JP7151863B2 - 走行車及び走行車システム - Google Patents

Description

本発明の一側面は、走行車及び走行車システムに関する。

前方監視用のセンサを備える複数の搬送台車（走行車）が、予め定められた経路を走行する搬送台車システム（走行車システム）が知られている。例えば、特許文献１には、各搬送台車に、先行の搬送台車との車間距離を測定し、測定した車間距離の時間当たりの変化から先行の搬送台車との相対速度を求め、測定した車間距離に基づいて自機の速度を制御する搬送台車システムが開示されている。

特開２００７－２５７４５号公報

上記従来の走行車システムでは、走行車間の距離をできるだけ詰めて（車間距離を短くして）走行することにより搬送能力を高めることが求められている。しかしながら、上記従来の走行車システムでは、前方の走行車が停止したとしても、後方の走行車は車間距離が所定値以下になった時点で初めて停止動作を開始するので、後方の走行車は前方の走行車の停止に即座に追随するように停止することはできない。このため、上記従来の走行車システムでは、車間距離に余裕を持たせる（車間距離を長くする）必要が生じ、搬送能力を高めるためには改良の余地がある。すなわち、後方の走行車は、前方の走行車の状態に応じた動作を迅速に実行することが求められている。

そこで、本発明の一側面の目的は、前方の走行車の状態に応じた動作を迅速に実行することができる走行車及び走行車システムを提供することにある。

本発明の一側面に係る走行車は、予め定められた走行経路に沿って走行する走行車であって、本体部と、本体部を走行経路に沿って走行させる走行部と、本体部に設けられると共に、自己の状態に合わせて表示態様を切り替える表示部と、自己の前方に位置する前方走行車に設けられている表示部を撮像する撮像部と、撮像部によって撮像された表示態様に基づいて前方走行車の状態を取得すると共に、取得した状態に基づいて自己の走行部を制御する制御部と、を備える。

この構成の走行車では、走行車の状態ごとに異なる表示態様が表示部に表示されるので、撮像部によって表示部の表示態様を取得した後方の走行車は、前方の走行車の状態を即座に判断することができる。これにより、後方の走行車は、前方の走行車の状態に応じた動作を迅速に実行することができる。

本発明の一側面に係る走行車では、表示部は、自己の走行状態に合わせて表示態様を切り替え、走行状態には、加速状態及び減速状態が含まれてもよい。この構成では、少なくとも、自己が加速状態であるのか減速状態であるのかを後方の走行車に把握させることができる。これにより、後方の走行車は、前方の走行車が加速した場合には、その加速に迅速に追随することが可能となり、前方の走行車が減速した場合には、その減速に迅速に追随することが可能となる。

本発明の一側面に係る走行車では、表示部は、自己の現在位置に合わせて表示態様を切り替えてもよい。この構成では、少なくとも、自己の現在位置を後方の走行車に把握させることができる。これにより、後方の走行車は、前方の走行車との位置関係を正確に把握することが可能となる。

本発明の一側面に係る走行車では、走行車は、表示部の近傍に配置される識別部を更に備え、制御部は、撮像部によって撮像された表示態様、及び表示部と識別部との位置関係に基づいて前方走行車の状態を取得すると共に、取得した状態に基づいて自己の走行部を制御してもよい。この構成では、例えば、意図しない表示部（例えば、走行車に設けられていない表示部）を誤認識する可能性を低減したり、例えば、ミラーを介して撮像された表示部に基づいて、前方の走行車の状態を正確に取得したりすることができる。

本発明の一側面に係る走行車システムは、上記の走行車を複数備えてもよい。この構成の走行車システムでは、個々の走行車が、前方の走行車の状態に応じた動作を迅速に実行することができるので、走行車システム全体の搬送性能を高めることができる。

