CN107934417B - 运送系统 - Google Patents

运送系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107934417B
CN107934417B CN201710947656.8A CN201710947656A CN107934417B CN 107934417 B CN107934417 B CN 107934417B CN 201710947656 A CN201710947656 A CN 201710947656A CN 107934417 B CN107934417 B CN 107934417B
Authority
CN
China
Prior art keywords
distance
transport vehicle
transport
vehicle
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710947656.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107934417A (zh
Inventor
村上龙也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
Publication of CN107934417A publication Critical patent/CN107934417A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107934417B publication Critical patent/CN107934417B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/02—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting detecting dangerous physical condition of load carriers, e.g. for interrupting the drive in the event of overheating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C11/00—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G35/06—Mechanical conveyors not otherwise provided for comprising a load-carrier moving along a path, e.g. a closed path, and adapted to be engaged by any one of a series of traction elements spaced along the path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
    • B66C15/045—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
    • B66C9/14—Trolley or crane travel drives
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67259—Position monitoring, e.g. misposition detection or presence detection
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/042—Sensors
    • B65G2203/044—Optical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2207/00—Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
    • B65G2207/40—Safety features of loads, equipment or persons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
    • B66C9/02—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes for underhung trolleys or cranes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9328—Rail vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种具备多个运送车的运送系统，多个运送车中的各个具有检测与为在前方行驶的其他运送车的先行运送车的距离(D)的距离检测部、能够朝为在后方行驶的其他运送车的后续运送车发送出发信号的信号发送部、以及能够接收从先行运送车发送的出发信号的信号接收部，在行驶开始时通过信号发送部发送出发信号，在通过信号接收部从先行运送车接收到出发信号的情况下出发，且在通过距离检测部检测到的与先行运送车的距离(D)变为设定距离(TH1)以下的情况下停止。

Description

运送系统
技术领域
本发明涉及具备多个运送车的运送系统。
背景技术
例如，专利文献1(日本特许第5071695号公报)公开的运送系统以多个运送车沿着行驶路线行驶的方式构成。而且，该运送系统通过后续运送车所具备的光距离传感器来检测先行运送车和在该先行运送车的后方行驶的后续运送车的距离。
发明内容
用于解决问题的方案
