TWI755685B - 軌道車系統、軌道車及視覺感測裝置 - Google Patents

Abstract

本發明揭露一種軌道車系統、軌道車及視覺感測裝置。軌道車系統包含系統控制裝置、軌道及軌道車。軌道車包含處理裝置及視覺感測裝置。軌道車在沿軌道行進的過程中，視覺感測裝置會擷取軌道車前方的影像，且視覺感測裝置會向軌道車的前方發射雷射，並通過接收被反射的雷射，以產生雷射感測資訊。處理裝置會依據視覺感測裝置所擷取的影像及雷射感測資訊，來判斷是否要改變軌道車的行進方向及行進速率中的至少一個，藉此可降低軌道車碰撞其他軌道車或是其他障礙物的問題。

Description

軌道車系統、軌道車及視覺感測裝置

本發明涉及一種軌道車系統、軌道車及視覺感測裝置，特別是一種適用於載運物件的軌道車系統及軌道車，以及特別是一種適用於安裝在軌道車上的視覺感測裝置。

現有常見的軌道車系統的運作方式大致是：軌道車接收伺服器所下達的指令後，軌道車將沿軌道移動至特定的位置；軌道車在移動至特定位置前，基本上都不會與伺服器進行溝通，而軌道車只有到達伺服器指定的位置後，才會再次與伺服器進行溝通，以接收下一個指令。

由於各個軌道車只會與伺服器溝通，而各個軌道車之間不會相互溝通，因此，只有伺服器才會知道各個軌道車當前的位置，而伺服器會依據各個軌道車當前的位置，來決定如何下達指令，以避免軌道車相互碰撞。

然，上述運作方式，在任一個軌道車與伺服器的通訊不良、任一個軌道車與伺服器的通訊發生延遲、軌道上突然出現的障礙物等狀況時，軌道車將容易彼此碰撞，從而導致軌道車所運載的物件損壞。

本發明公開一種軌道車系統，主要用以改善現有的軌道車系統，容易因為各種狀況，而發生軌道車相互碰撞的問題。

本發明的其中一實施例公開一種軌道車系統，其包含：一系統控制裝置、至少一軌道及至少一軌道車。軌道車包含：一車本體、一處理裝置及至少一視覺感測裝置。車本體能於軌道行進。處理裝置設置於車本體，處理裝置包含：一通訊模組及一運算模組。通訊模組能與系統控制裝置通訊連接，而通訊模組能接收系統控制裝置所傳遞的一行車資訊。運算模組電性連接通訊模組；當通訊模組接收行車資訊時，運算模組能控制車本體於軌道沿一行進方向行進。視覺感測裝置設置於車本體，視覺感測裝置電性連接處理裝置，視覺感測裝置包含：一影像擷取模組、一雷射發射模組及一雷射接收模組。影像擷取模組設置於車本體，影像擷取模組用以向車本體的一側擷取影像，並據以產生一影像擷取資訊；影像擷取模組能傳遞影像擷取資訊至處理裝置。雷射發射模組設置於車本體，且雷射發射模組鄰近於影像擷取模組設置，雷射發射模組用以向車本體的一側發出一雷射。雷射接收模組設置於車本體，且雷射接收模組鄰近於影像擷取模組設置，雷射接收模組用以接收被位於車本體的一側的物體反射後的雷射；雷射接收模組接收被反射後的雷射時，將對應產生一雷射感測資訊；雷射接收模組能傳遞雷射感測資訊至處理裝置。其中，在處理裝置控制車本體於軌道沿行進方向行進的過程中，影像擷取模組能持續地擷取影像並持續地傳遞影像擷取資訊至處理裝置，且雷射發射模組能持續地發出雷射，而雷射接收模組能持續地接收被反射的雷射並持續地傳遞雷射感測資訊至處理裝置。其中，在處理裝置控制車本體於軌道沿行進方向行進的過程中，運算模組將依據至少一個影像擷取資訊及至少一個雷射感測資訊，決定是否改變車本體的一行進速率及行進方向中的至少一個。

本發明的其中一實施例公開一種軌道車，其用以於一軌道行進，軌道車包含：一車本體、一處理裝置及一視覺感測裝置。車本體能於軌道行進。處理裝置設置於車本體，處理裝置包含：一通訊模組及一運算模組。通訊模組能與一遠端裝置通訊連接，而通訊模組能接收遠端裝置所傳遞的一行車資訊。運算模組電性連接通訊模組；當通訊模組接收行車資訊時，運算模組能控制車本體於軌道沿一行進方向行進。視覺感測裝置設置於車本體，視覺感測裝置電性連接處理裝置，視覺感測裝置包含：一影像擷取模組、一雷射發射模組及一雷射接收模組。影像擷取模組設置於車本體，影像擷取模組用以向車本體的一側擷取影像，並據以產生一影像擷取資訊；影像擷取模組能傳遞影像擷取資訊至處理裝置。雷射發射模組設置於車本體，且雷射發射模組鄰近於影像擷取模組設置，雷射發射模組用以向車本體的一側發出一雷射。雷射接收模組設置於車本體，且雷射接收模組鄰近於影像擷取模組設置，雷射接收模組用以接收被位於車本體的一側的物體反射後的雷射；雷射接收模組接收被反射後的雷射時，將對應產生一雷射感測資訊；雷射接收模組能傳遞雷射感測資訊至處理裝置。其中，在處理裝置控制車本體於軌道沿行進方向行進的過程中，影像擷取模組能持續地擷取影像並持續地傳遞影像擷取資訊至處理裝置，且雷射發射模組能持續地發出雷射，而雷射接收模組能持續地接收被反射的雷射並持續地傳遞雷射感測資訊至處理裝置。其中，在處理裝置控制車本體於軌道沿行進方向行進的過程中，運算模組將依據至少一個影像擷取資訊及至少一個雷射感測資訊，決定是否改變車本體的一行進速率及行進方向中的至少一個。

本發明的其中一實施例公開一種視覺感測裝置，其用以設置於一軌道車，軌道車能於一軌道沿一行進方向行進，軌道車包含一處理裝置，視覺感測裝置包含：一視覺運算模組、一影像擷取模組、一雷射發射模組、一雷射接收模組及一連接單元。影像擷取模組用以向軌道車的一側擷取影像，並據以產生一影像擷取資訊；影像擷取模組電性連接視覺運算模組，且影像擷取模組能傳遞影像擷取資訊至視覺運算模組。雷射發射模組鄰近於影像擷取模組設置，雷射發射模組用以向軌道車的一側發出一雷射。雷射接收模組鄰近於影像擷取模組設置，雷射接收模組用以接收被位於軌道車的一側的物體反射後的雷射；雷射接收模組接收被反射後的雷射時，將對應產生一雷射感測資訊；雷射接收模組能傳遞雷射感測資訊至視覺運算模組。連接單元電性連接視覺運算模組，連接單元用以與處理裝置連接，而連接單元能傳遞影像擷取資訊及雷射感測資訊至處理裝置；視覺運算模組能通過連接單元接收處理裝置所傳遞的一啟動訊號。其中，當視覺運算模組通過連接單元接收啟動訊號時，視覺運算模組將控制影像擷取模組、雷射發射模組及雷射接收模組作動，且視覺運算模組將通過連接單元傳遞影像擷取資訊及雷射感測資訊至處理裝置，藉以使處理裝置能於軌道車行進間，依據影像擷取資訊及雷射感測資訊，來判斷是否改變軌道車的一行進速率及行進方向中的至少一個。

綜上所述，本發明的軌道車系統及軌道車透過使軌道車上設置有視覺感測裝置的設計，將可以使軌道車沿軌道行進時，不易與前方的另一軌道車或是其他障礙物發生碰撞。本發明的視覺感測裝置適用於安裝在軌道車上，而使軌道車在沿軌道行進時，不容易與其他軌道車或障礙物相互碰撞。

為能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與附圖，但是此等說明與附圖僅用來說明本發明，而非對本發明的保護範圍作任何的限制。

於以下說明中，如有指出請參閱特定圖式或是如特定圖式所示，其僅是用以強調於後續說明中，所述及的相關內容大部份出現於該特定圖式中，但不限制該後續說明中僅可參考所述特定圖式。

請一併參閱圖1及圖2，圖1顯示為本發明的軌道車系統的方塊示意圖，圖2顯示為本發明的軌道車系統的示意圖。本發明的軌道車系統S包含：一系統控制裝置1、一軌道2及一軌道車3。本發明的軌道車系統S適合應用於各式工廠、生產廠房中，舉例來說：半導體生產廠房。在實際應用中，系統控制裝置1例如是各式電腦、伺服器等設備，系統控制裝置1可以是與軌道2及軌道車3一同設置於廠房中，但不以此為限，系統控制裝置1也可以是不與軌道2及軌道車3設置於同一廠房中，而系統控制裝置1可以是遠端伺服器。

特別強調的是，在不同的實施例中，本發明的軌道車系統S也可以是不包含系統控制裝置1，而軌道車3可以是直接與原本廠房中所設置的相關電腦、伺服器等設備連線，亦即，所述系統控制裝置1可以是被原本廠房中的相關電腦、伺服器等設備取代，而本發明的軌道車系統S在販售時，可以是僅包含有軌道2及至少一軌道車3。當然，若是使用原本廠房中的電腦、伺服器等設備來取代所述系統控制裝置1，則必須於原本廠房中的電腦、伺服器等設備安裝相關的軟體，據以使軌道車3能順利地與原本廠房中的電腦、伺服器等設備溝通。

軌道2固定設置於廠房中。軌道車3可滑動地設置於所述軌道2。在實際應用中，軌道2可以是依據需求設置於靠近地面或靠近天花板的位置等，而軌道車3則可以對應沿著軌道2，於靠近地面或靠近天花板的位置移動。更具體來說，設置於靠近地面的軌道2及軌道車3可以是類似於軌式無人搬運車(Rail Guided Vehicle, RGV)，而設置於靠近天花板的軌道2及軌道車3則可以是類似於空中走行式無人搬運車(Overhead Hoist Transfer, OHT)。關於軌道2的數量及其種類形式，皆可依據需求變化，於此不加以限制。

系統控制裝置1與軌道車3通訊連線，而系統控制裝置1能控制軌道車3沿軌道2移動。關於系統控制裝置1與軌道車3所利用的無線通訊系統於此不加以限制，舉例來說，系統控制裝置1可以是透過WiFi、5G等各式無線通訊系統進行通訊。

軌道車3包含：一車本體30、一處理裝置31及一視覺感測裝置32。車本體30能於軌道2行進，車本體30可以是包含有一容置空間，容置空間用來承載一待運送物件，而車本體30用來載運待運送物件。舉例來說，軌道車系統S可以是運用於半導體生產廠房中，軌道車3可以是用來載運用來裝載晶圓片的盒子，而用來裝載晶圓片的盒子則可以隨著軌道車3，沿著軌道2移動至不同的工作站。關於車本體30的外型、尺寸等，皆可依據其所欲承載的待運送物件的種類、形式等進行設計，於此不加以限制。

處理裝置31設置於車本體30，處理裝置31包含：一通訊模組311及一運算模組312。通訊模組311能與系統控制裝置1通訊連接，而通訊模組311能接收系統控制裝置1所傳遞的一行車資訊10。通訊模組311例如是各式無線通訊晶片，例如WiFi晶片、5G晶片等，於此不加以限制。所述行車資訊10主要是系統控制裝置1用來告知軌道車3需要沿軌道2移動至哪一個位置的資訊，舉例來說，軌道2旁可以是設置有多個不同工作站，而系統控制裝置1可以是傳遞行車資訊10至軌道車3，以使軌道車3能依據行車資訊10，沿著軌道2移動至系統控制裝置1所指定的工作站。

運算模組312電性連接通訊模組311，所述運算模組312例如是各式的微處理器、處理晶片等，於此不加以限制。在具體的應用中，通訊模組311及運算模組312可以是分別獨立的晶片，但不以此為限，在不同的實施例中，通訊模組311及運算模組312也可以是製作為同一晶片模組。

當通訊模組311接收來自系統控制裝置1所傳遞的行車資訊10後，通訊模組311會將行車資訊10傳遞至運算模組312，而運算模組312接收行車資訊10後，運算模組312將會依據行車資訊10，控制車本體30於軌道2上沿一行進方向行進。更具體來說，軌道車3可以是包含有一驅動裝置，驅動裝置設置於車本體30，驅動裝置包含多個輪子及至少一馬達，而多個輪子與馬達相連接，馬達與運算模組312電性連接，運算模組312接收行車資訊10後，將會控制馬達作動，以使多個輪子同步向同一方向旋轉，據以使軌道車3沿軌道2向所述行進方向行進。需說明的是，軌道車3當然還包含有用來使車本體30、處理裝置31及視覺感測裝置32能正常運行的必要裝置，例如是電力裝置、煞車裝置等，該些裝置與現有常見的軌道車所具有的相關裝置相同，於此不再贅述。

視覺感測裝置32設置於車本體30的一端。視覺感測裝置32電性連接處理裝置31。視覺感測裝置32與處理裝置31可以是以有線或是無線的方式電性連接，且視覺感測裝置32能傳遞資訊至處理裝置31。在實際應用中，視覺感測裝置32也可以是能接收處理裝置31所傳遞的指令，並進行相對應的動作，舉例來說，處理裝置31可以是傳遞開機指令或關機指令至視覺感測裝置32，而視覺感測裝置32接收到開機指令或關機指令時，視覺感測裝置32將對應開機或關機。

視覺感測裝置32包含：一影像擷取模組321、一雷射發射模組322及一雷射接收模組323。影像擷取模組321、雷射發射模組322及雷射接收模組323是設置於車本體30的前方。在實際應用中，視覺感測裝置32所包含的影像擷取模組321、雷射發射模組322及雷射接收模組323的數量可依據需求變化，於此不加以限制。

影像擷取模組321用以向車本體30的前方擷取影像，並據以產生一影像擷取資訊3211，且影像擷取模組321能傳遞影像擷取資訊3211至處理裝置31。於此所指的影像擷取模組321可以依據需求包含有各式感光元件，例如感光耦合元件 (Charge Coupled Device, CCD)或互補性氧化金屬半導體(Complementary Metal-Oxide Semiconductor, CMOS)，且影像擷取模組321還可以包含有鏡頭、影像處理晶片等。影像擷取模組321主要是用來擷取軌道車3的所述車本體30的前方或是後方周遭環境的影像。影像擷取模組321可以是以有線或是無線的方式，將影像擷取資訊3211傳遞至處理裝置31。在實際應用中，影像擷取模組321的影像擷取範圍(視野範圍)，可以是依據軌道2的鋪設方式、各個車本體30的尺寸等進行選擇。

雷射發射模組322用以向車本體30的前方發出一雷射。雷射接收模組323用以接收被位於車本體30的前方的物體(例如是另一個軌道車3等)反射後的雷射，並對應產生一雷射感測資訊3231。雷射接收模組323能傳遞雷射感測資訊3231至處理裝置31。在具體的應用中，雷射發射模組322及雷射接收模組323可以是製作在同一個模組中，或者，雷射發射模組322及雷射接收模組323也可以是分別獨立的構件。在實際應用中，雷射接收模組323的感測範圍，可以是依據軌道2的鋪設方式、各個車本體30的尺寸等進行選擇。

如圖1及圖2所示，上述本發明的軌道車系統S的實際運作方式可以是：首先，系統控制裝置1發送一行車資訊10至位於軌道2的其中一個軌道車3，於所述行車資訊10中包含有軌道車3需移動至哪一個工作站P的資訊；當軌道車3的通訊模組311接收到所述行車資訊10後，通訊模組311將傳遞行車資訊10至運算模組312，而運算模組312將依據行車資訊10，控制軌道車3的驅動裝置作動，以使車本體30沿軌道2向一行進方向L以一預定速率行進。

在軌道車3沿行進方向L以所述預定速率行進的過程中，處理裝置31將同時控制影像擷取模組321持續地擷取影像擷取模組321前方的影像，而影像擷取模組321將持續地產生影像擷取資訊3211，且影像擷取模組321將持續地傳遞所述影像擷取資訊3211至處理裝置31。在軌道車3沿行進方向L以所述預定速率行進的過程中，處理裝置31還同時控制雷射發射模組322持續地向行進方向L發出雷射，雷射接收模組323同時持續地接收被反射的雷射並持續地產生雷射感測資訊3231，且雷射接收模組323將持續地傳遞雷射感測資訊3231至處理裝置31。

也就是說，在軌道車3沿行進方向L以所述預定速率行進的過程中，處理裝置31將同時控制影像擷取模組321及雷射發射模組322作動，而處理裝置31將持續地接收到影像擷取資訊3211及雷射感測資訊3231。處理裝置31的運算模組312接收到影像擷取資訊3211及雷射感測資訊3231時，運算模組312將依據當前的影像擷取資訊3211及雷射感測資訊3231，來決定是否改變車本體30當前的行進速率及行進方向中的至少一個。

在實際應用中，運算模組312可以是應用現有各式影像辨識方式(例如各式機器學習等)，來辨識影像擷取資訊3211內的物件，據以判斷在車本體30的行進路徑上，是否出現任何障礙物(例如另一個軌道車3或是其他障礙物等)；當運算模組312依據影像擷取資訊3211，判斷車本體30的行徑路徑上存在有另一軌道車3或是其他障礙物時，運算模組312將可以是對應控制軌道車3的煞車裝置，以降低軌道車3的行進速率。

由於在軌道車3沿行進方向L行進的過程中，運算模組312是同時接收到影像擷取資訊3211及雷射感測資訊3231，因此，運算模組312還可以利用雷射感測資訊3231，來判斷位於車本體30的行進路徑上的另一軌道車(或障礙物)與當前軌道車3的距離，藉此，運算模組312可更好地決定是否降低當前的軌道車3的行進速率。

舉例來說，當運算模組312依據影像擷取資訊3211判斷出軌道車3前方有另一軌道車3，且運算模組312依據雷射感測資訊3231判斷軌道車3與其前方的另一軌道車3的距離相對較遠(例如是超過5公尺，但不以此為限)時，運算模組312可以是不降低軌道車3當前的行進速率；相對地，若是運算模組312利用影像擷取資訊3211，判斷軌道車3前方有另一軌道車3，且運算模組312依據雷射感測資訊3231判斷軌道車3與另一軌道車3的距離相對較近(例如是小於5公尺，但不以此為限)時，運算模組312則可以是控制軌道車3降低當前行進速率或是停止前進。

如圖1及圖2所示，一般來說，影像擷取模組321的視野範圍R，大於雷射接收模組323接收雷射的感測範圍R2，因此，當軌道車3行進到接近軌道2的轉彎處，且軌道2的轉彎處有另一個軌道車3時，運算模組312雖然依據雷射感測資訊3231，判斷軌道車3的行進路徑上沒有其他軌道車3，但運算模組312依據影像擷取資訊3211，可以正確地判斷出軌道車3前方的軌道2的轉彎處存在有另一軌道車3，而運算模組312將可即時地控制軌道車3降低行進速率，以避免軌道車3追撞前方的另一軌道車3。換句話說，本發明的軌道車系統S，透過使軌道車3沿軌道2行進的過程中，同時依據影像擷取資訊3211及雷射感測資訊3231，來判斷是否降低軌道車3當前的行進速率及行進方向中的至少一個的設計，將可以大幅降低軌道車3追撞前方另一軌道車3的問題。關於影像擷取模組321的擷取速率及雷射發射模組322的發射雷射的頻率，例如可以是依據軌道車3於軌道2上的行進速率進行設計，於此不加以限制，且運算模組312間隔多少時間進行影像擷取資訊3211及雷射感測資訊3231的判讀，於此亦不加以限制。

上述說明是以軌道車3具有單一個視覺感測裝置32，且視覺感測裝置32設置於車本體30的前方，而使軌道車3在行進過程中，可以判斷其前方是否出現障礙物為例，但在實際應用中，軌道車3不侷限於僅可設置有單一個視覺感測裝置32。在不同的實施例中，軌道車3也可以是設置有兩個視覺感測裝置32，其分別設置於車本體30的前、後方，如此，在軌道車3沿軌道2行進的過程中，處理裝置31不但可以通過設置於軌道車3前方的視覺感測裝置32來判斷前方軌道2是否出現障礙物，還可以通過設置於軌道車3後方的視覺感測裝置32來判斷後方軌道2是否出現其他軌道車3，據以即時地改變行進速率及行進方向中的至少一個。具體來說，當軌道車3利用位於車本體30前方的視覺感測裝置32判斷前方沒有其他障礙物，且軌道車3利用位於車本體30後方的視覺感測裝置32判斷，後方出現另一個軌道車3正以高速靠近，則處理裝置31可以是使軌道車3提升行進速率，據以避免被後方的軌道車3追撞，當然於此同時，處理裝置31可以是傳遞相關的警示訊號至系統控制裝置1或是發出相關的提示訊號(例如是燈光、聲音等)以提示相關人員當前狀況。

在不同的實施例中，軌道車3還可以是包含有一速度感測器，速度感測器固定於車本體30，速度感測器用來偵測軌道車3即時的速度(包含行進方向、行進速率)並據以產生一速度資訊，速度感測器電性連接處理裝置31，而速度感測器能傳遞速度資訊至處理裝置31，如此，運算模組312在判斷是否改變軌道車3當前的行進方向及行進速率中至少一個時，運算模組312可以是同時依據影像擷取資訊3211、雷射感測資訊3231及速度資訊，據以更準確地判斷是否降低軌道車3當前的行進方向、行進速率的至少一個。

具體來說，在軌道車3沿軌道2前進的過程中，運算模組312可以利用影像擷取資訊3211，配合各種機器學習、深度學習等影像辨識方法，來預測軌道車3前方的另一軌道車3的行進方向及行進速率，且運算模組312可以是利用雷射感測資訊3231來判斷軌道車3與其前方的另一軌道車3的距離，運算模組312還可以依據速度資訊，來判斷當前軌道車3的速率及行進方向，藉此，運算模組312將可以正確地判斷是否降低軌道車3當前的速率及行進芳向。舉例來說，若是運算模組312依據影像擷取資訊3211、雷射感測資訊3231及速度資訊，判斷軌道車3與其前方的另一軌道車3的行進方向相同，且軌道車3當前的行進速率低於位於其前方的軌道車3的移動速率，且軌道車3與前方的另一軌道車3的距離相對較遠(例如距離大於5公尺)的情況下，運算模組312則可以是不降低軌道車3的移動速率。

綜上所述，在軌道車3依據行車資訊10，而沿軌道2向所述行進方向行進的過程中，運算模組312將會依據影像擷取資訊3211及雷射感測資訊3231等資訊，來決定是否改變軌道車3當前的行進速率及行進方向中的至少一個，而使軌道車3停止行進、降低行進速率或提升行進速率，且運算模組312也可以是控制軌道車3先停止行進，再向相反方向行進。白話來說，軌道車3沿軌道2向前移動的過程中，運算模組312可以是依據其所接收的相關資訊，來判斷是否讓軌道車3停止前進、加速前進或降低前進的速度，且運算模組312控制軌道車3停止前進後，運算模組312還可以控制軌道車3向後移動。本發明的軌道車系統S透過於軌道車3上設置視覺感測裝置32的設計，將可以使軌道車3沿軌道2行進時，不易與前方的另一軌道車3或是其他障礙物發生碰撞。

需特別說明的是，在現有軌道車系統(RGV System)或空中走行式無人搬運車系統(OHT System)中，軌道車(RGV)或空中走行式無人搬運車(OHT)接收到相關電腦設備所傳遞的移動指令後，軌道車會直接依據所述指令，沿軌道移動至特定的位置，而軌道車在行進過程中，不會對其前方的路況進行任何的偵測，因此，在相關電腦設備發生指令下達錯誤、相關電腦設備與軌道車的通訊不良等情況時，軌道車容易發生追撞的狀況，或者，軌道車在行進過程中，軌道車的行進路徑上出現障礙物時，軌道車也容易發生碰撞所述障礙物的問題。反觀本發明的軌道車系統S，軌道車3沿軌道2行進時，處理裝置31是會隨時依據影像擷取資訊3211及雷射感測資訊3231，即時地決定是否改變軌道車3的行進方向及行進速率中的至少一個，因此，本發明的軌道車系統S相較於上述習知的軌道車系統，將不易發生軌道車3追撞前方另一軌道車3或是其他障礙物的問題，即使在軌道車3與系統控制裝置1兩者通訊不良的時候，本發明的軌道車系統S的軌道車3仍然不容易發生追撞等問題。

請一併參閱圖3及圖4，圖3顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的方塊示意圖，圖4顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的示意圖。如圖所示，本實施例與前述實施例最大差異在於：軌道車系統S還可以包含：多個軌道定位單元4；且軌道車3還可以包含一定位裝置33。多個軌道定位單元4間隔地設置於軌道2的周邊。定位裝置33設置於車本體30。關於軌道定位單元4的數量可以是依據實際需求決定，於此不加以限制。

在車本體30於軌道2行進的過程中，定位裝置33能偵測車本體30的周圍的至少一個軌道定位單元4，並據以產生一定位偵測資訊331。定位裝置33電性連接處理裝置31，且定位裝置33能傳遞定位偵測資訊331至處理裝置31。處理裝置31接收定位偵測資訊331後，將控制通訊模組311傳遞一當前位置資訊3121至系統控制裝置1，而系統控制裝置1接收當前位置資訊3121後，將可得知所述軌道車3當前所在的位置。

也就是說，軌道車3在沿軌道2行進的過程中，設置於車本體30的定位裝置33，會持續地偵測到設置於軌道2周邊的不同的軌道定位單元4，而定位裝置33會持續地產生不同的定位偵測資訊331，處理裝置31則會對應持續地產生不同的當前位置資訊3121，且處理裝置31將會持續地傳遞不同的當前位置資訊3121至系統控制裝置1，而系統控制裝置1則是依據軌道車3持續傳遞的當前位置資訊3121，不斷地更新軌道車3當前所在位置。

當系統控制裝置1接收軌道車3所傳遞的當前位置資訊3121後，系統控制裝置1可以是傳遞另一行車資訊10至軌道車3，而軌道車3可以是依據另一行車資訊10於軌道2行進。在實際應用中，處理裝置31傳遞當前位置資訊3121至系統控制裝置1後，處理裝置31可以是開始計時，若處理裝置31在一預定時間內沒有接收到系統控制裝置1回傳的另一行車資訊10，則處理裝置31將控制軌道車3降低行進速率或是停下，如此，將可以避免軌道車3追撞其行進路徑上的另一軌道車3。

值得一提的是，所述定位偵測資訊331例如可以是包含有定位裝置33所偵測到的所述軌道定位單元4的基本辨識資料(例如是所述軌道定位單元4的編號)，而當前位置資訊3121則可以除了包含有所述定位偵測資訊331外，還可以包含有所述軌道車3所對應的辨識資料(例如是所述軌道車3的編號)，亦即，系統控制裝置1接收到任一當前位置資訊3121時，即可以通過所述當前位置資訊3121，得知哪一台軌道車3正通過哪一個軌道定位單元4。

在其中一個具體的實施例中，各個軌道定位單元4例如可以是條碼(例如是一維條碼或二維條碼)，各個條碼內可以是儲存有軌道定位單元的編號資料，而設置於車本體30上的定位裝置33則可以是條碼讀取器；當車本體30經過軌道定位單元4時，條碼讀取器(定位裝置33)將讀取條碼(軌道定位單元4)，而條碼讀取器(定位裝置33)將對應取得條碼內所儲存的軌道定位單元的編號資料，且條碼讀取器將對應產生包含有軌道定位單元的編號資料的定位偵測資訊331，而後，處理裝置31接收到包含有軌道定位單元的編號資料的定位偵測資訊331後，將會於該定位偵測資訊331內加入軌道車編號資料，據以產生當前位置資訊3121。

如圖3及圖4所示，本實施例的軌道車系統的具體實施方式可以是：首先，當軌道車3靜止在軌道2上的某一個位置時，系統控制裝置1向所述軌道車3傳遞一行車資訊10；接著，軌道車3接收所述行車資訊10，並依據該行車資訊10於軌道2以一預定速率向一行進方向行進；在軌道車3依據行車資訊10於軌道2行進的過程中，軌道車3每次通過軌道定位單元4時，軌道車3就會向系統控制裝置1傳遞一當前位置資訊3121，軌道車3傳遞當前位置資訊3121後，會逐漸地降低其行進速率或是停下，直到接收到系統控制裝置1回傳的另一個行車資訊10，軌道車3才會再依據另一個行車資訊10於軌道2行進。也就是說，軌道車3是透過不斷地傳遞當前位置資訊3121至系統控制裝置1，並不斷地接收系統控制裝置1傳遞的行車資訊10，以於軌道2上行走。

特別說明的是，在軌道車3的處理裝置31與系統控制裝置1相互傳遞當前位置資訊3121及行車資訊10的過程中，設置於軌道車3上的視覺感測裝置32仍是隨時地在進行影像擷取及雷射感測，而軌道車3在依據系統控制裝置1所傳遞的行車資訊10於軌道2上行進的過程中，若軌道2上出現另一可能發生追撞的軌道車3或是障礙物時，軌道車3將會被處理裝置31控制而降低其當前的行進速率甚至是停下。也就是說，在軌道車3的處理裝置31依據行車資訊10於軌道2上行進的過程中，處理裝置31仍會依據影像擷取資訊3211及雷射感測資訊3231，來判斷使否改變軌道車3的行進方向及行進速率中的至少一個，藉以來避免軌道車3撞上位於其行進路徑上的另一軌道車3或其他障礙物。

本發明的軌道車3的車本體30是設置有視覺感測裝置32，因此，當軌道車3向系統控制裝置1傳遞當前位置資訊3121後，若處理裝置31在預定時間內沒有接收到系統控制裝置1回傳的另一行車資訊10，或者，處理裝置31在超過預定時間後，才接收到系統控制裝置1回傳的另一行車資訊10時，軌道車3可以是依據即時的影像擷取資訊3211及雷射感測資訊3231，來判斷是否改變軌道車3當前的行進方向及行進速率中的至少一個；若軌道車3依據即時的影像擷取資訊3211及雷射感測資訊3231，判斷無需改變軌道車3當前的行進方向及行進速率時，軌道車3可以是持續地沿軌道2行走，直到遇到下一個軌道定位單元4，才會再次向系統控制裝置1傳遞當前位置資訊3121，而處理裝置31同樣將會再次判斷系統控制裝置1是否於預定時間內回傳另一行車資訊10。

承上，在具體的實施中，若是處理裝置31連續數次向系統控制裝置1傳遞當前位置資訊3121，而處理裝置31連續數次都沒有在預定時間內接收到系統控制裝置1回傳的另一行車資訊10，則處理裝置31可以是直接控制軌道車3停止行進，並且處理裝置31可以是發出相關的警示訊號(例如是發出特定燈光、聲音等)，以提示相關人員當前軌道車3無法正常地與系統控制裝置1溝通。

請一併參閱圖1、圖5至圖8，圖5至圖8分別顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的示意圖。本實施例與前述實施例的其中一個最大不同之處在於：軌道車系統S可以是包含至少兩條軌道，其分別定義為一主線軌道2A及一支線軌道2B，且軌道車系統S還包含多個標誌單元5。

支線軌道2B的一端與主線軌道2A的一端相連接。於主線軌道2A行進的軌道車3能由主線軌道2A移動至支線軌道2B，或者，於支線軌道2B行進的軌道車3能由支線軌道2B移動至主線軌道2A。於本實施例的圖式中，是以主線軌道2A為直線軌道，而支線軌道2B為彎曲狀軌道為例，但不以此為限。

多個標誌單元5鄰近於主線軌道2A與支線軌道2B相連接的位置(以下簡稱匯流處W)設置。在實際應用中，匯流處W的周邊所設置的標誌單元5的數量及設置位置可以是依據需求決定，不以圖中所示為限。標誌單元5可以是通過各種方式固定於軌道2的周邊，或者，標誌單元5也可以在不影響軌道車3行進的情況下固定於軌道2，無論標誌單元5具體的設置位置為何，標誌單元5都是位在於軌道2上行進的軌道車3的影像擷取模組321的視野範圍R內。

當軌道車3行進於主線軌道2A時，軌道車3的運算模組312將能依據影像擷取資訊3211，判斷影像擷取模組321的一視野範圍R內是否出現任一個所述標誌單元5；若運算模組312依據影像擷取資訊3211判斷所述視野範圍R內出現任一個標誌單元，則運算模組312將控制車本體30停止行進或改變行進速率，藉此，可避免軌道車3高速地進入匯流處W，而發生兩個軌道車3相互碰撞、軌道車3無法順利通過匯流處W等問題。

在具體的應用中，軌道車3的運算模組312可以是利用現有常見的各式影像辨識方式，來判斷影像擷取資訊3211中是否出現任一個標誌單元5，據以決定是否控制車本體30降低行進速率或控制車本體30停止行進。關於標誌單元5的外型、圖樣等皆可依據需求設計，於此不加以限制。

如圖1及圖5所示，在實際應用中，匯流處W的周邊可以是設置有四個標誌單元5其分別定義為兩個第一標誌單元5A及兩個第二標誌單元5B。其中一個第一標誌單元5A及其中一個第二標誌單元5B設置於主線軌道2A的周邊，另外一個第一標誌單元5A及另一個第二標誌單元5B設置於支線軌道2B的周邊，且兩個第二標誌單元5B是鄰近於匯流處W，而兩個第一標誌單元5A則是遠離匯流處W。其中，第一標誌單元5A與第二標誌單元5B是分別具有不相同的圖樣。

當位於主線軌道2A上行進的軌道車3的運算模組312，判斷影像擷取模組321的視野範圍R內出現第一標誌單元5A時，運算模組312將可以是控制軌道車3降低其行進速率，而後，當軌道車3緩慢地通過第一標誌單元5A後，運算模組312判斷影像擷取模組321的視野範圍R內出現第二標誌單元5B時，運算模組312則可以是控制軌道車3停止行進，並等待一預定時間。相同地，位於支線軌道2B上行進的軌道車3的運算模組312，判斷影像擷取模組321的視野範圍R內出現第一標誌單元5A時，運算模組312會控制軌道車3降低行進速率；當位於支線軌道2B上的軌道車3緩慢地通過第一標誌單元5A後，軌道車3的運算模組312判斷影像擷取模組321的視野範圍R內出現第二標誌單元5B時，運算模組312將會控制軌道車3停止行進並等待一預定時間。

當運算模組312控制軌道車3等待所述預定時間後，運算模組312在控制車本體30沿行進方向行進前，將先依據影像擷取資訊3211及雷射感測資訊3231，判斷車本體30的前方是否出現另一軌道車3，若運算模組312判斷車本體30的前方出現另一軌道車3，則運算模組312將控制車本體30等待另一預定時間，若運算模組312判斷車本體30的前方未出現另一軌道車3，則運算模組312將控制車本體30行進以通過匯流處W。

依上所述，簡單來說，各個軌道車3的處理裝置31會依據影像擷取資訊3211，使軌道車3在通過兩個軌道2相連的位置(匯流處W)前，先停止行進並等待預定時間後才再次行進，且處理裝置31控制軌道車3再次行進前，處理裝置31會先依據影像擷取資訊3211及雷射感測資訊3231，來判斷軌道車3前方是否出現另一軌道車3或是其他障礙物，據以決定軌道車3是否可以行進。

綜上所述，本實施例的軌道車系統S，透過上述標誌單元5的設置，將可大幅降低分別於不同軌道2行進的軌道車3，在兩個軌道2的匯流處W發生碰撞的問題。

值得一提的是，在不同的實施例中，可以是使設置於主線軌道2A周邊的標誌單元5所呈現的圖樣，與設置於支線軌道2B周邊的標誌單元5所呈現的圖樣不相同，如此，運算模組312可以通過影像擷取資訊3211，來判斷軌道車3當前是位於主線軌道2A還是支線軌道2B。在運算模組312可以判斷軌道車3當前是位於主線軌道2A還是支線軌道2B的情況下，則可以是依據需求，在位於主線軌道2A的軌道車3及位於支線軌道2B的軌道車3，同時鄰近於匯流處W的情況下，讓位於主線軌道2A的軌道車3(或支線軌道2B的軌道車3)優先於位於支線軌道2B的軌道車3(或主線軌道2A的軌道車3)通過匯流處W。

舉例來說，位於主線軌道2A的軌道車3的運算模組312，判斷影像擷取資訊3211內存在有對應於主線軌道2A的標誌單元5時，運算模組312可以是僅降低軌道車3的行進速率，而位於支線軌道2B的軌道車3的運算模組312，判斷影像擷取資訊3211內存在有對應於支線軌道2B的標誌單元5時，則是控制軌道車3停止行進並等待一預定時間，如此，位於主線軌道2A的軌道車3將會先通過匯流處W，而後位於支線軌道2B的軌道車3才會通過匯流處W。當然，在不同實施例，也可以是設計為：使位於支線軌道2B的軌道車3優先於位於主線軌道2A的軌道車3通過匯流處W。

關於軌道車3於主線軌道2A及支線軌道2B的行進方向，可以是依據需求變化，舉例來說，如圖5所示，軌道車3於主線軌道2A的行進方向L1及軌道車3於支線軌道2B的行進方向L2，都是朝靠近匯流處W的方向；或者，如圖6所示，軌道車3於主線軌道2A的行進方向L1是朝靠近匯流處W的方向，而軌道車3於支線軌道2B的行進方向L2則是朝遠離匯流處W的方向；或者，如圖7所示，軌道車3於主線軌道2A的行進方向L1是朝遠離匯流處W的方向，而軌道車3於支線軌道2B的行進方向L2則是朝靠近匯流處W的方向；或者，如圖8所示，軌道車3於主線軌道2A的行進方向L1及軌道車3於支線軌道2B的行進方向L2，都是朝遠離匯流處W的方向。

在具體實施中，所述標誌單元5例如可以是包含有多個發光單元(例如是包含有發光二極體)，而各個標誌單元5的多個發光單元能受控制以呈現出特定的圖樣，或者，所述標誌單元5也可以是僅是具有特定圖樣的標誌(sign)。

請一併參閱圖9及圖10，圖9顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的方塊示意圖，圖10顯示為本發明的軌道車的其中一實施例的立體示意圖。本實施例與前述實施例最大差異在於：軌道車3還可以包含一警示模組34。警示模組34設置於車本體30相反於設置有視覺感測裝置32的一端，警示模組34電性連接處理裝置31。當運算模組312改變車本體30的行進速率及行進方向中的至少一個時，運算模組312將控制警示模組34產生一警示資訊341。

具體來說，警示模組34可以是包含有多個發光單元342。運算模組312能依據車本體30的行進速率及行進方向中的至少一個，控制至少一個發光單元342發光，而使多個發光單元342所發出的光束能共同呈現出一預定圖樣F。

當軌道車3沿軌道2行走時，運算模組312將能依據影像擷取資訊3211，判斷影像擷取模組321的一視野範圍內是否出現所述預定圖樣F，若運算模組312判斷影像擷取模組321的視野範圍內出現預定圖樣F，則運算模組312將改變車本體30的行進速率及行進方向中的至少一個。當然，在不同的實施例中，運算模組312判斷影像擷取模組321的視野範圍內出現預定圖樣F時，運算模組312也可以是不改變車本體30的行進速率或行進方向。

如圖10所示，在實際應用中，運算模組312控制警示模組34以產生警示資訊341的方式，可以是運算模組312使多個發光單元342共同呈現出軌道車3當前的行進速率資訊F1(例如圖中所示的數字10)及行進方向資訊F2(例如圖中所示的箭頭)，如此，當其中一個軌道車3的警示模組34位於另一個軌道車3的影像擷取模組321的視野範圍內時，位於後方的軌道車3的運算模組312將可以得知前方的軌道車3當前的行進速率及行進方向，而運算模組312將可以更精確地控制軌道車3當前的行進速率及行進方向，從而可以更進一步地降低軌道車3發生相互碰撞的機率。特別強調的是，圖10中所示的行進速率資訊F1及行進方向資訊F2，僅為其中一示範態樣，在實際應用中，行進速率資訊F1及行進方向資訊F2具體呈現出的圖樣，可以是依據需求變化，只要是另一軌道車3能夠辨識出來即可。

特別說明的是，在警示模組34包含有多個發光單元342，而運算模組312能使多個發光單元342即時地呈現出軌道車3當前的行進方向及行進速率的實施例中，透過使警示模組34能發出行進速率資訊F1及行進方向資訊F2的設計，另一軌道車3的運算模組312在解讀影像擷取資訊3211時，將可以更快速地判斷出位於前方的軌道車3當前的行進方向及行進速率，而運算模組312無需透過複雜的演算後，才能得知位於前方的軌道車3的行進方向及行進速率。

請一併參閱圖11及圖12所示，圖11顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的方塊示意圖，圖12顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的軌道車的示意圖。本實施例與前述實施例的最大差異在於：軌道車3還可以包含有一識別單元35，識別單元35設置於軌道車3的一端，運算模組312能依據影像擷取資訊3211，判斷影像擷取模組321的一視野範圍內是否出現設置於另一個軌道車3的識別單元35。若運算模組312判斷視野範圍出現設置於另一個軌道車3的識別單元35，則運算模組312將改變車本體30的行進速率及行進方向中的至少一個。更具體來說，識別單元35可以是平面或是立體的標誌(sign)，而識別單元35主要是用來使其他軌道車3辨識出此軌道車3的行進方向。舉例來說，識別單元35可以是具有特定圖樣的貼紙、形成於車本體30的殼體上的凹陷或凸出的特定圖樣，所述特定圖樣可以是依據實際需求設計，於此不加以限制。

在不同的實施例中，軌道車3可以是設置有兩個或是兩個以上的識別單元35，且設置於軌道車3的不同位置的識別單元35，可以是具有不同的圖樣或是不同的外型等，而軌道車3的運算模組312則可以是通過影像辨識來判斷位於影像擷取模組321的視野範圍內的軌道車3當前的行進方向及其姿態，並據以決定是否要改變軌道車3當前的行進方向及行進速率中的至少一個。

舉例來說，可以是於車本體30的前、後、左、右分別設置不同圖樣的識別單元35，而相鄰的軌道車3的運算模組312，在分析影像擷取資訊3211時，若是運算模組312判斷出影像擷取模組321的視野範圍內出現設置於另一軌道車3的車本體30的前方(或後方)的識別單元35，則運算模組312將可以判斷出另一軌道車3正迎面靠近(或正逐漸遠離)；若是運算模組312判斷出影像擷取模組321的視野範圍內出現設置於另一軌道車3的車本體30的左方或右方的識別單元35，則運算模組312將可以判斷出另一軌道車3正向左方或右方轉彎；若是運算模組312判斷出影像擷取模組321的視野範圍內出現設置於另一軌道車3的車本體30的左方(或右方)的識別單元35及位於前方的識別單元35，則運算模組312將可以判斷出另一軌道車3正由左方(或右方)轉向而來並逐漸靠近；若是運算模組312判斷出影像擷取模組321的視野範圍內出現設置於另一軌道車3的車本體30的左方(或右方)的識別單元35及位於後方的識別單元35，則運算模組312將可以判斷出另一軌道車3正轉向左方(或右方)並逐漸遠離。

依上所述，透過於車本體30設置至少一個識別單元35的設計，將可以使軌道車3運算模組312更清楚地判斷出位於其影像擷取模組321的視野範圍內的另一軌道車3的行進方向，從而運算模組312可以做出更好的控制，以避免碰撞另一軌道車3。

特別說明的是，在前一實施例中所舉的警示模組34(如圖9所示)，同樣也可以是如同上述說明，設置於車本體30的不同側面，並對應呈現出不同的圖樣，據以讓軌道車3能透過判斷影像擷取資訊內所出現的不同警示模組34所呈現出的不同圖樣，來判斷其他軌道車3當前的行進方向及其姿態。

請參閱圖13，其顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的方塊示意圖。本實施例與前述實施例最大不同之處在於：軌道車3還可以是包含有一照明裝置6。照明裝置6設置於車本體30，照明裝置6電性連接處理裝置31，處理裝置31能控制照明裝置6向車本體30的前方發出光束，而照明裝置6主要是用來作為提供影像擷取模組321擷取軌道車3前方的影像時所需的光源。在本發明的軌道車系統S中的每一個軌道車3都設置有照明裝置6的實施例中，軌道車系統S將可以應用在關燈工廠(即廠房中基本上是處於關燈、無照明的狀態)中，進而可以節約能源。

需特別說明的是，在實際應用中，軌道車系統S可以包含有上述實施例中所舉出的軌道定位單元4、標誌單元5、定位裝置33、警示模組34、識別單元35及照明裝置6中的至少一個。

請參閱圖14，其顯示為本發明的軌道車的方塊示意圖。本發明的軌道車3至少包含一車本體30、一處理裝置31及一視覺感測裝置32。處理裝置31包含：一通訊模組311及一運算模組312。視覺感測裝置32包含：一影像擷取模組321、一雷射發射模組322及一雷射接收模組323。通訊模組311能與一遠端裝置通訊連接，而通訊模組311能接收所述遠端裝置所傳遞的一行車資訊。所述遠端裝置例如是各式電腦、伺服器或是如前述實施例所述系統控制裝置1(如圖1所示)。

在實際應用中，本發明的軌道車3可以是依據需求包含有定位裝置33、警示模組34及識別單元35中的至少一個。關於本發明的軌道車3及其所包含的各個模組、裝置、單元的詳細說明，請參閱前述各實施例中關於軌道車3的說明，於此不再贅述。本發明的軌道車3可以是單獨地被販售及製造，而本發明的軌道車3沒有限制必須與前述軌道車系統的其他構件、裝置一同販售、製造。

請參閱圖15，其顯示為本發明的視覺感測裝置的方塊示意圖。本發明的視覺感測裝置7，用以設置於一軌道車的一端，軌道車能於一軌道沿一行進方向行進，軌道車包含一處理裝置。於此所指的軌道車可以是一般常見的各式軌道車(RGV)或空中走行式無人搬運車(OHT)，或者，所述軌道車也可以前述各實施例中所舉的軌道車。

視覺感測裝置7包含：一視覺運算模組71、一影像擷取模組72、一雷射發射模組73、一雷射接收模組74及一連接單元75。影像擷取模組72、雷射發射模組73、雷射接收模組74及連接單元75皆與視覺運算模組71電性連接。關於影像擷取模組72、雷射發射模組73、雷射接收模組74的詳細說明，請參閱前述各實施例(如圖1至圖13所示)中關於影像擷取模組321、雷射發射模組322、雷射接收模組323的說明，於此不再贅述；本實施例所舉的視覺運算模組71與前述各實施例(如圖1至圖13所示)中所舉運算模組312具有相同的功能，於此不再贅述。

連接單元75用以與處理裝置31連接，而連接單元75能傳遞影像擷取模組72所產生的影像擷取資訊721及雷射接收模組74所產生的雷射感測資訊741至軌道車的處理裝置。視覺運算模組71能通過連接單元75接收處理裝置所傳遞的一啟動訊號。

當連接單元75接收啟動訊號時，視覺運算模組71將控制影像擷取模組72、雷射發射模組73及雷射接收模組74作動，且視覺運算模組71將控制連接單元75傳遞影像擷取資訊721及雷射感測資訊741至處理裝置，藉以使處理裝置能於軌道車行進間，依據影像擷取資訊721及雷射感測資訊741，來判斷是否改變軌道車的一行進速率及行進方向中的至少一個。

所述連接單元75主要是用來使軌道車的處理裝置與視覺感測裝置7的視覺運算模組71電性連接，而連接單元75具體的形式，可以是依據需求設計。舉例來說，連接單元75可以是包含一連接線及兩個連接頭，兩個連接頭設置於連接線的兩端，其中一個連接頭用以插接於視覺運算模組71中相對應的插座，另一個連接頭用以插接於軌道車的處理裝置中相對應的插座；或者，連接單元75可以是通訊晶片，而處理裝置可以用無線的方式，與視覺感測裝置7相互溝通。

在實際應用中，視覺感測裝置7的視覺運算模組71可以是依據影像擷取資訊721及雷射感測資訊741，判斷影像擷取模組72的一視野範圍內及雷射接收模組的一感測範圍內，是否出現另一軌道車或障礙物，並據以產生一停車資訊或一降速資訊，且視覺運算模組71能將停車資訊或降速資訊傳遞至軌道車的處理裝置。當軌道車的處理裝置接收到停車資訊或降速資訊時，處理裝置將可以對應控制軌道車停止行進或降低行進速率。

也就是說，在實際應用中，視覺感測裝置7的視覺運算模組71可以是能自行依據影像擷取資訊721及雷射感測資訊741，判斷軌道車前方是否出現另一軌道車或障礙物，據以傳遞相關訊號至軌道車，以使軌道車能對應停車或降低行進速率。或者，在不同實施例中，視覺感測裝置7也可以是僅是用來產生並傳遞影像擷取資訊721及雷射感測資訊741至處理裝置。

綜上所述，本發明的軌道車系統、軌道車及視覺感測裝置，可以大幅降低於軌道上行進的兩個軌道車相互碰撞的機率，即使在軌道車與系統控制裝置(或是廠房中的中央電腦設備、中央伺服器等)通訊不良的情況下，仍可以確保於軌道上的軌道車不易相互碰撞。

以上所述僅為本發明的較佳可行實施例，非因此侷限本發明的專利範圍，故舉凡運用本發明說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的保護範圍內。

S:軌道車系統 1:系統控制裝置 10:行車資訊 2:軌道 2A:主線軌道 2B:支線軌道 3:軌道車 30:車本體 31:處理裝置 311:通訊模組 312:運算模組 3121:當前位置資訊 32:視覺感測裝置 321:影像擷取模組 3211:影像擷取資訊 322:雷射發射模組 323:雷射接收模組 3231:雷射感測資訊 33:定位裝置 331:定位偵測資訊 34:警示模組 341:警示資訊 342:發光單元 35:識別單元 4:軌道定位單元 5:標誌單元 5A:第一標誌單元 5B:第二標誌單元 6:照明裝置 7:視覺感測裝置 71:視覺運算模組 72:影像擷取模組 721:影像擷取資訊 73:雷射發射模組 74:雷射接收模組 741:雷射感測資訊 75:連接單元 L:行進方向 L1:行進方向 L2:行進方向 P:工作站 R:視野範圍 R2:感測範圍 F:預定圖樣 F1:行進速率資訊 F2:行進方向資訊 W:匯流處

圖1顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的方塊示意圖。

圖2顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的示意圖。

圖3顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的方塊示意圖。

圖4顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的示意圖。

圖5顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的示意圖。

圖6顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的示意圖。

圖7顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的示意圖。

圖8顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的示意圖。

圖9顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的方塊示意圖。

圖10顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的軌道車的示意圖。

圖11顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的方塊示意圖。

圖12顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的軌道車的示意圖。

圖13顯示為本發明的軌道車系統的其中一實施例的方塊示意圖。

圖14顯示為本發明的軌道車的其中一實施例的方塊示意圖。

圖15顯示為本發明的視覺感測裝置的其中一實施例的方塊示意圖。

S:軌道車系統

1:系統控制裝置

10:行車資訊

2:軌道

3:軌道車

30:車本體

31:處理裝置

311:通訊模組

312:運算模組

32:視覺感測裝置

321:影像擷取模組

3211:影像擷取資訊

322:雷射發射模組

323:雷射接收模組

3231:雷射感測資訊

Claims (30)

1. 一種軌道車系統，其包含： 一系統控制裝置； 至少一軌道； 至少一軌道車，其包含： 一車本體，其能於所述軌道行進； 一處理裝置，其設置於所述車本體，所述處理裝置包含： 一通訊模組，其能與所述系統控制裝置通訊連接，而所述通訊模組能接收所述系統控制裝置所傳遞的一行車資訊；及 一運算模組，其電性連接所述通訊模組；當所述通訊模組接收所述行車資訊時，所述運算模組能控制所述車本體於所述軌道沿一行進方向行進； 至少一視覺感測裝置，其設置於所述車本體，所述視覺感測裝置電性連接所述處理裝置，所述視覺感測裝置包含： 一影像擷取模組，其設置於所述車本體，所述影像擷取模組用以向所述車本體的一側擷取影像，並據以產生一影像擷取資訊；所述影像擷取模組能傳遞所述影像擷取資訊至所述處理裝置； 一雷射發射模組，其設置於所述車本體，且所述雷射發射模組鄰近於所述影像擷取模組設置，所述雷射發射模組用以向所述車本體的一側發出一雷射；及 一雷射接收模組，其設置於所述車本體，且所述雷射接收模組鄰近於所述影像擷取模組設置，所述雷射接收模組用以接收被位於所述車本體的一側的物體反射後的所述雷射；所述雷射接收模組接收被反射後的所述雷射時，將對應產生一雷射感測資訊；所述雷射接收模組能傳遞所述雷射感測資訊至所述處理裝置； 其中，在所述處理裝置控制所述車本體於所述軌道沿所述行進方向行進的過程中，所述影像擷取模組能持續地擷取影像並持續地傳遞所述影像擷取資訊至所述處理裝置，且所述雷射發射模組能持續地發出所述雷射，而所述雷射接收模組能持續地接收被反射的所述雷射並持續地傳遞所述雷射感測資訊至所述處理裝置； 其中，在所述處理裝置控制所述車本體於所述軌道沿所述行進方向行進的過程中，所述運算模組將依據至少一個所述影像擷取資訊及至少一個所述雷射感測資訊，決定是否改變所述車本體的一行進速率及所述行進方向中的至少一個。
2. 如請求項1所述的軌道車系統，其中，所述軌道車系統還包含多個軌道定位單元，多個所述軌道定位單元間隔地設置於所述軌道的周邊；所述軌道車還包含一定位裝置，所述定位裝置設置於所述車本體；在所述車本體於所述軌道行進的過程中，所述定位裝置能偵測所述車本體的周圍的每個所述軌道定位單元並對應產生一定位偵測資訊；所述定位裝置電性連接所述處理裝置，且所述定位裝置能傳遞所述定位偵測資訊至所述處理裝置；所述處理裝置接收所述定位偵測資訊後，能控制所述通訊模組傳遞一當前位置資訊至所述系統控制裝置。
3. 如請求項2所述的軌道車系統，其中，所述處理裝置傳遞所述當前位置資訊至所述系統控制裝置後，所述處理裝置若於一預定時間內接收到所述系統控制裝置回傳的另一個行車資訊，所述處理裝置將依據所述系統控制裝置回傳的另一個行車資訊控制所述車本體行進；若所述處理裝置未於所述預定時間內接收到所述系統控制裝置回傳的另一個行車資訊，所述處理裝置將依據所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊，決定是否改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。
4. 如請求項2所述的軌道車系統，其中，所述處理裝置傳遞所述當前位置資訊至所述系統控制裝置後，所述處理裝置若於一預定時間內接收所述系統控制裝置回傳的另一個行車資訊，所述處理裝置將依據所述系統控制裝置回傳的另一個行車資訊控制所述車本體行進；若所述處理裝置於超過所述預定時間後，才接收到所述系統控制裝置回傳的另一個行車資訊，所述處理裝置將依據所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊，決定是否改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。
5. 如請求項1所述的軌道車系統，其中，所述軌道車系統包含至少兩條所述軌道，其分別定義為一主線軌道及一支線軌道，所述支線軌道的一端與所述主線軌道的一端相連接；於所述主線軌道行進的所述軌道車能由所述主線軌道移動至所述支線軌道，或者，於所述支線軌道行進的所述軌道車能由所述支線軌道移動至所述主線軌道；所述軌道車系統還包含至少一標誌單元，所述標誌單元設置於鄰近所述主線軌道與所述支線軌道相連接的位置；所述運算模組能依據所述影像擷取資訊，判斷所述影像擷取模組的一視野範圍內是否出現所述標誌單元，若所述運算模組依據所述影像擷取資訊判斷所述視野範圍內出現所述標誌單元，則所述運算模組將控制所述車本體停止行進或改變所述行進速率。
6. 如請求項5所述的軌道車系統，其中，所述運算模組依據所述影像擷取資訊，判斷所述視野範圍內出現所述標誌單元時，所述運算模組將控制所述車本體停止行進並等待一預定時間。
7. 如請求項6所述的軌道車系統，其中，所述軌道車系統包含多個所述軌道車；各個所述軌道車的所述運算模組控制所述車本體等待所述預定時間後，所述運算模組在控制所述車本體沿所述行進方向行進前，將先依據所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊，判斷所述視野範圍內及所述雷射接收模組的感測範圍內是否出現另一個所述軌道車，若所述運算模組判斷所述視野範圍內或所述雷射接收模組的感測範圍內出現另一個所述軌道車，則所述運算模組將控制所述車本體等待另一預定時間，若所述運算模組判斷所述視野範圍內或所述雷射接收模組的感測範圍內未出現另一個所述軌道車，則所述運算模組將控制所述車本體行進。
8. 如請求項1所述的軌道車系統，其中，所述軌道車系統包含多個所述軌道車，各個所述軌道車的所述運算模組能依據所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊，判斷所述影像擷取模組的視野範圍內及所述雷射接收模組的感測範圍內是否出現另一所述軌道車，若所述運算模組依據所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊，判斷所述影像擷取模組的視野範圍內或所述雷射接收模組的感測範圍內出現另一所述軌道車，所述運算模組將改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。
9. 如請求項1所述的軌道車系統，其中，所述軌道車系統包含多個所述軌道車，至少一個所述軌道車還包含至少一警示模組，所述警示模組設置於所述車本體；所述警示模組電性連接所述處理裝置；當所述運算模組改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個時，所述運算模組將控制所述警示模組產生一警示資訊；其中，各個所述軌道車的所述運算模組能依據所述警示資訊，決定是否改變所述軌道車的行進速率及行進方向中的至少一個。
10. 如請求項9所述的軌道車系統，其中，各個所述軌道車設置有所述警示模組，各個所述警示模組包含多個發光單元，各個所述運算模組能依據所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個，控制至少一個所述發光單元發光，而至少一個所述發光單元發出的光束能對應構成至少一種預定圖樣；所述運算模組能依據所述影像擷取資訊，判斷所述影像擷取模組的一視野範圍內是否出現所述預定圖樣，若所述運算模組判斷所述視野範圍內出現所述預定圖樣，則所述運算模組將改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。
11. 如請求項1所述的軌道車系統，其中，所述軌道車還包含一照明裝置，所述照明裝置設置於所述車本體，所述照明裝置電性連接所述處理裝置，所述處理裝置能控制所述照明裝置發出光束，所述照明裝置所發出的光束用以作為所述影像擷取模組進行影像擷取時所需的光源。
12. 如請求項1所述的軌道車系統，其中，所述軌道車系統包含多個所述軌道車，至少一個所述軌道車還包含至少一識別單元，所述識別單元設置於所述軌道車，所述運算模組能依據所述影像擷取資訊，判斷所述影像擷取模組的一視野範圍內是否出現設置於另一個所述軌道車的所述識別單元，若所述運算模組判斷所述視野範圍出現設置於另一個所述軌道車的所述識別單元，則所述運算模組將改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。
13. 如請求項12所述的軌道車系統，其中，各個所述軌道車設置有多個所述識別單元，各個所述識別單元具有不同圖樣，多個所述識別單元設置於所述車本體的不同側面；若所述運算模組判斷所述視野範圍出現另一個所述軌道車的任一個所述識別單元，則所述運算模組將改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。
14. 一種軌道車，其用以於一軌道行進，所述軌道車包含： 一車本體，其能於所述軌道行進； 一處理裝置，其設置於所述車本體，所述處理裝置包含： 一通訊模組，其能與一遠端裝置通訊連接，而所述通訊模組能接收所述遠端裝置所傳遞的一行車資訊；及 一運算模組，其電性連接所述通訊模組；當所述通訊模組接收所述行車資訊時，所述運算模組能控制所述車本體於所述軌道沿一行進方向行進； 一視覺感測裝置，其設置於所述車本體，所述視覺感測裝置電性連接所述處理裝置，所述視覺感測裝置包含： 一影像擷取模組，其設置於所述車本體，所述影像擷取模組用以向所述車本體的一側擷取影像，並據以產生一影像擷取資訊；所述影像擷取模組能傳遞所述影像擷取資訊至所述處理裝置； 一雷射發射模組，其設置於所述車本體，且所述雷射發射模組鄰近於所述影像擷取模組設置，所述雷射發射模組用以向所述車本體的一側發出一雷射；及 一雷射接收模組，其設置於所述車本體，且所述雷射接收模組鄰近於所述影像擷取模組設置，所述雷射接收模組用以接收被位於所述車本體的一側的物體反射後的所述雷射；所述雷射接收模組接收被反射後的所述雷射時，將對應產生一雷射感測資訊；所述雷射接收模組能傳遞所述雷射感測資訊至所述處理裝置； 其中，在所述處理裝置控制所述車本體於所述軌道沿所述行進方向行進的過程中，所述影像擷取模組能持續地擷取影像並持續地傳遞所述影像擷取資訊至所述處理裝置，且所述雷射發射模組能持續地發出所述雷射，而所述雷射接收模組能持續地接收被反射的所述雷射並持續地傳遞所述雷射感測資訊至所述處理裝置； 其中，在所述處理裝置控制所述車本體於所述軌道沿所述行進方向行進的過程中，所述運算模組將依據至少一個所述影像擷取資訊及至少一個所述雷射感測資訊，決定是否改變所述車本體的一行進速率及所述行進方向中的至少一個。
15. 如請求項14所述的軌道車，其中，所述軌道車還包含一定位裝置，所述定位裝置設置於所述車本體；所述定位裝置能偵測設置於所述軌道的周圍的至少一軌道定位單元，並據以產生一定位偵測資訊；所述定位裝置電性連接所述處理裝置，且所述定位裝置能傳遞所述定位偵測資訊至所述處理裝置；所述處理裝置接收所述定位偵測資訊後，能控制所述通訊模組傳遞一當前位置資訊至所述遠端裝置。
16. 如請求項15所述的軌道車，其中，所述處理裝置傳遞所述當前位置資訊至所述遠端裝置後，所述處理裝置若於一預定時間內接收所述遠端裝置回傳的另一個行車資訊，所述處理裝置將依據所述遠端裝置回傳的另一個行車資訊控制所述車本體行進，若所述處理裝置未於所述預定時間內接收到所述遠端裝置回傳的另一個行車資訊，所述處理裝置將依據所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊，決定是否改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。
17. 如請求項15所述的軌道車，其中，所述處理裝置傳遞所述當前位置資訊至所述遠端裝置後，所述處理裝置若於一預定時間內接收所述遠端裝置回傳的另一個行車資訊，所述處理裝置則依據所述遠端裝置回傳的另一個行車資訊控制所述車本體行進，若所述處理裝置於超過所述預定時間後，才接收到所述遠端裝置回傳的另一個行車資訊，所述處理裝置將依據所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊，決定是否改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。
18. 如請求項14所述的軌道車，其中，所述運算模組能依據所述影像擷取資訊，判斷所述影像擷取模組的一視野範圍內是否出現一標誌單元，若所述運算模組依據所述影像擷取資訊判斷所述視野範圍內出現所述標誌單元，則所述運算模組將控制所述車本體停止行進或改變所述行進速率。
19. 如請求項18所述的軌道車，其中，所述運算模組依據所述影像擷取資訊，判斷所述視野範圍內出現所述標誌單元時，所述運算模組將控制所述車本體停止行進並等待一預定時間。
20. 如請求項19所述的軌道車，其中，所述運算模組控制所述車本體等待所述預定時間後，所述運算模組在控制所述車本體沿所述行進方向行進前，將先依據所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊，判斷所述視野範圍內及所述雷射接收模組的感測範圍內是否出現另一個所述軌道車，若所述運算模組判斷所述視野範圍內及所述雷射接收模組的感測範圍內出現另一個所述軌道車，則所述運算模組將控制所述車本體等待另一預定時間，若所述運算模組判斷所述視野範圍內及所述雷射接收模組的感測範圍內未出現另一個所述軌道車，則所述運算模組將控制所述車本體行進。
21. 如請求項14所述的軌道車，其中，所述運算模組能依據所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊，判斷所述視野範圍內及所述雷射接收模組的感測範圍內是否出現另一個所述軌道車，若所述運算模組依據所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊，判斷所述視野範圍內及所述雷射接收模組的感測範圍內出現另一個所述軌道車，所述運算模組將改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。
22. 如請求項14所述的軌道車，其中，所述軌道車還包含至少一警示模組，所述警示模組設置於所述車本體；所述警示模組電性連接所述處理裝置；當所述運算模組改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個時，所述運算模組將控制所述警示模組產生一警示資訊；其中，各個所述軌道車的所述運算模組能依據所述警示資訊，決定是否改變所述軌道車的行進速率及行進方向中的至少一個。
23. 如請求項22所述的軌道車，其中，所述警示模組包含多個發光單元，所述運算模組能依據所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個，控制至少一個所述發光單元發光，而至少一個所述發光單元發出的光束能對應構成至少一種預定圖樣；所述運算模組能依據所述影像擷取資訊，判斷所述影像擷取模組的一視野範圍內是否出現所述預定圖樣，若所述運算模組判斷所述視野範圍內出現所述預定圖樣，則所述運算模組將改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。
24. 如請求項14所述的軌道車，其中，所述軌道車還包含一照明裝置，所述照明裝置設置於所述車本體，所述照明裝置電性連接所述處理裝置，所述處理裝置能控制所述照明裝置發出光束，所述照明裝置所發出的光束用以作為所述影像擷取模組進行影像擷取時所需的光源。
25. 如請求項14所述的軌道車，其中，所述軌道車還包含至少一識別單元，所述識別單元設置於所述軌道車的一端，所述運算模組能依據所述影像擷取資訊，判斷所述影像擷取模組的一視野範圍內是否出現設置於另一個所述軌道車的所述識別單元，若所述運算模組判斷所述視野範圍內出現設置於另一個所述軌道車的所述識別單元，則所述運算模組將改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。
26. 如請求項25所述的軌道車，其中，各個所述軌道車設置有多個所述識別單元，各個所述識別單元具有不同圖樣，多個所述識別單元設置於所述車本體的不同側面；若所述運算模組判斷所述視野範圍出現另一個所述軌道車的任一個所述識別單元，則所述運算模組將改變所述車本體的所述行進速率及所述行進方向中的至少一個。
27. 一種視覺感測裝置，其用以設置於一軌道車，所述軌道車能於一軌道沿一行進方向行進，所述軌道車包含一處理裝置，所述視覺感測裝置包含： 一視覺運算模組； 一影像擷取模組，其用以向所述軌道車的一側擷取影像，並據以產生一影像擷取資訊；所述影像擷取模組電性連接所述視覺運算模組，且所述影像擷取模組能傳遞所述影像擷取資訊至所述視覺運算模組； 一雷射發射模組，其鄰近於所述影像擷取模組設置，所述雷射發射模組用以向所述軌道車的一側發出一雷射；及 一雷射接收模組，其鄰近於所述影像擷取模組設置，所述雷射接收模組用以接收被位於所述軌道車的一側的物體反射後的所述雷射；所述雷射接收模組接收被反射後的所述雷射時，將對應產生一雷射感測資訊；所述雷射接收模組能傳遞所述雷射感測資訊至所述視覺運算模組； 一連接單元，其電性連接所述視覺運算模組，所述連接單元用以與所述處理裝置連接，而所述連接單元能傳遞所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊至所述處理裝置；所述視覺運算模組能通過所述連接單元接收所述處理裝置所傳遞的一啟動訊號； 其中，當所述視覺運算模組通過所述連接單元接收所述啟動訊號時，所述視覺運算模組將控制所述影像擷取模組、所述雷射發射模組及所述雷射接收模組作動，且所述視覺運算模組將通過所述連接單元傳遞所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊至所述處理裝置，藉以使所述處理裝置能於所述軌道車行進間，依據所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊，來判斷是否改變所述軌道車的一行進速率及所述行進方向中的至少一個。
28. 如請求項27所述的視覺感測裝置，其中，所述視覺運算模組能依據所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊，對應產生一停車資訊或一降速資訊；所述視覺運算模組能傳遞所述停車資訊或所述降速資訊至所述處理裝置。
29. 如請求項28所述的視覺感測裝置，其中，所述視覺運算模組能依據所述影像擷取資訊及所述雷射感測資訊，判斷所述影像擷取模組的一視野範圍內及所述雷射接收模組的一感測範圍內是否出現一標誌單元或另一個所述軌道車，若所述視覺運算模組判斷所述視野範圍內或所述感測範圍內，出現所述標誌單元或另一所述軌道車，則所述視覺運算模組將傳遞所述停車資訊或所述降速資訊至所述處理裝置。
30. 如請求項28所述的視覺感測裝置，其中，所述視覺感測裝置還包含至少一識別單元，所述識別單元用以設置於所述軌道車，所述視覺運算模組能依據所述影像擷取資訊，判斷所述影像擷取模組的一視野範圍內是否出現設置於另一個所述軌道車的至少一個所述識別單元，若所述視覺運算模組判斷所述視野範圍出現設置於另一個所述軌道車的至少一個所述識別單元，則所述視覺運算模組將傳遞所述停車資訊或所述降速資訊至所述處理裝置。

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