JP3150842B2 - 工場用無人運搬車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搬送装置で搬送される
搬送ワークに組み込まれる付属ワークを運搬するため
に、前後方向及びその直交方向へ移動可能にガイドされ
た付属ワーク載置用スライドテーブルを搭載して搬送装
置と同期並走する工場用無人運搬車に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図３はこの種の工場用無人運搬車９を示
すもので、その上方の搬送レール１に沿って搬送方向Ａ
へ走行するハンガ２に支持される自動車ボデー３と同期
並走するように運転される。この無人運搬車は、フィー
ダ５に供給されるハンガ２の搬送速度を指示する速度信
号を検出して対応する運転速度で、搬送レール１に沿っ
てフロア４に布設された磁石６の磁気を所定の検知レベ
ル以上で磁気センサが検知し得る例えば１０ｃｍの横幅
範囲内を同期並走するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】これにより、工場用無
人運搬車９の基台１０に直交２軸方向へガイドされたス
ライドテーブル１８に搭載した例えばエンジン３ａを搬
送中の自動車ボデー３に組み込むことが可能となる。そ
の際、ハンガ２に対する自動車ボデー３の支持位置のず
れ或は無人運搬車９の速度信号に対する追従誤差をカバ
ーするために、自動車ボデー３の組込み位置にエンジン
３ａの位置合せをする場合、作業者は無人運搬車９の荷
台でのボタン操作により無人運搬車９の速度を調整でき
たが、操舵は行えないために横幅方向の調整は行えなか
った。したがって、作業者は速度を微調整しつつスライ
ドテーブル１８の所定の調整範囲でのみしか位置合せが
行えなかった。

【０００４】本発明は、このような点に鑑みて、付属ワ
ークの搬送ワークに対する直交２軸方向の位置合せに追
従して、無人運搬車を自動的に追従運転させ得る冒頭に
述べた類の工場用無人運搬車を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、この目的を達
成するために、荷台の基台上に前後方向及びその直交方
向の直交２軸方向へ移動可能にガイドされた付属ワーク
載置用スライドテーブルを搭載すると共に、速度制御手
段で搬送装置から供給される速度信号の受信信号に応じ
た速度に原動装置を制御し、かつ操舵制御手段で搬送方
向に沿った運転路に布設された運転路信号源の運転路信
号の検知範囲内に留まるように操舵装置を制御すること
により、搬送装置で搬送される搬送ワークに組み込まれ
る付属ワークを搬送装置と同期並走状態で運搬するよう
になった工場用無人運搬車において、スライドテーブル
の基台に対する基準位置からの直交２軸方向の位置ずれ
をそれぞれ検知する位置ずれ検知センサと、この位置ず
れ検知センサの前後方向の位置ずれ検知信号に応答して
位置ずれを相殺するように原動装置を制御する自動平衡
用速度制御手段と、直交方向の位置ずれ検知信号に応答
して直交方向の位置ずれを相殺するように操舵装置を運
転路内で制御する自動平衡用操舵制御手段と、を備えた
ことを特徴とする。

【０００６】

【作用】無人運搬車は、速度制御手段が搬送装置の速度
信号を受信して原動装置を制御することにより、搬送速
度と同期した速度で運転される。また、操舵制御手段に
より、運転路信号が検知されるように操舵装置が制御さ
れて搬送レールに沿った運転路に沿って操舵される。作
業者が付属ワークを搬送ワークに位置合せさせるように
スライドテーブル移動させると、基台の基準位置に対す
るスライドテーブルのずれに対応して自動平衡用速度制
御手段は位置ずれ検知センサの前後方向の位置ずれ検知
信号に応答して位置ずれを相殺するように原動装置を制
御し、自動平衡用操舵制御手段は直交方向の位置ずれ検
知信号に応答して直交方向の位置ずれを相殺するように
操舵装置を運転路内で制御する。これにより、無人運搬
車は、位置ずれ検知センサの検知範囲でスライドテーブ
ルに基台の基準位置を追従移動させるように運転され
る。

【０００７】

【実施例】図１及び図２は本発明の一実施例による工場
用無人運搬車を示す。無人運搬車９の荷台には、四隅を
上下のスライドガイド１１で支持され、中央部に昇降シ
リンダ１２を備えた基台１０が搭載されている。この基
台上には、前後方向と直交する横方向のガイドレール１
４が並置されて可動基台１３がその溝１３ａでガイドさ
れ、その上面に並置された前後方向のガイドレール１５
にスライドテーブル１８がその溝１８ａでガイドされて
いる。これにより、スライドテーブル１８は荷台上で前
後方向及び横方向にスライド可能になっている。但し、
スライドテーブル１８は下方の通常位置では位置調整不
能にロックされており、昇降シリンダ１２により原位置
から上昇されるとロック状態が解除されて位置調整可能
となる。

【０００８】基台１０には、その基準位置に対するスラ
イドテーブル１８の横方向の位置ずれを検知する位置ず
れセンサ２０と、前後方向の位置ずれを検知する位置ず
れセンサ３０とが設けられている。即ち、横方向用位置
ずれセンサ２０は、図１Ａに示すように、基台１０に取
付けられて光ビームを発射する発光部２１と、その光ビ
ームを反射する反射板２４と、その反射光ビームを受光
し、かつ横方向へ所定間隔の不感領域Ｓ１を有する受光
素子２２、２３とより構成されている。反射板２４は、
横方向へ曲面状に形成され、可動基台１３の基準位置か
ら双方向へ２５ｍｍずれる範囲内では不感領域Ｓ１へ光
入射させ、一方の方向へさらにずれると受光素子２２へ
入射させ、他方向へさらにずれると他方の受光素子２３
へ入射させる。

【０００９】前後方向用位置ずれセンサ３０は、図１Ｂ
に示すように、基台１０に取付けられた所定光ビームの
発射する発光部３１とその発射光ビームを可動基台１３
の開口部１３ｂを通して入射させて反射する反射板３４
と、その反射光ビームを受光し、かつ前後方向へ所定間
隔の不感領域Ｓ２を有する受光素子３２、３３とより構
成されている。反射板３４は、前後方向へ曲面状に形成
され、スライドテーブル１８の基準位置から双方向へ２
５ｍｍずれる範囲内では不感領域Ｓ２へ光入射させ、一
方の方向へさらにずれると受光素子３２へ入射させ、他
方向へさらにずれると他方の受光素子３３へ入射させ
る。

【００１０】図１Ａにおいて、２５はそれ自体周知の操
舵制御手段であり、運転路に布設された磁石６の磁気セ
ンサ２６の検知信号が所定レベルを確保するようにモー
タ式の操舵装置２７を制御して、１０ｃｍの横幅範囲内
に無人運搬車９を誘導する。受光素子２２、２３には、
差動増幅器２８と、その増幅出力の極性の応じた方向へ
所定の操舵角だけ制御させる操舵信号を発生する自動平
衡用操舵信号発生回路２９と、操舵制御手段２５が運転
路内に誘導する運転路誘導用操舵信号を発生すると、自
動平衡用操舵信号の入力をオフにさせるスイッチ回路２
９ａとが後続している。これらの各部２８、２９、２９
ａで本発明の自動平衡用操舵制御手段を構成している。

【００１１】操舵制御手段２５は、無人運搬車９が運転
路から外れようとして、磁気センサ２６の検知信号レベ
ルが低下すると、そのレベルが増加する方向、即ち運転
路内に誘導する運転路誘導用操舵信号を発生する。一
方、自動平衡用操舵信号発生回路２９は差動増幅器２８
がずれ方向に応じた極性の不平衡信号を出力すると、そ
の極性の応じた方向の所定の操舵角に対応する自動平衡
用操舵信号を発生し、無人運搬車９が運転路内に留まる
範囲で、即ち運転路誘導用操舵信号が発生されずにスイ
ッチ回路２９ａがオンに留まる状態で操舵装置２７に自
動平衡動作を行わせる。操舵装置２７は自動平衡用操舵
信号が消滅すると、所定の操舵角だけ復帰操舵を行う。

【００１２】図１Ｂにおいて、３５はそれ自体周知の速
度制御手段であり、搬送レール１に沿った運転路に布設
されたフィーダ５から１秒間隔で受信した速度信号に応
答してモータ式の原動装置３７を速度制御する。受光素
子３２、３３には、差動増幅器３８と、その増幅出力の
極性に応じた前後方向へ直前の速度信号の速度を２０％
加減速させて前後方向の位置ずれを相殺する自動平衡用
速度信号を１秒間発生する自動平衡用速度信号発生回路
３９とが後続している。これにより、自動平衡用速度信
号発生回路は、搬送速度に同期した運転速度の急速な速
度変化を避ける運転速度で１秒間原動装置３７の自動平
衡動作を行わせる。

【００１３】このように構成された工場用無人運搬車９
の動作を説明する。通常状態では速度信号に応答して速
度制御手段３５により同期速度で運転され、操舵制御手
段２５により磁気センサ２６が所定レベルの磁気を検知
する１０ｃｍ幅の運転路内へ誘導されて自動車ボデー３
と同期並走している。

【００１４】作業者がエンジン３ａを自動車ボデー３の
組込み位置に対して位置合せするために、上昇状態でス
ライドテーブル１８は５０ｍｍ四方の範囲でフリー状態
で双方向へ移動可能である。スライドテーブル１８がさ
らに移動されて基台１０の基準位置からいずれかの方向
へ２５ｍｍ以上移動させると、位置ずれセンサ２０又は
３０がそのずれを検知する。自動平衡用操舵信号発生回
路２９は差動増幅器２８で出力される不平衡信号の極性
に対応する自動平衡用操舵信号を出力して、操舵装置２
７に所定の切れ角で左右いずれかの横方向へ車輪を操舵
させ、位置ずれがフリー調整範囲内になるか又は運転路
の横方向の限界位置に達すると、所定の切れ角だけ復帰
操舵が行われる。

【００１５】これにより、スライドテーブル１８は無人
運搬車９を横方向に移動させてスイッチ回路２９ａがオ
フとなり、無人運搬車９が運転路の限界位置に留まった
状態で、横方向へさらに２５ｍｍのフリー状態の調整範
囲内で調整可能である。速度制御手段３５は差動増幅器
３８で出力される不平衡信号の極性に対応する自動平衡
用速度信号を出力して、原動装置３７に基台１０が後方
へずれている場合には速度信号の運転速度を２０％だけ
１秒間加速させ、前方にずれている場合には２０％だけ
減速させて同期運転速度へ復帰させる。

【００１６】尚、位置ずれセンサとしては、不感領域を
設けることなく、基準位置からずれると自動平衡動作を
行わせることもできる。また、横方向の位置ずれセンサ
にはずれ量に応じた検知信号を発生させることにより、
検知信号レベルに応じた操舵角で自動平衡動作を行わせ
るようにもできる。また、前述の光反射式に代えて種々
のセンサの採用が可能である。

【００１７】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、スライドテー
ブルを直交２軸方向で搬送ワークに対して位置合せする
と、無人運搬車の荷台も追従移動するためにスライドテ
ーブルの位置合せ範囲を広げることができ、搬送ワーク
に対する作業がし易くなる。従来作業者が行っていた速
度調整作業も不要となり、位置合せ作業も容易となる。

【００１８】請求項２の発明によれば、位置ずれセンサ
がスライドテーブルの荷台に対する所定のずれ範囲に対
応して不感領域を備えることにより、スライドテーブル
が荷台から大きくずれない範囲では自動平衡動作を行わ
ないことにより、その間自然な運転状態が維持できる。

【００１９】請求項３の発明によれば、速度制御がその
時点の速度に応じて行われることにより、スムーズに追
従運転が行われ、安全性及び追従精度上も有利となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による工場用無人運搬車の回
路構成を示す図である。

【図２】同工場用無人運搬車の斜視図である。

【図３】同工場用無人運搬車の動作状態を示す概略側面
図である。

【符号の説明】

１ 搬送レール ３ 自動車ボデー ３ａ エンジン ５ フィーダ ６ 磁石 ９ 無人運搬車 １０ 基台 １３ 可動基台 １４、１５ ガイドレール １８ スライドテーブル ２０、３０ 位置ずれセンサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 47/61 B65G 43/00 - 43/10 G05D 1/02 B65G 47/52 101

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷台の基台上に前後方向及びその直交方
   向の直交２軸方向へ移動可能にガイドされた付属ワーク
   載置用スライドテーブルを搭載すると共に、速度制御手
   段で搬送装置から供給される速度信号の受信信号に応じ
   た速度に原動装置を制御し、かつ操舵制御手段で搬送方
   向に沿った運転路に布設された運転路信号源の運転路信
   号の検知範囲内に留まるように操舵装置を制御すること
   により、搬送装置で搬送される搬送ワークに組み込まれ
   る付属ワークを搬送装置と同期並走状態で運搬するよう
   になった工場用無人運搬車において、 スライドテーブルの基台に対する基準位置からの直交２
   軸方向の位置ずれをそれぞれ検知する位置ずれ検知セン
   サと、この位置ずれ検知センサの前後方向の位置ずれ検
   知信号に応答して位置ずれを相殺するように原動装置を
   制御する自動平衡用速度制御手段と、直交方向の位置ず
   れ検知信号に応答して直交方向の位置ずれを相殺するよ
   うに操舵装置を運転路内で制御する自動平衡用操舵制御
   手段と、を備えたことを特徴とする工場用無人運搬車。
2. 【請求項２】 直交２軸方向の位置ずれ検知センサが、
   基準位置からの直交２軸方向の所定の範囲内での位置ず
   れに対する不感領域を有することを特徴とする請求項１
   の工場用無人運搬車。
3. 【請求項３】 自動平衡用速度制御手段が、前後方向の
   位置ずれ検知信号に応答して速度信号に対応する速度の
   所定比分だけ所定時間だけ加減速させる自動平衡用速度
   信号を発生する自動平衡用速度信号発生回路を備えたこ
   とを特徴とする請求項１の工場用無人運搬車。