JP2003345412A

JP2003345412A - ワーク搬送システム

Info

Publication number: JP2003345412A
Application number: JP2002150750A
Authority: JP
Inventors: Haruhiro Tokida; 晴弘常田; Hirokazu Watanabe; 洋和渡邊; Hideyuki Odagiri; 秀行小田切
Original assignee: Nidec Sankyo Corp
Current assignee: Nidec Sankyo Corp
Priority date: 2002-05-24
Filing date: 2002-05-24
Publication date: 2003-12-05
Anticipated expiration: 2022-05-24
Also published as: JP4323758B2

Abstract

(57)【要約】【課題】軌道配置変更や大規模化などのシステムの変
更に容易に対応できるようにする。【解決手段】ステーション５に対応して設けられるス
テーションコントローラ６を備える。自走式ワーク搬送
パレット２はステーション５を介してステーションコン
トローラ６と通信をする通信手段を備える。ステーショ
ン５は自走式ワーク搬送パレット２とステーションコン
トローラ６との間に介在しこれらの間での通信を確保す
る。ステーションコントローラ６は他のステーションコ
ントローラ６とネットワーク接続されるとともに、デー
タの授受をするデータ授受手段と、ステーション５を介
して自走式ワーク搬送パレット２と通信する通信手段
と、自走式ワーク搬送パレット２に対する処理手順プロ
グラムを記憶する記憶手段と、処理手順プログラムを実
行する実行手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワーク搬送システ
ムに関する。さらに詳述すると、本発明は、ワーク搬送
システムにおいて自走式ワーク搬送パレットを監視、制
御し円滑に動作させるための構造等の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】生産ライン上で製品や部品等の物品（本
明細書ではこれらを「ワーク」と呼ぶ）を搬送するため
のワーク搬送システムとして、例えば米国特許第5,626,
080号、同じく米国特許第5,617,796号等のように、モノ
レールなどの有軌道を採用しこれに沿ってワーク搬送パ
レットが自走するようにした自走式ワーク搬送システム
が知られている。このような自走式のワーク搬送システ
ムでは、例えば、ワークに対し組立、加工、洗浄等の各
工程が行われる作業領域に向けて自走式ワーク搬送パレ
ットを走らせてワークを搬入し、作業終了後ここから搬
出するなどの動作を行なわせている。

【０００３】また、このような自走式のワーク搬送シス
テムとしては、例えばシステム中央に演算処理可能な上
位装置を備え、各自走式ワーク搬送パレットの動きを監
視し集中的に制御する集中処理方式を採用したものがあ
る。このようなワーク搬送システムは、自走式ワーク搬
送パレットの動きを集中管理することができる上、上位
装置が中央に収まるという利点がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな集中処理方式のワーク搬送システムにおいては、ワ
ーク作業場所の位置、ワークや自走式ワーク搬送パレッ
トの数量、あるいは軌道の配置等といった各条件に合わ
せて上位装置のプログラムを作成する必要があることか
ら、事実上、プログラムがワーク搬送システムに合わせ
た専用設計となってしまっている。そのため、例えば軌
道配置を変えるなどの変更が行われる場合には、これに
伴って上位装置のプログラム自体の変更が必要になり、
軌道配置変更等を容易に行うことができないという問題
があった。また、システムが大規模になれば監視と制御
を行う管理対象が増えるために集中管理が困難になって
くるという問題もある。

【０００５】そこで、本発明は、軌道配置変更や大規模
化などのシステムの変更に容易に対応することができる
ワーク搬送システムを提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、ワークに対し組立、加工、
洗浄等の各工程を行うため軌道上を自走する自走式ワー
ク搬送パレットによりワークを搬送するワーク搬送シス
テムにおいて、該ワーク搬送システムは自走式ワーク搬
送パレットの停止を指示する手段を有する軌道上の位置
であるステーションと該ステーションに対応して設けら
れるステーションコントローラを備えるとともに、自走
式ワーク搬送パレットはステーションを介してステーシ
ョンコントローラと通信をする通信手段を備え、ステー
ションは自走式ワーク搬送パレットとステーションコン
トローラとの間に介在しこれらの間での通信を確保し、
ステーションコントローラは他のステーションコントロ
ーラとネットワーク接続されるとともに、データの授受
をするデータ授受手段と、ステーションを介して自走式
ワーク搬送パレットと通信する通信手段と、自走式ワー
ク搬送パレットに対する処理手順プログラムを記憶する
記憶手段と、処理手順プログラムを実行する実行手段と
を備えることを特徴とするものである。

【０００７】このワーク搬送システムは、ステーション
に対応して設けられたステーションコントローラにより
分散制御することが可能であり、集中処理方式を採用し
ていない。この場合、ワーク作業場所の位置、ワークや
自走式ワーク搬送パレットの数量、あるいは軌道の配置
等といった各条件に合わせて、各ステーションコントロ
ーラ毎にプログラムを作成すればよい。また、軌道配置
を変えるなどの変更が行われる場合、対応するステーシ
ョンコントローラにおいてプログラムを変更すれば済
み、全てのプログラムを変更する必要がない。したがっ
て、搬送システムを大規模化するなど変更があった場合
に、ステーションコントローラの規模はそれほど大きく
ならずに済み、設計変更や仕様変更などの対応が容易に
なる。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１に記載の
ワーク搬送システムにおいて、ステーションコントロー
ラとネットワーク接続されるとともに処理手順プログラ
ムをステーションコントローラに送信する送信手段を有
する上位装置を備え、ステーションコントローラには上
位装置から処理手順プログラムを受信する受信手段が設
けられていることを特徴としている。したがって、この
ワーク搬送システムでは、ステーションコントローラに
ネットワーク接続された上位装置から各ステーションコ
ントローラへ処理手順プログラムが送信される。また、
各ステーションコントローラが処理手順プログラムを受
信した後はワーク搬送システムの稼動に上位装置を必要
としないので、この上位装置をネットワークから切り離
すことができる。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項２に記載の
ワーク搬送システムにおいて、ステーションコントロー
ラと上位装置は、ステーションコントローラと上位装置
間でデータ授受するためのデータ授受手段を有すること
を特徴としている。これにより、上位装置は、ワーク搬
送システムの稼動中にそれぞれのステーションコントロ
ーラの状態を認識することができる。また、認識の結
果、自走式ワーク搬送パレットをトラッキング（自走式
ワーク搬送パレットの現在位置を把握すること）するこ
とができる。

【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１または２
に記載のワーク搬送システムにおいて、自走式ワーク搬
送パレットはステーションコントローラとの通信情報を
記憶する記憶手段を有することを特徴としている。この
場合、複数の経路をワーク搬送システム上に設定すると
ともに、自走式ワーク搬送パレットの記憶に応じて任意
の経路を選択して走行させることが可能となる。

【００１１】請求項５記載の発明は、請求項２に記載の
ワーク搬送システムにおいて、上位装置は処理手順プロ
グラムを入力する入力手段を有することを特徴としてい
る。このため、この入力手段を用いることにより、処理
手順プログラムの作成からプログラム送信まで連続して
行うことができる。

【００１２】請求項６記載の発明は、請求項２に記載の
ワーク搬送システムにおいて、上位装置はステーション
コントローラに送信された処理手順プログラムによる搬
送パレットの動きをシミュレーションできるシミュレー
ション手段を有することを特徴としている。したがっ
て、このシミュレーション手段を利用することにより、
ステーションコントローラにおける処理手順プログラム
の妥当性をオフラインで検討することができる。また、
タクトバランス（各作業領域での作動時間及び次作業領
域での作業終了待ち時間の構成比率）が予め検討できる
ため、効果的なレイアウトを見つけることが容易とな
る。

【００１３】請求項７記載の発明は、請求項２に記載の
ワーク搬送システムにおいて、上位装置は、ステーショ
ンコントローラに送信された処理手順プログラムを実行
しあるいは中断するように設けられていることを特徴と
している。上位装置はステーションコントローラに対し
て処理手順プログラムの実行あるいは中断を指示し、ス
テーションコントローラはこの指示により処理手順プロ
グラムを実行しあるいは中断する。この場合、上位装置
により、停止、再起動などワーク搬送システムを一括し
て操作することが可能となる。

【００１４】請求項８記載の発明は、請求項１に記載の
ワーク搬送システムにおいて、軌道の分岐点または交差
点への進入口にステーションが設けられていることを特
徴としている。この場合、分岐点や交差点に進入しある
いは出てくる自走式ワーク搬送パレットさらには交差点
等の内側に位置している自走式ワーク搬送パレットを監
視し制御することによって交差点等での衝突等を防ぎ円
滑なワーク搬送を確保しうる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の構成を図面に示す
実施の形態の一例に基づいて詳細に説明する。

【００１６】図１〜図８に、本発明の一実施形態を示
す。本発明にかかるワーク搬送システム１は、軌道３上
を自走する自走式ワーク搬送パレット２によりワーク４
をたとえばステーション５に搬送するものであり、本実
施形態のワーク搬送システム１はステーション５に対応
して設けられるステーションコントローラ６を備えてい
る。なお、本明細書におけるステーション５とは、自走
式ワーク搬送パレット２の停止を指示する手段を有する
軌道３上の位置をいい、ワーク４に対し組立、加工、洗
浄等をおこなう作業領域内に設ける場合（この場合のス
テーションを作業ステーションという）や、後述のよう
に軌道３上の交差点に設けられる場合（図１５参照）等
に限られず、軌道３上であれば任意の位置に設けること
ができる。

【００１７】自走式ワーク搬送パレット２は、軌道３に
沿ってワーク搬送システム１内を走行しワーク４を搬送
する自走式の搬送手段で、各ステーション５側から送信
される動作信号に基づき自律的に走行し、ステーション
５内の所定位置で停止する。自走式ワーク搬送パレット
２は、例えばその本体上の所定位置に位置決めされるプ
レート状の台などからなり本体から着脱可能なワーク載
置部９を有している。ワーク載置部９は、ステーション
５内で本体から外すことが可能であり、その場合、ワー
ク載置部９は、ステーション５内の所定位置に位置決め
され、その上に載置されているワーク４を組立等が行わ
れる位置まで移動させる。

【００１８】また、自走式ワーク搬送パレット２は、軌
道３上を自走するための構成たとえば軌道３に沿って回
転する車輪２ａ、車輪２ａを動かすモータ２ｂ、モータ
２ｂに給電するバッテリ２ｃ、制御回路２１、通信手段
２６等を備えている。通信手段２６は、ステーション５
と非接触で通信を行う赤外通信装置等で、近接対向した
時に通信可能となるように設置し、同一機能を有する近
傍の他の自走式ワーク搬送パレット２との混信を防止す
る。自走式ワーク搬送パレット２は、この通信手段２６
によりステーション５を介してステーションコントロー
ラ６と通信をすることができる。

【００１９】本実施形態では、自走式ワーク搬送パレッ
ト２に４つの車輪２ａを設けて４輪車とし、これら車輪
２ａの中の駆動輪を駆動することによって自走式ワーク
搬送パレット２が自走するようにしている。車輪２ａ
は、図４、図５に示すように片側に前後２輪ずつ設けら
れ、軌道３上を回転する（なお、図４では解りやすいよ
うに自走式ワーク搬送パレット２をステーション側から
離して図示している）。ワーク搬送システム１の自走式
ワーク搬送パレット２に用いられる車輪２ａとしては、
騒音や発塵が少なく、軌道３との間における滑りも生じ
難いタイヤ例えばゴムタイヤが好ましい。前輪または後
輪のうち、いずれかがモータ２ｂによって駆動される駆
動輪とされている。

【００２０】モータ２ｂは車輪２ａを回転させて自走式
ワーク搬送パレット２を走行させるための駆動源であ
り、この自走式ワーク搬送パレット２に内蔵されてい
る。また、モータ２ｂは、減速ギヤ等の減速機は一切介
さず、回転子により車輪（駆動輪）２ａを直接駆動する
ように同軸上に設けられている。この場合、小型化と静
音化を図れる上、回生吸収によりエネルギロスを減少さ
せられる点で有利である。

【００２１】バッテリ２ｃはモータ２ｂを駆動するため
に必要な電力を貯蔵する蓄電池で、非接触給電手段１１
ａ，１１ｂにより給電され、このモータ２ｂに電力を供
給する。本実施形態のバッテリ２ｃは、充電開始までの
時間が短いコンデンサによって構成されていることが好
ましく、軽量化・小型化に有利なように容量が大きくさ
れていることがより好ましい。例えばポリアセンコンデ
ンサを採用した場合、バッテリ立ち上がりまでの時間が
少なくて済み急速充電が可能となる上に自走式ワーク搬
送パレット２の軽量化・小型化の点でも有利となる。

【００２２】ワーク載置部９は、ワーク４を載置して搬
送するための台座となる例えば平面視矩形の部材で、ワ
ーク４を載置しかつ加工等の作業を行うのに十分な広さ
を有しているが、大きさや形状は、ワーク４の種類やサ
イズ、自走式ワーク搬送パレット２の大きさとの兼ね合
い、加工等の作業の内容等に応じて適宜変更できる。さ
らに、このワーク載置部９は自走式ワーク搬送パレット
２に対し着脱可能であり、ワーク載置部９自体の洗浄も
可能であることから、例えばワーク載置部９に付着した
塵埃なども容易に洗い流すことができる。さらに本実施
形態ではワーク載置部９を上下に着脱可能とし、分離方
向を上側としているので塵埃がワーク４に落下し難い。
また、分離のための機構が比較的容易で済む。また、こ
のワーク載置部９と自走式ワーク搬送パレット２の本体
部側とには、ワーク載置部９を本体部上の所定位置に載
置し、かつ走行時のずれを防止するための位置合わせ手
段が設けられている。位置合わせ手段は、例えばワーク
載置部９の裏面に設けられた図示しない係合孔と、この
係合孔に嵌り込むように本体部の上面に設けられた係合
突起（図示省略）とからなる。

【００２３】さらに、ワーク載置部９は、ワーク載置部
９毎あるいは種別毎の識別信号を有していることが好ま
しい。こうした場合、搬送対象の種類が識別でき、種別
に応じた作業、搬送路の選択、指示等が可能となる。ま
た、種類の異なるワーク４をグループ化して混流させる
ことも可能となり、さらには、搬送対象の不良やばらつ
き等のバックトレース（原因や理由の追究や突き止め）
も可能となる。ワーク載置部９に与える個別信号として
は、ワーク載置部９の型（タイプ）毎に異なるワーク載
置部タイプ番号や、ワーク載置部９それぞれに異なる唯
一の固有情報（ＩＤ番号）などがあり、これらを全て付
与し識別することも可能である。なお、このワーク載置
部９と同様に、上述の自走式ワーク搬送パレット２にも
ＩＤ番号を付すことが好ましい。こうした場合、製品不
良、ばらつきのバックトレースが可能となるし、自走式
ワーク搬送パレット２自体の故障や寿命の管理も可能と
なる。

【００２４】また、ワーク搬送システム１には、自走式
ワーク搬送パレット２の停止時あるいは通過時、ワーク
搬送パレット用レール側から自走式ワーク搬送パレット
２のバッテリ２ｃへと非接触で給電するための一対の非
接触給電手段１１が設けられている。非接触給電手段１
１としては、両者が一定の間隔内にあるとき非接触で給
電することを可能とする装置例えば電磁的作用により給
電可能な一対のコイル１１ｃ，１１ｄが適用可能である
（図４参照）。一対の非接触給電手段１１のうち、軌道
３側に設けられる方（「給電トランス１１ｂ」と呼ぶ）
は例えば後述のように軌道３の一実施例である断面コ字
形状のレールのコ字形溝部の底等に設けられる。この場
合、給電トランス１１ｂは、システムが複雑になりすぎ
ない範囲内でワーク搬送システム１内の多くの個所に設
置されていることが給電ポイントの分散化を可能とする
点で好ましい。一方、自走式ワーク搬送パレット２側に
設けられる非接触給電手段（「給電トランス１１ａ」と
呼ぶ）は、自走式ワーク搬送パレット２の停止時あるい
は通過時、これら軌道３側の給電トランス１１ｂと対向
して電磁結合し給電を受けられるように自走式ワーク搬
送パレット２の裏面に設置されている（図４参照）。な
お、本実施形態のワーク搬送システム１の場合、コ字形
状のレールや車輪２ａの採用により、自走式ワーク搬送
パレット２は水平を保持しながら走行しやすく、尚かつ
非接触給電手段１１が対向するように上下に配置されて
いるため、一対の給電トランス１１ａ，１１ｂ間の隙間
（トランスギャップ）に変動が生じにくく、安定した給
電動作が可能である。なお、特に図示していないが、こ
のような非接触給電手段１１に加えて接触型の給電手段
を設けておけば、非接触給電手段１１が機能しないよう
な緊急時にのみこれら接触型給電手段を動作させて速や
かに充電することが可能となる。

【００２５】自走式ワーク搬送パレット２に内蔵される
制御回路２１は、自走式ワーク搬送パレット２の動作を
規律するための手段たとえばＣＰＵであり、モータ正逆
回転・速度制御、センサの管理、通信管理、電源管理
（省電管理を含む）、パラメータの記憶などの各種制御
を行う。なお、ここでいう「パラメータ」は、自走式ワ
ーク搬送パレット２の性能・仕様の差異（例えば製造時
に生じうるばらつきに伴うもの）によって生じうる不具
合や、自走式ワーク搬送パレット２やワーク４の工程上
における動的変化等に関する数値であって是正に必要な
ものを意味し、自走式ワーク搬送パレット２自体あるい
はワーク載置部９の固有情報（ＩＤ番号）を含む。この
制御回路２１は、ステーションコントローラ６からの指
示により各パラメータの読み出し・変更を行う。また、
記憶手段により変更されたパラメータを永続的に記憶で
きる。なお、電源管理の一例としては、バッテリ２ｃへ
の給電が不十分である場合にステーション５側に通知
し、ワーク４に対する作業が終了しても自走式ワーク搬
送パレット２を発車させないことが挙げられる。

【００２６】軌道３は各ステーション５間を接続して自
走式ワーク搬送パレット２の走行路を形成している。自
走式ワーク搬送パレット２が車輪２ａを備えた車両であ
る場合、軌道３をレール式とすることができる。また軌
道３は、例えば断面コ字形状のレールのようにコ字状溝
部を有し、自走式ワーク搬送パレット２の車輪２ａがこ
の両側の軌道面上を走行する構造である場合、自走式ワ
ーク搬送パレット２の本体の一部が軌道面より下方に位
置し、自走式ワーク搬送パレット２の重心が軌道面より
も下方に位置するので低重心となって走行時の安定度を
向上させることができる。なお、軌道３は特にこのよう
に物理的に自走式ワーク搬送パレット２を案内するレー
ル式などに限られるわけではなく、この他、光を利用し
て光学的に案内するものや磁気を利用して案内するもの
とすることもできる。

【００２７】ステーション５は、上述のように、自走式
ワーク搬送パレット２の停止を指示する手段を有する軌
道３上の位置をいい、たとえばワーク４に対し組立、加
工、洗浄の各工程を実施する作業領域内に設けられた作
業ステーションであり、本実施形態では図２に示すよう
に符号５Ａ，５Ｂ，５Ｃで示す３つの作業ステーション
が直列的に配置されるとともに、これらステーション５
Ａ〜５Ｃを通過する軌道３が周回するように長円形状に
敷設されている。なお、自走式ワーク搬送パレット２は
ステーション５を単に通過し通過時に動作信号の送受信
を行う場合もある。ステーション５としては自走式ワー
ク搬送パレット２を制御する知能を備えたものを用いる
ことができるが、本実施形態のステーション５はこのよ
うな知能は有しておらず、所定位置で停止した自走式ワ
ーク搬送パレット２とステーションコントローラ６との
間に介在してこれらの間での通信を確保するように設け
られている。なお図２ではそれぞれのステーション５に
ステーションコントローラ６が内包されているものとす
る。また、各ステーション５は図２においてはライン１
０によってネットワーク接続されている。

【００２８】各ステーション５には、自走式ワーク搬送
パレット２の停止を指示する手段が設けられており、本
実施形態では停止位置反射板２５が設けられている。ま
た、各ステーション５には、ステーション５に対し自走
式ワーク搬送パレット２の動作信号を送信するステーシ
ョンコントローラ６が接続されている。本実施形態にお
けるステーションコントローラ６は、単独で、または上
述の制御回路２１と協働することにより、ワーク載置部
ＩＤ・有無検出センサ２２、車間センサ２３、停止位置
検出センサ２４、停止位置反射板２５、通信手段２６、
減速禁止・発車指令センサ２７、減速禁止・発車指令Ｌ
ＥＤ２８、車速センサ２９、進入禁止ＬＥＤ３０、通過
方向検出センサ３１、搬送パレット有無検出センサ３２
等の検出、制御等を行う。

【００２９】ワーク載置部ＩＤ・有無検出センサ２２
は、自走式ワーク搬送パレット２上のワーク載置部９の
有無、およびワーク載置部９が載置されている場合にこ
のワーク載置部９に付されたＩＤを検出可能なセンサ
で、例えば自走式ワーク搬送パレット２の本体部の上部
に設けられた光センサで構成されている。本実施形態の
ワーク搬送システム１は、このワーク載置部ＩＤ・有無
検出センサ２２からの信号に基づき廻送の自動判断（例
えば、ワーク載置部９の無い状態で発車指令が出された
場合はワーク載置部９が投入される作業ステーションに
向かうなどといった判断）が可能である。このワーク載
置部ＩＤ・有無検出センサ２２によって検出されたワー
ク載置部９のＩＤは、通信手段２６を通じてステーショ
ンコントローラ６に通知される。このため、本実施形態
のワーク搬送システム１ではワーク載置部９とステーシ
ョン５との間で信号を直接やり取りする必要がない。さ
らにこのワーク載置部ＩＤ・有無検出センサ２２によれ
ば、ワーク載置部９の位置決めの不良の検出、ワーク載
置部９の半浮き等による搬送の不具合の検出も可能であ
る。

【００３０】車間センサ２３は、自走式ワーク搬送パレ
ット２どうしが衝突するのを未然に防止し、衝突時に発
生しうる破損、振動、発塵を防止するためのセンサであ
り、必要ある場合には自走式ワーク搬送パレット２をス
テーション５以外の軌道３上で停止させあるいは再発進
させる。本実施形態のワーク搬送システム１では、この
車間センサ２３の作用により、自走式ワーク搬送パレッ
ト２の数がステーション５の数に限定されなくて済み、
これにより、作業時間（タクトタイム）に合わせて必要
な台数の自走式ワーク搬送パレット２を同時に走行させ
ることが可能となっている。さらに本実施形態の車間セ
ンサ２３は、進入禁止ＬＥＤ３０が発する進入禁止信号
を受光することにより、自走式ワーク搬送パレット２が
所定の作業ステーション５Ａ〜５Ｃへ進入するのを禁止
する役割も有している。車間センサ２３は、自走式ワー
ク搬送パレット２の本体部の前後の少なくとも一方、好
ましくは前後両方に設けられている。前後両方に設けら
れている場合、一の自走式ワーク搬送パレット２で前進
・後退動作の両方が可能となる。

【００３１】また、前後の車間センサ２３をはじめとし
て、各種センサ、給電用トランス１１ａ等の外部インタ
ーフェイスは、自走式ワーク搬送パレット２の前後に点
対称となるように配置されていることが好ましい。こう
した場合、自走式ワーク搬送パレット２の方向性を打ち
消すことができ、前後を入れ換えても外部インターフェ
イスに何ら変化がない状態で使用することができる。ま
た、基板の省スペース化が図れる点、センサ数が少なく
て済む点においても好適である。自走式ワーク搬送パレ
ット２側の外部インターフェイスが点対称に配置された
場合は、これに応じてステーション５側のインターフェ
イスも点対称に配置するようにする。

【００３２】停止位置検出センサ２４は、自走式ワーク
搬送パレット２を設定位置（例えばワーク４に対する作
業が行われる位置）で停止させるためのセンサである。
例えば本実施形態の場合、２機の光センサが停止位置検
出センサ２４として図４、図５に示すように自走式ワー
ク搬送パレット２の本体部の裏面に縦方向（本体部走行
方向）に並んで設置されている。これに対し、ワーク搬
送パレット用レールの底部であってこの停止位置検出セ
ンサ２４が対向する位置には、自走式ワーク搬送パレッ
ト２の停止位置を知らせるマーカとしての停止位置反射
板２５が設けられている。この停止位置反射板２５は上
記２機の停止位置検出センサ２４の設置間隔よりも僅か
に長く形成され、２機の停止位置検出センサ２４のいず
れもがこの停止位置反射板２５の領域内に位置したとき
に自走式ワーク搬送パレット２を停止させるようにして
いる。また、停止位置反射板２５を含む帯状マーカの表
面は例えば黒色部分と白色部分とに塗り分けられ、反射
光の有無で停止位置検出センサ２４に停止位置を知らせ
るようにしている。例えば本実施形態の場合、白色部分
を停止位置反射板２５として機能させている。このよう
な停止位置反射板２５によれば、反射板の位置や長さを
微調整するだけで自走式ワーク搬送パレット２の停止位
置を簡単に調整することができる。また、帯状マーカの
代わりに遮光板３９を使用し、停止位置検出センサ２４
を透過型のセンサとしてもよい（図６、図７参照）。な
お、自走式ワーク搬送パレット２の走行中、いずれか１
機の停止位置検出センサ２４が停止位置反射板２５の領
域内に差し掛かったときは自走式ワーク搬送パレット２
の減速を開始させるようにすることが、自走式ワーク搬
送パレット２が高速移動している場合でも精度よくかつ
安定して停止できるようにする点で好ましい。このよう
にした場合、停止位置検出センサ２４は減速開始センサ
としての機能を併せ有することになる。

【００３３】通信手段２６は、本体部の裏面に設けられ
た通信センサ２６ａと、これに対向するようにステーシ
ョン５に設けられた通信センサ２６ｂとからなり、自走
式ワーク搬送パレット２の制御回路２１と各ステーショ
ン５に接続されたステーションコントローラ６との間で
各種情報のやり取り、例えばワーク載置部有無・ＩＤの
通知、発車指令、充電量等のステータス（状態あるいは
状況）通知、パラメータ転送などを行う。通信センサ２
６ａ，２６ｂは非接触での通信を行うセンサ（例えば赤
外通信センサ）であって、同一機能を有する近傍の自走
式ワーク搬送パレット２に対する干渉は防止されている
ものである。例えば赤外通信とした場合、近距離通信と
なるため構成が安価になる。また、本実施形態のように
本体部とステーション５とに対向配置した場合、通信距
離を一定に保つことが可能となり通信の質の向上が図れ
る。

【００３４】減速禁止・発車指令センサ２７は、自走式
ワーク搬送パレット２に対して発せられる通過指令およ
び発車指令を検出するセンサで、図４に示すように本体
部裏面の前方側と後方側とにそれぞれ設けられた計２個
のセンサからなる。また、ステーション５側のこれら２
個の減速禁止・発車指令センサ２７と対向する位置に
は、指令を発する手段、例えば発光することによって指
令を出す２個の減速禁止・発車指令ＬＥＤ２８が設けら
れている。これら減速禁止・発車指令センサ２７と減速
禁止・発車指令ＬＥＤ２８は、停止不要なステーション
で自走式ワーク搬送パレット２が停止するのを防止して
作業時間（タクトタイム）の向上ないし維持を図る。

【００３５】車速センサ２９は自走式ワーク搬送パレッ
ト２の車速、あるいは車速と位置の両方を検出するため
のセンサで、例えば本実施形態の場合は、非駆動側の車
輪２ａの回転を検出するように自走式ワーク搬送パレッ
ト２の内部に設けられたエンコーダなどのセンサによっ
て構成されている。

【００３６】進入禁止ＬＥＤ３０は、自走式ワーク搬送
パレット２がステーション５へ進入するのを防止する必
要のある場合に進入禁止信号を発光するもので、例えば
本実施形態のワーク搬送システム１では、図４、図８に
示すようにステーション５の前側と後側とにそれぞれ進
入禁止ＬＥＤ３０が設置され、ステーション５の前方お
よび後方に向けそれぞれ発光できるようにしている。自
走式ワーク搬送パレット２がステーション５側へ進入す
るのを防止する必要のある場合とは、例えばステーショ
ン５側の受入れ準備体勢が整っていない場合などが該当
する。これら車間センサ２３と進入禁止ＬＥＤ３０とに
より、必要時に進入禁止することで前走車の工程に影響
を及ぼさないよう自走式ワーク搬送パレット２の進入を
禁止できる。なお、本実施形態のように発光源（進入禁
止ＬＥＤ３０）と受光センサ（車間センサ２３）とを別
にして設けた場合、発光と受光とが干渉しにくく、かつ
大きな検出エネルギーを確保できるという利点がある。

【００３７】通過方向検出センサ３１は、自走式ワーク
搬送パレット２の通過方向あるいは進入方向を検出する
ことによってライン誤動作の検出を図るセンサで、例え
ば図４に示すように停止位置検出センサ２４と対向する
ようにステーション５に設けられている。本実施形態の
通過方向検出センサ３１は図示するように前後方向に配
置された２つ１組のセンサからなり、停止位置検出セン
サ２４が通過するときの信号を検出して自走式ワーク搬
送パレット２の通過方向あるいは進入方向を読み取る。

【００３８】また、ステーション５は、他のステーショ
ン５と接続され自走式ワーク搬送パレット２の入出口を
形成するポート８を備えている。例えばステーション５
Ａであれば符号Ａ₁で示す第１ポートと符号Ａ₂で示す第
２ポートとを備え、表１に示すように、第１ポートＡ₁
はステーションＢの第２ポートＢ₂と、第２ポートＡ₂は
ステーションＣの第１ポートＣ₁とそれぞれ軌道３によ
って接続されている。

【表１】同様にして、ステーションＢについては表２に、ステー
ションＣについては表３に示すようになっている。

【表２】

【表３】これら表１〜表３の接続形態は、接続情報として各ステ
ーションコントローラ６に記憶されている。

【００３９】ステーションコントローラ６は、ステーシ
ョン５を介して自走式ワーク搬送パレット２と通信しこ
の自走式ワーク搬送パレット２の制御を行う制御手段で
ある。図１に示すように、本実施形態では上述のステー
ション５Ａ，５Ｂ，５Ｃに対応して符号６Ａ，６Ｂ，６
Ｃで示す３つのステーションコントローラ６が設けられ
ており、各ステーションコントローラ６Ａ〜６Ｃが各ス
テーション５Ａ〜５Ｃ毎に対応することで分散制御でき
るようになっている。本実施形態のステーションコント
ローラ６は他のステーションコントローラ６および上位
装置７と接続された状態でいわゆるバス型のネットワー
クを形成する。

【００４０】またステーションコントローラ６は、処理
手順プログラムを記憶する記憶手段と、この処理手順プ
ログラムを実行する実行手段を備えており、自走式ワー
ク搬送パレット２に対し処理手順プログラムに基づく動
作信号を送信し、前進あるいは後退等の動作を指示す
る。動作信号は、自走式ワーク搬送パレット２ごとに異
なる動作をさせるように、自走式ワーク搬送パレット２
の記憶手段に記憶されている固有情報に基づいて送信さ
れる。またステーションコントローラ６はステーション
５を介して自走式ワーク搬送パレット２と通信する通信
手段２６、および自走式ワーク搬送パレット２や上位装
置７との間でデータ授受を行うデータ授受手段を有して
おり、対応する作業ステーション上の自走式ワーク搬送
パレット２の有無を検出する手段を有する。さらにこの
ステーションコントローラ６Ａ〜６Ｃは、対応する作業
ステーション５Ａ〜５Ｃ上の自走式ワーク搬送パレット
２の固有情報をこの作業ステーション５Ａ〜５Ｃを経由
して読み出す。加えて、ステーションコントローラ６Ａ
〜６Ｃは自走式ワーク搬送パレット２の固有情報を基に
適切な動作信号を送信する。ステーションコントローラ
６は、上位装置７からの所定の処理手順プログラムを受
信する受信手段を備えている。

【００４１】上位装置７はステーションコントローラ６
とネットワーク接続され、処理手順プログラムを各ステ
ーションコントローラ６に送信するサーバとしての送信
手段を有した装置で、本実施形態の場合は各ステーショ
ンコントローラ６と図１に示すように接続されてバス型
ネットワークを構築している。ただし、この上位装置７
は常にステーションコントローラ６と接続されている必
要はなく、処理手順プログラムを送信するなどの必要時
のみ接続されていれば足りる。上位装置７は、ステーシ
ョンコントローラ６との間でデータ授受するためのデー
タ授受手段を有している。なお、上位装置７は処理手順
プログラムを入力するための入力手段を有していればプ
ログラムを直接入力することも可能となる点で好まし
い。また、上位装置７はステーションコントローラ６に
送信された処理手順プログラムによる自走式ワーク搬送
パレット２の動きをシミュレーションできるシミュレー
ション手段を有していれば実際に自走式ワーク搬送パレ
ット２を走行させる前に走行状態を模擬することができ
て好適である。さらに、上位装置７はステーションコン
トローラ６に送信された処理手順プログラムを実行しあ
るいは中断することができるように設けられていれば、
ステーションコントローラ６からだけでなくこの上位装
置７からもプログラム実行あるいは中断が可能となって
好適である。

【００４２】続いて、本実施形態のワーク搬送システム
１における自走式ワーク搬送パレット２に対する処理手
順の流れを示す。各ステーションコントローラ６では、
図３に示すフローチャートに基づいて処理手順プログラ
ムを実行する。なお、ここでの処理手順プログラムは各
ステーションコントローラ６において共通のものであ
る。

【００４３】まず、自走式ワーク搬送パレット２がステ
ーション５に到着するまで待機する（ステップ１）。ス
テーションコントローラ６はステーション５上のパレッ
ト有無センサによって自走式ワーク搬送パレット２の到
着を確認する。到着後、ワーク載置部９は自走式ワーク
搬送パレット２の本体から外れてステーション５内の所
定位置に位置決めされる。ワーク載置部９の位置決めが
完了したらこのことを作業者に通知する（ステップ
２）。この場合の作業者はワーク４の組立等を実際の行
う者で、人間だけでなくロボットも含まれる。作業中、
作業者から作業完了通知がなされるまで待機する（ステ
ップ３）。作業完了が通知されたら、ステーションコン
トローラ６（例えばステーションコントローラ６Ａ）は
ワーク載置部９の位置決めを解除し、保有している接続
情報に基づき次のステーションコントローラ６（例えば
ステーションコントローラ６Ｂ）に対してステーション
５Ｂが占有可能か（すなわち、ステーション５Ｂが空い
ていて現在ステーション５Ａで待機している自走式ワー
ク搬送パレット２が第２のステーション５Ｂに進むこと
ができるか）を問い合わせる（ステップ４）。問合せを
受けたステーションコントローラ６（例えばステーショ
ンコントローラ６Ｂ）は、ステーション５Ｂに自走式ワ
ーク搬送パレット２が無い場合に進入を許可する。許可
を受けたステーションコントローラ６Ａは、自走式ワー
ク搬送パレット２に発車指示を出し（ステップ５）、接
続先ステーション５（ステーション５Ｂ）に向けて発進
させる。この時、現ステーション５Ａの占有が解除さ
れ、次の自走式ワーク搬送パレット２の進入が可能とな
り、再び自走式ワーク搬送パレット２の到着を待つ待機
状態となる（ステップ１）。

【００４４】以上から解るように、本実施形態のワーク
搬送システム１では、各ステーションコントローラ６で
同一の処理手順プログラムを実行しておき、表１〜表３
のデータ（接続情報）をそれぞれのステーションコント
ローラ６で保有することで、複数の自走式ワーク搬送パ
レット２をあたかも同期させて搬送することが可能とな
り、従来１個送り加工（それぞれのワーク搬送パレット
の同期をとって走行させながら行う加工）で使用されて
いる同期送り搬送をすることができる。すなわち、ス
テーションコントローラ６同士でステーション占有の可
否の問合せや許可のデータ交換を行い、上位装置７か
ら送られた接読情報を記憶し、その接続情報を元に処
理手順プログラムを実行することで自走式ワーク搬送パ
レットを走行させワーク４を搬送することができる。

【００４５】なお、自走式ワーク搬送パレット２側に車
間センサが装備されている場合は次のステーションコン
トローラ６の許可を待たずに自走式ワーク搬送パレット
２を発車させることにより、コンベア搬送におけるフリ
ーフロー搬送（コンベアによってワークが個別で搬送さ
れている場合にワークのみを所定位置で引っ掛けるなど
して停止させる非同期搬送方法の一種）と同等の動作が
可能となる。この場合は、図３に示したフローチャート
においてステップ４を飛ばしたのと同等の動作となる。

【００４６】続いて本発明の第二の実施形態を説明す
る。

【００４７】この実施形態におけるワーク搬送システム
１は、図９に示すように、ステーション５Ａ〜５Ｃが直
列的に接続されている点で第一の実施形態と共通だが、
ステーション５Ｃにて工程３が済んだ後、再び中央のス
テーション５Ｂにて別工程（工程４）が行われる点で異
なる。したがってこの第二実施形態では、ステーション
５Ｃまで進んだ自走式ワーク搬送パレット２はいったん
ステーション５Ｂまで戻り、工程４の終了後、再びステ
ーション５Ｃを通過してその先に進むという動作をす
る。

【００４８】この場合、自走式ワーク搬送パレット２が
ステーション５Ｃでの工程３を終えるまでの間に後続の
自走式ワーク搬送パレット２がステーション５Ｂに進入
してしまうと（図１０参照）、先行する自走式ワーク搬
送パレット２はステーション５Ｂに戻れなくなり、後続
の自走式ワーク搬送パレット２はステーション５Ｃに進
めない状態となる（以下、この状態を「デッドロック」
と呼ぶ）。そこで、本実施形態ではデッドロックを回避
すべく、自走式ワーク搬送パレット２を以下のように動
作させるようにしている。

【００４９】すなわち、先行する自走式ワーク搬送パレ
ット２がステーション５Ｂとステーション５Ｃのいずれ
かを占有し、あるいはこれらステーション５Ｂ，５Ｃ間
の軌道３上に位置している限り、ステーション５Ａで待
機する後続の自走式ワーク搬送パレット２をこのステー
ション５Ａから発車させないようにする。先行する自走
式ワーク搬送パレット２は、図１１に示すようにステー
ション５Ｂでの工程２を終えるとステーション５Ｃに進
みいったんステーション５Ｂを空けるが、工程３を終え
ると図１２に示すように再びステーション５Ｂに戻って
くる。この間、後続の自走式ワーク搬送パレット２は発
車せずにステーション５Ａで待機し続け、この後、先行
する自走式ワーク搬送パレット２が工程４を終えて移動
しステーション５Ｂ及びステーション５Ｃの両方が空い
たのを確認してからステーション５Ｂに向けて発車する
（図１３参照）。この場合、先行する自走式ワーク搬送
パレット２と後続の自走式ワーク搬送パレット２との間
におけるデッドロックが回避できる。

【００５０】本実施形態では、以上のようなデッドロッ
ク回避動作を実現するため、例えば表４に示すような工
程定義表を作成しこれを利用して自走式ワーク搬送パレ
ット２等を動作させている。工程定義表は「工程番
号」、「自工程までの経路」、「出発時占有ステーショ
ン」、「出発時解放ステーション」そして「次工程番
号」の各項目からなる。「工程番号」は図９に示した工
程１〜工程４に対応している。図示していないが、第４
の作業ステーションを５Ｄとし、ここで行われる工程の
番号を５としている。「自工程までの経路」は、自走式
ワーク搬送パレット２が前工程から現工程（自工程）ま
で進むとき、どの作業ステーション５のどのポート８を
通って現在の作業ステーション５まで移動してきたかを
示している。「出発時占有ステーション」は、現在の作
業ステーション５から出発した自走式ワーク搬送パレッ
ト２がその後に占有する（単に通過だけの場合を含む）
作業ステーションを示す。「出発時解放ステーション」
は、自走式ワーク搬送パレット２が現在占有している作
業ステーション５であって出発することにより解放され
る（空きとなる）ステーションを示す。

【表４】

【００５１】また各ステーションコントローラ６Ａ〜６
Ｃは、第一の実施形態で示した接続情報に加え、ステー
ション５Ａ〜５Ｃに関連する工程定義表の内容を記憶し
ている。さらに、自走式ワーク搬送パレット２は内蔵す
る記憶手段によって自走式ワーク搬送パレット２自身の
現在の工程番号を記憶している。

【００５２】本実施形態における各ステーションコント
ローラ６は、図１４に示すフローチャートに基づいたプ
ログラムを実行する。すなわち、対応するステーション
５（例えばステーションコントローラ６Ａについてはス
テーション５Ａ）に自走式ワーク搬送パレット２が到着
するのを待ち（ステップ１１）、自走式ワーク搬送パレ
ット２が到着したらこの自走式ワーク搬送パレット２よ
り現在の工程番号を取得する（ステップ１２）。そし
て、対応ステーション５がこの取得した工程番号に対応
するステーションかどうかを確認する（ステップ１
３）。対応ステーション５が該当しない場合は直ちにス
テップ１８に進み、出発ポート８の取得を行って出発動
作に移る。例えば本実施形態でいえば、工程４を終了し
て工程５へ向かうときの自走式ワーク搬送パレット２が
単に通過するに過ぎない第３ステーション５Ｃは、自走
式ワーク搬送パレット２に対し何ら組立等の作業をする
わけでなくこの「対応ステーション５が該当しない場
合」に当たる。

【００５３】一方、対応ステーション５が該当すること
を確認した場合は、自走式ワーク搬送パレット２が到着
したことを作業者に通知し（ステップ１４）、ワーク４
に対する組立、加工等の作業が完了するまで待つ（ステ
ップ１５）。また、作業を終えた自走式ワーク搬送パレ
ット２が出発する準備として、工程番号に基づき上述の
「出発時占有ステーション」及び「出発時解放ステーシ
ョン」の情報を取得する（ステップ１６）。取得後、自
走式ワーク搬送パレット２が記憶している工程番号を次
工程番号へ書き換え更新する（ステップ１７）。

【００５４】続いて、更新した工程番号の「自工程まで
の経路」データより、出発ポート８を取得（決定）する
（ステップ１８）。出発ポート取得後、接統情報に基づ
いて次のステーション５を決定する。さらに、ステップ
１６で取得した「出発時占有ステーション」及びステッ
プ１８に基づき決定した次ステーション５が占有可能か
どうか確認する（ステップ１９）。出発時占有ステーシ
ョンと次ステーション５との占有が可能であることを確
認できたら、自走式ワーク搬送パレット２に出発指示を
出す（ステップ２０）。自走式ワーク搬送パレット２が
出発することにより当該ステーション５は解放される。
この後、ステーションコントローラ６は再び自走式ワー
ク搬送パレット２の到着を待つ状態に戻る（ステップ１
１）。

【００５５】以上から解るように、本実施形態において
は、各ステーションコントローラ６に対し同一のプログ
ラムを記憶させておき、第一の実施形態で示した接続情
報および表４に示した工程定義表を各ステーションコン
トローラ６毎に記憶することにより、例えば上述したよ
うな戻り動作を含む複雑な搬送動作にも対応することが
可能となっている。

【００５６】なお、上述の実施形態は本発明の好適な実
施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発
明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能で
ある。例えば上述の各実施形態ではネットワーク接続さ
れた上位装置７から各ステーションコントローラ６へと
処理手順プログラムが送信されていたが、各ステーショ
ンコントローラ６に所望のプログラムをインストールす
ることが可能であればプログラムの供給形態はこれに限
らず、例えばサーバからクライアントとしての各ステー
ションコントローラ６へプログラムを送信する形態であ
ってもよい。この場合のサーバとしては、例えばインタ
ーネット上のサーバであって各ステーションコントロー
ラ６に処理手順プログラムをダウンロードするネットワ
ークサーバなどが該当する。あるいは、このようなサー
バを一切介さず、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納され
た処理手順プログラムを各ステーションコントローラ６
に直接インストールするようにしても構わない。

【００５７】また、上述した実施形態では軌道３上の直
線部分に３つのステーション５Ａ〜５Ｃが直列的に接続
されている形態について説明したが、ステーション５の
接続形態あるいは個数は上述したものに限られない。例
えば、図１５に示すように軌道３が十字に交差するとと
もに交差点中に設けられた方向転換機１２によって経路
の変更が可能となっているワーク搬送システム１におい
て、交差点の四方の進入口（出口）さらには交差点内に
それぞれステーション５を設けることは、交差点に進入
しあるいは出てくる自走式ワーク搬送パレット２さらに
は交差点内に位置している自走式ワーク搬送パレット２
を監視し制御することによって交差点での衝突等を防ぎ
円滑なワーク搬送を確保する点で好ましい。また、図示
しないが、交差点におけると同様に例えば軌道３の分岐
点などにおいてステーション５を設けることも円滑なワ
ーク搬送を確保する点で好ましい。

【００５８】また、上述した実施形態では、ステーショ
ンコントローラ６が各ステーション５に対応して１対１
で設けられていたが、これは好適な一例であって、必ず
しも１対１には限られず、例えば図１５に示したように
複数のステーション５を１つのステーションコントロー
ラ６で制御するなど、ステーション５の個数や形態に合
わせて適宜対応を変えることができる。

【００５９】

【発明の効果】以上の説明より明らかなように、請求項
１記載のワーク搬送システムによると、集中処理方式を
採用せずに、ステーションに対応して設けられたステー
ションコントローラにより分散制御することとしている
ため、軌道配置などの変更に対し、対応するプログラム
を変更すれば済み全てのプログラムを変更する必要がな
い。したがって、軌道配置変更や大規模化などのシステ
ムの変更に容易に対応することができる。

【００６０】また、請求項２記載のワーク搬送システム
によると、ステーションコントローラにネットワーク接
続された上位装置から各ステーションコントローラへ処
理手順プログラムを送信できる。また、各ステーション
コントローラが処理手順プログラムを受信した後はワー
ク搬送システムの稼動に上位装置を必要としないので、
この上位装置をネットワークから切り離すことができ
る。

【００６１】また、請求項３記載のワーク搬送システム
によると、上位装置により、ワーク搬送システムの稼動
中にそれぞれのステーションコントローラの状態を認識
することができ、さらに、認識した結果、自走式ワーク
搬送パレットをトラッキングすることができる。

【００６２】また、請求項４記載のワーク搬送システム
によると、複数の経路をワーク搬送システム上に設定す
るとともに、自走式ワーク搬送パレットの記憶に応じて
任意の経路を選択して走行させることが可能となる。

【００６３】また、請求項５記載のワーク搬送システム
１によると、上位装置の入力手段を用いることにより処
理手順プログラムの作成からプログラム送信まで連続し
て行うことができる。

【００６４】また、請求項６記載のワーク搬送システム
によると、上位装置のシミュレーション手段を利用する
ことにより、ステーションコントローラにおける処理手
順プログラムの妥当性をオフラインで検討することがで
きる。また、タクトバランスを予め検討して効果的なレ
イアウトを容易に見つけることができる。

【００６５】また、請求項７記載のワーク搬送システム
によると、上位装置により停止、再起動するなどワーク
搬送システムを一括して操作することが可能となる。

【００６６】また、請求項８記載のワーク搬送システム
によると、分岐点や交差点に進入しあるいは出てくる自
走式ワーク搬送パレットさらには交差点等の内側に位置
している自走式ワーク搬送パレットを監視し制御するこ
とによって交差点等での衝突等を防ぎ円滑なワーク搬送
を確保しうる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワーク搬送システムの一実施形態
を示す図で、ステーション、ステーションコントローラ
等の接続の一例を示すものである。

【図２】ステーションの配置例を示す図である。

【図３】自走式ワーク搬送パレットに対する処理の流れ
を示すフローチャートである。

【図４】自走式ワーク搬送パレットとステーションにお
ける各センサ等の配置例を示す側面図である。

【図５】自走式ワーク搬送パレットの正面図（背面図）
である。

【図６】遮光板の側面図である。

【図７】遮光板の正面図（背面図）である。

【図８】ステーションにおける各センサ等の配置例を示
す平面図である。

【図９】本発明の第二の実施形態を示す図で、各ステー
ションと工程との関係を示すものである。

【図１０】デッドロックが生じた状態を示す図である。

【図１１】先行する自走式ワーク搬送パレットが工程２
から工程３へと向かう状態を示す図である。

【図１２】先行する自走式ワーク搬送パレットが工程３
から工程４へと向かう状態を示す図である。

【図１３】工程４を終えた自走式ワーク搬送パレットが
ステーション５Ｃを通過する状態を示す図である。

【図１４】本発明の第二の実施形態における処理の流れ
を示すフローチャートである。

【図１５】軌道上の交差点およびこの交差点の進入口等
に設けられたステーションを示す図である。

【符号の説明】

１ワーク搬送システム２自走式ワーク搬送パレット３軌道４ワーク５ステーション６ステーションコントローラ７上位装置２６通信手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小田切秀行長野県伊那市上の原6100番地株式会社三協精機製作所伊那工場内Ｆターム(参考） 3C100 AA48 CC02 DD07 DD12 DD23 3F333 FA02 FA04 FE08

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークに対し組立、加工、洗浄等の各工
程を行うため軌道上を自走する自走式ワーク搬送パレッ
トにより前記ワークを搬送するワーク搬送システムにお
いて、該ワーク搬送システムは前記自走式ワーク搬送パ
レットの停止を指示する手段を有する軌道上の位置であ
るステーションと該ステーションに対応して設けられる
ステーションコントローラを備えるとともに、前記自走
式ワーク搬送パレットは前記ステーションを介して前記
ステーションコントローラと通信をする通信手段を備
え、前記ステーションは前記自走式ワーク搬送パレット
と前記ステーションコントローラとの間に介在しこれら
の間での通信を確保し、前記ステーションコントローラ
は他のステーションコントローラとネットワーク接続さ
れるとともに、データの授受をするデータ授受手段と、
前記ステーションを介して前記自走式ワーク搬送パレッ
トと通信する通信手段と、前記自走式ワーク搬送パレッ
トに対する処理手順プログラムを記憶する記憶手段と、
前記処理手順プログラムを実行する実行手段とを備える
ことを特徴とするワーク搬送システム。
【請求項２】前記ステーションコントローラとネット
ワーク接続されるとともに前記処理手順プログラムを前
記ステーションコントローラに送信する送信手段を有す
る上位装置を備え、前記ステーションコントローラには
前記上位装置から前記処理手順プログラムを受信する受
信手段が設けられていることを特徴とする請求項１に記
載のワーク搬送システム。
【請求項３】前記ステーションコントローラと前記上
位装置は、前記ステーションコントローラと前記上位装
置間でデータ授受するためのデータ授受手段を有するこ
とを特徴とする請求項２に記載のワーク搬送システム。
【請求項４】前記自走式ワーク搬送パレットは前記ス
テーションコントローラとの通信情報を記憶する記憶手
段を有することを特徴とする請求項１または２に記載の
ワーク搬送システム。
【請求項５】前記上位装置は前記処理手順プログラム
を入力する入力手段を有することを特徴とする請求項２
に記載のワーク搬送システム。
【請求項６】前記上位装置は前記ステーションコント
ローラに送信された前記処理手順プログラムによる前記
搬送パレットの動きをシミュレーションできるシミュレ
ーション手段を有することを特徴とする請求項２に記載
のワーク搬送システム。
【請求項７】前記上位装置は、前記ステーションコン
トローラに送信された処理手順プログラムを実行しある
いは中断するように設けられていることを特徴とする請
求項２に記載のワーク搬送システム。
【請求項８】前記軌道の分岐点または交差点への進入
口に前記ステーションが設けられていることを特徴とす
る請求項１に記載のワーク搬送システム。