在具备多个运送车的运送系统中，为了避免运送车彼此的冲突，一般维持适当的车间距离。在如专利文献1公开的运送系统中，例如，在先行运送车和后续运送车彼此从停止中的状态开始出发的情况下，在先行运送车出发之后，在通过光距离传感器检测到逐渐拉开的车间距离变为适当的车间距离时，后续运送车出发。但是，在该构成中，由于在先行运送车的出发时和后续运送车的出发时产生时间差，故与先行运送车的出发相比，后续运送车的出发延迟，先行运送车和后续运送车的车间距离变得不必要地大。由此，产生运送路径上的每单位距离的运送车的数量变少，系统整体的运送效率降低的问题。该问题在多个运送车在行驶路径上连续行驶的情况下变得特别显著。
因此，期望实现能够抑制运送车的出发的延迟，以提高运送效率的运送系统。
运送系统具备多个运送车，所述多个运送车中的各个具有检测与为在前方行驶的其他运送车的先行运送车的距离的距离检测部、能够朝为在后方行驶的其他运送车的后续运送车发送出发信号的信号发送部、以及能够接收从所述先行运送车发送的所述出发信号的信号接收部，所述多个运送车中的各个在行驶开始时通过所述信号发送部发送所述出发信号，所述多个运送车中的各个在通过所述信号接收部从所述先行运送车接收到所述出发信号的情况下出发，且在通过所述距离检测部检测到的与所述先行运送车的距离变为设定距离以下的情况下停止。
根据本构成，后续运送车通过接收在先行运送车的行驶开始时发送的出发信号而出发。由此，能够缩短先行运送车的出发和后续运送车的出发的时间差。因而，根据本构成，能够抑制车间距离变得不必要地大的情况，能够提高运送效率。另外，在后续运送车的行驶中，在通过距离检测部检测到与先行运送车的距离变为设定距离以下的情况下后续运送车停止，因而能够适当地避免先行运送车和后续运送车的冲突。
本公开所涉及的技术的更多特征和优点通过参照附图而记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明而变得更加明确。
附图说明
图1是运送系统的整体平面图。
图2是运送车的侧视图。
图3是示出控制构成的框图。
图4是表示第一实施方式中的控制的程序的流程图。
图5是示出运送车的移动的示意图。
图6是表示第二实施方式中的控制的程序的流程图。
具体实施方式
1. 第一实施方式
1-1. 运送系统的机械构成
参照附图来说明运送系统的第一实施方式。
如图1以及图2所示，运送系统1具备多个运送车2。例如，运送车2将物品W运送到运送对象场所98。在本实施方式中，物品W是供半导体基板收纳的容器。另外，运送对象场所98具备进行半导体基板的处理的处理装置98a、以及在与运送车2之间进行物品W的交接的授受部98b。在本例中，设有多个此种运送对象场所98。例如，运送车2有时在与多个运送对象场所98中的各个之间运送物品W。更具体而言，运送车2有时从多个运送对象场所98之中的一个接受物品W，并将该物品W运送至其他运送对象场所98。
在本实施方式中，运送车2是沿着沿顶板面设置的轨道99行驶的顶板运送车。轨道99沿经由多个运送对象场所98的运送路径设置。运送车2能够沿着沿运送路径的轨道99行驶，从而将物品W运送到多个运送对象场所98中的各个。虽然省略详细的图示，但运送路径包含直线路径、弯路、分支路径、汇合路径等而构成。例如，运送路径还可以包含工序内路径和工序间路径而构成。在该情况下，以多个运送对象场所98通过工序内路径连结，并且多个工序内路径通过工序间路径连结的方式构成。运送车2能够移动至通过工序间路径连结的多个工序内路径中的各个，并且能够移动至通过工序内路径连结的多个运送对象场所98中的各个。此外，在本实施方式中，运送车2沿运送路径仅能够沿单方向移动，无法沿反方向移动。
运送车2能够在多个运送对象场所98之间移动，并且能够在与和多个运送对象场所98中的各个对应的授受部98b之间移载物品W。在本实施方式中，多个授受部98b与运送车2相比配置在下方。另外，如图1所示，多个授受部98b以在俯视视图中与轨道99重复的方式配置。
在本实施方式中，运送车2具有沿轨道99行驶的行驶部21。例如，行驶部21配置在轨道99的上方。在本例中，行驶部21具有由行驶马达21m驱动以绕水平轴旋转，并且沿运送方向在轨道99的上表面滚动的行驶轮21a(也参照图3)。例如，运送车2具备能够检测该运送车2的行驶速度的车速检测部21s(参照图3)。例如，车速检测部21s以能够基于既定时间内的行驶轮21a的旋转数、与轨道99的相对速度等检测运送车2的速度的方式构成。
在本实施方式中，运送车2具有由行驶部21悬吊支撑的本体部22。例如，本体部22配置在轨道99的下方。本体部22连结于行驶部21，通过行驶部21的行驶与该行驶部21一体地沿轨道99移动。在本例中，本体部22具有容纳物品W的容纳部22a。在本实施方式中，本体部22形成为在水平面内与运送方向正交的方向(以下，称为横向方向)的两侧以及下方敞开的门状。更具体而言，容纳部22a形成为从横向方向看有棱角的倒U字状。在本实施方式中，运送车2在容纳部22a的下方在与授受部98b之间移载物品W。
在本实施方式中，运送车2具有在与授受部98b之间移载物品W的移载装置23。例如，移载装置23配置在容纳部22a的内部。在本例中，移载装置23具有抓持物品W的抓持机构24、以及使物品W升降的升降机构25。此外，例如，移载装置23还可以用于在运送目的地将物品的姿势转换成适当姿势的回旋机构等。
抓持机构24能够抓持物品W。例如，抓持机构24从上方抓持物品W。更具体而言，抓持机构24在俯视视图中与物品W重复的状态下从上方抓持该物品W。在本实施方式中，抓持机构24具有通过抓持马达24m驱动以在抓持姿势和解除姿势之间自由切换的一对抓持爪24a。而且，一对抓持爪24a通过沿相互接近的方向移动而变为抓持姿势，并且通过沿相互远离的方向移动而变为解除姿势。在本实施方式中，一对抓持爪24a通过抓持姿势来抓持物品W。而且，一对抓持爪24a通过从抓持物品W的状态变为解除姿势来解除物品W的抓持。例如，抓持机构24具备检测一对抓持爪24a的抓持姿势和解除姿势的抓持检测部24s(参照图3)。例如，抓持检测部24s以能够基于有无通过一对抓持爪24a遮断光轴等来检测一对抓持爪24a是抓持姿势还是解除姿势的方式构成。
