CN112406967A - 轨道车系统、轨道车及视觉感测装置 - Google Patents

轨道车系统、轨道车及视觉感测装置 Download PDF

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Abstract

本发明揭露一种轨道车系统、轨道车及视觉感测装置。轨道车系统包含系统控制装置、轨道及轨道车。轨道车包含处理装置及视觉感测装置。轨道车在沿轨道行进的过程中，视觉感测装置会撷取轨道车前方的影像，且视觉感测装置会向轨道车的前方发射激光，并通过接收被反射的激光，以产生激光感测信息。处理装置会依据视觉感测装置所撷取的影像及激光感测信息，来判断是否要改变轨道车的行进方向及行进速率中的至少一个，借此可降低轨道车碰撞其他轨道车或是其他障碍物的问题。

Description

轨道车系统、轨道车及视觉感测装置
技术领域
本发明涉及一种轨道车系统、轨道车及视觉感测装置，特别是一种适用于载运对象的轨道车系统及轨道车，以及特别是一种适用于安装在轨道车上的视觉感测装置。
背景技术
现有常见的轨道车系统的运作方式大致是：轨道车接收服务器所下达的指令后，轨道车将沿轨道移动至特定的位置；轨道车在移动至特定位置前，基本上都不会与服务器进行沟通，而轨道车只有到达服务器指定的位置后，才会再次与服务器进行沟通，以接收下一个指令。
由于各个轨道车只会与服务器沟通，而各个轨道车之间不会相互沟通，因此，只有服务器才会知道各个轨道车当前的位置，而服务器会依据各个轨道车当前的位置，来决定如何下达指令，以避免轨道车相互碰撞。
然，上述运作方式，在任一个轨道车与服务器的通讯不良、任一个轨道车与服务器的通讯发生延迟、轨道上突然出现的障碍物等状况时，轨道车将容易彼此碰撞，从而导致轨道车所运载的对象损坏。
发明内容
本发明公开一种轨道车系统，主要用以改善现有的轨道车系统，容易因为各种状况，而发生轨道车相互碰撞的问题。
本发明公开的其中一个实施例是一种轨道车系统，其特征在于，轨道车系统包含：一系统控制装置；至少一轨道；至少一轨道车，其包含：一车本体，其能于轨道行进；一处理装置，其设置于车本体，处理装置包含：一通讯模块，其能与系统控制装置通讯连接，而通讯模块能接收系统控制装置所传递的一行车信息；一运算模块，其电性连接通讯模块；当通讯模块接收行车信息时，运算模块能控制车本体于轨道沿一行进方向行进；至少一视觉感测装置，其设置于车本体，视觉感测装置电性连接处理装置，视觉感测装置包含：一影像撷取模块，其设置于车本体，影像撷取模块用以向车本体的一侧撷取影像，并据以产生一影像撷取信息；影像撷取模块能传递影像撷取信息至处理装置；一激光发射模块，其设置于车本体，且激光发射模块邻近于影像撷取模块设置，激光发射模块用以向车本体的一侧发出一激光；一激光接收模块，其设置于车本体，且激光接收模块邻近于影像撷取模块设置，激光接收模块用以接收被位于车本体的一侧的物体反射后的激光；激光接收模块接收被反射后的激光时，将对应产生一激光感测信息；激光接收模块能传递激光感测信息至处理装置；其中，在处理装置控制车本体于轨道沿行进方向行进的过程中，影像撷取模块能持续地撷取影像并持续地传递影像撷取信息至处理装置，且激光发射模块能持续地发出激光，而激光接收模块能持续地接收被反射的激光并持续地传递激光感测信息至处理装置；其中，在处理装置控制车本体于轨道沿行进方向行进的过程中，运算模块将依据至少一个影像撷取信息及至少一个激光感测信息，决定是否改变车本体的一行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，轨道车系统还包含多个轨道定位单元，多个轨道定位单元间隔地设置于轨道的周边；轨道车还包含一定位装置，定位装置设置于车本体；在车本体于轨道行进的过程中，定位装置能侦测车本体的周围的每个轨道定位单元并对应产生一定位侦测信息；定位装置电性连接处理装置，且定位装置能传递定位侦测信息至处理装置；处理装置接收定位侦测信息后，能控制通讯模块传递一当前位置信息至系统控制装置。
优选地，处理装置传递当前位置信息至系统控制装置后，处理装置若于一预定时间内接收到系统控制装置回传的另一个行车信息，处理装置将依据系统控制装置回传的另一个行车信息控制车本体行进；若处理装置未于预定时间内接收到系统控制装置回传的另一个行车信息，处理装置将依据影像撷取信息及激光感测信息，决定是否改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，处理装置传递当前位置信息至系统控制装置后，处理装置若于一预定时间内接收系统控制装置回传的另一个行车信息，处理装置将依据系统控制装置回传的另一个行车信息控制车本体行进；若处理装置于超过预定时间后，才接收到系统控制装置回传的另一个行车信息，处理装置将依据影像撷取信息及激光感测信息，决定是否改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，轨道车系统包含至少两条轨道，其分别定义为一主线轨道及一支线轨道，支线轨道的一端与主线轨道的一端相连接；于主线轨道行进的轨道车能由主线轨道移动至支线轨道，或者，于支线轨道行进的轨道车能由支线轨道移动至主线轨道；轨道车系统还包含至少一标志单元，标志单元设置于邻近主线轨道与支线轨道相连接的位置；运算模块能依据影像撷取信息，判断影像撷取模块的一视野范围内是否出现标志单元，若运算模块依据影像撷取信息判断视野范围内出现标志单元，则运算模块将控制车本体停止行进或改变行进速率。
优选地，运算模块依据影像撷取信息，判断视野范围内出现标志单元时，运算模块将控制车本体停止行进并等待一预定时间。
优选地，轨道车系统包含多个轨道车；各个轨道车的运算模块控制车本体等待预定时间后，运算模块在控制车本体沿行进方向行进前，将先依据影像撷取信息及激光感测信息，判断视野范围内及激光接收模块的感测范围内是否出现另一个轨道车，若运算模块判断视野范围内或激光接收模块的感测范围内出现另一个轨道车，则运算模块将控制车本体等待另一预定时间，若运算模块判断视野范围内或激光接收模块的感测范围内未出现另一个轨道车，则运算模块将控制车本体行进。
优选地，轨道车系统包含多个轨道车，各个轨道车的运算模块能依据影像撷取信息及激光感测信息，判断影像撷取模块的视野范围内及激光接收模块的感测范围内是否出现另一轨道车，若运算模块依据影像撷取信息及激光感测信息，判断影像撷取模块的视野范围内或激光接收模块的感测范围内出现另一轨道车，运算模块将改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，轨道车系统包含多个轨道车，至少一个轨道车还包含至少一警示模块，警示模块设置于车本体；警示模块电性连接处理装置；当运算模块改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个时，运算模块将控制警示模块产生一警示信息；其中，各个轨道车的运算模块能依据警示信息，决定是否改变轨道车的行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，各个轨道车设置有警示模块，各个警示模块包含多个发光单元，各个运算模块能依据车本体的行进速率及行进方向中的至少一个，控制至少一个发光单元发光，而至少一个发光单元发出的光束能对应构成至少一种预定图样；运算模块能依据影像撷取信息，判断影像撷取模块的一视野范围内是否出现预定图样，若运算模块判断视野范围内出现预定图样，则运算模块将改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，轨道车还包含一照明装置，照明装置设置于车本体，照明装置电性连接处理装置，处理装置能控制照明装置发出光束，照明装置所发出的光束用以作为影像撷取模块进行影像撷取时所需的光源。
优选地，轨道车系统包含多个轨道车，至少一个轨道车还包含至少一识别单元，识别单元设置于轨道车，运算模块能依据影像撷取信息，判断影像撷取模块的一视野范围内是否出现设置于另一个轨道车的识别单元，若运算模块判断视野范围出现设置于另一个轨道车的识别单元，则运算模块将改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，各个轨道车设置有多个识别单元，各个识别单元具有不同图样，多个识别单元设置于车本体的不同侧面；若运算模块判断视野范围出现另一个轨道车的任一个识别单元，则运算模块将改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个。
本发明公开的其中一个实施例是一种轨道车，轨道车用以于一轨道行进，轨道车包含：一车本体，其能于轨道行进；一处理装置，其设置于车本体，处理装置包含：一通讯模块，其能与一远程装置通讯连接，而通讯模块能接收远程装置所传递的一行车信息；一运算模块，其电性连接通讯模块；当通讯模块接收行车信息时，运算模块能控制车本体于轨道沿一行进方向行进；一视觉感测装置，其设置于车本体，视觉感测装置电性连接处理装置，视觉感测装置包含：一影像撷取模块，其设置于车本体，影像撷取模块用以向车本体的一侧撷取影像，并据以产生一影像撷取信息；影像撷取模块能传递影像撷取信息至处理装置；一激光发射模块，其设置于车本体，且激光发射模块邻近于影像撷取模块设置，激光发射模块用以向车本体的一侧发出一激光；一激光接收模块，其设置于车本体，且激光接收模块邻近于影像撷取模块设置，激光接收模块用以接收被位于车本体的一侧的物体反射后的激光；激光接收模块接收被反射后的激光时，将对应产生一激光感测信息；激光接收模块能传递激光感测信息至处理装置；其中，在处理装置控制车本体于轨道沿行进方向行进的过程中，影像撷取模块能持续地撷取影像并持续地传递影像撷取信息至处理装置，且激光发射模块能持续地发出激光，而激光接收模块能持续地接收被反射的激光并持续地传递激光感测信息至处理装置；其中，在处理装置控制车本体于轨道沿行进方向行进的过程中，运算模块将依据至少一个影像撷取信息及至少一个激光感测信息，决定是否改变车本体的一行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，轨道车还包含一定位装置，定位装置设置于车本体；定位装置能侦测设置于轨道的周围的至少一轨道定位单元，并据以产生一定位侦测信息；定位装置电性连接处理装置，且定位装置能传递定位侦测信息至处理装置；处理装置接收定位侦测信息后，能控制通讯模块传递一当前位置信息至远程装置。
优选地，处理装置传递当前位置信息至远程装置后，处理装置若于一预定时间内接收远程装置回传的另一个行车信息，处理装置将依据远程装置回传的另一个行车信息控制车本体行进，若处理装置未于预定时间内接收到远程装置回传的另一个行车信息，处理装置将依据影像撷取信息及激光感测信息，决定是否改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，处理装置传递当前位置信息至远程装置后，处理装置若于一预定时间内接收远程装置回传的另一个行车信息，处理装置则依据远程装置回传的另一个行车信息控制车本体行进，若处理装置于超过预定时间后，才接收到远程装置回传的另一个行车信息，处理装置将依据影像撷取信息及激光感测信息，决定是否改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，运算模块能依据影像撷取信息，判断影像撷取模块的一视野范围内是否出现一标志单元，若运算模块依据影像撷取信息判断视野范围内出现标志单元，则运算模块将控制车本体停止行进或改变行进速率。
优选地，运算模块依据影像撷取信息，判断视野范围内出现标志单元时，运算模块将控制车本体停止行进并等待一预定时间。
优选地，运算模块控制车本体等待预定时间后，运算模块在控制车本体沿行进方向行进前，将先依据影像撷取信息及激光感测信息，判断视野范围内及激光接收模块的感测范围内是否出现另一个轨道车，若运算模块判断视野范围内及激光接收模块的感测范围内出现另一个轨道车，则运算模块将控制车本体等待另一预定时间，若运算模块判断视野范围内及激光接收模块的感测范围内未出现另一个轨道车，则运算模块将控制车本体行进。
优选地，运算模块能依据影像撷取信息及激光感测信息，判断视野范围内及激光接收模块的感测范围内是否出现另一个轨道车，若运算模块依据影像撷取信息及激光感测信息，判断视野范围内及激光接收模块的感测范围内出现另一个轨道车，运算模块将改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，轨道车还包含至少一警示模块，警示模块设置于车本体；警示模块电性连接处理装置；当运算模块改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个时，运算模块将控制警示模块产生一警示信息；其中，各个轨道车的运算模块能依据警示信息，决定是否改变轨道车的行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，警示模块包含多个发光单元，运算模块能依据车本体的行进速率及行进方向中的至少一个，控制至少一个发光单元发光，而至少一个发光单元发出的光束能对应构成至少一种预定图样；运算模块能依据影像撷取信息，判断影像撷取模块的一视野范围内是否出现预定图样，若运算模块判断视野范围内出现预定图样，则运算模块将改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，轨道车还包含一照明装置，照明装置设置于车本体，照明装置电性连接处理装置，处理装置能控制照明装置发出光束，照明装置所发出的光束用以作为影像撷取模块进行影像撷取时所需的光源。
优选地，轨道车还包含至少一识别单元，识别单元设置于轨道车的一端，运算模块能依据影像撷取信息，判断影像撷取模块的一视野范围内是否出现设置于另一个轨道车的识别单元，若运算模块判断视野范围内出现设置于另一个轨道车的识别单元，则运算模块将改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，各个轨道车设置有多个识别单元，各个识别单元具有不同图样，多个识别单元设置于车本体的不同侧面；若运算模块判断视野范围出现另一个轨道车的任一个识别单元，则运算模块将改变车本体的行进速率及行进方向中的至少一个。
本发明公开的其中一个实施例是一种视觉感测装置，视觉感测装置用以设置于一轨道车，轨道车能于一轨道沿一行进方向行进，轨道车包含一处理装置，视觉感测装置包含：一视觉运算模块；一影像撷取模块，其用以向轨道车的一侧撷取影像，并据以产生一影像撷取信息；影像撷取模块电性连接视觉运算模块，且影像撷取模块能传递影像撷取信息至视觉运算模块；一激光发射模块，其邻近于影像撷取模块设置，激光发射模块用以向轨道车的一侧发出一激光；一激光接收模块，其邻近于影像撷取模块设置，激光接收模块用以接收被位于轨道车的一侧的物体反射后的激光；激光接收模块接收被反射后的激光时，将对应产生一激光感测信息；激光接收模块能传递激光感测信息至视觉运算模块；一连接单元，其电性连接视觉运算模块，连接单元用以与处理装置连接，而连接单元能传递影像撷取信息及激光感测信息至处理装置；视觉运算模块能通过连接单元接收处理装置所传递的一启动信号；其中，当视觉运算模块通过连接单元接收启动信号时，视觉运算模块将控制影像撷取模块、激光发射模块及激光接收模块作动，且视觉运算模块将通过连接单元传递影像撷取信息及激光感测信息至处理装置，藉以使处理装置能于轨道车行进间，依据影像撷取信息及激光感测信息，来判断是否改变轨道车的一行进速率及行进方向中的至少一个。
优选地，视觉运算模块能依据影像撷取信息及激光感测信息，对应产生一停车信息或一降速信息；视觉运算模块能传递停车信息或降速信息至处理装置。
优选地，视觉运算模块能依据影像撷取信息及激光感测信息，判断影像撷取模块的一视野范围内及激光接收模块的一感测范围内是否出现一标志单元或另一个轨道车，若视觉运算模块判断视野范围内或感测范围内，出现标志单元或另一轨道车，则视觉运算模块将传递停车信息或降速信息至处理装置。
优选地，视觉感测装置还包含至少一识别单元，识别单元用以设置于轨道车，视觉运算模块能依据影像撷取信息，判断影像撷取模块的一视野范围内是否出现设置于另一个轨道车的至少一个识别单元，若视觉运算模块判断视野范围出现设置于另一个轨道车的至少一个识别单元，则视觉运算模块将传递停车信息或降速信息至处理装置。
综上所述，本发明的轨道车系统及轨道车通过使轨道车上设置有视觉感测装置的设计，将可以使轨道车沿轨道行进时，不易与前方的另一轨道车或是其他障碍物发生碰撞。本发明的视觉感测装置适用于安装在轨道车上，而使轨道车在沿轨道行进时，不容易与其他轨道车或障碍物相互碰撞。
为能更进一步了解本发明的特征及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，但是此等说明与附图仅用来说明本发明，而非对本发明的保护范围作任何的限制。
附图说明
图1显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的方块示意图。
图2显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的示意图。
图3显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的方块示意图。
图4显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的示意图。
图5显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的示意图。
图6显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的示意图。
图7显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的示意图。
图8显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的示意图。
图9显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的方块示意图。
图10显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的轨道车的示意图。
图11显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的方块示意图。
图12显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的轨道车的示意图。
图13显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的方块示意图。
图14显示为本发明的轨道车的其中一实施例的方块示意图。
图15显示为本发明的视觉感测装置的其中一实施例的方块示意图。
具体实施方式
于以下说明中，如有指出请参阅特定图式或是如特定图式所示，其仅是用以强调于后续说明中，所述及的相关内容大部份出现于该特定图式中，但不限制该后续说明中仅可参考所述特定图式。
请一并参阅图1及图2，图1显示为本发明的轨道车系统的方块示意图，图2显示为本发明的轨道车系统的示意图。本发明的轨道车系统S包含：一系统控制装置1、一轨道2及一轨道车3。本发明的轨道车系统S适合应用于各式工厂、生产厂房中，举例来说：半导体生产厂房。在实际应用中，系统控制装置1例如是各式计算机、服务器等设备，系统控制装置1可以是与轨道2及轨道车3一同设置于厂房中，但不以此为限，系统控制装置1也可以是不与轨道2及轨道车3设置于同一厂房中，而系统控制装置1可以是远程服务器。
特别强调的是，在不同的实施例中，本发明的轨道车系统S也可以是不包含系统控制装置1，而轨道车3可以是直接与原本厂房中所设置的相关计算机、服务器等设备联机，亦即，所述系统控制装置1可以是被原本厂房中的相关计算机、服务器等设备取代，而本发明的轨道车系统S在贩卖时，可以是仅包含有轨道2及至少一轨道车3。当然，若是使用原本厂房中的计算机、服务器等设备来取代所述系统控制装置1，则必须于原本厂房中的计算机、服务器等设备安装相关的软件，据以使轨道车3能顺利地与原本厂房中的计算机、服务器等设备沟通。
轨道2固定设置于厂房中。轨道车3可滑动地设置于所述轨道2。在实际应用中，轨道2可以是依据需求设置于靠近地面或靠近天花板的位置等，而轨道车3则可以对应沿着轨道2，于靠近地面或靠近天花板的位置移动。更具体来说，设置于靠近地面的轨道2及轨道车3可以是类似于轨式无人搬运车(Rail Guided Vehicle,RGV)，而设置于靠近天花板的轨道2及轨道车3则可以是类似于空中走行式无人搬运车(Overhead Hoist Transfer,OHT)。关于轨道2的数量及其种类形式，皆可依据需求变化，于此不加以限制。
系统控制装置1与轨道车3通讯联机，而系统控制装置1能控制轨道车3沿轨道2移动。关于系统控制装置1与轨道车3所利用的无线通信系统于此不加以限制，举例来说，系统控制装置1可以是透过WiFi、5G等各式无线通信系统进行通讯。
轨道车3包含：一车本体30、一处理装置31及一视觉感测装置32。车本体30能于轨道2行进，车本体30可以是包含有一容置空间，容置空间用来承载一待运送对象，而车本体30用来载运待运送对象。举例来说，轨道车系统S可以是运用于半导体生产厂房中，轨道车3可以是用来载运用来装载晶圆片的盒子，而用来装载晶圆片的盒子则可以随着轨道车3，沿着轨道2移动至不同的工作站。关于车本体30的外型、尺寸等，皆可依据其所欲承载的待运送对象的种类、形式等进行设计，于此不加以限制。
处理装置31设置于车本体30，处理装置31包含：一通讯模块311及一运算模块312。通讯模块311能与系统控制装置1通讯连接，而通讯模块311能接收系统控制装置1所传递的一行车信息10。通讯模块311例如是各式无线通信芯片，例如WiFi芯片、5G芯片等，于此不加以限制。所述行车信息10主要是系统控制装置1用来告知轨道车3需要沿轨道2移动至哪一个位置的信息，举例来说，轨道2旁可以是设置有多个不同工作站，而系统控制装置1可以是传递行车信息10至轨道车3，以使轨道车3能依据行车信息10，沿着轨道2移动至系统控制装置1所指定的工作站。
运算模块312电性连接通讯模块311，所述运算模块312例如是各式的微处理器、处理芯片等，于此不加以限制。在具体的应用中，通讯模块311及运算模块312可以是分别独立的芯片，但不以此为限，在不同的实施例中，通讯模块311及运算模块312也可以是制作为同一芯片模块。
当通讯模块311接收来自系统控制装置1所传递的行车信息10后，通讯模块311会将行车信息10传递至运算模块312，而运算模块312接收行车信息10后，运算模块312将会依据行车信息10，控制车本体30于轨道2上沿一行进方向行进。更具体来说，轨道车3可以是包含有一驱动装置，驱动装置设置于车本体30，驱动装置包含多个轮子及至少一马达，而多个轮子与马达相连接，马达与运算模块312电性连接，运算模块312接收行车信息10后，将会控制马达作动，以使多个轮子同步向同一方向旋转，据以使轨道车3沿轨道2向所述行进方向行进。需说明的是，轨道车3当然还包含有用来使车本体30、处理装置31及视觉感测装置32能正常运行的必要装置，例如是电力装置、刹车装置等，该些装置与现有常见的轨道车所具有的相关装置相同，于此不再赘述。
视觉感测装置32设置于车本体30的一端。视觉感测装置32电性连接处理装置31。视觉感测装置32与处理装置31可以是以有线或是无线的方式电性连接，且视觉感测装置32能传递信息至处理装置31。在实际应用中，视觉感测装置32也可以是能接收处理装置31所传递的指令，并进行相对应的动作，举例来说，处理装置31可以是传递开机指令或关机指令至视觉感测装置32，而视觉感测装置32接收到开机指令或关机指令时，视觉感测装置32将对应开机或关机。
视觉感测装置32包含：一影像撷取模块321、一激光发射模块322及一激光接收模块323。影像撷取模块321、激光发射模块322及激光接收模块323是设置于车本体30的前方。在实际应用中，视觉感测装置32所包含的影像撷取模块321、激光发射模块322及激光接收模块323的数量可依据需求变化，于此不加以限制。
影像撷取模块321用以向车本体30的前方撷取影像，并据以产生一影像撷取信息3211，且影像撷取模块321能传递影像撷取信息3211至处理装置31。于此所指的影像撷取模块321可以依据需求包含有各式感光组件，例如感光耦合组件(Charge Coupled Device,CCD)或互补性氧化金属半导体(Complementary Metal-Oxide Semiconductor,CMOS)，且影像撷取模块321还可以包含有镜头、图像处理芯片等。影像撷取模块321主要是用来撷取轨道车3的所述车本体30的前方或是后方周遭环境的影像。影像撷取模块321可以是以有线或是无线的方式，将影像撷取信息3211传递至处理装置31。在实际应用中，影像撷取模块321的影像撷取范围(视野范围)，可以是依据轨道2的铺设方式、各个车本体30的尺寸等进行选择。
激光发射模块322用以向车本体30的前方发出一激光。激光接收模块323用以接收被位于车本体30的前方的物体(例如是另一个轨道车3等)反射后的激光，并对应产生一激光感测信息3231。激光接收模块323能传递激光感测信息3231至处理装置31。在具体的应用中，激光发射模块322及激光接收模块323可以是制作在同一个模块中，或者，激光发射模块322及激光接收模块323也可以是分别独立的构件。在实际应用中，激光接收模块323的感测范围，可以是依据轨道2的铺设方式、各个车本体30的尺寸等进行选择。
如图1及图2所示，上述本发明的轨道车系统S的实际运作方式可以是：首先，系统控制装置1发送一行车信息10至位于轨道2的其中一个轨道车3，于所述行车信息10中包含有轨道车3需移动至哪一个工作站P的信息；当轨道车3的通讯模块311接收到所述行车信息10后，通讯模块311将传递行车信息10至运算模块312，而运算模块312将依据行车信息10，控制轨道车3的驱动装置作动，以使车本体30沿轨道2向一行进方向L以一预定速率行进。
在轨道车3沿行进方向L以所述预定速率行进的过程中，处理装置31将同时控制影像撷取模块321持续地撷取影像撷取模块321前方的影像，而影像撷取模块321将持续地产生影像撷取信息3211，且影像撷取模块321将持续地传递所述影像撷取信息3211至处理装置31。在轨道车3沿行进方向L以所述预定速率行进的过程中，处理装置31还同时控制激光发射模块322持续地向行进方向L发出激光，激光接收模块323同时持续地接收被反射的激光并持续地产生激光感测信息3231，且激光接收模块323将持续地传递激光感测信息3231至处理装置31。
也就是说，在轨道车3沿行进方向L以所述预定速率行进的过程中，处理装置31将同时控制影像撷取模块321及激光发射模块322作动，而处理装置31将持续地接收到影像撷取信息3211及激光感测信息3231。处理装置31的运算模块312接收到影像撷取信息3211及激光感测信息3231时，运算模块312将依据当前的影像撷取信息3211及激光感测信息3231，来决定是否改变车本体30当前的行进速率及行进方向中的至少一个。
在实际应用中，运算模块312可以是应用现有各式影像辨识方式(例如各式机器学习等)，来辨识影像撷取信息3211内的对象，据以判断在车本体30的行进路径上，是否出现任何障碍物(例如另一个轨道车3或是其他障碍物等)；当运算模块312依据影像撷取信息3211，判断车本体30的行径路径上存在有另一轨道车3或是其他障碍物时，运算模块312将可以是对应控制轨道车3的刹车装置，以降低轨道车3的行进速率。
由于在轨道车3沿行进方向L行进的过程中，运算模块312是同时接收到影像撷取信息3211及激光感测信息3231，因此，运算模块312还可以利用激光感测信息3231，来判断位于车本体30的行进路径上的另一轨道车(或障碍物)与当前轨道车3的距离，借此，运算模块312可更好地决定是否降低当前的轨道车3的行进速率。
举例来说，当运算模块312依据影像撷取信息3211判断出轨道车3前方有另一轨道车3，且运算模块312依据激光感测信息3231判断轨道车3与其前方的另一轨道车3的距离相对较远(例如是超过5公尺，但不以此为限)时，运算模块312可以是不降低轨道车3当前的行进速率；相对地，若是运算模块312利用影像撷取信息3211，判断轨道车3前方有另一轨道车3，且运算模块312依据激光感测信息3231判断轨道车3与另一轨道车3的距离相对较近(例如是小于5公尺，但不以此为限)时，运算模块312则可以是控制轨道车3降低当前行进速率或是停止前进。
如图1及图2所示，一般来说，影像撷取模块321的视野范围R，大于激光接收模块323接收激光的感测范围R2，因此，当轨道车3行进到接近轨道2的转弯处，且轨道2的转弯处有另一个轨道车3时，运算模块312虽然依据激光感测信息3231，判断轨道车3的行进路径上没有其他轨道车3，但运算模块312依据影像撷取信息3211，可以正确地判断出轨道车3前方的轨道2的转弯处存在有另一轨道车3，而运算模块312将可实时地控制轨道车3降低行进速率，以避免轨道车3追撞前方的另一轨道车3。换句话说，本发明的轨道车系统S，透过使轨道车3沿轨道2行进的过程中，同时依据影像撷取信息3211及激光感测信息3231，来判断是否降低轨道车3当前的行进速率及行进方向中的至少一个的设计，将可以大幅降低轨道车3追撞前方另一轨道车3的问题。关于影像撷取模块321的撷取速率及激光发射模块322的发射激光的频率，例如可以是依据轨道车3于轨道2上的行进速率进行设计，于此不加以限制，且运算模块312间隔多少时间进行影像撷取信息3211及激光感测信息3231的判读，于此亦不加以限制。
上述说明是以轨道车3具有单一个视觉感测装置32，且视觉感测装置32设置于车本体30的前方，而使轨道车3在行进过程中，可以判断其前方是否出现障碍物为例，但在实际应用中，轨道车3不局限于仅可设置有单一个视觉感测装置32。在不同的实施例中，轨道车3也可以是设置有两个视觉感测装置32，其分别设置于车本体30的前、后方，如此，在轨道车3沿轨道2行进的过程中，处理装置31不但可以通过设置于轨道车3前方的视觉感测装置32来判断前方轨道2是否出现障碍物，还可以通过设置于轨道车3后方的视觉感测装置32来判断后方轨道2是否出现其他轨道车3，据以实时地改变行进速率及行进方向中的至少一个。具体来说，当轨道车3利用位于车本体30前方的视觉感测装置32判断前方没有其他障碍物，且轨道车3利用位于车本体30后方的视觉感测装置32判断，后方出现另一个轨道车3正以高速靠近，则处理装置31可以是使轨道车3提升行进速率，据以避免被后方的轨道车3追撞，当然于此同时，处理装置31可以是传递相关的警示信号至系统控制装置1或是发出相关的提示信号(例如是灯光、声音等)以提示相关人员当前状况。
在不同的实施例中，轨道车3还可以是包含有一速度传感器，速度传感器固定于车本体30，速度传感器用来侦测轨道车3实时的速度(包含行进方向、行进速率)并据以产生一速度信息，速度传感器电性连接处理装置31，而速度传感器能传递速度信息至处理装置31，如此，运算模块312在判断是否改变轨道车3当前的行进方向及行进速率中至少一个时，运算模块312可以是同时依据影像撷取信息3211、激光感测信息3231及速度信息，据以更准确地判断是否降低轨道车3当前的行进方向、行进速率的至少一个。
具体来说，在轨道车3沿轨道2前进的过程中，运算模块312可以利用影像撷取信息3211，配合各种机器学习、深度学习等影像辨识方法，来预测轨道车3前方的另一轨道车3的行进方向及行进速率，且运算模块312可以是利用激光感测信息3231来判断轨道车3与其前方的另一轨道车3的距离，运算模块312还可以依据速度信息，来判断当前轨道车3的速率及行进方向，借此，运算模块312将可以正确地判断是否降低轨道车3当前的速率及行进方向。举例来说，若是运算模块312依据影像撷取信息3211、激光感测信息3231及速度信息，判断轨道车3与其前方的另一轨道车3的行进方向相同，且轨道车3当前的行进速率低于位于其前方的轨道车3的移动速率，且轨道车3与前方的另一轨道车3的距离相对较远(例如距离大于5公尺)的情况下，运算模块312则可以是不降低轨道车3的移动速率。
综上所述，在轨道车3依据行车信息10，而沿轨道2向所述行进方向行进的过程中，运算模块312将会依据影像撷取信息3211及激光感测信息3231等信息，来决定是否改变轨道车3当前的行进速率及行进方向中的至少一个，而使轨道车3停止行进、降低行进速率或提升行进速率，且运算模块312也可以是控制轨道车3先停止行进，再向相反方向行进。也就是说，轨道车3沿轨道2向前移动的过程中，运算模块312可以是依据其所接收的相关信息，来判断是否让轨道车3停止前进、升高前进或降低前进的速度，且运算模块312控制轨道车3停止前进后，运算模块312还可以控制轨道车3向后移动。本发明的轨道车系统S透过于轨道车3上设置视觉感测装置32的设计，将可以使轨道车3沿轨道2行进时，不易与前方的另一轨道车3或是其他障碍物发生碰撞。
需特别说明的是，在现有轨道车系统(RGV System)或空中走行式无人搬运车系统(OHT System)中，轨道车(RGV)或空中走行式无人搬运车(OHT)接收到相关计算机设备所传递的移动指令后，轨道车会直接依据所述指令，沿轨道移动至特定的位置，而轨道车在行进过程中，不会对其前方的路况进行任何的侦测，因此，在相关计算机设备发生指令下达错误、相关计算机设备与轨道车的通讯不良等情况时，轨道车容易发生追撞的状况，或者，轨道车在行进过程中，轨道车的行进路径上出现障碍物时，轨道车也容易发生碰撞所述障碍物的问题。反观本发明的轨道车系统S，轨道车3沿轨道2行进时，处理装置31是会随时依据影像撷取信息3211及激光感测信息3231，实时地决定是否改变轨道车3的行进方向及行进速率中的至少一个，因此，本发明的轨道车系统S相较于上述习知的轨道车系统，将不易发生轨道车3追撞前方另一轨道车3或是其他障碍物的问题，即使在轨道车3与系统控制装置1两者通讯不良的时候，本发明的轨道车系统S的轨道车3仍然不容易发生追撞等问题。
请一并参阅图3及图4，图3显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的方块示意图，图4显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的示意图。如图所示，本实施例与前述实施例最大差异在于：轨道车系统S还可以包含：多个轨道定位单元4；且轨道车3还可以包含一定位装置33。多个轨道定位单元4间隔地设置于轨道2的周边。定位装置33设置于车本体30。关于轨道定位单元4的数量可以是依据实际需求决定，于此不加以限制。
在车本体30于轨道2行进的过程中，定位装置33能侦测车本体30的周围的至少一个轨道定位单元4，并据以产生一定位侦测信息331。定位装置33电性连接处理装置31，且定位装置33能传递定位侦测信息331至处理装置31。处理装置31接收定位侦测信息331后，将控制通讯模块311传递一当前位置信息3121至系统控制装置1，而系统控制装置1接收当前位置信息3121后，将可得知所述轨道车3当前所在的位置。
也就是说，轨道车3在沿轨道2行进的过程中，设置于车本体30的定位装置33，会持续地侦测到设置于轨道2周边的不同的轨道定位单元4，而定位装置33会持续地产生不同的定位侦测信息331，处理装置31则会对应持续地产生不同的当前位置信息3121，且处理装置31将会持续地传递不同的当前位置信息3121至系统控制装置1，而系统控制装置1则是依据轨道车3持续传递的当前位置信息3121，不断地更新轨道车3当前所在位置。
当系统控制装置1接收轨道车3所传递的当前位置信息3121后，系统控制装置1可以是传递另一行车信息10至轨道车3，而轨道车3可以是依据另一行车信息10于轨道2行进。在实际应用中，处理装置31传递当前位置信息3121至系统控制装置1后，处理装置31可以是开始计时，若处理装置31在一预定时间内没有接收到系统控制装置1回传的另一行车信息10，则处理装置31将控制轨道车3降低行进速率或是停下，如此，将可以避免轨道车3追撞其行进路径上的另一轨道车3。
值得一提的是，所述定位侦测信息331例如可以是包含有定位装置33所侦测到的所述轨道定位单元4的基本辨识资料(例如是所述轨道定位单元4的编号)，而当前位置信息3121则可以除了包含有所述定位侦测信息331外，还可以包含有所述轨道车3所对应的辨识资料(例如是所述轨道车3的编号)，亦即，系统控制装置1接收到任一当前位置信息3121时，即可以通过所述当前位置信息3121，得知哪一台轨道车3正通过哪一个轨道定位单元4。
在其中一个具体的实施例中，各个轨道定位单元4例如可以是条形码(例如是一维条形码或二维条形码)，各个条形码内可以是储存有轨道定位单元的编号资料，而设置于车本体30上的定位装置33则可以是条形码读取器；当车本体30经过轨道定位单元4时，条形码读取器(定位装置33)将读取条形码(轨道定位单元4)，而条形码读取器(定位装置33)将对应取得条形码内所储存的轨道定位单元的编号资料，且条形码读取器将对应产生包含有轨道定位单元的编号资料的定位侦测信息331，而后，处理装置31接收到包含有轨道定位单元的编号资料的定位侦测信息331后，将会于该定位侦测信息331内加入轨道车编号资料，据以产生当前位置信息3121。
如图3及图4所示，本实施例的轨道车系统的具体实施方式可以是：首先，当轨道车3静止在轨道2上的某一个位置时，系统控制装置1向所述轨道车3传递一行车信息10；接着，轨道车3接收所述行车信息10，并依据该行车信息10于轨道2以一预定速率向一行进方向行进；在轨道车3依据行车信息10于轨道2行进的过程中，轨道车3每次通过轨道定位单元4时，轨道车3就会向系统控制装置1传递一当前位置信息3121，轨道车3传递当前位置信息3121后，会逐渐地降低其行进速率或是停下，直到接收到系统控制装置1回传的另一个行车信息10，轨道车3才会再依据另一个行车信息10于轨道2行进。也就是说，轨道车3是透过不断地传递当前位置信息3121至系统控制装置1，并不断地接收系统控制装置1传递的行车信息10，以于轨道2上行走。
特别说明的是，在轨道车3的处理装置31与系统控制装置1相互传递当前位置信息3121及行车信息10的过程中，设置于轨道车3上的视觉感测装置32仍是随时地在进行影像撷取及激光感测，而轨道车3在依据系统控制装置1所传递的行车信息10于轨道2上行进的过程中，若轨道2上出现另一可能发生追撞的轨道车3或是障碍物时，轨道车3将会被处理装置31控制而降低其当前的行进速率甚至是停下。也就是说，在轨道车3的处理装置31依据行车信息10于轨道2上行进的过程中，处理装置31仍会依据影像撷取信息3211及激光感测信息3231，来判断使否改变轨道车3的行进方向及行进速率中的至少一个，藉以来避免轨道车3撞上位于其行进路径上的另一轨道车3或其他障碍物。
本发明的轨道车3的车本体30是设置有视觉感测装置32，因此，当轨道车3向系统控制装置1传递当前位置信息3121后，若处理装置31在预定时间内没有接收到系统控制装置1回传的另一行车信息10，或者，处理装置31在超过预定时间后，才接收到系统控制装置1回传的另一行车信息10时，轨道车3可以是依据实时的影像撷取信息3211及激光感测信息3231，来判断是否改变轨道车3当前的行进方向及行进速率中的至少一个；若轨道车3依据实时的影像撷取信息3211及激光感测信息3231，判断无需改变轨道车3当前的行进方向及行进速率时，轨道车3可以是持续地沿轨道2行走，直到遇到下一个轨道定位单元4，才会再次向系统控制装置1传递当前位置信息3121，而处理装置31同样将会再次判断系统控制装置1是否于预定时间内回传另一行车信息10。
承上，在具体的实施中，若是处理装置31连续数次向系统控制装置1传递当前位置信息3121，而处理装置31连续数次都没有在预定时间内接收到系统控制装置1回传的另一行车信息10，则处理装置31可以是直接控制轨道车3停止行进，并且处理装置31可以是发出相关的警示信号(例如是发出特定灯光、声音等)，以提示相关人员当前轨道车3无法正常地与系统控制装置1沟通。
请一并参阅图1、图5至图8，图5至图8分别显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的示意图。本实施例与前述实施例的其中一个最大不同之处在于：轨道车系统S可以是包含至少两条轨道，其分别定义为一主线轨道2A及一支线轨道2B，且轨道车系统S还包含多个标志单元5。
支线轨道2B的一端与主线轨道2A的一端相连接。于主线轨道2A行进的轨道车3能由主线轨道2A移动至支线轨道2B，或者，于支线轨道2B行进的轨道车3能由支线轨道2B移动至主线轨道2A。于本实施例的图式中，是以主线轨道2A为直线轨道，而支线轨道2B为弯曲状轨道为例，但不以此为限。
多个标志单元5邻近于主线轨道2A与支线轨道2B相连接的位置(以下简称汇流处W)设置。在实际应用中，汇流处W的周边所设置的标志单元5的数量及设置位置可以是依据需求决定，不以图中所示为限。标志单元5可以是通过各种方式固定于轨道2的周边，或者，标志单元5也可以在不影响轨道车3行进的情况下固定于轨道2，无论标志单元5具体的设置位置为何，标志单元5都是位在于轨道2上行进的轨道车3的影像撷取模块321的视野范围R内。
当轨道车3行进于主线轨道2A时，轨道车3的运算模块312将能依据影像撷取信息3211，判断影像撷取模块321的一视野范围R内是否出现任一个所述标志单元5；若运算模块312依据影像撷取信息3211判断所述视野范围R内出现任一个标志单元，则运算模块312将控制车本体30停止行进或改变行进速率，借此，可避免轨道车3高速地进入汇流处W，而发生两个轨道车3相互碰撞、轨道车3无法顺利通过汇流处W等问题。
在具体的应用中，轨道车3的运算模块312可以是利用现有常见的各式影像辨识方式，来判断影像撷取信息3211中是否出现任一个标志单元5，据以决定是否控制车本体30降低行进速率或控制车本体30停止行进。关于标志单元5的外型、图样等皆可依据需求设计，于此不加以限制。
如图1及图5所示，在实际应用中，汇流处W的周边可以是设置有四个标志单元5其分别定义为两个第一标志单元5A及两个第二标志单元5B。其中一个第一标志单元5A及其中一个第二标志单元5B设置于主线轨道2A的周边，另外一个第一标志单元5A及另一个第二标志单元5B设置于支线轨道2B的周边，且两个第二标志单元5B是邻近于汇流处W，而两个第一标志单元5A则是远离汇流处W。其中，第一标志单元5A与第二标志单元5B是分别具有不相同的图样。
当位于主线轨道2A上行进的轨道车3的运算模块312，判断影像撷取模块321的视野范围R内出现第一标志单元5A时，运算模块312将可以是控制轨道车3降低其行进速率，而后，当轨道车3缓慢地通过第一标志单元5A后，运算模块312判断影像撷取模块321的视野范围R内出现第二标志单元5B时，运算模块312则可以是控制轨道车3停止行进，并等待一预定时间。相同地，位于支线轨道2B上行进的轨道车3的运算模块312，判断影像撷取模块321的视野范围R内出现第一标志单元5A时，运算模块312会控制轨道车3降低行进速率；当位于支线轨道2B上的轨道车3缓慢地通过第一标志单元5A后，轨道车3的运算模块312判断影像撷取模块321的视野范围R内出现第二标志单元5B时，运算模块312将会控制轨道车3停止行进并等待一预定时间。
当运算模块312控制轨道车3等待所述预定时间后，运算模块312在控制车本体30沿行进方向行进前，将先依据影像撷取信息3211及激光感测信息3231，判断车本体30的前方是否出现另一轨道车3，若运算模块312判断车本体30的前方出现另一轨道车3，则运算模块312将控制车本体30等待另一预定时间，若运算模块312判断车本体30的前方未出现另一轨道车3，则运算模块312将控制车本体30行进以通过汇流处W。
依上所述，简单来说，各个轨道车3的处理装置31会依据影像撷取信息3211，使轨道车3在通过两个轨道2相连的位置(汇流处W)前，先停止行进并等待预定时间后才再次行进，且处理装置31控制轨道车3再次行进前，处理装置31会先依据影像撷取信息3211及激光感测信息3231，来判断轨道车3前方是否出现另一轨道车3或是其他障碍物，据以决定轨道车3是否可以行进。
综上所述，本实施例的轨道车系统S，透过上述标志单元5的设置，将可大幅降低分别于不同轨道2行进的轨道车3，在两个轨道2的汇流处W发生碰撞的问题。
值得一提的是，在不同的实施例中，可以是使设置于主线轨道2A周边的标志单元5所呈现的图样，与设置于支线轨道2B周边的标志单元5所呈现的图样不相同，如此，运算模块312可以通过影像撷取信息3211，来判断轨道车3当前是位于主线轨道2A还是支线轨道2B。在运算模块312可以判断轨道车3当前是位于主线轨道2A还是支线轨道2B的情况下，则可以是依据需求，在位于主线轨道2A的轨道车3及位于支线轨道2B的轨道车3，同时邻近于汇流处W的情况下，让位于主线轨道2A的轨道车3(或支线轨道2B的轨道车3)优先于位于支线轨道2B的轨道车3(或主线轨道2A的轨道车3)通过汇流处W。
举例来说，位于主线轨道2A的轨道车3的运算模块312，判断影像撷取信息3211内存在有对应于主线轨道2A的标志单元5时，运算模块312可以是仅降低轨道车3的行进速率，而位于支线轨道2B的轨道车3的运算模块312，判断影像撷取信息3211内存在有对应于支线轨道2B的标志单元5时，则是控制轨道车3停止行进并等待一预定时间，如此，位于主线轨道2A的轨道车3将会先通过汇流处W，而后位于支线轨道2B的轨道车3才会通过汇流处W。当然，在不同实施例，也可以是设计为：使位于支线轨道2B的轨道车3优先于位于主线轨道2A的轨道车3通过汇流处W。
关于轨道车3于主线轨道2A及支线轨道2B的行进方向，可以是依据需求变化，举例来说，如图5所示，轨道车3于主线轨道2A的行进方向L1及轨道车3于支线轨道2B的行进方向L2，都是朝靠近汇流处W的方向；或者，如图6所示，轨道车3于主线轨道2A的行进方向L1是朝靠近汇流处W的方向，而轨道车3于支线轨道2B的行进方向L2则是朝远离汇流处W的方向；或者，如图7所示，轨道车3于主线轨道2A的行进方向L1是朝远离汇流处W的方向，而轨道车3于支线轨道2B的行进方向L2则是朝靠近汇流处W的方向；或者，如图8所示，轨道车3于主线轨道2A的行进方向L1及轨道车3于支线轨道2B的行进方向L2，都是朝远离汇流处W的方向。
在具体实施中，所述标志单元5例如可以是包含有多个发光单元(例如是包含有发光二极管)，而各个标志单元5的多个发光单元能受控制以呈现出特定的图样，或者，所述标志单元5也可以是仅是具有特定图样的标志(sign)。
请一并参阅图9及图10，图9显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的方块示意图，图10显示为本发明的轨道车的其中一实施例的立体示意图。本实施例与前述实施例最大差异在于：轨道车3还可以包含一警示模块34。警示模块34设置于车本体30相反于设置有视觉感测装置32的一端，警示模块34电性连接处理装置31。当运算模块312改变车本体30的行进速率及行进方向中的至少一个时，运算模块312将控制警示模块34产生一警示信息341。
具体来说，警示模块34可以是包含有多个发光单元342。运算模块312能依据车本体30的行进速率及行进方向中的至少一个，控制至少一个发光单元342发光，而使多个发光单元342所发出的光束能共同呈现出一预定图样F。
当轨道车3沿轨道2行走时，运算模块312将能依据影像撷取信息3211，判断影像撷取模块321的一视野范围内是否出现所述预定图样F，若运算模块312判断影像撷取模块321的视野范围内出现预定图样F，则运算模块312将改变车本体30的行进速率及行进方向中的至少一个。当然，在不同的实施例中，运算模块312判断影像撷取模块321的视野范围内出现预定图样F时，运算模块312也可以是不改变车本体30的行进速率或行进方向。
如图10所示，在实际应用中，运算模块312控制警示模块34以产生警示信息341的方式，可以是运算模块312使多个发光单元342共同呈现出轨道车3当前的行进速率信息F1(例如图中所示的数字10)及行进方向信息F2(例如图中所示的箭头)，如此，当其中一个轨道车3的警示模块34位于另一个轨道车3的影像撷取模块321的视野范围内时，位于后方的轨道车3的运算模块312将可以得知前方的轨道车3当前的行进速率及行进方向，而运算模块312将可以更精确地控制轨道车3当前的行进速率及行进方向，从而可以更进一步地降低轨道车3发生相互碰撞的机率。特别强调的是，图10中所示的行进速率信息F1及行进方向信息F2，仅为其中一示范形态，在实际应用中，行进速率信息F1及行进方向信息F2具体呈现出的图样，可以是依据需求变化，只要是另一轨道车3能够辨识出来即可。
特别说明的是，在警示模块34包含有多个发光单元342，而运算模块312能使多个发光单元342实时地呈现出轨道车3当前的行进方向及行进速率的实施例中，透过使警示模块34能发出行进速率信息F1及行进方向信息F2的设计，另一轨道车3的运算模块312在解读影像撷取信息3211时，将可以更快速地判断出位于前方的轨道车3当前的行进方向及行进速率，而运算模块312无需透过复杂的演算后，才能得知位于前方的轨道车3的行进方向及行进速率。
请一并参阅图11及图12所示，图11显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的方块示意图，图12显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的轨道车的示意图。本实施例与前述实施例的最大差异在于：轨道车3还可以包含有一识别单元35，识别单元35设置于轨道车3的一端，运算模块312能依据影像撷取信息3211，判断影像撷取模块321的一视野范围内是否出现设置于另一个轨道车3的识别单元35。若运算模块312判断视野范围出现设置于另一个轨道车3的识别单元35，则运算模块312将改变车本体30的行进速率及行进方向中的至少一个。更具体来说，识别单元35可以是平面或是立体的标志(sign)，而识别单元35主要是用来使其他轨道车3辨识出此轨道车3的行进方向。举例来说，识别单元35可以是具有特定图样的贴纸、形成于车本体30的壳体上的凹陷或凸出的特定图样，所述特定图样可以是依据实际需求设计，于此不加以限制。
在不同的实施例中，轨道车3可以是设置有两个或是两个以上的识别单元35，且设置于轨道车3的不同位置的识别单元35，可以是具有不同的图样或是不同的外型等，而轨道车3的运算模块312则可以是通过影像辨识来判断位于影像撷取模块321的视野范围内的轨道车3当前的行进方向及其姿态，并据以决定是否要改变轨道车3当前的行进方向及行进速率中的至少一个。
举例来说，可以是于车本体30的前、后、左、右分别设置不同图样的识别单元35，而相邻的轨道车3的运算模块312，在分析影像撷取信息3211时，若是运算模块312判断出影像撷取模块321的视野范围内出现设置于另一轨道车3的车本体30的前方(或后方)的识别单元35，则运算模块312将可以判断出另一轨道车3正迎面靠近(或正逐渐远离)；若是运算模块312判断出影像撷取模块321的视野范围内出现设置于另一轨道车3的车本体30的左方或右方的识别单元35，则运算模块312将可以判断出另一轨道车3正向左方或右方转弯；若是运算模块312判断出影像撷取模块321的视野范围内出现设置于另一轨道车3的车本体30的左方(或右方)的识别单元35及位于前方的识别单元35，则运算模块312将可以判断出另一轨道车3正由左方(或右方)转向而来并逐渐靠近；若是运算模块312判断出影像撷取模块321的视野范围内出现设置于另一轨道车3的车本体30的左方(或右方)的识别单元35及位于后方的识别单元35，则运算模块312将可以判断出另一轨道车3正转向左方(或右方)并逐渐远离。
依上所述，透过于车本体30设置至少一个识别单元35的设计，将可以使轨道车3运算模块312更清楚地判断出位于其影像撷取模块321的视野范围内的另一轨道车3的行进方向，从而运算模块312可以做出更好的控制，以避免碰撞另一轨道车3。
特别说明的是，在前一实施例中所举的警示模块34(如图9所示)，同样也可以是如同上述说明，设置于车本体30的不同侧面，并对应呈现出不同的图样，据以让轨道车3能透过判断影像撷取信息内所出现的不同警示模块34所呈现出的不同图样，来判断其他轨道车3当前的行进方向及其姿态。
请参阅图13，其显示为本发明的轨道车系统的其中一实施例的方块示意图。本实施例与前述实施例最大不同之处在于：轨道车3还可以是包含有一照明装置6。照明装置6设置于车本体30，照明装置6电性连接处理装置31，处理装置31能控制照明装置6向车本体30的前方发出光束，而照明装置6主要是用来作为提供影像撷取模块321撷取轨道车3前方的影像时所需的光源。在本发明的轨道车系统S中的每一个轨道车3都设置有照明装置6的实施例中，轨道车系统S将可以应用在关灯工厂(即厂房中基本上是处于关灯、无照明的状态)中，进而可以节约能源。
需特别说明的是，在实际应用中，轨道车系统S可以包含有上述实施例中所举出的轨道定位单元4、标志单元5、定位装置33、警示模块34、识别单元35及照明装置6中的至少一个。
请参阅图14，其显示为本发明的轨道车的方块示意图。本发明的轨道车3至少包含一车本体30、一处理装置31及一视觉感测装置32。处理装置31包含：一通讯模块311及一运算模块312。视觉感测装置32包含：一影像撷取模块321、一激光发射模块322及一激光接收模块323。通讯模块311能与一远程装置通讯连接，而通讯模块311能接收所述远程装置所传递的一行车信息。所述远程装置例如是各式计算机、服务器或是如前述实施例所述系统控制装置1(如图1所示)。
在实际应用中，本发明的轨道车3可以是依据需求包含有定位装置33、警示模块34及识别单元35中的至少一个。关于本发明的轨道车3及其所包含的各个模块、装置、单元的详细说明，请参阅前述各实施例中关于轨道车3的说明，于此不再赘述。本发明的轨道车3可以是单独地被贩卖及制造，而本发明的轨道车3没有限制必须与前述轨道车系统的其他构件、装置一同贩卖、制造。
请参阅图15，其显示为本发明的视觉感测装置的方块示意图。本发明的视觉感测装置7，用以设置于一轨道车的一端，轨道车能于一轨道沿一行进方向行进，轨道车包含一处理装置。于此所指的轨道车可以是一般常见的各式轨道车(RGV)或空中走行式无人搬运车(OHT)，或者，所述轨道车也可以前述各实施例中所举的轨道车。
视觉感测装置7包含：一视觉运算模块71、一影像撷取模块72、一激光发射模块73、一激光接收模块74及一连接单元75。影像撷取模块72、激光发射模块73、激光接收模块74及连接单元75皆与视觉运算模块71电性连接。关于影像撷取模块72、激光发射模块73、激光接收模块74的详细说明，请参阅前述各实施例(如图1至图13所示)中关于影像撷取模块321、激光发射模块322、激光接收模块323的说明，于此不再赘述；本实施例所举的视觉运算模块71与前述各实施例(如图1至图13所示)中所举运算模块312具有相同的功能，于此不再赘述。
连接单元75用以与处理装置31连接，而连接单元75能传递影像撷取模块72所产生的影像撷取信息721及激光接收模块74所产生的激光感测信息741至轨道车的处理装置。视觉运算模块71能通过连接单元75接收处理装置所传递的一启动信号。
当连接单元75接收启动信号时，视觉运算模块71将控制影像撷取模块72、激光发射模块73及激光接收模块74作动，且视觉运算模块71将控制连接单元75传递影像撷取信息721及激光感测信息741至处理装置，藉以使处理装置能于轨道车行进间，依据影像撷取信息721及激光感测信息741，来判断是否改变轨道车的一行进速率及行进方向中的至少一个。
所述连接单元75主要是用来使轨道车的处理装置与视觉感测装置7的视觉运算模块71电性连接，而连接单元75具体的形式，可以是依据需求设计。举例来说，连接单元75可以是包含一连接线及两个连接头，两个连接头设置于连接线的两端，其中一个连接头用以插接于视觉运算模块71中相对应的插座，另一个连接头用以插接于轨道车的处理装置中相对应的插座；或者，连接单元75可以是通讯芯片，而处理装置可以用无线的方式，与视觉感测装置7相互沟通。
在实际应用中，视觉感测装置7的视觉运算模块71可以是依据影像撷取信息721及激光感测信息741，判断影像撷取模块72的一视野范围内及激光接收模块的一感测范围内，是否出现另一轨道车或障碍物，并据以产生一停车信息或一降速信息，且视觉运算模块71能将停车信息或降速信息传递至轨道车的处理装置。当轨道车的处理装置接收到停车信息或降速信息时，处理装置将可以对应控制轨道车停止行进或降低行进速率。
也就是说，在实际应用中，视觉感测装置7的视觉运算模块71可以是能自行依据影像撷取信息721及激光感测信息741，判断轨道车前方是否出现另一轨道车或障碍物，据以传递相关信号至轨道车，以使轨道车能对应停车或降低行进速率。或者，在不同实施例中，视觉感测装置7也可以是仅是用来产生并传递影像撷取信息721及激光感测信息741至处理装置。
综上所述，本发明的轨道车系统、轨道车及视觉感测装置，可以大幅降低于轨道上行进的两个轨道车相互碰撞的机率，即使在轨道车与系统控制装置(或是厂房中的中央计算机设备、中央服务器等)通讯不良的情况下，仍可以确保于轨道上的轨道车不易相互碰撞。
以上所述仅为本发明的较佳可行实施例，非因此局限本发明的专利范围，故举凡运用本发明说明书及图式内容所做的等效技术变化，均包含于本发明的保护范围内。

Claims (30)

1.一种轨道车系统，其特征在于，所述轨道车系统包含：
一系统控制装置；
至少一轨道；
至少一轨道车，其包含：
一车本体，其能于所述轨道行进；
一处理装置，其设置于所述车本体，所述处理装置包含：
一通讯模块，其能与所述系统控制装置通讯连接，而所述通讯模块能接收所述系统控制装置所传递的一行车信息；及
一运算模块，其电性连接所述通讯模块；当所述通讯模块接收所述行车信息时，所述运算模块能控制所述车本体于所述轨道沿一行进方向行进；
至少一视觉感测装置，其设置于所述车本体，所述视觉感测装置电性连接所述处理装置，所述视觉感测装置包含：
一影像撷取模块，其设置于所述车本体，所述影像撷取模块用以向所述车本体的一侧撷取影像，并据以产生一影像撷取信息；所述影像撷取模块能传递所述影像撷取信息至所述处理装置；
一激光发射模块，其设置于所述车本体，且所述激光发射模块邻近于所述影像撷取模块设置，所述激光发射模块用以向所述车本体的一侧发出一激光；及
一激光接收模块，其设置于所述车本体，且所述激光接收模块邻近于所述影像撷取模块设置，所述激光接收模块用以接收被位于所述车本体的一侧的物体反射后的所述激光；所述激光接收模块接收被反射后的所述激光时，将对应产生一激光感测信息；所述激光接收模块能传递所述激光感测信息至所述处理装置；
其中，在所述处理装置控制所述车本体于所述轨道沿所述行进方向行进的过程中，所述影像撷取模块能持续地撷取影像并持续地传递所述影像撷取信息至所述处理装置，且所述激光发射模块能持续地发出所述激光，而所述激光接收模块能持续地接收被反射的所述激光并持续地传递所述激光感测信息至所述处理装置；
其中，在所述处理装置控制所述车本体于所述轨道沿所述行进方向行进的过程中，所述运算模块将依据至少一个所述影像撷取信息及至少一个所述激光感测信息，决定是否改变所述车本体的一行进速率及所述行进方向中的至少一个。
2.依据权利要求1所述的轨道车系统，其特征在于，所述轨道车系统还包含多个轨道定位单元，多个所述轨道定位单元间隔地设置于所述轨道的周边；所述轨道车还包含一定位装置，所述定位装置设置于所述车本体；在所述车本体于所述轨道行进的过程中，所述定位装置能侦测所述车本体的周围的每个所述轨道定位单元并对应产生一定位侦测信息；所述定位装置电性连接所述处理装置，且所述定位装置能传递所述定位侦测信息至所述处理装置；所述处理装置接收所述定位侦测信息后，能控制所述通讯模块传递一当前位置信息至所述系统控制装置。
3.依据权利要求2所述的轨道车系统，其特征在于，所述处理装置传递所述当前位置信息至所述系统控制装置后，所述处理装置若于一预定时间内接收到所述系统控制装置回传的另一个行车信息，所述处理装置将依据所述系统控制装置回传的另一个行车信息控制所述车本体行进；若所述处理装置未于所述预定时间内接收到所述系统控制装置回传的另一个行车信息，所述处理装置将依据所述影像撷取信息及所述激光感测信息，决定是否改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个。
4.依据权利要求2所述的轨道车系统，其特征在于，所述处理装置传递所述当前位置信息至所述系统控制装置后，所述处理装置若于一预定时间内接收所述系统控制装置回传的另一个行车信息，所述处理装置将依据所述系统控制装置回传的另一个行车信息控制所述车本体行进；若所述处理装置于超过所述预定时间后，才接收到所述系统控制装置回传的另一个行车信息，所述处理装置将依据所述影像撷取信息及所述激光感测信息，决定是否改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个。
5.依据权利要求1所述的轨道车系统，其特征在于，所述轨道车系统包含至少两条所述轨道，其分别定义为一主线轨道及一支线轨道，所述支线轨道的一端与所述主线轨道的一端相连接；于所述主线轨道行进的所述轨道车能由所述主线轨道移动至所述支线轨道，或者，于所述支线轨道行进的所述轨道车能由所述支线轨道移动至所述主线轨道；所述轨道车系统还包含至少一标志单元，所述标志单元设置于邻近所述主线轨道与所述支线轨道相连接的位置；所述运算模块能依据所述影像撷取信息，判断所述影像撷取模块的一视野范围内是否出现所述标志单元，若所述运算模块依据所述影像撷取信息判断所述视野范围内出现所述标志单元，则所述运算模块将控制所述车本体停止行进或改变所述行进速率。
6.依据权利要求5所述的轨道车系统，其特征在于，所述运算模块依据所述影像撷取信息，判断所述视野范围内出现所述标志单元时，所述运算模块将控制所述车本体停止行进并等待一预定时间。
7.依据权利要求6所述的轨道车系统，其特征在于，所述轨道车系统包含多个所述轨道车；各个所述轨道车的所述运算模块控制所述车本体等待所述预定时间后，所述运算模块在控制所述车本体沿所述行进方向行进前，将先依据所述影像撷取信息及所述激光感测信息，判断所述视野范围内及所述激光接收模块的感测范围内是否出现另一个所述轨道车，若所述运算模块判断所述视野范围内或所述激光接收模块的感测范围内出现另一个所述轨道车，则所述运算模块将控制所述车本体等待另一预定时间，若所述运算模块判断所述视野范围内或所述激光接收模块的感测范围内未出现另一个所述轨道车，则所述运算模块将控制所述车本体行进。
8.依据权利要求1所述的轨道车系统，其特征在于，所述轨道车系统包含多个所述轨道车，各个所述轨道车的所述运算模块能依据所述影像撷取信息及所述激光感测信息，判断所述影像撷取模块的视野范围内及所述激光接收模块的感测范围内是否出现另一所述轨道车，若所述运算模块依据所述影像撷取信息及所述激光感测信息，判断所述影像撷取模块的视野范围内或所述激光接收模块的感测范围内出现另一所述轨道车，所述运算模块将改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个。
9.依据权利要求1所述的轨道车系统，其特征在于，所述轨道车系统包含多个所述轨道车，至少一个所述轨道车还包含至少一警示模块，所述警示模块设置于所述车本体；所述警示模块电性连接所述处理装置；当所述运算模块改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个时，所述运算模块将控制所述警示模块产生一警示信息；其中，各个所述轨道车的所述运算模块能依据所述警示信息，决定是否改变所述轨道车的行进速率及行进方向中的至少一个。
10.依据权利要求9所述的轨道车系统，其特征在于，各个所述轨道车设置有所述警示模块，各个所述警示模块包含多个发光单元，各个所述运算模块能依据所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个，控制至少一个所述发光单元发光，而至少一个所述发光单元发出的光束能对应构成至少一种预定图样；所述运算模块能依据所述影像撷取信息，判断所述影像撷取模块的一视野范围内是否出现所述预定图样，若所述运算模块判断所述视野范围内出现所述预定图样，则所述运算模块将改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个。
11.依据权利要求1所述的轨道车系统，其特征在于，所述轨道车还包含一照明装置，所述照明装置设置于所述车本体，所述照明装置电性连接所述处理装置，所述处理装置能控制所述照明装置发出光束，所述照明装置所发出的光束用以作为所述影像撷取模块进行影像撷取时所需的光源。
12.依据权利要求1所述的轨道车系统，其特征在于，所述轨道车系统包含多个所述轨道车，至少一个所述轨道车还包含至少一识别单元，所述识别单元设置于所述轨道车，所述运算模块能依据所述影像撷取信息，判断所述影像撷取模块的一视野范围内是否出现设置于另一个所述轨道车的所述识别单元，若所述运算模块判断所述视野范围出现设置于另一个所述轨道车的所述识别单元，则所述运算模块将改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个。
13.依据权利要求12所述的轨道车系统，其特征在于，各个所述轨道车设置有多个所述识别单元，各个所述识别单元具有不同图样，多个所述识别单元设置于所述车本体的不同侧面；若所述运算模块判断所述视野范围出现另一个所述轨道车的任一个所述识别单元，则所述运算模块将改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个。
14.一种轨道车，其特征在于，所述轨道车用以于一轨道行进，所述轨道车包含：
一车本体，其能于所述轨道行进；
一处理装置，其设置于所述车本体，所述处理装置包含：
一通讯模块，其能与一远程装置通讯连接，而所述通讯模块能接收所述远程装置所传递的一行车信息；及
一运算模块，其电性连接所述通讯模块；当所述通讯模块接收所述行车信息时，所述运算模块能控制所述车本体于所述轨道沿一行进方向行进；
一视觉感测装置，其设置于所述车本体，所述视觉感测装置电性连接所述处理装置，所述视觉感测装置包含：
一影像撷取模块，其设置于所述车本体，所述影像撷取模块用以向所述车本体的一侧撷取影像，并据以产生一影像撷取信息；所述影像撷取模块能传递所述影像撷取信息至所述处理装置；
一激光发射模块，其设置于所述车本体，且所述激光发射模块邻近于所述影像撷取模块设置，所述激光发射模块用以向所述车本体的一侧发出一激光；及
一激光接收模块，其设置于所述车本体，且所述激光接收模块邻近于所述影像撷取模块设置，所述激光接收模块用以接收被位于所述车本体的一侧的物体反射后的所述激光；所述激光接收模块接收被反射后的所述激光时，将对应产生一激光感测信息；所述激光接收模块能传递所述激光感测信息至所述处理装置；其中，在所述处理装置控制所述车本体于所述轨道沿所述行进方向行进的过程中，所述影像撷取模块能持续地撷取影像并持续地传递所述影像撷取信息至所述处理装置，且所述激光发射模块能持续地发出所述激光，而所述激光接收模块能持续地接收被反射的所述激光并持续地传递所述激光感测信息至所述处理装置；
其中，在所述处理装置控制所述车本体于所述轨道沿所述行进方向行进的过程中，所述运算模块将依据至少一个所述影像撷取信息及至少一个所述激光感测信息，决定是否改变所述车本体的一行进速率及所述行进方向中的至少一个。
15.依据权利要求14所述的轨道车，其特征在于，所述轨道车还包含一定位装置，所述定位装置设置于所述车本体；所述定位装置能侦测设置于所述轨道的周围的至少一轨道定位单元，并据以产生一定位侦测信息；所述定位装置电性连接所述处理装置，且所述定位装置能传递所述定位侦测信息至所述处理装置；所述处理装置接收所述定位侦测信息后，能控制所述通讯模块传递一当前位置信息至所述远程装置。
16.依据权利要求15所述的轨道车，其特征在于，所述处理装置传递所述当前位置信息至所述远程装置后，所述处理装置若于一预定时间内接收所述远程装置回传的另一个行车信息，所述处理装置将依据所述远程装置回传的另一个行车信息控制所述车本体行进，若所述处理装置未于所述预定时间内接收到所述远程装置回传的另一个行车信息，所述处理装置将依据所述影像撷取信息及所述激光感测信息，决定是否改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个。
17.依据权利要求15所述的轨道车，其特征在于，所述处理装置传递所述当前位置信息至所述远程装置后，所述处理装置若于一预定时间内接收所述远程装置回传的另一个行车信息，所述处理装置则依据所述远程装置回传的另一个行车信息控制所述车本体行进，若所述处理装置于超过所述预定时间后，才接收到所述远程装置回传的另一个行车信息，所述处理装置将依据所述影像撷取信息及所述激光感测信息，决定是否改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个。
18.依据权利要求14所述的轨道车，其特征在于，所述运算模块能依据所述影像撷取信息，判断所述影像撷取模块的一视野范围内是否出现一标志单元，若所述运算模块依据所述影像撷取信息判断所述视野范围内出现所述标志单元，则所述运算模块将控制所述车本体停止行进或改变所述行进速率。
19.依据权利要求18所述的轨道车，其特征在于，所述运算模块依据所述影像撷取信息，判断所述视野范围内出现所述标志单元时，所述运算模块将控制所述车本体停止行进并等待一预定时间。
20.依据权利要求19所述的轨道车，其特征在于，所述运算模块控制所述车本体等待所述预定时间后，所述运算模块在控制所述车本体沿所述行进方向行进前，将先依据所述影像撷取信息及所述激光感测信息，判断所述视野范围内及所述激光接收模块的感测范围内是否出现另一个所述轨道车，若所述运算模块判断所述视野范围内及所述激光接收模块的感测范围内出现另一个所述轨道车，则所述运算模块将控制所述车本体等待另一预定时间，若所述运算模块判断所述视野范围内及所述激光接收模块的感测范围内未出现另一个所述轨道车，则所述运算模块将控制所述车本体行进。
21.依据权利要求14所述的轨道车，其特征在于，所述运算模块能依据所述影像撷取信息及所述激光感测信息，判断所述视野范围内及所述激光接收模块的感测范围内是否出现另一个所述轨道车，若所述运算模块依据所述影像撷取信息及所述激光感测信息，判断所述视野范围内及所述激光接收模块的感测范围内出现另一个所述轨道车，所述运算模块将改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个。
22.依据权利要求14所述的轨道车，其特征在于，所述轨道车还包含至少一警示模块，所述警示模块设置于所述车本体；所述警示模块电性连接所述处理装置；当所述运算模块改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个时，所述运算模块将控制所述警示模块产生一警示信息；其中，各个所述轨道车的所述运算模块能依据所述警示信息，决定是否改变所述轨道车的行进速率及行进方向中的至少一个。
23.依据权利要求22所述的轨道车，其特征在于，所述警示模块包含多个发光单元，所述运算模块能依据所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个，控制至少一个所述发光单元发光，而至少一个所述发光单元发出的光束能对应构成至少一种预定图样；所述运算模块能依据所述影像撷取信息，判断所述影像撷取模块的一视野范围内是否出现所述预定图样，若所述运算模块判断所述视野范围内出现所述预定图样，则所述运算模块将改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个。
24.依据权利要求14所述的轨道车，其特征在于，所述轨道车还包含一照明装置，所述照明装置设置于所述车本体，所述照明装置电性连接所述处理装置，所述处理装置能控制所述照明装置发出光束，所述照明装置所发出的光束用以作为所述影像撷取模块进行影像撷取时所需的光源。
25.依据权利要求14所述的轨道车，其特征在于，所述轨道车还包含至少一识别单元，所述识别单元设置于所述轨道车的一端，所述运算模块能依据所述影像撷取信息，判断所述影像撷取模块的一视野范围内是否出现设置于另一个所述轨道车的所述识别单元，若所述运算模块判断所述视野范围内出现设置于另一个所述轨道车的所述识别单元，则所述运算模块将改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个。
26.依据权利要求25所述的轨道车，其特征在于，各个所述轨道车设置有多个所述识别单元，各个所述识别单元具有不同图样，多个所述识别单元设置于所述车本体的不同侧面；若所述运算模块判断所述视野范围出现另一个所述轨道车的任一个所述识别单元，则所述运算模块将改变所述车本体的所述行进速率及所述行进方向中的至少一个。
27.一种视觉感测装置，其特征在于，所述视觉感测装置用以设置于一轨道车，所述轨道车能于一轨道沿一行进方向行进，所述轨道车包含一处理装置，所述视觉感测装置包含：
一视觉运算模块；
一影像撷取模块，其用以向所述轨道车的一侧撷取影像，并据以产生一影像撷取信息；所述影像撷取模块电性连接所述视觉运算模块，且所述影像撷取模块能传递所述影像撷取信息至所述视觉运算模块；
一激光发射模块，其邻近于所述影像撷取模块设置，所述激光发射模块用以向所述轨道车的一侧发出一激光；及
一激光接收模块，其邻近于所述影像撷取模块设置，所述激光接收模块用以接收被位于所述轨道车的一侧的物体反射后的所述激光；所述激光接收模块接收被反射后的所述激光时，将对应产生一激光感测信息；所述激光接收模块能传递所述激光感测信息至所述视觉运算模块；
一连接单元，其电性连接所述视觉运算模块，所述连接单元用以与所述处理装置连接，而所述连接单元能传递所述影像撷取信息及所述激光感测信息至所述处理装置；所述视觉运算模块能通过所述连接单元接收所述处理装置所传递的一启动信号；
其中，当所述视觉运算模块通过所述连接单元接收所述启动信号时，所述视觉运算模块将控制所述影像撷取模块、所述激光发射模块及所述激光接收模块作动，且所述视觉运算模块将通过所述连接单元传递所述影像撷取信息及所述激光感测信息至所述处理装置，藉以使所述处理装置能于所述轨道车行进间，依据所述影像撷取信息及所述激光感测信息，来判断是否改变所述轨道车的一行进速率及所述行进方向中的至少一个。
28.依据权利要求27所述的视觉感测装置，其特征在于，所述视觉运算模块能依据所述影像撷取信息及所述激光感测信息，对应产生一停车信息或一降速信息；所述视觉运算模块能传递所述停车信息或所述降速信息至所述处理装置。
29.依据权利要求28所述的视觉感测装置，其特征在于，所述视觉运算模块能依据所述影像撷取信息及所述激光感测信息，判断所述影像撷取模块的一视野范围内及所述激光接收模块的一感测范围内是否出现一标志单元或另一个所述轨道车，若所述视觉运算模块判断所述视野范围内或所述感测范围内，出现所述标志单元或另一所述轨道车，则所述视觉运算模块将传递所述停车信息或所述降速信息至所述处理装置。
30.依据权利要求28所述的视觉感测装置，其特征在于，所述视觉感测装置还包含至少一识别单元，所述识别单元用以设置于所述轨道车，所述视觉运算模块能依据所述影像撷取信息，判断所述影像撷取模块的一视野范围内是否出现设置于另一个所述轨道车的至少一个所述识别单元，若所述视觉运算模块判断所述视野范围出现设置于另一个所述轨道车的至少一个所述识别单元，则所述视觉运算模块将传递所述停车信息或所述降速信息至所述处理装置。
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