JP7046123B2 - 軌道搬送車システム、軌道搬送車、及びビジョンセンシング装置 - Google Patents
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Description
1 システム制御装置
10 走行情報
2 レール
2A 本線レール
2B 支線レール
3 軌道搬送車
30 車本体
31 処理装置
311 通信モジュール
312 計算モジュール
3121 現在位置情報
32 ビジョンセンシング装置
321 画像撮像モジュール
3211 画像撮像情報
322 レーザー発射モジュール
323 レーザー受光モジュール
3231 レーザー検知情報
33 位置決め装置
331 位置決め検知情報
34 警告モジュール
341 警告情報
342 発光ユニット
35 認識ユニット
4 レール位置決めユニット
5 標示ユニット
5A 第1の標示ユニット
5B 第2の標示ユニット
6 照明装置
7 ビジョンセンシング装置
71 視覚計算モジュール
72 画像撮像モジュール
721 画像撮像情報
73 レーザー発射モジュール
74 レーザー受光モジュール
741 レーザー検知情報
75 接続ユニット
L 走行方向
L1 走行方向
L2 走行方向
P ワークステーション
R 視認範囲
R2 検知範囲
F 予定パターン
F1 走行速度情報
F2 走行方向情報
W 合流点
Claims (20)
- システム制御装置、少なくとも1つのレール、及び少なくとも1つの軌道搬送車を備える軌道搬送車システムであって、
前記軌道搬送車は、前記レールを走行する車本体と、前記車本体に配置される処理装置と、前記車本体に配置されかつ前記処理装置に電気的に接続される少なくとも1つのビジョンセンシング装置と、前記車本体に配置される位置決め装置とを備え、
前記処理装置は、
前記システム制御装置と通信接続し、前記システム制御装置から送信した走行情報を受信する通信モジュールと、
前記通信モジュールに電気的に接続され、前記通信モジュールから前記走行情報を受信したときに、前記車本体が前記レールを走行方向に沿って走行するように制御する計算モジュールと、
を含み、
前記ビジョンセンシング装置は、
前記車本体に配置され、前記車本体から一側方に向かって画像を撮像することにより画像撮像情報を生成して、前記処理装置に送信する画像撮像モジュールと、
前記車本体に、前記画像撮像モジュールに近接する位置に配置され、前記車本体の前記一側方に向かってレーザーを射出するレーザー発射モジュールと、
前記車本体における前記画像撮像モジュールに近接する位置に配置され、前記車本体の前記一側方にある物体で反射された前記レーザーを受光してから、対応的にレーザー検知情報を生成して前記処理装置に送信するレーザー受光モジュールと、
を含み、
前記車本体が前記レールを前記走行方向に沿って走行する間に、前記画像撮像モジュールは、継続的に画像を撮像して、継続的に前記画像撮像情報を前記処理装置に送信し、前記レーザー発射モジュールは、継続的に前記レーザーを射出し、前記レーザー受光モジュールは、継続的に反射された前記レーザーを受光して、継続的に前記レーザー検知情報を前記処理装置に送信し、
前記処理装置は、前記車本体が前記レールを前記走行方向に沿って走行するように制御する間に、前記計算モジュールが、少なくとも1つの前記画像撮像情報及び少なくとも1つの前記レーザー検知情報に基づいて、前記車本体の走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するかどうかを決定し、
前記軌道搬送車システムは、複数のレール位置決めユニットを更に含み、
複数の前記レール位置決めユニットは、前記レールの周辺に、互いに間隔をあけて配置され、
前記車本体が前記レールを走行する間に、前記位置決め装置は、前記車本体の周辺にある前記レール位置決めユニットを検知して、位置決め検知情報を対応的に生成し、
さらに前記位置決め装置は、前記処理装置に電気的に接続されかつ前記位置決め検知情報を前記処理装置に送信し、
さらに前記処理装置は、前記位置決め検知情報を受信したときに、前記通信モジュールが現在位置情報を前記システム制御装置に送信するように制御し、
前記現在位置情報が前記システム制御装置に送信された後、前記処理装置は、所定の時間内に前記システム制御装置からフィードバックした別の走行情報を受信したときには、前記別の走行情報に基づいて、前記車本体の走行を制御するようになる一方、前記所定の時間内に前記別の走行情報を受信しなかったとき、若しくは前記別の走行情報を受信したタイミングが前記所定の時間を超えているときには、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するかどうかを決定する
ことを特徴とする軌道搬送車システム。 - 前記軌道搬送車システムは、少なくとも2つの前記レールを含み、
少なくとも2つの前記レールにおける少なくとも1つは本線レールと、少なくとも1つは支線レールと定義され、
前記支線レールの一端は、前記本線レールの一端と連接しており、
前記本線レールを走行する前記軌道搬送車は、前記本線レールから前記支線レールに移動し得て、或いは、前記支線レールを走行する前記軌道搬送車は、前記支線レールから前記本線レールに移動することができ、
前記軌道搬送車システムは、少なくとも1つの標示ユニットを更に含み、
前記標示ユニットは、前記本線レールと前記支線レールとが連接する箇所に近接するように配置され、
前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内に前記標示ユニットが現れるかどうかを判断し、前記視認範囲内に前記標示ユニットが現れると判断したときには、前記車本体の走行を停止するか、または前記走行速度を変更する、請求項1に記載の軌道搬送車システム。 - 前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記視認範囲内に前記標示ユニットが現れると判断したときには、前記車本体を所定の時間まで停止させる、請求項2に記載の軌道搬送車システム。
- 前記軌道搬送車システムは、複数の前記軌道搬送車を含み、
各前記軌道搬送車の前記計算モジュールは、前記車本体を前記所定の時間を停止させた後、前記車本体が前記走行方向に沿う走行を再開する前に、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記視認範囲内、及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に、別の前記軌道搬送車が現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内または前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に別の前記軌道搬送車が現れると判断したときには、前記車本体を所定の時間まで停止させる一方、前記視認範囲内、または前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に別の前記軌道搬送車が現れないときには、前記車本体の走行を再開する、請求項3に記載の軌道搬送車システム。 - 前記軌道搬送車システムは、複数の前記軌道搬送車を含み、
各前記軌道搬送車の前記計算モジュールは、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内、及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に、別の前記軌道搬送車が現れるかどうかを判断して、前記画像撮像モジュールの視認範囲内、または前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に、別の前記軌道搬送車が現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項1に記載の軌道搬送車システム。 - 前記軌道搬送車システムは、複数の前記軌道搬送車を含み、
少なくとも1つの前記軌道搬送車は、少なくとも1つの警告モジュールを含み、
前記警告モジュールは、前記車本体に配置されかつ前記処理装置に電気的に接続されかつ前記計算モジュールが前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するときに、警告情報を生成し、
各前記軌道搬送車の前記計算モジュールは、前記警告情報に基づいて、前記軌道搬送車の走行速度及び走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項1に記載の軌道搬送車システム。 - 前記各軌道搬送車に前記警告モジュールが配置され、
前記各警告モジュールに複数の発光ユニットが含まれ、
前記各計算モジュールは、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つに基づいて、少なくとも1つの前記発光ユニットの発光を制御し、
少なくとも1つの前記発光ユニットが発光する光束は、対応的に少なくとも一種の予定パターンに形成され、
さらに前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内に前記予定パターンが現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内に前記予定パターンが現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項6に記載の軌道搬送車システム。 - 前記軌道搬送車は、照明装置を含み、
前記照明装置は、前記車本体に配置されかつ前記処理装置に電気的に接続され、
前記処理装置は、前記照明装置が光束を発光するように制御し、
前記照明装置が発光する光束は、前記画像撮像モジュールが画像を撮像する場合に使用される光源として利用される、請求項1に記載の軌道搬送車システム。 - 前記軌道搬送車システムは、複数の前記軌道搬送車を含み、
少なくとも1つの前記軌道搬送車は、少なくとも1つの認識ユニットを更に含み、
前記認識ユニットは、前記軌道搬送車に配置され、
前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内に別の前記軌道搬送車の前記認識ユニットが現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内に別の前記軌道搬送車の前記認識ユニットが現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項1に記載の軌道搬送車システム。 - 前記各軌道搬送車に複数の前記認識ユニットが配置され、
前記認識ユニット同士は互いに異なる模様を有し、
前記複数の認識ユニットは、前記車本体の異なる側面に配置され、
前記計算モジュールは、前記視認範囲内に別の前記軌道搬送車におけるいずれか1つの前記認識ユニットが現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項9に記載の軌道搬送車システム。 - レールを走行するために用いられる軌道搬送車であって、
前記軌道搬送車は、前記レールを走行する車本体と、前記車本体に配置される処理装置と、前記車本体に配置され前記処理装置に電気的に接続されるビジョンセンシング装置と、前記車本体に配置される位置決め装置とを備え、
前記処理装置は、
リモート装置と通信接続し、前記リモート装置から送信した走行情報を受信する通信モジュールと、
前記通信モジュールに電気的に接続され、前記通信モジュールから前記走行情報を受信したときに、前記車本体が前記レールを走行方向に沿って走行するように制御する計算モジュールと、
を含み、
前記ビジョンセンシング装置は、
前記車本体に配置され、前記車本体から一側方に向かって画像を撮像することにより画像撮像情報を生成し、前記処理装置に送信する画像撮像モジュールと、
前記車本体に、前記画像撮像モジュールに近接する位置に配置され、前記車本体の前記一側方に向かってレーザーを射出するレーザー発射モジュールと、
前記車本体に、前記画像撮像モジュールに近接する位置に配置され、前記車本体の前記一側方にある物体で反射された前記レーザーを受光してから、対応的にレーザー検知情報を生成して、前記処理装置に送信するレーザー受光モジュールと、
を含み、
前記車本体が前記レールを前記走行方向に沿って走行する間に、前記画像撮像モジュールは、継続的に画像を撮像して、継続的に前記画像撮像情報を前記処理装置に送信し、前記レーザー発射モジュールは、継続的に前記レーザーを射出し、前記レーザー受光モジュールは、継続的に反射された前記レーザーを受光して、継続的に前記レーザー検知情報を前記処理装置に送信し、
前記処理装置は、前記車本体が前記レールを前記走行方向に沿って走行するように制御する間に、前記計算モジュールが、少なくとも1つの前記画像撮像情報及び少なくとも1つの前記レーザー検知情報に基づいて、前記車本体の走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するかどうかを決定し、
前記位置決め装置は、前記レールの周辺にある少なくとも1つのレール位置決めユニットを検知して、位置決め検知情報を対応的に生成し、
さらに前記位置決め装置は、前記処理装置に電気的に接続されかつ前記位置決め検知情報を前記処理装置に送信し、
さらに前記処理装置は、前記位置決め検知情報を受信したときに、前記通信モジュールが現在位置情報を前記リモート装置に送信するように制御し、
前記現在位置情報が前記リモート装置に送信された後、前記処理装置は、所定の時間内に前記リモート装置からフィードバックした別の走行情報を受信したときには、前記別の走行情報に基づいて、前記車本体の走行を制御するようになる一方、前記所定の時間内に前記別の走行情報を受信しなかったとき、若しくは前記別の走行情報を受信したタイミングが前記所定の時間を超えているときには、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するかどうかを決定する
ことを特徴とする軌道搬送車。 - 前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内に標示ユニットが現れるかどうかを判断し、前記視認範囲内に標示ユニットが現れると判断したときには、前記車本体の走行を停止するか、または前記走行速度を変更する、請求項11に記載の軌道搬送車。
- 前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記視認範囲内に前記標示ユニットが現れると判断したときには、前記車本体を所定の時間まで停止させる、請求項12に記載の軌道搬送車。
- 前記計算モジュールは、前記車本体を前記所定の時間を停止させた後、前記車本体が前記走行方向に沿う走行を再開する前に、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記視認範囲内、及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に、別の前記軌道搬送車が現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に別の前記軌道搬送車が現れると判断したときには、前記車本体を所定の時間まで停止させる一方、前記視認範囲内及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に別の前記軌道搬送車が現れないときには、前記車本体の走行を再開する、請求項13に記載の軌道搬送車。
- 前記計算モジュールは、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内、及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に、別の前記軌道搬送車が現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に、別の前記軌道搬送車が現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項11に記載の軌道搬送車。
- 前記軌道搬送車は、少なくとも1つの警告モジュールを含み、
前記警告モジュールは、前記車本体に配置されかつ前記処理装置に電気的に接続されかつ前記計算モジュールが前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するときに、警告情報を生成し、
各前記軌道搬送車の前記計算モジュールは、前記警告情報に基づいて、前記軌道搬送車の走行速度及び走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項11に記載の軌道搬送車。 - 前記警告モジュールに複数の発光ユニットが含まれ、
前記計算モジュールは、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つに基づいて、少なくとも1つの前記発光ユニットの発光を制御し、
少なくとも1つの前記発光ユニットが発光する光束は、対応的に少なくとも一種の予定パターンに形成され、
さらに前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内に前記予定パターンが現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内に前記予定パターンが現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項16に記載の軌道搬送車。 - 前記軌道搬送車は、照明装置を含み、
前記照明装置は、前記車本体に配置されかつ前記処理装置に電気的に接続され、
前記処理装置は、前記照明装置が光束を発光するように制御し、
前記照明装置が発光する光束は、前記画像撮像モジュールが画像を撮像する場合に使用される光源として利用される、請求項11に記載の軌道搬送車。 - 前記軌道搬送車は、少なくとも1つの認識ユニットを更に含み、
前記認識ユニットは、前記軌道搬送車の一端に配置され、
前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内に別の前記軌道搬送車の前記認識ユニットが現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内に別の前記軌道搬送車の前記認識ユニットが現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項11に記載の軌道搬送車。 - 前記各軌道搬送車に複数の前記認識ユニットが配置され、
前記認識ユニット同士は互いに異なる模様を有し、
前記複数の認識ユニットは、前記車本体の異なる側面に配置され、
前記計算モジュールは、前記視認範囲内に別の前記軌道搬送車におけるいずれか1つの前記認識ユニットが現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項19に記載の軌道搬送車。
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