升降机构25能够使物品W升降。在本实施方式中，升降机构25具有升降台25a、缠绕有升降带25b的升降滑轮(省略图示)、以及驱动升降滑轮的升降马达25m(参照图3)。而且，升降机构25能够通过升降马达25m驱动升降滑轮来进行升降带25b的放出、卷取，以使连结于升降带25b的升降台25a升降。在本例中，升降台25a与抓持机构24连结。由此，升降机构25能够使由抓持机构24抓持的物品W升降。升降机构25至少能够在配置运送车2的高度和配置运送对象场所98的授受部98b的高度之间使物品W升降。例如，升降机构25具备检测升降台25a的升降量的升降量检测部25s(参照图3)。例如，升降量检测部25s以能够基于升降台25a的升降时的升降用滑轮的旋转数、升降用滑轮旋转的时间等来检测升降台25a的升降量的方式构成。
如前所述，运送系统1具备多个运送车2，多个运送车2中的各个在相同的运送路径内运送物品W。在本实施方式中，多个运送车2中的各个具有距离检测部22s，距离检测部22s检测与为在前方行驶的其他运送车2的先行运送车2F的实际距离D。例如，距离检测部22s配置在运送车2的行驶部21以及本体部22中的任一者。在本实施方式中，距离检测部22s配置在运送车2的本体部22。更具体而言，距离检测部22s由光轴传感器构成，该光轴传感器包含投射光的投光部22sa、以及对从投光部22sa投射的光进行反射的反射板22sb。投光部22sa配置在容纳部22a的运送方向的前面侧。反射板22sb配置在容纳部22a的运送方向的后面侧。在本实施方式中，通过投光部22sa朝先行运送车2F所具有的反射板22sb投射光，并且该投光部22sa接受被该反射板22sb反射的光，从而检测运送车2和在该运送车2的前方行驶的先行运送车2F的实际距离D。换言之，两台运送车2之间的实际距离D由它们之中在后方行驶的后续运送车2R检测。
在此，一直以来，在先行运送车2F以及后续运送车2R停止中的情况下的，后续运送车2R出发的条件如下。即，后续运送车2R的出发的条件是，先行运送车2F和后续运送车2R的实际距离D为设定的距离以上。在此的设定的距离，例如，设定为即使后续运送车2R行驶，先行运送车2F和后续运送车2R的冲突的可能性低的安全的车间距离。一直以来，在先行运送车2F出发，通过距离检测部22s检测到先行运送车2F和后续运送车2R的实际距离D变为设定的距离之后，后续运送车2R出发。因此，在先行运送车2F和后续运送车2R的出发的定时中产生了时间差，后续运送车2R比先行运送车2F的出发迟地出发。由此，先行运送车2F和后续运送车2R的实际距离D变得不必要地大，甚至招致系统整体的运送效率的降低。
因此，在本实施方式中多个运送车2中的各个具有能够朝为在后方行驶的其他运送车2的后续运送车2R发送出发信号SI的信号发送部27y、以及能够接收从先行运送车2F发送的出发信号SI的信号接收部27x(参照图3)。而且，多个运送车2中的各个在通过信号接收部27x从先行运送车2F接收到出发信号SI的情况下出发。换言之，在本实施方式中，后续运送车2R进行的出发信号SI的接收是该后续运送车2R的出发条件中的一个。通过将出发信号SI的接收作为出发条件中的一个，能够调整后续运送车2R的出发的定时。例如，可以在出发信号SI的接收的同时使后续运送车2R出发，也可以在出发信号SI的接收之后，在经过了设定的时间之后使后续运送车2R出发。即，在后续运送车2R接收了出发信号SI之后，能够调整为最佳的定时以使该后续运送车2R出发，因而能够抑制先行运送车2F和后续运送车2R的实际距离D变得不必要地大。因而，根据该构成，能够提高运送系统1的运送效率。
在本实施方式中，多个运送车2中的各个在行驶开始时通过信号发送部27y发送出发信号SI。更具体而言，先行运送车2F在行驶开始时，朝后续运送车2R的信号接收部27x发送出发信号SI。例如，先行运送车2F在行驶开始时开始出发信号SI的发送，并且在行驶中也继续发送出发信号SI。在该情况下，后续运送车2R的信号接收部27x在先行运送车2F的行驶开始的同时接收出发信号SI，并且在先行运送车2F的行驶中也继续接收出发信号SI。
1-2. 运送系统的控制构成
以下，参照图3来说明运送系统1的控制构成。
运送系统1具备控制装置H。控制装置H包含进行运送系统1整体的控制的综合控制装置Ht、以及进行运送车2的控制的个别控制装置Hm而构成。个别控制装置Hm设于多个运送车2中的各个，并且进行该多个运送车2中的各个的控制。综合控制装置Ht进行包含这些多个个别控制装置Hm的运送系统1整体的控制。例如，控制装置H具备微型计算机等处理器、存储器等周边回路。而且，通过这些硬件、以及在计算机等的处理器上执行的程序的协作，来实现控制装置H的各个功能。
在本实施方式中，综合控制装置Ht和多个个别控制装置Hm中的各个能够相互通信。例如，为了使运送车2移动至运送对象场所98等，综合控制装置Ht对与该运送车2对应的个别控制装置Hm进行指令。而且，通过接受到指令的个别控制装置Hm控制该运送车2的工作，能够使该运送车2移动至运送对象场所68等。
在本实施方式中，个别控制装置Hm获取通过车速检测部21s、距离检测部22s、抓持检测部24s以及升降量检测部25s检测到的各种信息，并且基于这些信息来控制行驶马达21m、抓持马达24m以及升降马达25m的工作。
在本实施方式中，个别控制装置Hm控制信号发送部27y的工作。更具体而言，先行运送车2F的个别控制装置Hm在从综合控制装置Ht接受到指令并使该先行运送车2F出发时，控制信号发送部27y以对后续运送车2R的信号接收部27x发送出发信号SI。另外，后续运送车2R的个别控制装置Hm通过信号接收部27x来接收从先行运送车2F的信号发送部27y发送的出发信号SI。
在本实施方式中，多个运送车2中的各个具有判定运送车2的出发可否的出发判定部27j。而且，个别控制装置Hm基于出发判定部27j的判定结果来使运送车2出发。更具体而言，在后续运送车2R的信号接收部27x接收到来自先行运送车2F的出发信号SI，并且，通过出发判定部27j判定为可以使该后续运送车2R出发的情况下，后续运送车2R的个别控制装置Hm使该后续运送车2R出发。例如，后续运送车2R的出发判定部27j判定为能够在信号接收部27x进行的出发信号SI的接收的同时出发。另外，例如，后续运送车2R的出发判定部27j在信号接收部27x接收到出发信号SI的状态下，基于通过距离检测部22s检测的与先行运送车2F的实际距离D来判定出发的可否。另外，例如，后续运送车2R的出发判定部27j在信号接收部27x接收到出发信号SI的状态下，基于从该接收时刻的经过时间来判定出发的可否。
