JP2008098976A - 固体撮像素子 - Google Patents
固体撮像素子 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008098976A JP2008098976A JP2006278446A JP2006278446A JP2008098976A JP 2008098976 A JP2008098976 A JP 2008098976A JP 2006278446 A JP2006278446 A JP 2006278446A JP 2006278446 A JP2006278446 A JP 2006278446A JP 2008098976 A JP2008098976 A JP 2008098976A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- solid
- distance
- state imaging
- imaging device
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims abstract description 143
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 153
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 101
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 91
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 49
- 230000006870 function Effects 0.000 description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 12
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000002366 time-of-flight method Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
Abstract
【解決手段】物体を撮像する単一の撮像面を備えた固体撮像素子であって、上記撮像面が、物体までの距離を検出する距離検出機能を担うために特化された距離検出エリアと、物体の動きを検出する動き検出機能を担うために特化された動き検出エリアと、外部と通信する通信機能を担うために特化された光通信エリアとに領域分割されている。
【選択図】 図1
Description
即ち、従来の技術によれば、物体の動きとその距離との双方を検出するためには、物体の動きを検出するためのシステムとその距離を検出するためのシステムとをそれぞれ別々に用意する必要があるため、システム全体の規模が大型化するとともに、コスト高になるという問題点があった。
即ち、本発明のうち請求項1に記載の発明は、物体を撮像する単一の撮像面を備えた固体撮像素子であって、上記撮像面が、物体までの距離を検出する距離検出機能を担うために特化された距離検出エリアと、物体の動きを検出する動き検出機能を担うために特化された動き検出エリアとに領域分割されたものである。
図1には、本発明の実施の形態の一例による固体撮像素子の撮像面の配置構成説明図が示されている。
ここで、撮像面10aは矩形形状を備えており、横方向に長いサイズ、例えば、縦横比が「4:3」程度に設定されている。
以上の構成において、この固体撮像素子10によれば、単一の固体撮像素子10を用いて撮像を行うことによって、固体撮像素子10の距離検出エリア12と動き検出・通信エリア14とがそれぞれ光を受光すると、距離検出エリア12は距離計測に用いる距離データを生成して出力し、一方、動き検出・通信エリア14は動き検出に用いるフローデータを生成して出力する。
次に、図2には、本発明の実施の形態の他の例による固体撮像素子の撮像面の配置構成説明図が示されている。
以上の構成において、この固体撮像素子20によれば、単一の固体撮像素子20を用いて撮像を行うことによって、固体撮像素子20の距離検出エリア12と動き検出・通信エリア14と光通信エリア22とがそれぞれ光を受光すると、距離検出エリア12は距離計測に用いる距離データを生成して出力し、一方、動き検出・通信エリア14は動き検出に用いるフローデータを生成して出力し、さらに、光通信エリア22は光通信に用いる受信データを生成して出力する。
ここで、距離検出エリア12は、具体的には、例えば、TOF(Time Of Flight:飛行時間型測定)法により距離計測を実施することができるように構成すればよく、特開2005−295381号公報に開示されたような素子構造を用いることが可能である。
次に、動き検出・通信エリア14は、具体的には、例えば、オプティカルフローによる動き検出を実施することができるように構成すればよい。
次に、光通信エリア22は、具体的には、例えば、特開2003−332595号公報や特開2005−182455号公報に開示された手法による光通信を実施することができるように構成すればよい。
次に、図3を参照しながら、固体撮像素子10、20の距離検出エリア12、動き検出・通信エリア14ならびに光通信エリア22の画素の大きさについて説明する。
図4には、固体撮像素子20を受光部として構成したセンサシステムのブロック構成図が示されている。
以上の構成において、このセンサシステム100においては、発光部102と受光部104との同期をとるための発光・受光同期回路112から出力される信号により、発光部102より発光させた光の反射波を受光部104により受光する。
図5には、図4に示すセンサシステム100を素子としてワンチップにパッケージした状態を示すイメージ図である。
図6以降には、固体撮像素子10、20を備えたセンサシステム100を自動車に用いた場合の例が示されている。
また、図7、図8および図9には、自動車200における固体撮像素子20の取り付け位置の例が示されている。
次に、図10(a)(b)(c)を参照しながら、自動車200に固体撮像素子20を取り付ける際における、固体撮像素子20の配置について説明する。
ところで、上記した図10(a)(b)(c)に示す固体撮像素子20の配置における撮像面に関しては、その中心部に距離検出エリア12が位置し、距離検出エリア12の左右両側に動き検出・通信エリア14が位置し、距離検出エリア12および動き検出・通信エリア14の上下部に光通信エリア22が位置することになる。
次に、図10(b)に示すように配置された固体撮像素子20を自車の前方に取り付け、固体撮像素子20により前方方向監視を行う場合において、図11に示すような状況を検出する際の固体撮像素子20の検出動作について説明する。
まず、はじめに、歩行者304,306の飛び出しの検出について説明すると、固体撮像素子20により撮像される画像の右側の歩行者306が距離検出エリア12方向、即ち、固体撮像素子20により撮像される画像の中央方向へ移動する場合には、右側に位置する動き検出・通信エリア14において、図12に示すように中央方向へ向うベクトル400が検出されてフローデータが出力され、自車の進行方向に入ってくる障害物として認識される。
次に、先行車である車両302との車間距離の検出について説明すると、固体撮像素子20の距離検出エリア12では車両302を検出し、図12に示すように輝度濃淡レベルにより距離の遠近が表現される。これにより自車の前方の車両302までの距離を検知し、その距離がある閾値を超えたところで、運転者に警告を出すなどの制御が可能となる。即ち、自車の先行車との車間距離検出が可能となる。
次に、インフラ(信号機300など)との通信について説明すると、自車の先行車である車両302のテールランプや街路灯あるいは信号機300の光源として、LEDなどの高速変調パルス発光が可能な光源を用いてデータ送出機能を持たせた場合に、光通信エリア22により送出されたデータを受光することにより情報通信も可能となる。例えば、先行車からブレーキ情報、速度情報などを光通信エリア22が受け取ることで、衝突回避などが可能となる。
次に、図2に示す固体撮像素子20を自車の左側方に取り付けて、側方衝突を検出する場合について説明する。
また、図13に示す距離検出エリア12に関しては、距離検出エリア12により運転手からの死角となる場所の物体(例えば、縁石などの障害物)までの距離測定を行うことが可能となるため、ある閾値を超えた物体を検出した場合には、運転手への警報を発したり、ハンドルを制御することで衝突を回避することが可能となる。
次に、図2に示す固体撮像素子20を自車の後方に取り付けて、後方方向監視を行う場合について説明する。
以上において説明したように、距離計測に特化した距離検出エリア12と動き検出と通信に特化した動き検出・通信エリア14とを有する固体撮像素子10や、距離計測に特化した距離検出エリア12と動き検出と通信に特化した動き検出・通信エリア14と光通信の受光に特化した光通信エリア22とを有する固体撮像素子20を、自動車ヘッドランプ内、テールランプ内あるいはサイドミラー内などにに取り付けることにより、コスト削減を図りながら当該自動車の周辺監視や障害物検出を有効に行うことが可能になる。
なお、上記した実施の形態は、以下の(1)乃至(3)に示すように変形することができるものである。
10a、20a 撮像面
12 距離検出エリア
14 動き検出・通信エリア
22 光通信エリア
100 センサシステム
102 発光部
104 受光部
106 演算回路
108 デコーダ
110 エンコーダ
112 発光・受光同期回路
114 制御回路
Claims (4)
- 物体を撮像する単一の撮像面を備えた固体撮像素子であって、
前記撮像面が、
物体までの距離を検出する距離検出機能を担うために特化された距離検出エリアと、
物体の動きを検出する動き検出機能を担うために特化された動き検出エリアと
に領域分割された
ことを特徴とする固体撮像素子。 - 物体を撮像する単一の撮像面を備えた固体撮像素子であって、
前記撮像面が、
物体までの距離を検出する距離検出機能を担うために特化された距離検出エリアと、
物体の動きを検出する動き検出機能を担うために特化された動き検出エリアと、
外部と通信する通信機能を担うために特化された光通信エリアと
に領域分割された
ことを特徴とする固体撮像素子。 - 請求項1または2のいずれか1項に記載の固体撮像素子において、
前記距離検出エリアの画素が、前記他のエリアの画素よりも大きい
ことを特徴とする固体撮像素子。 - 請求項1、2または3のいずれか1項に記載の固体撮像素子において、
前記距離検出エリアと前記距離検出エリアと前記光通信エリアとは、画像情報を取得する
ことを特徴とする固体撮像素子。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006278446A JP5204963B2 (ja) | 2006-10-12 | 2006-10-12 | 固体撮像素子 |
US11/867,121 US8218024B2 (en) | 2006-10-12 | 2007-10-04 | Solid state camera and sensor system and method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006278446A JP5204963B2 (ja) | 2006-10-12 | 2006-10-12 | 固体撮像素子 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008098976A true JP2008098976A (ja) | 2008-04-24 |
JP5204963B2 JP5204963B2 (ja) | 2013-06-05 |
Family
ID=39381358
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006278446A Expired - Fee Related JP5204963B2 (ja) | 2006-10-12 | 2006-10-12 | 固体撮像素子 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8218024B2 (ja) |
JP (1) | JP5204963B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010002326A (ja) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Stanley Electric Co Ltd | 移動ベクトル検出装置 |
JP2012038031A (ja) * | 2010-08-05 | 2012-02-23 | Kyushu Institute Of Technology | 移動体の前方への飛出し物体の検出方法及びその装置 |
KR20140113224A (ko) * | 2013-03-15 | 2014-09-24 | 삼성전자주식회사 | 이미지 센서, 이의 동작 방법, 및 이를 포함하는 시스템 |
KR20190015203A (ko) * | 2016-03-25 | 2019-02-13 | 퓨어라이파이 리미티드 | 카메라 시스템 |
JP2019175112A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、及びプログラム |
JP2020506402A (ja) * | 2017-01-06 | 2020-02-27 | ジェー. ブラウン,ウィリアム | 自由空間光通信及びlidarのためのシステム |
WO2021024720A1 (ja) * | 2019-08-07 | 2021-02-11 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 通信装置および通信方法 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009169776A (ja) * | 2008-01-18 | 2009-07-30 | Hitachi Ltd | 検出装置 |
TWI432925B (zh) * | 2010-08-17 | 2014-04-01 | Pixart Imaging Inc | 互動式控制系統、物體的動態偵測方法、主機裝置和其控制方法 |
US8947506B2 (en) * | 2010-08-27 | 2015-02-03 | Broadcom Corporation | Method and system for utilizing depth information for generating 3D maps |
DE102010063420A1 (de) * | 2010-12-17 | 2012-06-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerassistenzsystem mit einer Sensoranordnung zur Erfassung des Abstandes des eigenen Fahrzeuges zu einem Fremdobjekt |
KR20130102400A (ko) * | 2012-03-07 | 2013-09-17 | 삼성전자주식회사 | 티오에프 센서 및 티오에프 카메라 |
US9036866B2 (en) | 2013-01-28 | 2015-05-19 | Alliance For Sustainable Energy, Llc | Image-based occupancy sensor |
CN105539452A (zh) * | 2016-01-21 | 2016-05-04 | 安徽理工大学 | 基于红外探测技术汽车障碍探测预警系统 |
US10604121B2 (en) * | 2016-06-06 | 2020-03-31 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Vehicle camera with lens cleaner |
EP3301480A1 (en) * | 2016-10-03 | 2018-04-04 | Xenomatix NV | System and method for determining a distance to an object |
US11391826B2 (en) * | 2017-09-27 | 2022-07-19 | Magna Electronics Inc. | Vehicle LIDAR sensor calibration system |
US11221392B2 (en) * | 2018-07-31 | 2022-01-11 | GM Global Technology Operations LLC | Lidar object detection and data communications |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03196106A (ja) * | 1989-12-26 | 1991-08-27 | Olympus Optical Co Ltd | カメラの焦点検出装置 |
JPH04249226A (ja) * | 1991-02-05 | 1992-09-04 | Olympus Optical Co Ltd | カメラ |
JPH0630374A (ja) * | 1992-07-10 | 1994-02-04 | Kyocera Corp | 不要撮影を防止する電子スチルカメラ |
JP2002076317A (ja) * | 2000-08-28 | 2002-03-15 | Canon Inc | 固体撮像装置および撮像システム |
JP2004294420A (ja) * | 2003-02-03 | 2004-10-21 | Shoji Kawahito | 距離画像センサ |
JP2005070014A (ja) * | 2003-08-28 | 2005-03-17 | Sony Corp | 固体撮像デバイス、この固体撮像デバイスを用いた撮像方法および装置並びに距離計測方法およびシステム |
JP2005175392A (ja) * | 2003-12-15 | 2005-06-30 | Toshiba Corp | 固体撮像装置およびそれを利用した撮像システム |
JP2005295381A (ja) * | 2004-04-02 | 2005-10-20 | Sony Corp | 撮像装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000075030A (ja) | 1998-08-27 | 2000-03-14 | Aisin Seiki Co Ltd | スキャン型レーザーレーダ装置 |
JP2001004909A (ja) * | 1999-06-18 | 2001-01-12 | Olympus Optical Co Ltd | 自動焦点調節装置を有するカメラ |
JP2002314989A (ja) | 2001-04-10 | 2002-10-25 | Yazaki Corp | 車両用周辺監視装置 |
US7202897B2 (en) * | 2001-07-11 | 2007-04-10 | Sony Corporation | Solid-state image pickup exposure control system and method |
JP2003067752A (ja) | 2001-08-28 | 2003-03-07 | Yazaki Corp | 車両周辺監視装置 |
JP2005182137A (ja) | 2003-12-16 | 2005-07-07 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車両検出装置及び先行車両検出方法 |
-
2006
- 2006-10-12 JP JP2006278446A patent/JP5204963B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-10-04 US US11/867,121 patent/US8218024B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03196106A (ja) * | 1989-12-26 | 1991-08-27 | Olympus Optical Co Ltd | カメラの焦点検出装置 |
JPH04249226A (ja) * | 1991-02-05 | 1992-09-04 | Olympus Optical Co Ltd | カメラ |
JPH0630374A (ja) * | 1992-07-10 | 1994-02-04 | Kyocera Corp | 不要撮影を防止する電子スチルカメラ |
JP2002076317A (ja) * | 2000-08-28 | 2002-03-15 | Canon Inc | 固体撮像装置および撮像システム |
JP2004294420A (ja) * | 2003-02-03 | 2004-10-21 | Shoji Kawahito | 距離画像センサ |
JP2005070014A (ja) * | 2003-08-28 | 2005-03-17 | Sony Corp | 固体撮像デバイス、この固体撮像デバイスを用いた撮像方法および装置並びに距離計測方法およびシステム |
JP2005175392A (ja) * | 2003-12-15 | 2005-06-30 | Toshiba Corp | 固体撮像装置およびそれを利用した撮像システム |
JP2005295381A (ja) * | 2004-04-02 | 2005-10-20 | Sony Corp | 撮像装置 |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010002326A (ja) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Stanley Electric Co Ltd | 移動ベクトル検出装置 |
JP2012038031A (ja) * | 2010-08-05 | 2012-02-23 | Kyushu Institute Of Technology | 移動体の前方への飛出し物体の検出方法及びその装置 |
KR102071526B1 (ko) * | 2013-03-15 | 2020-03-02 | 삼성전자주식회사 | 이미지 센서, 이의 동작 방법, 및 이를 포함하는 시스템 |
KR20140113224A (ko) * | 2013-03-15 | 2014-09-24 | 삼성전자주식회사 | 이미지 센서, 이의 동작 방법, 및 이를 포함하는 시스템 |
KR20190015203A (ko) * | 2016-03-25 | 2019-02-13 | 퓨어라이파이 리미티드 | 카메라 시스템 |
US11172113B2 (en) | 2016-03-25 | 2021-11-09 | Purelifi Limited | Camera system including a proximity sensor and related methods |
KR102341354B1 (ko) * | 2016-03-25 | 2021-12-20 | 퓨어라이파이 리미티드 | 카메라 시스템 |
KR20210156302A (ko) * | 2016-03-25 | 2021-12-24 | 퓨어라이파이 리미티드 | 카메라 시스템 |
KR102481606B1 (ko) * | 2016-03-25 | 2022-12-27 | 퓨어라이파이 리미티드 | 카메라 시스템 |
US11778311B2 (en) | 2016-03-25 | 2023-10-03 | Purelifi Limited | Camera system including a proximity sensor and related methods |
JP2020506402A (ja) * | 2017-01-06 | 2020-02-27 | ジェー. ブラウン,ウィリアム | 自由空間光通信及びlidarのためのシステム |
JP2019175112A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、及びプログラム |
JP7117872B2 (ja) | 2018-03-28 | 2022-08-15 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、及びプログラム |
WO2021024720A1 (ja) * | 2019-08-07 | 2021-02-11 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 通信装置および通信方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20080170142A1 (en) | 2008-07-17 |
US8218024B2 (en) | 2012-07-10 |
JP5204963B2 (ja) | 2013-06-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5204963B2 (ja) | 固体撮像素子 | |
US11676400B2 (en) | Vehicular control system | |
JP6470346B2 (ja) | 車両用危険報知制御装置 | |
JP5617999B2 (ja) | 車載周辺物認識装置及びこれを用いる運転支援装置 | |
US7378947B2 (en) | Device and method for the active monitoring of the safety perimeter of a motor vehicle | |
JP5855272B2 (ja) | ブレーキ状況を認識する方法および装置 | |
CN107547784B (zh) | 相机系统 | |
JP6332384B2 (ja) | 車両用物標検出システム | |
US9784839B2 (en) | Automotive lighting device and a vehicle having the same | |
EP3293051A1 (en) | Front end sensor for pedestrians | |
JP2000339589A (ja) | 車両の交通安全補助システムおよび記録媒体 | |
US20190135169A1 (en) | Vehicle communication system using projected light | |
JP2006318093A (ja) | 車両用移動物体検出装置 | |
US11738767B2 (en) | Vehicular driver assist system using acoustic sensors | |
JP2012221303A (ja) | 運転支援用車載点灯装置、車載運転支援装置及び運転支援システム | |
KR102017958B1 (ko) | 철도차량용 증강현실 헤드업 디스플레이 시스템 | |
JP2004331021A (ja) | 夜間障害物報知装置 | |
JP2008052320A (ja) | 周辺監視システム | |
US20230415734A1 (en) | Vehicular driving assist system using radar sensors and cameras | |
US20220108117A1 (en) | Vehicular lane marker determination system with lane marker estimation based in part on a lidar sensing system | |
JP2008286566A (ja) | 車載装置 | |
JP7399158B2 (ja) | センシングシステムおよび車両 | |
CN115669004A (zh) | 确定支持v2x的邻近车辆的位置的方法 | |
KR20220058894A (ko) | 터닝 보조 시스템의 작동 방법, 터닝 보조 시스템, 및 이러한 터닝 보조 시스템을 구비한 자동차 | |
CN220764231U (zh) | 用于车辆的盲区检测系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090806 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110823 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111027 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20111122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120220 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20120228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120515 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120627 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120911 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121101 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130129 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130218 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5204963 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160222 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |