JP2021034032A - 軌道搬送車システム、軌道搬送車、及びビジョンセンシング装置 - Google Patents
軌道搬送車システム、軌道搬送車、及びビジョンセンシング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021034032A JP2021034032A JP2020122550A JP2020122550A JP2021034032A JP 2021034032 A JP2021034032 A JP 2021034032A JP 2020122550 A JP2020122550 A JP 2020122550A JP 2020122550 A JP2020122550 A JP 2020122550A JP 2021034032 A JP2021034032 A JP 2021034032A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- track carrier
- information
- module
- vehicle body
- track
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 136
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 21
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 144
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 100
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 78
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 40
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 33
- 239000000969 carrier Substances 0.000 claims description 9
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 8
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 4
- 238000010304 firing Methods 0.000 claims 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 57
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 22
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 3
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
- B61L23/041—Obstacle detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
- B61L27/20—Trackside control of safe travel of vehicle or train, e.g. braking curve calculation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
- B61L27/04—Automatic systems, e.g. controlled by train; Change-over to manual control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
- B61L15/0018—Communication with or on the vehicle or train
- B61L15/0027—Radio-based, e.g. using GSM-R
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
- B61L15/0072—On-board train data handling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
- B61L15/02—Head or tail indicators, e.g. light
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/34—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for indicating the distance between vehicles or trains by the transmission of signals therebetween
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
- B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
- B61L25/04—Indicating or recording train identities
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
- B61L27/70—Details of trackside communication
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L2201/00—Control methods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L2205/00—Communication or navigation systems for railway traffic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
- B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
- B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
- B61L27/40—Handling position reports or trackside vehicle data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
1 システム制御装置
10 走行情報
2 レール
2A 本線レール
2B 支線レール
3 軌道搬送車
30 車本体
31 処理装置
311 通信モジュール
312 計算モジュール
3121 現在位置情報
32 ビジョンセンシング装置
321 画像撮像モジュール
3211 画像撮像情報
322 レーザー発射モジュール
323 レーザー受光モジュール
3231 レーザー検知情報
33 位置決め装置
331 位置決め検知情報
34 警告モジュール
341 警告情報
342 発光ユニット
35 認識ユニット
4 レール位置決めユニット
5 標示ユニット
5A 第1の標示ユニット
5B 第2の標示ユニット
6 照明装置
7 ビジョンセンシング装置
71 視覚計算モジュール
72 画像撮像モジュール
721 画像撮像情報
73 レーザー発射モジュール
74 レーザー受光モジュール
741 レーザー検知情報
75 接続ユニット
L 走行方向
L1 走行方向
L2 走行方向
P ワークステーション
R 視認範囲
R2 検知範囲
F 予定パターン
F1 走行速度情報
F2 走行方向情報
W 合流点
Claims (30)
- システム制御装置、少なくとも1つのレール、及び少なくとも1つの軌道搬送車を備える軌道搬送車システムであって、
前記軌道搬送車は、前記レールを走行する車本体と、前記車本体に配置される処理装置と、前記車本体に配置されかつ前記処理装置に電気的に接続される少なくとも1つのビジョンセンシング装置とを備え、
前記処理装置は、
前記システム制御装置と通信接続し、前記システム制御装置から送信した走行情報を受信する通信モジュールと、
前記通信モジュールに電気的に接続され、前記通信モジュールから前記走行情報を受信したときに、前記車本体が前記レールを走行方向に沿って走行するように制御する計算モジュールと、
を含み、
前記ビジョンセンシング装置は、
前記車本体に配置され、前記車本体から一側方に向かって画像を撮像することにより画像撮像情報を生成して、前記処理装置に送信する画像撮像モジュールと、
前記車本体に、前記画像撮像モジュールに近接する位置に配置され、前記車本体の前記一側方に向かってレーザーを射出するレーザー発射モジュールと、
前記車本体における前記画像撮像モジュールに近接する位置に配置され、前記車本体の前記一側方にある物体で反射された前記レーザーを受光してから、対応的にレーザー検知情報を生成して前記処理装置に送信するレーザー受光モジュールと、
を含み、
前記車本体が前記レールを前記走行方向に沿って走行する間に、前記画像撮像モジュールは、継続的に画像を撮像して、継続的に前記画像撮像情報を前記処理装置に送信し、前記レーザー発射モジュールは、継続的に前記レーザーを射出し、前記レーザー受光モジュールは、継続的に反射された前記レーザーを受光して、継続的に前記レーザー検知情報を前記処理装置に送信し、
前記処理装置は、前記車本体が前記レールを前記走行方向に沿って走行するように制御する間に、前記計算モジュールが、少なくとも1つの前記画像撮像情報及び少なくとも1つの前記レーザー検知情報に基づいて、前記車本体の走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するかどうかを決定することを特徴とする軌道搬送車システム。 - 前記軌道搬送車システムは、複数のレール位置決めユニットを更に含み、
複数の前記レール位置決めユニットは、前記レールの周辺に、互いに間隔をあけて配置され、
前記軌道搬送車は、前記車本体に配置される位置決め装置を更に含み、
前記車本体が前記レールを走行する間に、前記位置決め装置は、前記車本体の周辺にある前記レール位置決めユニットを検知して、位置決め検知情報を対応的に生成し、
さらに前記位置決め装置は、前記処理装置に電気的に接続されかつ前記位置決め検知情報を前記処理装置に送信し、
前記処理装置は、前記位置決め検知情報を受信したときに、前記通信モジュールが現在位置情報を前記システム制御装置に送信するように制御する、請求項1に記載の軌道搬送車システム。 - 前記現在位置情報が前記システム制御装置に送信された後、前記処理装置は、所定の時間内に前記システム制御装置からフィードバックした別の走行情報を受信したときには、前記別の走行情報に基づいて、前記車本体の走行を制御するようになる一方、前記所定の時間内に、前記別の走行情報を受信しなかったときには、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するかどうかを決定する、請求項2に記載の軌道搬送車システム。
- 前記現在位置情報が前記システム制御装置に送信された後、前記処理装置は、所定の時間内に前記システム制御装置からフィードバックした別の走行情報を受信したときには、前記別の走行情報に基づいて、前記車本体の走行を制御するようになる一方、別の走行情報を受信したのが、前記所定の時間を超えているときには、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するかどうかを決定する、請求項2に記載の軌道搬送車システム。
- 前記軌道搬送車システムは、少なくとも2つの前記レールを含み、
少なくとも2つの前記レールにおける少なくとも1つは本線レールと、少なくとも1つは支線レールと定義され、
前記支線レールの一端は、前記本線レールの一端と連接しており、
前記本線レールを走行する前記軌道搬送車は、前記本線レールから前記支線レールに移動し得て、或いは、前記支線レールを走行する前記軌道搬送車は、前記支線レールから前記本線レールに移動することができ、
前記軌道搬送車システムは、少なくとも1つの標示ユニットを更に含み、
前記標示ユニットは、前記本線レールと前記支線レールとが連接する箇所に近接するように配置され、
前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内に前記標示ユニットが現れるかどうかを判断し、前記視認範囲内に前記標示ユニットが現れると判断したときには、前記車本体の走行を停止するか、または前記走行速度を変更する、請求項1に記載の軌道搬送車システム。 - 前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記視認範囲内に前記標示ユニットが現れると判断したときには、前記車本体を所定の時間まで停止させる、請求項5に記載の軌道搬送車システム。
- 前記軌道搬送車システムは、複数の前記軌道搬送車を含み、
各前記軌道搬送車の前記計算モジュールは、前記車本体を前記所定の時間を停止させた後、前記車本体が前記走行方向に沿う走行を再開する前に、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記視認範囲内、及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に、別の前記軌道搬送車が現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内または前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に別の前記軌道搬送車が現れると判断したときには、前記車本体を所定の時間まで停止させる一方、前記視認範囲内、または前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に別の前記軌道搬送車が現れないときには、前記車本体の走行を再開する、請求項6に記載の軌道搬送車システム。 - 前記軌道搬送車システムは、複数の前記軌道搬送車を含み、