本発明の一側面に係る走行車システムは、走行車システムは、走行経路沿いに設けられると共に、前方走行車に設けられる表示部を映し出すミラーを更に備え、制御部は、ミラーを介して撮像部によって撮像された表示態様に基づいて前方走行車の状態を取得してもよい。この構成では、例えば、後方の走行車から見てカーブ区間の先に前方の走行車が位置している等、前方の走行車を視認できる範囲が狭くなる状態であっても、ミラーを介することによって視認できる範囲を広げることができる。

本発明の一側面によれば、前方の走行車の状態に応じた動作を迅速に実行することができる。

図１は、一実施形態に係る走行車システムを示す概略平面図である。 図２は、図１の天井走行車の正面概略図である。 図３は、図１の天井走行車の本体部の背面図である。 図４は、図１の走行車システムの機能構成を示すブロック図である。 図５は、分岐部における走行車システムの動作を説明する説明図である。 図６は、合流部における走行車システムの動作を説明する説明図である。

以下、図面を参照して、本発明の一側面の好適な一実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

走行車システム１は、例えば、軌道（予め定められた走行経路）４に沿って移動可能な天井走行車６を用いて、物品１０（図２参照）を載置部９，９間で搬送するためのシステムである。物品１０には、例えば、複数の半導体ウェハを格納するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）及びガラス基板を格納するレチクルポッド等のような容器、並びに一般部品等が含まれる。ここでは、例えば、工場等において、天井走行車６（以下、単に「走行車６」と称する。）が、工場の天井等に敷設された一方通行の軌道４に沿って走行する走行車システム１を例に挙げて説明する。図１に示されるように、走行車システム１は、軌道４、ミラー４５Ａ，４５Ｂ、複数の走行車６、及び複数の載置部９を備える。

図２に示されるように、軌道４は、例えば、作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道４は、例えば天井から吊り下げられている。軌道４は、走行車６を走行させるための予め定められた走行路である。軌道４は、支柱４０，４０により支持される。

図１に示されるように、ミラー４５Ａ，４５Ｂ（例えば、広角ミラー）は、軌道４沿いに設けられると共に、走行車６に設けられるＬＥＤ（Light Emitting Diode）アレイ（表示部）５５（図３参照）を映し出す。軌道４は、所定位置に一方向に沿って流入する流入路４１Ａと、所定位置から一方向に沿って流出する第一流出路４１Ｂと、所定位置から一方向とは異なる方向に流出する第二流出路４１Ｃとを含んで構成される分岐部４１を備える。ミラー４５Ａは、分岐部４１の近傍（側方）に配置されている。ミラー４５Ａは、一の走行車６から見て前方の走行車（前方走行車）６の落下防止カバー３３ａに設けられるＬＥＤアレイ５５を映し出す。また、軌道４は、所定位置に向かって一方向に沿って流入する第一流入路４３Ａと、所定位置に向かって一方向とは異なる方向から流入する第二流入路４３Ｂと、所定位置から一方向とは異なる方向に流出する流出路４３Ｃとを含んで構成される合流部４３を備える。ミラー４５Ｂは、合流部４３の近傍に配置されている。ミラー４５Ｂは、一の走行車６から見て前方の走行車（前方走行車）６の落下防止カバー３３ｂに設けられるＬＥＤアレイ５５を映し出す。

走行車６は、軌道４に沿って走行し、物品１０を搬送する。走行車６は、物品１０を移載可能に構成されている。走行車６は、天井走行式無人搬送車である。走行車システム１が備える走行車６の台数は、特に限定されず、複数である。図２及び図３に示されるように、走行車６は、本体部７と、走行部１８と、ＬＥＤアレイ５５と、識別部（第一識別部及び第二識別部）５７と、撮像部８と、制御部５０と、を有する。

本体部７は、本体フレーム２２と、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降台３０と、落下防止カバー３３と、を有する。走行部１８は、モータ等を含んで構成され、走行車６を軌道４に沿って走行させる。走行部１８は、例えば、非接触給電で軌道４側から受電する受電通信部２０を有している。

横送り部２４は、θドライブ２６、昇降駆動部２８及び昇降台３０を一括して、軌道４の走行方向と直角な方向に横送りする。θドライブ２６は、昇降駆動部２８及び昇降台３０の少なくとも何れかを水平面内で所定の角度範囲内で回動させる。昇降駆動部２８は、昇降台３０をワイヤ、ロープ及びベルト等の吊持材の巻取りないし繰出しによって昇降させる。昇降台３０には、チャックが設けられており、物品１０の把持又は解放が自在とされている。落下防止カバー３３は、例えば走行車６の走行方向の前後に一対設けられている。落下防止カバー３３は、搬送する物品１０の下方に図示しない爪等を出没させて、搬送中に物品１０が落下することを防止する。

図１及び図２に示されるように、載置部９は、軌道４に沿って配置され、走行車６との間で物品１０の受け渡し可能な位置に設けられている。載置部９には、バッファ及び受渡ポートが含まれる。バッファは、物品１０が一時的に載置される載置部である。バッファは、例えば、目的とする受渡ポートに他の物品１０が載置されている等の理由により、走行車６が搬送している物品１０をその受渡ポートに移載できない場合に、物品１０が仮置きされる載置部である。受渡ポートは、例えば洗浄装置、成膜装置、リソグラフィ装置、エッチング装置、熱処理装置、平坦化装置をはじめとする半導体の処理装置（図示せず）に対して物品１０の受渡を行うための載置部である。なお、処理装置は、特に限定されず、種々の装置であってもよい。

例えば、載置部９は、軌道４の側方に配置されている。この場合、走行車６は、横送り部２４で昇降駆動部２８等を横送りし、昇降台３０を僅かに昇降させることにより、載置部９との間で物品１０を受け渡しする。なお、図示はしないが載置部９は、軌道４の直下に配置されてもよい。この場合、走行車６は、昇降台３０を昇降させることにより、載置部９との間で物品１０を受け渡しする。

ＬＥＤアレイ５５は、図３に示されるように、走行車６の後側に設けられる落下防止カバー３３ａ（３３）に配置されている。なお、ＬＥＤアレイ５５は、走行車６の前側に設けられる落下防止カバー３３ｂ（３３）にも配置されてもよい。ＬＥＤアレイ５５は、複数（五つ）のＬＥＤ５５Ａ，５５Ｂが配列されたＬＥＤユニットである。ＬＥＤアレイ５５は、自己の走行車６（ＬＥＤアレイ５５が設けられた走行車６）の状態に合わせて表示態様を切り替える。

具体的には、ＬＥＤアレイ５５は、四つのＬＥＤ５５Ａにおいて点灯するＬＥＤ５５Ａと点灯しないＬＥＤ５５Ａとの組み合わせ（以後、単に「点灯の組み合わせ」と称する。）によって表示態様を変化させる。残りの一つのＬＥＤ５５Ｂは、パリティとして用いられる。すなわち、四つのＬＥＤ５５Ａの点灯の組み合わせが、制御部５０によって意図された表示態様であるか否かを判定するために用いられる。ＬＥＤアレイ５５における表示態様の切り替えは、制御部５０によって行われる。

識別部５７は、ＬＥＤアレイ５５の近傍（隣り合うように）に配置される。識別部５７は予め定められた記号（マーク）である。識別部５７は、例えば、二次元バーコード等であってもよく、複数の走行車６をそれぞれ区別する識別番号等の情報を含んでいてもよい。

撮像部８は、自己の走行車６の前方に位置する走行車６に設けられているＬＥＤアレイ５５を撮像する。撮像部８は、走行車６の前側に設けられる落下防止カバー３３ｂ（３３）に配置されている。撮像部８は、ＬＥＤアレイ５５の表示態様を撮像した撮像画像を制御部５０に送信する。なお、後段でも説明するが、撮像部８は、自己の走行車６の前方に位置する走行車６に設けられているＬＥＤアレイ５５を撮像するだけでなく、軌道４に沿って配置されるミラー４５Ａ，４５Ｂを介して映し出されるＬＥＤアレイ５５も撮像する。

制御部５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。制御部５０は、走行車６における各種動作を制御する。具体的には、図４に示されるように、制御部５０は、走行部１８と、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降台３０と、ＬＥＤアレイ５５と、を制御する。制御部５０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。制御部５０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。制御部５０は、軌道４の通信線（フィーダー線）等を利用して、コントローラ６０と通信を行う。

制御部５０は、自己の走行状態に合わせてＬＥＤアレイ５５の表示態様を切り替える。具体的には、制御部５０は、例えば、コントローラ６０から指令を受け取って自己の走行状態が加速状態又は減速状態になることを取得すると、取得された走行状態に対応する表示態様となるようにＬＥＤアレイ５５におけるＬＥＤ５５Ａの点灯を制御する。すなわち、制御部５０は、走行車６に設けられているＬＥＤアレイ５５の表示態様を切り替えることによって後方の走行車６に自己の走行状態を伝達する。また、制御部５０は、自己の現在位置に合わせてＬＥＤアレイ５５の表示態様を切り替える。具体的には、制御部５０は、例えば、軌道４に貼付されるバーコード等の情報を読み取ることによって自己の走行位置を取得すると、取得された走行位置に対応する表示態様となるようにＬＥＤアレイ５５におけるＬＥＤ５５Ａの点灯を制御する。すなわち、制御部５０は、走行車６に設けられているＬＥＤアレイ５５の表示態様を切り替えることによって後方の走行車６に自己の走行位置を伝達する。

制御部５０は、撮像部８によって撮像された表示態様又はミラー４５Ａ，４５Ｂを介して撮像部８によって撮像された表示態様に基づいて前方の走行車６の状態を取得すると共に、取得した状態に基づいて自己の走行部１８を制御する。具体的には、制御部５０は、撮像部８によって撮像された前方に位置する走行車６のＬＥＤアレイ５５の態様に基づいて、前方に位置する走行車６の状態を取得する。制御部５０は、例えば、取得した撮像画像からＬＥＤアレイ５５の点灯の組み合わせを抽出し、走行車６の状態と点灯の組み合わせとを対応して記憶させた組み合わせ情報に照合をかける。これにより、制御部５０は、前方の走行車６の状態を取得する。

制御部５０は、取得した前方の走行車６の状態に応じて、走行部１８を制御する。具体的には、制御部５０は、前方の走行車６の走行状態が減速状態であることを取得すると、自己の走行部１８を減速させる。また、制御部５０は、前方の走行車６の走行状態が加速状態であることを取得すると、自己の走行部１８を加速させる。

制御部５０は、撮像部８によって取得される撮像画像におけるＬＥＤアレイ５５と識別部５７との位置関係に基づいて、走行部１８を制御するかしないかを決定する。例えば、制御部５０は、撮像画像においてＬＥＤアレイ５５に対して所定の位置（例えば、ＬＥＤアレイ５５の左下）に識別部５７が認識される場合には、取得した撮像画像から前方の走行車６の状態を取得し、当該状態に応じて走行部１８を制御する。一方、制御部５０は、撮像画像においてＬＥＤアレイ５５に対して所定の位置に識別部５７が認識されない場合には、取得した撮像画像に基づいて走行部１８を制御しない。すなわち、制御部５０は、取得した表示態様は前方の走行車６に設けられたＬＥＤアレイ５５から取得したものではないと判定し、走行部１８を制御しない。

また、制御部５０は、撮像部８によって取得される撮像画像におけるＬＥＤアレイ５５と識別部５７との位置関係に基づいて、表示態様がミラー４５Ａ，４５Ｂに映し出された鏡像であるか否かを判定する。例えば、制御部５０は、撮像画像においてＬＥＤアレイ５５に対して所定の位置（例えば、ＬＥＤアレイ５５の右下）に識別部５７が認識される場合には、ミラー４５Ａ，４５Ｂを介さず、前方の走行車６のＬＥＤアレイ５５が撮像された撮像画像（鏡像）であると判定する。一方、制御部５０は、撮像画像においてＬＥＤアレイ５５に対して所定の位置に識別部５７が認識されない場合には、ミラー４５Ａ，４５Ｂを介して取得された撮像画像（鏡像）であると判定する。これにより、制御部５０は、取得されたＬＥＤアレイ５５の点灯の組み合わせが、ミラー４５Ａ，４５Ｂに映し出されたものか否かを区別することができる。

コントローラ６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。コントローラ６０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。コントローラ６０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。コントローラ６０は、走行車６に物品１０を搬送させる搬送指令を送信する。

次に、下記の場合を例に挙げ、本実施形態の走行車システム１の動作を説明する。
（１）前方の走行車６が減速した場合
（２）前方の走行車６が加速した場合
（３）前方の走行車６が分岐部から分岐していく場合
（４）前方の走行車６が合流部に合流してくる場合

（１）前方の走行車６が減速した場合
例えば、前方の走行車６が何らかの理由で急停止する場合を例に挙げて説明する。走行車６は、前方を監視する障害物センサ等によって前方の障害物（走行車も含まれる）までの距離を監視している。従来の走行車システムでは、前方の走行車は、前方の障害物までの距離が所定距離となった場合に減速し、前方の障害物までの距離が先の所定距離よりも短い第二の所定距離となった場合に停止する。同様に、後方の走行車は、前方の走行車までの距離が所定距離となった場合に減速し、前方の走行車までの距離が所定距離よりも短い第二の所定距離となった場合に停止する。このような従来の走行車システムでは、後方の走行車は、例えば、前方の走行車が減速を開始しても、後方の走行車が所定距離に近づくまで減速できないので、前方の走行車が減速を開始したタイミングですぐに減速を開始することができない。このため、後方の走行車は、前方の走行車との衝突を避けるため、車間距離を長めに確保した状態で走行する必要性が生じ、ひいては搬送能力の低下につながっていた。

このような従来の走行車システムに対し、上記の走行車システム１では、前方の走行車６は、前方の走行車６までの距離が所定距離となった場合に減速すると同時に、自己の状態が減速状態にあることをＬＥＤアレイ５５に表示する。後方の走行車６は、撮像部８によって撮像されたＬＥＤアレイ５５の点灯の組み合わせに基づいて前方の走行車６の状態を判定する。そして、後方の走行車６は、前方の走行車６が減速状態になったと判定すると直ちに減速を開始する。すなわち、後方の走行車６は、前方の走行車６が減速を開始したタイミングですぐに減速を開始することができる。このため、後方の走行車６は、前方の走行車６との衝突を避けるための車間距離を最低限に確保するだけで済み、ひいては搬送能力の向上につなげることができる。

（２）前方の走行車６が加速した場合
例えば、前方の走行車６と後方の走行車６との両方に、コントローラ６０から同時に発進指令が送信された場合を例に挙げて説明する。走行車６は、前方を監視する障害物センサ等によって前方の障害物までの距離を監視している。このような場合、従来の走行車システムでは、まず、前方の走行車は、障害物センサ等によって障害物が無いことを確認した後に加速（発進）する。後方の走行車は、前方の走行車までの距離が所定距離以上となった場合に加速する。このような従来の走行車システムでは、後方の走行車は、例えば、前方の走行車６が加速しても、後方の走行車から所定距離に離れるまでの待ち時間が生じるので、前方の走行車が加速を開始したタイミングですぐに加速を開始することができない。このため、後方の走行車は、待ち時間の分だけ稼働率が低下し、ひいては搬送能力の低下につながっていた。

このような従来の走行車システムに対し、上記の走行車システムでは、前方の走行車６は、加速を開始したと同時に、自己の状態が加速状態にあることをＬＥＤアレイ５５に表示する。後方の走行車６は、撮像部８によって撮像されたＬＥＤアレイ５５の点灯の組み合わせに基づいて前方の走行車６の状態を判定する。そして、後方の走行車６は、前方の走行車６が加速状態になったと判定すると直ちに加速を開始する。すなわち、後方の走行車６は、前方の走行車６が加速を開始したタイミングですぐに加速を開始することができる。このため、後方の走行車は、稼働率を高めることができ、ひいては搬送能力の向上につなげることができる。

（３）前方の走行車６が分岐部から分岐していく場合
例えば、図５に示されるように、分岐部４１において、前方の走行車６が第二流出路４１Ｃを進行し、後方の走行車６が第一流出路４１Ｂを進行する予定の場合を例に挙げて説明する。走行車６は、前方を監視する障害物センサ等によって前方の障害物までの距離を監視している。このような障害物センサは、第二流出路４１Ｃに進入する走行車が第一流出路４１Ｂに進入する後方の走行車６と衝突しないところに位置していたとしても、前方の走行車６を検知していることが多い。このような障害物センサの検知の有無に基づいて、分岐部４１の進入の可否を制御する従来の方法では、後方の走行車６の分岐部４１への進入が制限される結果となり、ひいては搬送能力の低下につながっていた。

このような従来の走行車システムに対し、上記の走行車システム１では、前方の走行車６は、軌道４に沿って貼付されているバーコード（バーコードは位置を示す）から軌道４における位置を取得し、取得したバーコードの情報をＬＥＤアレイ５５に表示する。後方の走行車６は、撮像部８によって撮像されたＬＥＤアレイ５５の点灯の組み合わせに基づいて前方の走行車６の位置を取得する。ところが、側方に反れていく前方の走行車６のＬＥＤアレイ５５を、後方の走行車６の前側の落下防止カバー３３ａに設けられた撮像部８で撮像することは難しい。

そこで、上記の走行車システム１では、後方の走行車６の撮像部８は、分岐部４１に設けられたミラー４５Ａに映し出される前方の走行車６のＬＥＤアレイ５５を撮像する。後方の走行車６は、撮像部８によって撮像されたＬＥＤアレイ５５の点灯の組み合わせに基づいて前方の走行車６の位置を取得する。後方の走行車６は、前方の走行車６の位置が、後方の走行車６と衝突しない位置に移動したと判定した時点で分岐部４１に進入することができる。このため、分岐部４１において発生する余分な待ち時間が解消されるので、稼働率を高めることができ、ひいては搬送能力の向上につなげることができる。

（４）前方の走行車６が合流部に合流してくる場合
例えば、図６に示されるように、合流部４３において、前方の走行車６が第一流入路４３Ａを進行し、後方の走行車６が第二流入路４３Ｂを進行する場合を例に挙げて説明する。走行車６は、前方を監視する障害物センサ等によって前方の障害物までの距離を監視している。第一流入路４３Ａにおいて第二流入路４３Ｂから進入する走行車６と衝突しない位置に走行車６が停止していたとしても、第二流入路４３Ｂから進入する走行車６に設けられた障害物センサは、第一流入路４３Ａに停止している走行車を前方の走行車６として検知することが多い。このような障害物センサの検知の有無に基づいて、合流部４３の進入の可否を制御する従来の方法では、後方の走行車６の合流部４３への進入が制限される結果となり、ひいては搬送能力の低下につながっていた。

このような従来の走行車システムに対し、上記の走行車システム１では、前方の走行車６は、軌道４に沿って貼付されているバーコードから軌道４における位置を取得し、取得したバーコードの情報をＬＥＤアレイ５５に表示する。後方の走行車６は、撮像部８によって撮像されたＬＥＤアレイ５５の点灯の組み合わせに基づいて前方の走行車６の位置を取得する。ところが、側方から進入する後方の走行車６から前方の走行車６のＬＥＤアレイ５５を、後方の走行車６の前側の落下防止カバー３３ａに設けられた撮像部８で撮像することは難しい。

そこで、上記の走行車システム１では、後方の走行車６の撮像部８は、分岐部４１に設けられたミラー４５Ａに映し出される前方の走行車６の前側の落下防止カバー３３ａに設けられたＬＥＤアレイ５５を撮像する。後方の走行車６は、撮像部８によって撮像されたＬＥＤアレイ５５の点灯の組み合わせに基づいて前方の走行車６の位置を取得する。後方の走行車６は、前方の走行車６の位置が、後方の走行車６と衝突しない位置に停止していると判定すると合流部４３に進入することができる。このため、合流部４３において発生する余分な待ち時間が解消されるので、稼働率を高めることができ、ひいては搬送能力の向上につなげることができる。

なお、ＬＥＤアレイ５５を介して前方の走行車６の状態を取得する方法として、電波無線を使用する方法、赤外線通信を使用する方法、フィーダ無線を使用する方法が考えられる。しかしながら、本実施形態の方法は、電波無線を使用する方法と比べて、通信不良がおきにくく、また、通信環境の時間的な変化に起因する通信不良がおきにくいというメリットがある。また、本実施形態の方法は、赤外線通信を使用する方法と比べて、光軸のずれに対して強いというメリットがある。また、本実施形態の方法は、フィーダ無線を使用する方法と比べて、信号伝達レスポンスが早い（レイテンシが短い）というメリットがある。

また、ミラー４５Ａ，４５Ｂを介して前方の走行車６に設けられたＬＥＤアレイ５５の表示態様を撮像部８によって取得することで走行車６の位置を取得する方法に代えて、３Ｄセンサを配置することも考えられる。ところが、本実施形態の方法は、３Ｄセンサを使用する方法と比べて、構造物（ラック及び柱等）の陰となって、前方の走行車６を見失う可能性を低減することができる。

次に、上記実施形態の走行車システム１の作用効果について説明する。上記実施形態の走行車６及び走行車システム１では、走行車６の状態ごとに異なる表示態様（走行車６の状態に合わせた表示態様）がＬＥＤアレイ５５に表示されるので、撮像部８によってＬＥＤアレイ５５の表示態様を取得した後方の走行車６は、前方の走行車６の状態を即座に判断することができる。これにより、後方の走行車６は、前方の走行車６の状態に応じた動作を迅速に実行することができる。

上記実施形態の走行車６及び走行車システム１では、自己が加速状態であるのか減速状態であるのかを後方の走行車６に把握させることができる。これにより、後方の走行車６は、前方の走行車６が加速した場合には、その加速に迅速に追随することが可能となり、前方の走行車６が減速した場合には、その減速に迅速に追随することが可能となる。

上記実施形態の走行車６及び走行車システム１では、自己の走行位置を後方の走行車６に把握させることができる。これにより、後方の走行車６は、前方の走行車６との位置関係を正確に把握することが可能となる。この結果、例えば、前方の走行車６との距離を精度高く取得できたり、後方の走行車６が進行するときに前方の走行車６と衝突しないことを精度高く判定できたりする。

上記実施形態の走行車６及び走行車システム１では、制御部５０は、撮像部８によって撮像された表示態様、及びＬＥＤアレイ５５と識別部５７との位置関係に基づいて前方の走行車６の状態を取得している。この構成では、例えば、意図しない（走行車６に設けられていない）ＬＥＤアレイを誤認識する可能性を低減できる。また、ＬＥＤアレイ５５におけるＬＥＤ５５Ａの配列方向の中心部からずらした位置に識別部５７を配置すれば、撮像部８によって撮像された撮像画像が鏡像であるのか否かを判定できる。これにより、簡易な構成で表示態様を増やすことができる。

上記実施形態の走行車システム１では、個々の走行車６が、前方の走行車６の状態に応じた動作を迅速に実行することができるので、走行車システム１全体の搬送性能を高めることができる。