1-3. 运送系统的控制
接着，参照图4来说明运送系统1的控制。图4是表示后续运送车2R的控制的程序的流程图。此外，图4中的“=”是代入运算符，意味着对左边代入右边的值。“==”是比较运算符，意味着左边和右边等价。
后续运送车2R的个别控制装置Hm判定后续运送车2R是否是停止状态(#100)。个别控制装置Hm在判定为后续运送车2R为停止状态的情况下(#100：是)，判定是否存在信号接收部27x进行的出发信号SI的接收(#101)。如前所述，出发信号SI在先行运送车2F的行驶开始时由先行运送车2F的信号发送部27y发送。在本实施方式中，先行运送车2F在出发后，以通常速度(常规)行驶。
后续运送车2R的个别控制装置Hm在判定为存在信号接收部27x进行的出发信号SI的接收的情况下(#101：是)，判定与先行运送车2F的实际距离D是否小于第一设定距离TH1(#102)。在此，第一设定距离TH1是任意地设定的距离。在本实施方式中，第一设定距离TH1被设定为后续运送车2R从以预想可使用的速度之中的最高速度行驶的状态开始到停止所需的距离。第一设定距离TH1还可以与各种状况对应地通过实验设定。例如，在多个运送车2在运送路径内行驶的情况下、运送车2沿弯路行驶的情况等下，运送车2的行驶速度也变慢，因而在该情况下，第一设定距离TH1被设定为小的值。另外，例如，在少量的运送车2在运送路径内行驶的情况下、运送车2沿直线路径行驶的情况等下，能够使运送车2的行驶速度快，因而在该情况下，第一设定距离TH1被设定为大的值。另外，例如，还可以分为运送车2沿工序间路径行驶的情况、以及沿工序内路径行驶的情况来设定第一设定距离TH1。例如，在比较宽的工序间路径中，第一设定距离TH1较长地设定，在比较窄的工序内路径中，第一设定距离TH1较短地设定也可。另外，第一设定距离TH1还可以是与其他各种参数对应地变化的可变值。此外，第一设定距离TH1相当于“设定距离”。
在本实施方式中，多个运送车2中的各个在与先行运送车2F的实际距离D小于第一设定距离TH1的情况下出发的情况下，即使通过距离检测部22s检测的与先行运送车2F的实际距离D为第一设定距离TH1以下也不停止，以比先行运送车2F的行驶速度低的速度行驶，直到与先行运送车2F的实际距离D变得比第一设定距离TH1长。更具体而言，如图4所示，后续运送车2R的个别控制装置Hm在判定为与先行运送车2F的实际距离D小于第一设定距离TH1的情况下(#102：是)，将后续运送车2R的目标速度Vt设定为低速(减慢)(#103)。由此，后续运送车2R以低速(减慢)出发，与在通常速度(常规)下行驶的先行运送车2F的实际距离D逐渐变长。而且，后续运送车2R以低速(减慢)行驶，直到与先行运送车2F的实际距离D变得比第一设定距离TH1长。此外，低速(减慢)时的行驶速度设定为相对于通常速度(常规)低的速度。低速(减慢)时的行驶速度还可以通过实验来设定。例如，低速(减慢)时的行驶速度设定为相对于通常速度(常规)5成～8成的速度。
后续运送车2R的个别控制装置Hm在判定为与先行运送车2F的实际距离D小于第一设定距离TH1的情况下(#102：否)，将后续运送车2R的目标速度Vt设定为通常速度(常规)。由此，后续运送车2R以与先行运送车2F相同速度的通常速度(常规)出发。如上所述，在本实施方式中，多个运送车2中的各个在行驶中，以通过距离检测部22s检测到的与先行运送车2F的实际距离D变得比第一设定距离TH1长的方式调整行驶速度。
后续运送车2R的个别控制装置Hm在后续运送车2R的目标速度Vt被设定为低速(减慢)或通常速度(常规)中的任一者且该后续运送车2R出发之后，判定与先行运送车2F的实际距离D是否小于第二设定距离TH2(#105)。在此，第二设定距离TH2是任意地设定的距离。例如，第二设定距离TH2是将考虑到撞击的防止、控制延迟等而计算的附加距离加到第一设定距离TH1上的距离，第二设定距离TH2也与第一设定距离TH1同样，也可以与行驶的运送车2的数量、行驶的场所等各种状况对应地通过实验来设定。另外，第二设定距离TH2还可以是与各种参数对应地变化的可变值。
后续运送车2R的个别控制装置Hm在判定为与先行运送车2F的实际距离D小于第二设定距离TH2的情况下(#105：是)，将后续运送车2R的目标速度Vt设定为低速(减慢)。换言之，以与先行运送车2F的实际距离D变为第二设定距离TH2的方式调整后续运送车2R的行驶速度。
在本实施方式中，多个运送车2中的各个在通过距离检测部22s检测到的与先行运送车2F的实际距离D变为第一设定距离TH1以下的情况下停止。更具体而言，如图4所示，在步骤106(#106)之后，后续运送车2R的个别控制装置Hm判定与先行运送车2F的实际距离D是否小于第一设定距离TH1(#107)。个别控制装置Hm在判定为与先行运送车2F的实际距离D小于第一设定距离TH1的情况下(#107：是)，将后续运送车2R的目标速度Vt设定为零(#108)。由此，后续运送车2R停止。例如，在先行运送车2F因为堵塞、物品W的移载、或者设备的故障等而停止的情况下，若后续运送车2R在行驶中，则先行运送车2F和后续运送车2R的实际距离D变得小于第一设定距离TH1，如上所述地执行步骤108(#108)。后续运送车2R的个别控制装置Hm在判定为与先行运送车2F的实际距离D不小于第一设定距离TH1的情况下(#107：否)，再次执行步骤105(#105)。
后续运送车2R的个别控制装置Hm在判定为与先行运送车2F的实际距离D不小于第二设定距离TH2的情况下(#105：否)，将后续运送车2R的目标速度Vt设定为通常速度(常规)(#109)。换言之，若与先行运送车2f的实际距离D变为第二设定距离TH2以上，则个别控制装置Hm使后续运送车2R以与先行运送车2F相同速度的通常速度(常规)行驶。由此，能够抑制先行运送车2F和后续运送车2R的实际距离D变得不必要地大的情况。
在此，在上述之中，后续运送车2R的个别控制装置Hm在与先行运送车2F的实际距离D小于第二设定距离TH2的情况下，判定与先行运送车2F的实际距离D是否小于第一设定距离TH1(#107)，在该判定为肯定的判定的情况下(#107：是)，将后续运送车2R的目标速度Vt设定为零(#108)。但是，即使在通过距离检测部22s判定与先行运送车2F的实际距离D为第二设定距离TH2以上的情况下，也存在在运送路径上的弯路、分支路径或汇合流路的附近，通过距离检测部22s的检测性能、其他先行运送车2F的加塞等，检测到在后续运送车2R前方的小于第一设定距离TH1的范围内检测到先行运送车2F的存在的情况。在该情况下，存在先行运送车2F和后续运送车2R冲突的可能性。因此，如图4中也示出的，后续运送车2R的个别控制装置Hm在与先行运送车2F的实际距离D为第二设定距离TH2以上的状态且后续运送车2R以通常速度(常规)行驶中(#109)，判定与先行运送车2F的实际距离D是否小于第一设定距离TH1(#110)。个别控制装置Hm在判定为与先行运送车2F的实际距离D小于第一设定距离TH1的情况下(#110：是)，将后续运送车2R的目标速度Vt设定为零(#111)。
后续运送车2R的个别控制装置Hm在步骤108的执行之后(#108)，步骤111的执行之后(#111)，以及在步骤110中判定为与先行运送车2F的实际距离D不小于第一设定距离TH1的情况下(#110：否)，判定后续运送车2R是否到达了通过综合控制装置Ht指令的目标场所(#112)。个别控制装置Hm在判定为后续运送车2R未到达目标场所的情况下(#112：否)，再次执行步骤100(#100)。在此，在执行步骤108之后(#108)以及执行步骤111之后(#111)，判定为后续运送车2R未到达目标场所的情况下(#112：否)，由于后续运送车2R为停止状态，故在步骤100中进行肯定的判定(#100：是)。另一方面，当在步骤110中判定为与先行运送车2F的实际距离D不小于第一设定距离TH1之后(#110：否)，判定为后续运送车2R未到达目标场所的情况下(#112：否)，由于后续运送车2R为行驶中，故在步骤100中进行否定的判定(#100：否)。在该情况下，执行步骤104(#104)。此外，个别控制装置Hm在于步骤101中进行了否定的判定的情况下(#101：否)，在步骤112中判定后续运送车2R是否到达了目标场所(#112)。
以下，参照图5，简单地说明运送车2的动作。
在阶段A1中，示出了先行运送车2F以及后续运送车2R在实际距离D1(D)下停止的状态。实际距离D1为比第一设定距离TH1长，且比第二设定距离TH2短的状态。接着，先行运送车2F从综合控制装置Ht接受指令并出发，并且对后续运送车2R发送出发信号SI。接收到出发信号SI的后续运送车2R出发且以低速(减慢)行驶(阶段A2)。之后，后续运送车2R若与先行运送车2F的实际距离D2(D)变为第二设定距离TH2以上，以通常速度(常规)行驶(阶段A3)。在先行运送车2F例如由于堵塞、物品W的移载、或设备的故障等停止，且先行运送车2F和后续运送车2R的实际距离D3(D)变得小于第二设定距离TH2的情况下，后续运送车2R以低速(减慢)行驶(阶段A4)。而且，后续运送车2R在与先行运送车2F的实际距离D变为第一设定距离TH1以下的情况下停止。例如，后续运送车2R在与先行运送车2F的实际距离D为第一设定距离TH1时开始停止，从而通过之后的惯性行驶少许，结果，在后续运送车2R停止的状态下的与先行运送车2F的实际距离D4(D)比第一设定距离TH1短(阶段A5)。
在此，如前所述，后续运送车2R由于通过接收来自先行运送车2F的出发信号SI而出发，因而与先行运送车2F几乎同时出发。另一方面，在先行运送车2F停止的情况下，后续运送车2R虽然开始停止，但通过之后的惯性行驶少许。因此，在后续运送车2R在出发之后停止之后，与出发时相比，与先行运送车2F的实际距离D变短。若重复该动作，则在每次后续运送车2R的出发开始的停止时，与先行运送车2F的实际距离D变短，最终二者存在冲突的可能性。因此，还可以是多个运送车2中的各个的信号接收部27x接收出发信号SI，并且，在通过距离检测部22s检测的与先行运送车2F的实际距离D比第一设定距离TH1长的情况下出发。更具体而言，如图5所示，即使在先行运送车2F出发且对后续运送车2R发送出发信号，后续运送车2R接收到出发信号SI的情况下，在先行运送车2F和后续运送车2R的实际距离D5(D)为第一设定距离TH1以下的情况下，也维持后续运送车2R的停止状态(阶段A6)。然后，若先行运送车2F和后续运送车2R的实际距离D6(D)变得比第一设定距离TH1长，在后续运送车2R出发(阶段A7)。此时，后续运送车2R在与先行运送车2F的实际距离D6(D)小于第二设定距离TH2的情况下以低速(减慢)行驶即可(阶段A7)。
2. 第二实施方式
接着，参照图6来说明运送系统1的第二实施方式。在第二实施方式中，运送系统1的控制与第一实施方式不同。以下，以与第一实施方式的不同点为中心来说明第二实施方式。关于不特别说明的点，与第一实施方式相同。
2-1. 第二实施方式所涉及的运送系统的控制
如图6所示，后续运送车2R的个别控制装置Hm判定后续运送车2R是否是停止状态(#200)。个别控制装置Hm在判定为后续运送车2R为停止状态的情况下(#200：是)，判定是否存在信号接收部27x进行的出发信号SI的接收(#201)。在此，在第二实施方式中，多个运送车2中的各个在与先行运送车2F的实际距离D小于第一设定距离TH1，且在信号接收部27x接收出发信号SI之后经过了设定时间Ts之后出发。更具体而言，如图6所示，后续运送车2R的个别控制装置Hm在判定为存在信号接收部27x进行的出发信号SI的接收的情况下(#201：是)，判定计时器是否经过了设定时间Ts(#202)。然后，个别控制装置Hm在判定为计时器经过了设定时间Ts的情况下(#202：是)，将后续运送车2R的目标速度Vt设定为通常速度(常规)(#203)。在此，设定时间Ts是任意地设定的时间。在第二实施方式中，设定时间Ts设定为先行运送车2F出发，先行运送车2F和后续运送车2R的实际距离D变得比第一设定距离TH1长的定时。设定时间Ts还可以与先行运送车2F的行驶速度等各种状况对应地通过实验设定。例如，在先行运送车2F以比较低的速度行驶的情况下，设定时间Ts设定为比较长的时间。在先行运送车2F以比较高的速度行驶的情况下，设定时间Ts设定为比较短的时间。
后续运送车2R的个别控制装置Hm在判定为计时器未经过设定时间Ts的情况下(#202：否)，重复步骤202。此外，在总是不判定经过了设定时间Ts的情况下，个别控制装置Hm也可以不重复步骤202，而是报告警报。
后续运送车2R的个别控制装置Hm在将目标速度Vt设定为通常速度(常规)之后，执行从步骤204(#204)到步骤211(#211)中的任一者。第二实施方式中的步骤204(#204)到步骤211(#211)的步骤如图4所示，与第一实施方式中的步骤105(#105)到步骤112(#112)的步骤同样，因而省略说明。
3. 其他实施方式
接下来，说明运送系统的其他实施方式。
(1)在上述实施方式中，对将第一设定距离TH1以及第二设定距离TH2这两个距离作为阈值来控制运送车2的例子进行了说明。但是，还可以以将三个以上的距离作为阈值来控制运送车2的方式构成。作为控制的基准的阈值越多，越能够进行与各种状况对应的细致的控制。相反，还可以以仅将第一设定距离TH1作为阈值来控制运送车2的方式构成。作为控制的基准的阈值越少，越能够使控制构成简单。
(2)在上述实施方式中，对将第一设定距离TH1以及第二设定距离TH2作为阈值来设定，并基于这些阈值控制运送车2的例子进行了说明。具体而言，在上述实施方式中，在后续运送车2R的行驶中，以与先行运送车2F的实际距离D变得比第一设定距离TH1或第二设定距离TH2长的方式，阶段性地调整后续运送车2R的行驶速度的方式构成。但是，还可以如下地构成：以先行运送车2F和后续运送车2R的实际距离D变为期望的值的方式设定目标距离Ds，并以实际距离D接近目标距离Ds的方式对后续运送车2R进行反馈控制。例如，将比第一设定距离TH1长的距离设定为目标距离Ds，以实际距离D接近该目标距离Ds的方式控制后续运送车2R。由此，能够在实际距离D被维持为比第一设定距离TH1长的距离的状态下，使后续运送车2R安全地行驶。
(3)在上述实施方式中，对先行运送车2F以在行驶开始时开始出发信号SI的发送，并且在行驶中也继续发送出发信号SI的方式构成，后续运送车2R以在先行运送车2F的行驶开始的同时接收出发信号SI，并且在先行运送车2F的行驶中也继续接收出发信号SI的方式构成的例子进行了说明。但是，先行运送车2F还可以以仅在行驶开始时发送出发信号SI的方式构成。在该情况下，后续运送车2R的个别控制装置Hm还可以以具有存储部，并且通过该存储部存储信号接收部27x接收到出发信号SI的情况的方式构成。
(4)在第二实施方式中，对设定时间Ts设定为先行运送车2F和后续运送车2R的实际距离D变得比第一设定距离TH1长的定时的例子进行了说明。但是，设定时间Ts还可以设定为先行运送车2F和后续运送车2R的实际距离D变得比第二设定距离TH2长的定时，另外，还可以设定为其他各种定时。
(5)在上述实施方式中，对运送车2是沿着沿顶板面设置的轨道99行驶的顶板运送车的例子进行了说明。但是，例如，运送车2还可以是沿地板面行驶的无人运送车等。
4. 上述实施方式的概要
以下，说明在上面说明的运送系统的概要。
运送系统具备多个运送车，所述多个运送车中的各个具有检测与为在前方行驶的其他运送车的先行运送车的距离的距离检测部、能够朝为在后方行驶的其他运送车的后续运送车发送出发信号的信号发送部、以及能够接收从所述先行运送车发送的所述出发信号的信号接收部，所述多个运送车中的各个在行驶开始时通过所述信号发送部发送所述出发信号，所述多个运送车中的各个在通过所述信号接收部从所述先行运送车接收到所述出发信号的情况下出发，且在通过所述距离检测部检测到的与所述先行运送车的距离变为设定距离以下的情况下停止。
根据本构成，后续运送车通过接收在先行运送车的行驶开始时发送的出发信号而出发。由此，能够缩短先行运送车的出发和后续运送车的出发的时间差。因而，根据本构成，能够抑制车间距离变得不必要地大的情况，能够提高运送效率。另外，在后续运送车的行驶中，在通过距离检测部检测到与先行运送车的距离变为设定距离以下的情况下后续运送车停止，因而能够适当地避免先行运送车和后续运送车的冲突。
另外，在上述构成中，优选地，所述多个运送车中的各个在行驶中以通过所述距离检测部检测的与所述先行运送车的距离变得比所述设定距离长的方式调整行驶速度。
在先行运送车以及后续运送车行驶中，例如，在由于设备的故障等导致先行运送车的行驶速度变慢的情况下，先行运送车和后续运送车的车间距离逐渐变短，最终存在两者冲突的可能性。即使在此种情况下，根据本构成，由于能够以通过距离检测部检测的与先行运送车的距离变得比设定距离长的方式，后续运送车调整行驶速度，因而能够避免行驶中的先行运送车和后续运送车的冲突。
另外，优选地，所述多个运送车中的各个在与所述先行运送车的距离小于所述设定距离时出发的情况下，即使通过所述距离检测部检测到的与所述先行运送车的距离为所述设定距离以下也不停止，而是以比所述先行运送车的行驶速度低的速度行驶，直到与所述先行运送车的距离变得比所述设定距离长。
例如，在先行运送车以及后续运送车以小于设定距离的短的车间距离停止中的状态开始，两者同时出发的情况下，两者在车间距离短的状态下开始行驶。根据本构成，由于后续运送车以比先行运送车的行驶速度低的速度行驶，直到与先行运送车的距离变得比设定距离长，故能够通过后续运送车的迅速的出发来抑制车间距离的扩大，并且在一定程度的期间内使车间距离为适当的状态。
另外，优选地，所述多个运送车中的各个在所述信号接收部接收到所述出发信号，并且，通过所述距离检测部检测到的与所述先行运送车的距离变得比所述设定距离长的情况下出发。
根据本构成，例如，在先行运送车以及后续运送车以比设定距离短的车间距离停止的状态下，即使在后续运送车的信号接收部接收到从先行运送车的信号发送部发送的出发信号的情况下，也能够限制在该接收到的时刻的后续运送车的出发。而且，后续运送车的信号接收部接收出发信号，并且，在通过距离检测部检测到的车间距离变得比设定距离长的情况下，后续运送车出发。在此种构成中，后续运送车在接收到出发信号的时刻进行出发的准备，而且，若与先行运送车的车间距离变得比设定距离长，则能够立刻出发。因而，根据本构成，能够在不延迟的情况下使后续运送车出发，能够抑制因后续运送车的出发延迟导致的车间距离的扩大，以维持适当的车间距离。
另外，优选地，所述多个运送车中的各个在与上述先行运送车的距离小于所述设定距离，且所述信号接收部接收所述出发信号开始经过设定时间后出发。
根据本构成，例如，在先行运送车以及后续运送车以比设定距离短的车间距离停止的状态下，即使在后续运送车的信号接收部接收到通过先行运送车的信号发送部发送的出发信号的情况下，也能够限制在该接收到的时刻的后续运送车的出发。而且，由于后续运送车在接收到出发信号之后经过设定时间后出发，故在后续运送车的出发时刻，先行运送车已经在行驶中。因此，能够将后续运送车的出发时刻的与先行运送车的车间距离维持为安全距离。另外，设定时间例如通过实验来决定，能够以后续运送车以最佳的定时出发的方式进行调整，也能够抑制后续运送车的出发的延迟。因而，根据本构成，能够抑制因后续运送车的出发延迟导致的车间距离的扩大，并且维持适当的车间距离。
符号说明
1 运送系统
2 运送车
2F 先行运送车
2R 后续运送车
22s 距离检测部
27x 信号接收部
27y 信号发送部
D 实际距离
SI 出发信号
TH1 第一设定距离
Ts 设定时间。

Claims (5)

1.一种运送系统，其具备以下：
多个运送车；
其具有以下特征：
所述多个运送车中的各个具有检测与为在前方行驶的其他运送车的先行运送车的距离的距离检测部、能够朝为在后方行驶的其他运送车的后续运送车发送出发信号的信号发送部、以及能够接收从所述先行运送车发送的所述出发信号的信号接收部，
所述多个运送车中的各个在行驶开始时通过所述信号发送部发送所述出发信号，
所述多个运送车中的各个在通过所述信号接收部从所述先行运送车接收到所述出发信号的情况下出发，且在通过所述距离检测部检测到的与所述先行运送车的距离变为设定距离以下的情况下停止。
2.根据权利要求1所述的运送系统，其中，所述多个运送车中的各个在行驶中以通过所述距离检测部检测的与所述先行运送车的距离变得比所述设定距离长的方式调整行驶速度。
3.根据权利要求1或2所述的运送系统，其中，所述多个运送车中的各个在与所述先行运送车的距离小于所述设定距离时出发的情况下，即使通过所述距离检测部检测到的与所述先行运送车的距离为所述设定距离以下也不停止，而是以比所述先行运送车的行驶速度低的速度行驶，直到与所述先行运送车的距离变得比所述设定距离长。
4.根据权利要求1或2所述的运送系统，其中，所述多个运送车中的各个在所述信号接收部接收到所述出发信号，并且，通过所述距离检测部检测到的与所述先行运送车的距离比所述设定距离长的情况下出发。
5.根据权利要求1或2所述的运送系统，其中，所述多个运送车中的各个在与所述先行运送车的距离小于所述设定距离，且在所述信号接收部接收到所述出发信号之后经过设定时间后出发。
CN201710947656.8A 2016-10-12 2017-10-12 运送系统 Active CN107934417B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-201208 2016-10-12
JP2016201208A JP6717156B2 (ja) 2016-10-12 2016-10-12 搬送システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107934417A CN107934417A (zh) 2018-04-20
CN107934417B true CN107934417B (zh) 2021-05-14

Family

ID=61830282

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710947656.8A Active CN107934417B (zh) 2016-10-12 2017-10-12 运送系统

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10450143B2 (zh)
JP (1) JP6717156B2 (zh)
KR (1) KR102390055B1 (zh)
CN (1) CN107934417B (zh)
TW (1) TWI747939B (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109775293B (zh) * 2019-01-30 2021-03-16 华经信息技术(上海)有限公司 针对空中搬运系统的搬运控制方法
KR102303261B1 (ko) * 2019-10-11 2021-09-16 세메스 주식회사 Oht 대차 제어 방법 및 장치
KR102279793B1 (ko) * 2019-10-11 2021-07-20 세메스 주식회사 Oht 대차 제어 방법 및 장치
KR102289024B1 (ko) * 2019-11-07 2021-08-11 세메스 주식회사 이송 장치
KR102343620B1 (ko) * 2019-12-03 2021-12-24 세메스 주식회사 캐리어 이송 장치를 구비하는 캐리어 이송 시스템
JP2022047309A (ja) * 2020-09-11 2022-03-24 株式会社ダイフク 物品搬送設備
KR102606070B1 (ko) * 2020-10-28 2023-11-24 세메스 주식회사 이송 장치 및 그 제어 방법
KR102459085B1 (ko) 2021-04-09 2022-10-26 주식회사 에스에프에이 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치 및 그 장치의 구동방법, 그리고 반송 시스템
CN114249143B (zh) * 2021-12-21 2023-11-10 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司 卸料口堵料监测方法及系统
CN114671184B (zh) * 2022-03-22 2023-01-31 青岛宝佳智能装备股份有限公司 一种栅格间距可调的双伺服栅格网带线

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101077739A (zh) * 2007-07-04 2007-11-28 上海港机重工有限公司 用于多台液压运输车的抬运控制系统及其方法
EP2280327A1 (en) * 2008-05-22 2011-02-02 Murata Machinery, Ltd. Traveling vehicle system and method for controlling traveling by traveling vehicle system
CN103534180A (zh) * 2010-12-15 2014-01-22 西姆伯蒂克有限责任公司 自主式运输车辆
CN204624572U (zh) * 2015-04-10 2015-09-09 湖北三丰驰众机器人有限公司 一种用于agv小车自动上线装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5657573A (en) * 1979-10-11 1981-05-20 Omron Tateisi Electronics Co Controller for adjustable speed in fixed car distance travelling controller
JP3414484B2 (ja) * 1994-04-14 2003-06-09 株式会社ダイフク 電車利用の搬送装置
JP3702738B2 (ja) * 2000-02-01 2005-10-05 株式会社ダイフク 荷搬送設備
US8947531B2 (en) * 2006-06-19 2015-02-03 Oshkosh Corporation Vehicle diagnostics based on information communicated between vehicles
JP4974934B2 (ja) * 2008-03-05 2012-07-11 Ｔｃｍ株式会社 無人搬送車の制御方法
SE536818C2 (sv) * 2012-03-29 2014-09-23 Scania Cv Ab Förfarande och system för avståndsanpassning under färd vidett fordonståg

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101077739A (zh) * 2007-07-04 2007-11-28 上海港机重工有限公司 用于多台液压运输车的抬运控制系统及其方法
EP2280327A1 (en) * 2008-05-22 2011-02-02 Murata Machinery, Ltd. Traveling vehicle system and method for controlling traveling by traveling vehicle system
CN103534180A (zh) * 2010-12-15 2014-01-22 西姆伯蒂克有限责任公司 自主式运输车辆
CN204624572U (zh) * 2015-04-10 2015-09-09 湖北三丰驰众机器人有限公司 一种用于agv小车自动上线装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180040483A (ko) 2018-04-20
US10450143B2 (en) 2019-10-22
JP6717156B2 (ja) 2020-07-01
JP2018063554A (ja) 2018-04-19
KR102390055B1 (ko) 2022-04-22
TW201814810A (zh) 2018-04-16
CN107934417A (zh) 2018-04-20
TWI747939B (zh) 2021-12-01
US20180099817A1 (en) 2018-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107934417B (zh) 运送系统
KR102513548B1 (ko) 반송 시스템
JP6698399B2 (ja) 搬送制御装置及び搬送台車の合流点通過方法
KR102432628B1 (ko) 물품 지지 장치
JP2018190234A (ja) 物品搬送車
KR102463268B1 (ko) 물품 반송 설비, 및 물품 반송차
JP2008137738A (ja) 天井走行搬送装置
US11904915B2 (en) Article transport facility
JP5071222B2 (ja) 搬送車
KR20230094138A (ko) 물품 반송 설비
JP2002132347A (ja) 自動搬送システム
JP7151863B2 (ja) 走行車及び走行車システム
JP4096649B2 (ja) 物品搬送設備
JP2009211442A (ja) 無人搬送車の制御方法
JP2023129921A (ja) 走行車システム
JP2015161155A (ja) 駐車システム
TW202317456A (zh) 行走車系統及行走車
JP2000066724A (ja) 無人搬送車の走行制御装置
JP2024084422A (ja) 物品搬送設備
JP2009265731A (ja) 搬送装置
JP2024008613A (ja) 搬送設備
JPH11231938A (ja) 無人搬送車の走行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant