JPH08161044A - 無人搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 停止位置の据え付け時の微調整が不要で停止
位置の変更も容易な無人搬送システムを提供する。 【構成】 無人搬送車１０の停止位置に設けられた被検
出物と、無人搬送車１０に設けられ、この被検出物を検
出する検出手段と、この検出手段が被検出物を検出した
ときに、無人搬送車１０を停止させる制御部１４とを具
備する。被検出物が床面に設けられた位置確認用のラン
プ２ａ，２ｂで構成されているとともに、検出手段が無
人搬送車１０の底面１０ａに設けられ、ランプ２ａ，２
ｂを確認することの可能なカメラ１３により構成されて
いることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送システムに関す
る。特に、無人搬送車を所望の位置で停止させるための
微調整を据え付け時に行なう必要がないばかりでなく、
停止位置の変更も簡単に行なうことができる無人搬送シ
ステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図３は従来の無人搬送システムを示す模
式図である。

【０００３】同図において、１はホストコンピュータ、
２はこのホストコンピュータ１に接続された無線通信
機、３はグラフィック端末、４はレーザー投光受光装置
４ａを有する無人搬送車、５ａ〜５ｅは反射テープ等の
リフレクタである。

【０００４】無人搬送車４の走行マップは、オートキャ
ドで作成され、ホストコンピュータ１に蓄積されるとと
もに、無線通信機２を介して無人搬送車４のコントロー
ラ４ｂへ蓄積されている。

【０００５】レーザー投光受光装置４ａは、無人搬送車
の周囲にレーザー光線を投光し、リフレクタ５ａ〜５ｅ
により反射して戻ってくる反射光を受光する。無人搬送
車４のコントローラ４ｂは、このレーザー投光受光装置
４ａにより三角測量をおこない、無人搬送車４の正確な
現在位置を算出する。

【０００６】無人搬送車４には、無人搬送車４の走行情
報を検出するエンコーダ４ｃが搭載されており、無人搬
送車４はこのエンコーダ４ｃの走行情報に基づいて走行
するようになっている。

【０００７】無人搬送車４のコントローラ４ｂは、三角
測量に基づいて算出した無人搬送車４の位置とエンコー
ダ４ｃの走行情報により得られる無人搬送車４の位置と
の間に、誤差が生じているかどうかを比較し、誤差があ
る場合に、エンコーダ４ｃの走行情報を修正して、無人
搬送車４の位置補正を行なうようになっている。

【０００８】これにより、所定の位置に無人搬送車４が
停止されるようになっている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の無人搬
送システムには、次のような問題があった。

【００１０】無人搬送車４を所望の位置で正確に停止さ
せるためには、三角測量が正確に行われるように、リフ
レクタ５ａ〜５ｅが高精度で取り付けられていることが
必要であった。このため、据え付け時の微調整が煩雑で
手間がかかるという問題があった。

【００１１】また、停止位置を例えば５ｃｍずらすよう
な変更を行なう場合でも、ホストコンピュータ１によ
り、データを入力し直して走行マップをいちいち書き換
えなければならず、煩雑であった。

【００１２】本発明の目的は、以上のような問題点を解
決し、無人搬送車を所望の位置で停止させるための微調
整を据え付け時に行なう必要がないばかりでなく、停止
位置の変更も簡単に行なうことができる無人搬送システ
ムを提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の無人搬送システムは、走行経路の周囲
に設置された複数のリフレクタとの間でレーザー光の投
受光を行って位置検出を行いつつ走行する無人搬送車を
含む無人搬送システムにおいて、無人搬送車の停止位置
に設けられた被検出物と、前記無人搬送車に設けられ、
この被検出物を検出する検出手段と、この検出手段が前
記被検出物を検出したときに、前記無人搬送車を停止さ
せる制御部とを具備したことを特徴とする。

【００１４】請求項２記載の無人搬送システムは、請求
項１記載の無人搬送システムにおいて、前記被検出物が
位置確認用のランプで構成されているとともに、前記検
出手段が前記ランプを確認することの可能なカメラによ
り構成されていることを特徴とする。

【００１５】請求項３記載の無人搬送システムは、請求
項２記載の無人搬送システムにおいて、前記ランプが床
面に設けられているとともに、前記カメラが前記無人搬
送車の底面に設けられている構成であることを特徴とす
る。

【００１６】

【作用効果】請求項１記載の無人搬送システムによれ
ば、無人搬送車はレーザー光を周囲に投光し、リフレク
タからの反射光を検知して位置検出を行いつつ走行す
る。無人搬送車の停止位置には被検出物が設けられ、こ
の被検出物を検出する検出手段が無人搬送車に設けられ
ているとともに、この検出手段が被検出物を検出したと
きに、無人搬送車を停止させる制御部が設けられている
ので、所望の停止位置に被検出物を設けるだけで無人搬
送車を停止させることができる。

【００１７】したがって、無人搬送車を所定の位置で停
止させるためのリフレクタの設置位置やデータ修正等の
微調整を据え付け時に行なう必要がない。また、停止位
置を変更する場合には、被検出物を変更位置に配置し直
せばよいので、停止位置の変更も簡単に行なうことがで
きる。

【００１８】請求項２記載の無人搬送システムによれ
ば、請求項１記載の無人搬送システムにおいて、被検出
物が位置確認用のランプにより構成されているととも
に、検出手段がこのランプを確認することの可能なカメ
ラで構成され、ランプをカメラで確認することにより停
止位置の検出が行なわれるので、精度の高い検出が可能
となり、精度の高い停止を実現することができる。

【００１９】請求項３記載の無人搬送システムによれ
ば、請求項２記載の無人搬送システムにおいて、ランプ
が床面に設けられているとともに、カメラが無人搬送車
の底面に設けられているので、その分ランプとカメラと
の距離を近いものとすることができ、一層精度の高い停
止を実現することができる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。

【００２１】図１は本発明に係る無人搬送システムを説
明するための無人搬送車の模式図である。

【００２２】これらの図面において、１０は無人搬送車
であり、図示しないホストコンピュータからの指示デー
タにより走行するようになっている。１２ａ，１２ｂは
無人搬送車１０の停止位置Ｐの床面ＦＬに設けられた被
検出物としての位置確認用ランプである。本実施例で
は、位置確認用のランプとしてＬＥＤを使用している。

【００２３】１３は無人搬送車１０の底面１０ａに設け
られた検出手段としてのカメラであり、ランプ１２ａ，
１２ｂを確認するようになっている。本実施例では、カ
メラ１３として小型のＣＣＤカメラを用いている。

【００２４】１４は無人搬送車１０に設けられた制御部
である。この制御部１４は、ランプ１２ａがカメラ１３
により確認されると、無人搬送車１０の走行速度をすぐ
に停止できる程度に減速させるための制御を行ない、次
に、その先のランプ１２ｂがカメラ１３により確認され
ると、無人搬送車１０を停止させるための制御を行なう
ようになっている。

【００２５】次に、上述した無人搬送システムの作用を
図２（ａ）（ｂ）を参照して説明する。

【００２６】図２（ａ）に示すように、無人搬送車１０
が停止位置Ｐに近づくと、ランプ１２ａが無人搬送車１
０のカメラ１３により確認されることとなる。ランプ１
２ａがカメラ１３により確認されると、無人搬送車１０
の制御部１４が無人搬送車１０の走行速度を減速させる
ための制御を行ない、無人搬送車１０の速度が減速され
る。

【００２７】次に、同図（ｂ）に示すように、無人搬送
車１０が停止位置Ｐにさらに近づくと、ランプ１２ｂが
無人搬送車１０のカメラ１３により確認されることとな
り、制御部１４が無人搬送車１０を停止させるための制
御を行なう。これにより、無人搬送車１０が停止位置Ｐ
に停止されることとなる。

【００２８】上述した無人搬送システムによれば、無人
搬送車１０の停止位置Ｐにはランプ１２ａ，１２ｂが設
けられ、このランプ１２ａ，１２ｂを検出するカメラ１
３が無人搬送車１０に設けられているとともに、このカ
メラ１３がランプ１２ａ，１２ｂを検出したときに、無
人搬送車１０を停止させる制御部１４が設けられている
ので、所望の停止位置にランプ１２ａ，１２ｂを設ける
だけで無人搬送車１０を停止させることができる。

【００２９】したがって、無人搬送車１０を所望の位置
で停止させるためのリフレクタの微調整を据え付け時に
行なう必要がない。また、停止位置を変更する場合に
は、ランプ１２ａ，１２ｂを変更位置に配置し直せばよ
いので、停止位置の変更も簡単に行なうことができる。

【００３０】また、ランプ１２ａ，１２ｂをＣＣＤカメ
ラ１３で確認することにより停止位置の検出が行なわれ
るので、精度の高い検出が可能となり、精度の高い停止
を実現することができる。

【００３１】さらに、ランプ１２ａ，１２ｂが床面ＦＬ
に設けられているとともに、カメラ１３が無人搬送車１
０の底面１０ａに設けられているので、その分ランプ１
２ａ，１２ｂとカメラ１３との距離を近いものとするこ
とができ、一層精度の高い停止を実現することができ
る。

【００３２】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。

【００３３】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る無人搬送システムの一実施例を示
す模式図。

【図２】（ａ）（ｂ）は作用説明図。

【図３】従来例のシステム図。

【符号の説明】

１０ 無人搬送車 １２ａ，１２ｂ ランプ １３ カメラ １４ 制御部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行経路の周囲に設置された複数のリフ
   レクタとの間でレーザー光の投受光を行って位置検出を
   行いつつ走行する無人搬送車を含む無人搬送システムに
   おいて、無人搬送車の停止位置に設けられた被検出物
   と、前記無人搬送車に設けられ、この被検出物を検出す
   る検出手段と、この検出手段が前記被検出物を検出した
   ときに、前記無人搬送車を停止させる制御部とを具備し
   たことを特徴とする無人搬送システム。
2. 【請求項２】 前記被検出物が位置確認用のランプで構
   成されているとともに、前記検出手段が前記ランプを確
   認することの可能なカメラにより構成されていることを
   特徴とする請求項１記載の無人搬送システム。
3. 【請求項３】 前記ランプが床面に設けられているとと
   もに、前記カメラが前記無人搬送車の底面に設けられて
   いる構成であることを特徴とする請求項２記載の無人搬
   送システム。