于该其他搬运车的加塞进入而中断跟随控制。因此，能够进一步提高作为搬运系统的整体的搬运效率。
此外，优选的是，与正在执行前述跟随控制的前述先行搬运车的目标车间距离即跟随中车间距离被设定成，比并非正在执行前述跟随控制的目标车间距离即通常车间距离短，前述搬运车在与前述先行搬运车的前述车间距离为设定成比前述跟随中车间距离短的解除距离以下的情况下，解除前述跟随控制。
根据本方案，在执行跟随控制的期间，正在执行跟随控制的搬运车和先行搬运车的车间距离(跟随中车间距离)比通常的车间距离短，所以能够提高作为搬运系统的整体的搬运效率。此外，设定比跟随中车间距离短的解除距离，所以在例如由于控制延迟等本车和先行搬运车的车间距离过短的情况下，能够通过解除跟随控制来使与先行搬运车的车间距离暂时变长。由此，能够进一步提高能够避免向先行搬运车追尾的可能性。
此外，优选的是，设定将并非正在执行前述跟随控制的一台前述搬运车作为最前车辆而执行前述跟随控制的多个前述搬运车相连的情况的执行前述跟随控制的多个前述搬运车的上限台数，前述上限台数设定成如下台数：使得在前述最前车辆停止时，由于前述后续搬运车的各自的控制延迟而随着从前述最前车辆至后方的前述搬运车累计的停止后的前述车间距离的缩短量，不足前述跟随控制的执行中的目标车间距离。
先行搬运车停止时，由于后续搬运车的控制延迟，先行搬运车和后续搬运车的停止后的车间距离比行进中的车间距离缩短的情况较多。并且，在多台相连地进行跟随控制来行进的情况下，从最前车辆至后方的搬运车，伴随控制延迟的停止后的车间距离的缩短量累计。这样的情况下，若累计的车间距离的缩短量和跟随控制中的车间距离相同，则搬运车彼此接触。根据本方案，设定跟随控制的上限台数，使得进行跟随控制来行进的最后的搬运车的停止后的车间距离的缩短量不足目标车间距离，所以能够进一步提高能够避免后续搬运车向先行搬运车的追尾的可能性。
附图标记说明
1：搬运系统
2：搬运车
2F：先行搬运车
2R：后续搬运车
2H：最前车辆
95：特定地点
96：合流部
97：分岔部
98：搬运对象场所(目的地)
99：搬运路径
D：车间距离
DC：解除距离
DD：设定距离
DF：跟随中车间距离
DN：通常车间距离
P：目的地
SD：缩短量
SI：行进状态信息。

Claims (9)

1.一种搬运系统，前述搬运系统具备在具有分岔部及合流部的搬运路径行进的多个搬运车，其特征在于，
多个前述搬运车分别向被设定的目的地在前述搬运路径行进，向在本车的后方行进的其他前述搬运车即后续搬运车传送本车的行进状态信息，并且从在前方行进的其他前述搬运车即先行搬运车接收该先行搬运车的前述行进状态信息，
前述搬运车在与前述先行搬运车的车间距离为预先设定的设定距离以下的情况下，基于该先行搬运车的前述行进状态信息，执行跟随控制，前述跟随控制控制本车的行进状态，使得将与该先行搬运车的前述车间距离保持恒定，
在该跟随控制的执行中，在开始本车向前述目的地的到达的准备的情况下，或在判断成前述分岔部处的本车的进行方向与前述先行搬运车不同的情况下，解除前述跟随控制。
2.如权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，
前述行进状态信息包括前述分岔部处的进行方向的信息，
前述搬运车在前述跟随控制的执行中，在判断成进行方向前方的前述分岔部处的前述先行搬运车的前述行进状态信息所包括的进行方向的信息与本车的进行方向不同的情况下，在设定于前述分岔部前的特定地点解除前述跟随控制。
3.如权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，
正在执行跟随前述先行搬运车的前述跟随控制的前述后续搬运车在通过合流部的情况下，阻止并非前述后续搬运车也并非前述先行搬运车的其他前述搬运车加塞进入前述先行搬运车和前述后续搬运车之间。
4.如权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，
正在执行跟随前述先行搬运车的前述跟随控制的前述后续搬运车在通过合流部的情况下，阻止并非前述后续搬运车也并非前述先行搬运车的其他前述搬运车加塞进入前述先行搬运车和前述后续搬运车之间。
5.如权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，
与正在执行前述跟随控制的前述先行搬运车的目标车间距离即跟随中车间距离被设定成，比并非正在执行前述跟随控制的目标车间距离即通常车间距离短，
前述搬运车在与前述先行搬运车的前述车间距离为设定成比前述跟随中车间距离短的解除距离以下的情况下，解除前述跟随控制。
6.如权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，
与正在执行前述跟随控制的前述先行搬运车的目标车间距离即跟随中车间距离被设定成，比并非正在执行前述跟随控制的目标车间距离即通常车间距离短，
前述搬运车在与前述先行搬运车的前述车间距离为设定成比前述跟随中车间距离短的解除距离以下的情况下，解除前述跟随控制。
7.如权利要求3所述的搬运系统，其特征在于，
与正在执行前述跟随控制的前述先行搬运车的目标车间距离即跟随中车间距离被设定成，比并非正在执行前述跟随控制的目标车间距离即通常车间距离短，
前述搬运车在与前述先行搬运车的前述车间距离为设定成比前述跟随中车间距离短的解除距离以下的情况下，解除前述跟随控制。
8.如权利要求4所述的搬运系统，其特征在于，
与正在执行前述跟随控制的前述先行搬运车的目标车间距离即跟随中车间距离被设定成，比并非正在执行前述跟随控制的目标车间距离即通常车间距离短，
前述搬运车在与前述先行搬运车的前述车间距离为设定成比前述跟随中车间距离短的解除距离以下的情况下，解除前述跟随控制。
9.如权利要求1至8中任一项所述的搬运系统，其特征在于，
设定将并非正在执行前述跟随控制的一台前述搬运车作为最前车辆而执行前述跟随控制的多个前述搬运车相连的情况的执行前述跟随控制的多个前述搬运车的上限台数，
前述上限台数设定成如下台数：使得在前述最前车辆停止时，由于执行前述跟随控制的多个前述搬运车的各自的控制延迟而随着从前述最前车辆至后方的前述搬运车累计的停止后的前述车间距离的缩短量，不足前述跟随控制的执行中的目标车间距离。
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