上記実施形態の走行車システム１は、ミラー４５Ａ，４５Ｂが設置されているので、例えば、後方の走行車６から見てカーブ区間の先に前方の走行車６が位置している等、前方の走行車６の視認範囲が狭くなる状態であっても、ミラー４５Ａ，４５Ｂを介することによって視認範囲を広げることができる。

以上、本発明の一側面の一実施形態について説明したが、本発明の一側面は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態では、自己の状態に合わせて表示態様を切り替える表示部としてＬＥＤアレイ５５を採用した例を挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、液晶表示画面を採用し、自己の状態に合わせて表示内容（色、模様、記号、及び文字等）をかえてもよい。また、単に表示（発光）する色を切り替える照明装置であってもよい。

上記実施形態及び変形例では、ミラー５４Ａ，５４Ｂには、走行車６の位置に該当する表示態様が映し出される例を挙げて説明したが、例えば、走行車６の走行状態（加速状態及び減速状態）に該当する表示態様が通信手段を介して映し出されてもよい。また、ミラー５４Ａ，５４Ｂは、分岐部４１及び合流部４３に設置される例を挙げて説明したが、カーブ区間等に設置されてもよい。この場合であっても、前方の走行車６を視認できる範囲を広げることができる。

上記実施形態及び変形例では、走行車６を制御する制御部５０が個々の走行車６の本体部７に設けられている例を挙げて説明したが、本体部７から分離され、有線又は無線によって通信可能な位置に配置されてもよい。このような場合、制御部５０は、複数の走行車６に合わせて設けられるのではなく、複数の走行車６を一括して制御するような制御部として設けられてもよい。そして、制御部５０は、個々の走行車６ごとの状態（例えば走行状態）に応じ、個々の走行車６に合わせて設けられた表示部（例えばＬＥＤアレイ５５）の表示態様を切り替えるように、それぞれの表示部を制御してもよい。

上記実施形態及び変形例の走行車システム１では、走行車の一例として天井走行車を挙げて説明したが、走行車のその他の例には、地上又は架台に配設された軌道を走行する無人走行車及びスタッカークレーン等が含まれる。

１…走行車システム、４…軌道、６…天井走行車（走行車）、７…本体部、８…撮像部、９…載置部、１８…走行部、４１…分岐部、４３…合流部、４５Ａ，４５Ｂ…ミラー、５０…制御部、５５…ＬＥＤアレイ、５７…識別部、６０…コントローラ。

Claims (5)

1. 予め定められた走行経路に沿って走行する走行車であって、
   本体部と、
   前記本体部を前記走行経路に沿って走行させる走行部と、
   前記本体部に設けられると共に、自己の状態に合わせて表示態様を切り替える表示部と、
   前記自己の前方に位置する前方走行車に設けられている前記表示部を撮像する撮像部と、
   前記撮像部によって撮像された前記表示態様に基づいて前記前方走行車の状態を取得すると共に、取得した前記状態に基づいて自己の前記走行部を制御する制御部と、
   前記表示部の近傍に配置される識別部と、を備え、
   前記制御部は、前記撮像部によって撮像された前記表示態様、及び前記表示部と前記識別部との位置関係に基づいて前記前方走行車の状態を取得すると共に、取得した前記状態に基づいて自己の前記走行部を制御する、走行車。
2. 前記表示部は、自己の走行状態に合わせて前記表示態様を切り替え、
   前記走行状態には、加速状態及び減速状態が含まれる、請求項１記載の走行車。
3. 前記表示部は、自己の現在位置に合わせて前記表示態様を切り替える、請求項１又は２記載の走行車。
4. 請求項１～３の何れか一項に記載の走行車を複数備える、走行車システム。
5. 前記走行車システムは、前記走行経路沿いに設けられると共に、前記前方走行車に設けられる前記表示部を映し出すミラーを更に備え、
   前記制御部は、前記ミラーを介して前記撮像部によって撮像された前記表示態様に基づいて前記前方走行車の状態を取得する、請求項４記載の走行車システム。

Images