各前記軌道搬送車の前記計算モジュールは、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内、及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に、別の前記軌道搬送車が現れるかどうかを判断して、前記画像撮像モジュールの視認範囲内、または前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に、別の前記軌道搬送車が現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項1に記載の軌道搬送車システム。 - 前記軌道搬送車システムは、複数の前記軌道搬送車を含み、
少なくとも1つの前記軌道搬送車は、少なくとも1つの警告モジュールを含み、
前記警告モジュールは、前記車本体に配置されかつ前記処理装置に電気的に接続されかつ前記計算モジュールが前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するときに、警告情報を生成し、
各前記軌道搬送車の前記計算モジュールは、前記警告情報に基づいて、前記軌道搬送車の走行速度及び走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項1に記載の軌道搬送車システム。 - 前記各軌道搬送車に前記警告モジュールが配置され、
前記各警告モジュールに複数の発光ユニットが含まれ、
前記各計算モジュールは、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つに基づいて、少なくとも1つの前記発光ユニットの発光を制御し、
少なくとも1つの前記発光ユニットが発光する光束は、対応的に少なくとも一種の予定パターンに形成され、
さらに前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内に前記予定パターンが現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内に前記予定パターンが現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項9に記載の軌道搬送車システム。 - 前記軌道搬送車は、照明装置を含み、
前記照明装置は、前記車本体に配置されかつ前記処理装置に電気的に接続され、
前記処理装置は、前記照明装置が光束を発光するように制御し、
前記照明装置が発光する光束は、前記画像撮像モジュールが画像を撮像する場合に使用される光源として利用される、請求項1に記載の軌道搬送車システム。 - 前記軌道搬送車システムは、複数の前記軌道搬送車を含み、
少なくとも1つの前記軌道搬送車は、少なくとも1つの認識ユニットを更に含み、
前記認識ユニットは、前記軌道搬送車に配置され、
前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内に別の前記軌道搬送車の前記認識ユニットが現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内に別の前記軌道搬送車の前記認識ユニットが現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項1に記載の軌道搬送車システム。 - 前記各軌道搬送車に複数の前記認識ユニットが配置され、
前記認識ユニット同士は互いに異なる模様を有し、
前記複数の認識ユニットは、前記車本体の異なる側面に配置され、
前記計算モジュールは、前記視認範囲内に別の前記軌道搬送車におけるいずれか1つの前記認識ユニットが現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項12に記載の軌道搬送車システム。 - レールを走行するために用いられる軌道搬送車であって、
前記軌道搬送車は、前記レールを走行する車本体と、前記車本体に配置される処理装置と、前記車本体に配置され前記処理装置に電気的に接続されるビジョンセンシング装置とを備え、
前記処理装置は、
リモート装置と通信接続し、前記リモート装置から送信した走行情報を受信する通信モジュールと、
前記通信モジュールに電気的に接続され、前記通信モジュールから前記走行情報を受信したときに、前記車本体が前記レールを走行方向に沿って走行するように制御する計算モジュールと、
を含み、
前記ビジョンセンシング装置は、
前記車本体に配置され、前記車本体から一側方に向かって画像を撮像することにより画像撮像情報を生成し、前記処理装置に送信する画像撮像モジュールと、
前記車本体に、前記画像撮像モジュールに近接する位置に配置され、前記車本体の前記一側方に向かってレーザーを射出するレーザー発射モジュールと、
前記車本体に、前記画像撮像モジュールに近接する位置に配置され、前記車本体の前記一側方にある物体で反射された前記レーザーを受光してから、対応的にレーザー検知情報を生成して、前記処理装置に送信するレーザー受光モジュールと、
を含み、
前記車本体が前記レールを前記走行方向に沿って走行する間に、前記画像撮像モジュールは、継続的に画像を撮像して、継続的に前記画像撮像情報を前記処理装置に送信し、前記レーザー発射モジュールは、継続的に前記レーザーを射出し、前記レーザー受光モジュールは、継続的に反射された前記レーザーを受光して、継続的に前記レーザー検知情報を前記処理装置に送信し、
前記処理装置は、前記車本体が前記レールを前記走行方向に沿って走行するように制御する間に、前記計算モジュールが、少なくとも1つの前記画像撮像情報及び少なくとも1つの前記レーザー検知情報に基づいて、前記車本体の走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するかどうかを決定することを特徴とする軌道搬送車。 - 前記軌道搬送車は、前記車本体に配置される位置決め装置をさらに含み、
前記位置決め装置は、前記レールの周辺にある少なくとも1つのレール位置決めユニットを検知して、位置決め検知情報を対応的に生成し、
さらに前記位置決め装置は、前記処理装置に電気的に接続されかつ前記位置決め検知情報を前記処理装置に送信し、
前記処理装置は、前記位置決め検知情報を受信したときに、前記通信モジュールが現在位置情報を前記リモート装置に送信するように制御する、請求項14に記載の軌道搬送車。 - 前記現在位置情報が前記リモート装置に送信された後、前記処理装置は、所定の時間内に前記リモート装置からフィードバックした別の走行情報を受信したときには、前記別の走行情報に基づいて、前記車本体の走行を制御するようになる一方、前記所定の時間内に、前記別の走行情報を受信しなかったときには、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するかどうかを決定する、請求項15に記載の軌道搬送車。
- 前記現在位置情報が前記リモート装置に送信された後、前記処理装置は、所定の時間内に前記リモート装置からフィードバックした別の走行情報を受信したときには、前記別の走行情報に基づいて、前記車本体の走行を制御するようになる一方、別の走行情報を受信したのは、前記所定の時間を超えたときには、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するかどうかを決定する、請求項15に記載の軌道搬送車。
- 前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内に標示ユニットが現れるかどうかを判断し、前記視認範囲内に標示ユニットが現れると判断したときには、前記車本体の走行を停止するか、または前記走行速度を変更する、請求項14に記載の軌道搬送車。
- 前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記視認範囲内に前記標示ユニットが現れると判断したときには、前記車本体を所定の時間まで停止させる、請求項18に記載の軌道搬送車。
- 前記計算モジュールは、前記車本体を前記所定の時間を停止させた後、前記車本体が前記走行方向に沿う走行を再開する前に、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記視認範囲内、及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に、別の前記軌道搬送車が現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に別の前記軌道搬送車が現れると判断したときには、前記車本体を所定の時間まで停止させる一方、前記視認範囲内及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に別の前記軌道搬送車が現れないときには、前記車本体の走行を再開する、請求項19に記載の軌道搬送車。
- 前記計算モジュールは、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内、及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に、別の前記軌道搬送車が現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に、別の前記軌道搬送車が現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項14に記載の軌道搬送車。
- 前記軌道搬送車は、少なくとも1つの警告モジュールを含み、
前記警告モジュールは、前記車本体に配置されかつ前記処理装置に電気的に接続されかつ前記計算モジュールが前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するときに、警告情報を生成し、
各前記軌道搬送車の前記計算モジュールは、前記警告情報に基づいて、前記軌道搬送車の走行速度及び走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項14に記載の軌道搬送車。 - 前記警告モジュールに複数の発光ユニットが含まれ、
前記計算モジュールは、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つに基づいて、少なくとも1つの前記発光ユニットの発光を制御し、
少なくとも1つの前記発光ユニットが発光する光束は、対応的に少なくとも一種の予定パターンに形成され、
さらに前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内に前記予定パターンが現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内に前記予定パターンが現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項22に記載の軌道搬送車。 - 前記軌道搬送車は、照明装置を含み、
前記照明装置は、前記車本体に配置されかつ前記処理装置に電気的に接続され、
前記処理装置は、前記照明装置が光束を発光するように制御し、
前記照明装置が発光する光束は、前記画像撮像モジュールが画像を撮像する場合に使用される光源として利用される、請求項14に記載の軌道搬送車。 - 前記軌道搬送車は、少なくとも1つの認識ユニットを更に含み、
前記認識ユニットは、前記軌道搬送車の一端に配置され、
前記計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内に別の前記軌道搬送車の前記認識ユニットが現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内に別の前記軌道搬送車の前記認識ユニットが現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項14に記載の軌道搬送車。 - 前記各軌道搬送車に複数の前記認識ユニットが配置され、
前記認識ユニット同士は互いに異なる模様を有し、
前記複数の認識ユニットは、前記車本体の異なる側面に配置され、
前記計算モジュールは、前記視認範囲内に別の前記軌道搬送車におけるいずれか1つの前記認識ユニットが現れると判断したときには、前記車本体の前記走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更する、請求項25に記載の軌道搬送車。 - レールを走行方向に沿って走行する軌道搬送車に配置されるビジョンセンシング装置であって、
前記軌道搬送車は、処理装置を備え、
前記ビジョンセンシング装置は、
視覚計算モジュールと、
前記視覚計算モジュールに電気的に接続され、前記軌道搬送車の一側方に向かって画像を撮像することにより、画像撮像情報を生成して、前記画像撮像情報を前記視覚計算モジュールに送信する画像撮像モジュールと、
前記画像撮像モジュールに近接するように配置され、前記軌道搬送車の前記一側方に向かってレーザーを射出するレーザー発射モジュールと、
前記画像撮像モジュールに近接するように配置され、前記軌道搬送車の前記一側方にある物体で反射された前記レーザーを受光してから、対応的にレーザー検知情報を生成して、前記レーザー検知情報を前記視覚計算モジュールに送信するレーザー受光モジュールと、
前記視覚計算モジュールに電気的に接続され、前記処理装置と接続され、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報を前記処理装置に送信するか、または前記視覚計算モジュールに前記処理装置から送信した起動信号を転送するために用いられる接続ユニットと、
を含み、
前記視覚計算モジュールは、前記接続ユニットを介して、前記起動信号を受信したときには、前記画像撮像モジュール、前記レーザー発射モジュール及び前記レーザー受光モジュールを作動させるとともに、前記接続ユニットにより、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報を前記処理装置に送信し、
前記処理装置は、前記軌道搬送車が走行する間に、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記軌道搬送車の走行速度及び前記走行方向の少なくとも1つを変更するかどうかを判断することを特徴とする、ビジョンセンシング装置。 - 前記視覚計算モジュールは、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、停止信号及び減速信号を生成して、前記停止信号または前記減速信号を前記処理装置に送信する、請求項27に記載のビジョンセンシング装置。
- 前記視覚計算モジュールは、前記画像撮像情報及び前記レーザー検知情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内及び前記レーザー受光モジュールの検知範囲内に、標示ユニットまたは別の前記軌道搬送車が現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内または前記検知範囲内に、前記標示ユニットまたは前記軌道搬送車が現れると判断したときには、前記停止信号または前記減速信号を前記処理装置に送信する、請求項28に記載のビジョンセンシング装置。
- 前記ビジョンセンシング装置は、少なくとも1つの認識ユニットを更に含み、
前記認識ユニットは、前記軌道搬送車に配置され、
前記視覚計算モジュールは、前記画像撮像情報に基づいて、前記画像撮像モジュールの視認範囲内に別の前記軌道搬送車の少なくとも1つの前記認識ユニットが現れるかどうかを判断して、前記視認範囲内に別の前記軌道搬送車の少なくとも1つの前記認識ユニットが現れると判断したときには、前記停止信号または前記減速信号を前記処理装置に送信する、請求項28に記載のビジョンセンシング装置。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201962891173P | 2019-08-23 | 2019-08-23 | |
US62/891173 | 2019-08-23 | ||
TW109105084A TWI755685B (zh) | 2019-08-23 | 2020-02-18 | 軌道車系統、軌道車及視覺感測裝置 |
TW109105084 | 2020-02-18 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021034032A true JP2021034032A (ja) | 2021-03-01 |
JP7046123B2 JP7046123B2 (ja) | 2022-04-01 |
Family
ID=74647444
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020122550A Active JP7046123B2 (ja) | 2019-08-23 | 2020-07-17 | 軌道搬送車システム、軌道搬送車、及びビジョンセンシング装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11623674B2 (ja) |
JP (1) | JP7046123B2 (ja) |
CN (1) | CN112406967B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102651774B1 (ko) * | 2023-11-21 | 2024-03-27 | (주)캔탑스 | 천장형 자동 반송 시스템의 반송대차 위치 인식 방법 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114313728B (zh) * | 2021-12-20 | 2024-06-07 | 北京东土科技股份有限公司 | 一种巷道堆垛机的防撞人系统 |
CN115675566B (zh) * | 2022-11-11 | 2023-05-12 | 洛阳双瑞橡塑科技有限公司 | 一种轨道监测系统及监测方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62296208A (ja) * | 1986-06-17 | 1987-12-23 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送車の走行制御システム |
WO2016103562A1 (ja) * | 2014-12-25 | 2016-06-30 | 村田機械株式会社 | 走行車システム、走行状態変更方法 |
JP2017211195A (ja) * | 2016-05-23 | 2017-11-30 | ジック株式会社 | 破断面検査方法及び検査装置 |
JP2018128914A (ja) * | 2017-02-09 | 2018-08-16 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
JP2018136844A (ja) * | 2017-02-23 | 2018-08-30 | 株式会社ダイフク | 物品搬送車 |
JP2018180702A (ja) * | 2017-04-05 | 2018-11-15 | 東光産業株式会社 | 探査車とそれを用いた探査方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI224566B (en) | 2003-09-29 | 2004-12-01 | Chiou-Feng Lin | Optical-mechanical-electrical integration system for controlling rail transit system |
US8423208B2 (en) | 2010-09-28 | 2013-04-16 | General Electric Company | Rail communication system and method for communicating with a rail vehicle |
TWI530909B (zh) | 2013-12-31 | 2016-04-21 | 財團法人工業技術研究院 | 影像合成系統及方法 |
DE102014113371A1 (de) | 2014-09-17 | 2016-03-17 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Verfahren zur Überwachung und Diagnose von Komponenten eines Schienenfahrzeugs, mit erweiterbarer Auswertungssoftware |
CN206096934U (zh) * | 2016-09-29 | 2017-04-12 | 翁锦祥 | 一种可进行路面障碍检测的搬运车 |
CN107065871A (zh) * | 2017-04-07 | 2017-08-18 | 东北农业大学 | 一种基于机器视觉的自走餐车识别定位系统及方法 |
JOP20190123A1 (ar) | 2017-06-14 | 2019-05-28 | Grow Solutions Tech Ll | أنظمة وطرق للاتصال عبر مسار بعربة صناعية |
FR3078160B1 (fr) | 2018-02-22 | 2020-09-18 | Alstom Transp Tech | Dispositif d'inspection de sous-chassis de vehicule ferroviaire et procede d'inspection correspondant |
CN108388248A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-08-10 | 王利华 | 一种无人驾驶汽车控制系统 |
-
2020
- 2020-03-02 CN CN202010136465.5A patent/CN112406967B/zh active Active
- 2020-07-09 US US16/924,521 patent/US11623674B2/en active Active
- 2020-07-17 JP JP2020122550A patent/JP7046123B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62296208A (ja) * | 1986-06-17 | 1987-12-23 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送車の走行制御システム |
WO2016103562A1 (ja) * | 2014-12-25 | 2016-06-30 | 村田機械株式会社 | 走行車システム、走行状態変更方法 |
JP2017211195A (ja) * | 2016-05-23 | 2017-11-30 | ジック株式会社 | 破断面検査方法及び検査装置 |
JP2018128914A (ja) * | 2017-02-09 | 2018-08-16 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
JP2018136844A (ja) * | 2017-02-23 | 2018-08-30 | 株式会社ダイフク | 物品搬送車 |
JP2018180702A (ja) * | 2017-04-05 | 2018-11-15 | 東光産業株式会社 | 探査車とそれを用いた探査方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102651774B1 (ko) * | 2023-11-21 | 2024-03-27 | (주)캔탑스 | 천장형 자동 반송 시스템의 반송대차 위치 인식 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112406967B (zh) | 2023-01-20 |
US11623674B2 (en) | 2023-04-11 |
CN112406967A (zh) | 2021-02-26 |
US20210053596A1 (en) | 2021-02-25 |
JP7046123B2 (ja) | 2022-04-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7046123B2 (ja) | 軌道搬送車システム、軌道搬送車、及びビジョンセンシング装置 | |
TWI716578B (zh) | 物品搬送設備 | |
JP6963908B2 (ja) | 物品搬送車 | |
JP4281067B2 (ja) | 搬送車システム | |
US8521415B2 (en) | Traveling vehicle and method of controlling the same | |
CN106155066B (zh) | 一种可进行路面障碍检测的搬运车及搬运方法 | |
US20180057261A1 (en) | Article Transport Facility | |
JP2007323112A (ja) | 搬送装置の衝突防止制御装置と方法 | |
JP7098922B2 (ja) | 自動車両追従及び自動車両再編成のためのシステム及び方法、車両誘導システム、及び車両誘導プログラム | |
EP3679438B1 (en) | Indoor positioning system for mobile objects | |
CN108563221B (zh) | 一种基于可见光通信和ros的自动驾驶方法及其驾驶系统 | |
Boehning | Improving safety and efficiency of AGVs at warehouse black spots | |
US11027927B2 (en) | Article conveyance apparatus | |
JP2010067144A (ja) | 搬送システム及び衝突防止システム | |
US10022639B2 (en) | Model vehicle control device and computer program for model vehicle control | |
JP2009265792A (ja) | 搬送車 | |
TWI755685B (zh) | 軌道車系統、軌道車及視覺感測裝置 | |
KR20140123882A (ko) | 스마트 시그널을 이용한 열차 제어 시스템 | |
JP3312512B2 (ja) | 無人搬送車システム | |
JP5170190B2 (ja) | 搬送車システム | |
JP2006331331A (ja) | 有軌道台車、搬送装置及び有軌道台車の制御方法 | |
TWI834818B (zh) | 搬運車系統及搬運車 | |
JP7501557B2 (ja) | 走行車システム | |
JP2564800B2 (ja) | 無人搬送車の衝突防止装置 | |
KR20210009858A (ko) | 이송 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200717 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210805 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210824 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220315 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220322 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7046123 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |