JPS6081610A - 全方向移動台車の定点停止位置検知装置 - Google Patents
全方向移動台車の定点停止位置検知装置Info
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- JPS6081610A JPS6081610A JP58188697A JP18869783A JPS6081610A JP S6081610 A JPS6081610 A JP S6081610A JP 58188697 A JP58188697 A JP 58188697A JP 18869783 A JP18869783 A JP 18869783A JP S6081610 A JPS6081610 A JP S6081610A
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- 238000003754 machining Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 9
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、無接触かつ全方向移動台車の負荷の軽重等の
負荷変動、床面の凹凸等による路面状態の変動、全方向
移動台車の車輪の摩耗による車輪径の変動などにも影響
されることなく、定点停止の位置精度を向上し・うる全
方向移動台車の定点停止位置検知装置に関する。
負荷変動、床面の凹凸等による路面状態の変動、全方向
移動台車の車輪の摩耗による車輪径の変動などにも影響
されることなく、定点停止の位置精度を向上し・うる全
方向移動台車の定点停止位置検知装置に関する。
従来、移動台車の車体１部にビックアンプを設け、該ピ
ックアップコイルで停止位置を示す磁界を検知させるか
、車体下部に設置）たイメージセンサで停止位置を示す
パターンを検知し、移動台車を定点にて停止させるもの
が知られているが、走行中の移動台車は慣性を有するた
め、減速をしつつ停止させる必要があり、従って従来の
ものでは減速の開始位置をも磁界発生器やパターンを用
いて指示しなければならない。しかしこのように、減速
位置を仮に正しく指示するとしても、負荷変動、路面状
態、車輪の摩耗の程度によって減速制御が充分でなく、
定点停止の位置精度は、良好とはいえなかった。
ックアップコイルで停止位置を示す磁界を検知させるか
、車体下部に設置）たイメージセンサで停止位置を示す
パターンを検知し、移動台車を定点にて停止させるもの
が知られているが、走行中の移動台車は慣性を有するた
め、減速をしつつ停止させる必要があり、従って従来の
ものでは減速の開始位置をも磁界発生器やパターンを用
いて指示しなければならない。しかしこのように、減速
位置を仮に正しく指示するとしても、負荷変動、路面状
態、車輪の摩耗の程度によって減速制御が充分でなく、
定点停止の位置精度は、良好とはいえなかった。
本発明は、全方向移動台車の走行路面に沿う壁面に停止
位置を表示する光学式の位置表示器を設けるとともに、
該位置表示器からの光信号によって停止位置を検知しう
る光学式の停止位置検知器を全方向移動台車の車体に取
付けることを基本として、前記問題点を解決しうる全方
向移動台車の定点停止位置検知器の提供を目的としてい
る。
位置を表示する光学式の位置表示器を設けるとともに、
該位置表示器からの光信号によって停止位置を検知しう
る光学式の停止位置検知器を全方向移動台車の車体に取
付けることを基本として、前記問題点を解決しうる全方
向移動台車の定点停止位置検知器の提供を目的としてい
る。
以下本発明の一実施例を図面に基づき説明する。
第１図は、全方向移動台車の定点停止位置検知器１ （
以下本発明の装置１という）が機械加工用フレシキブル
生産システムとして採用された場合を例示し、■はワー
クの搬送をする全方向移動台車、２−はワークを貯蔵、
保管する荷置装置であり、全方向移動台車１の走行路面
に沿って例えば互いに相対向するよう配置されている。
以下本発明の装置１という）が機械加工用フレシキブル
生産システムとして採用された場合を例示し、■はワー
クの搬送をする全方向移動台車、２−はワークを貯蔵、
保管する荷置装置であり、全方向移動台車１の走行路面
に沿って例えば互いに相対向するよう配置されている。
３−・−はワークを所定の順序に従って機械加工するマ
シングセンタであって、全方向移動台車１の走行路面に
沿わせて複数台配置されている。４−はワークを所定の
順序に従って機械加工するマシニグセンタ以外の汎用工
作機であって全方向移動台車ｌの走行路面に沿い複数台
配置され、かつ一方の荷置装置２の背部には中央処理装
置６を配する。前記荷置装置２−・−、マシニングセン
タ３−＝−１汎用工作機４−・の垂直な壁面には光学式
の位置表示器５が設けられている。
シングセンタであって、全方向移動台車１の走行路面に
沿わせて複数台配置されている。４−はワークを所定の
順序に従って機械加工するマシニグセンタ以外の汎用工
作機であって全方向移動台車ｌの走行路面に沿い複数台
配置され、かつ一方の荷置装置２の背部には中央処理装
置６を配する。前記荷置装置２−・−、マシニングセン
タ３−＝−１汎用工作機４−・の垂直な壁面には光学式
の位置表示器５が設けられている。
又全方向移動台車１は、第３図に示すごとく、車体１０
の中央一部に、前記位置表示器５からの光。
の中央一部に、前記位置表示器５からの光。
ビーム等の光信号を受光しうる光学式の停止位置検知器
１２とを具え、又前記壁面からの散乱光などの光を受け
、壁面からの距離を検知する光学式の測距装Ｗ１３．１
３を取付けている。なお、各測距装置１３は、いずれも
停止位Ｗ検知器１２よりも下方位置に取イ１け、互いの
）し信号の干渉を防止している。さらに車体１０の上面
には荷投機構１１を付設し、荷置装Ｗ２、マシングセン
タ３、汎用工作機４へのワークの搬出、搬入を可能とし
ている。
１２とを具え、又前記壁面からの散乱光などの光を受け
、壁面からの距離を検知する光学式の測距装Ｗ１３．１
３を取付けている。なお、各測距装置１３は、いずれも
停止位Ｗ検知器１２よりも下方位置に取イ１け、互いの
）し信号の干渉を防止している。さらに車体１０の上面
には荷投機構１１を付設し、荷置装Ｗ２、マシングセン
タ３、汎用工作機４へのワークの搬出、搬入を可能とし
ている。
前記位置表示器５は、
イ）中央処理袋Ｗ６からの点灯指令に基づき、又は荷置
装置２、マシニングセンタ３および汎用工作機４等の個
々の装置からの点灯指令に基づいて夫々点灯する発光ダ
イオードからなる場合、口）全方向移動台車１からの投
光によって発光、反射する発光テープやミラー、コーナ
キューブからなる場合 ハ）全方向移動台車１から投光された光ビームで点灯す
る発光ダイオードを用いる場合とがある。
装置２、マシニングセンタ３および汎用工作機４等の個
々の装置からの点灯指令に基づいて夫々点灯する発光ダ
イオードからなる場合、口）全方向移動台車１からの投
光によって発光、反射する発光テープやミラー、コーナ
キューブからなる場合 ハ）全方向移動台車１から投光された光ビームで点灯す
る発光ダイオードを用いる場合とがある。
更にハ）の場合には、第２図に示すごとく、位置表示器
５は、停止位置検知器１２の投光部１２ａからの光ビー
ムを受信する光受信器５ａと、該光受信器５ａの信号を
増幅するトランジスタＴＲと、該トランジスタＴＲの出
力信号によって点灯し、前記停止位置検知器１２の受光
部１２ｂに光ビームを送光しうる発光ダイオードＬＤと
から形成することができる。
５は、停止位置検知器１２の投光部１２ａからの光ビー
ムを受信する光受信器５ａと、該光受信器５ａの信号を
増幅するトランジスタＴＲと、該トランジスタＴＲの出
力信号によって点灯し、前記停止位置検知器１２の受光
部１２ｂに光ビームを送光しうる発光ダイオードＬＤと
から形成することができる。
前記停止位置検知器１２は、例えば光入射位置の変位を
走査することなく検知できる周知の光点位置検知器１２
と光学系のレンズ１２Ｌとからなり、第４図は、２つの
光点位置検知器１２Ｐ１．１２Ｐ２を有し、かつ前記位
置表示器５に向けて光ビームを投光し該位置表示器５で
反射又は位置表示器５を発光させうる投光部１２ａを併
有させた場合を例示している。なお前記光点位置検知器
１２Ｐは、レンズ１２Ｌと協働して前記受光部１２ｂ、
１２ｂを形成し、又レンズ１２Ｌはシリンドリカルレン
ズからなり、光ビームを拡大し、又縮小できる。
走査することなく検知できる周知の光点位置検知器１２
と光学系のレンズ１２Ｌとからなり、第４図は、２つの
光点位置検知器１２Ｐ１．１２Ｐ２を有し、かつ前記位
置表示器５に向けて光ビームを投光し該位置表示器５で
反射又は位置表示器５を発光させうる投光部１２ａを併
有させた場合を例示している。なお前記光点位置検知器
１２Ｐは、レンズ１２Ｌと協働して前記受光部１２ｂ、
１２ｂを形成し、又レンズ１２Ｌはシリンドリカルレン
ズからなり、光ビームを拡大し、又縮小できる。
又光点位置検知器１２Ｐ１．１２Ｐ２はレンズ１２Ｌか
らの距離を前後に位置ズレさせて配設され、位置表示器
５からの光信号を、ともに検知することを可能としてい
る。
らの距離を前後に位置ズレさせて配設され、位置表示器
５からの光信号を、ともに検知することを可能としてい
る。
光点位置検知器１２Ｐの作動原理について説明する。
光点位置検知器１２Ｐの電極Ａ、Ｂ間の距Ｆ！１１１を
ＤＡ、抵抗をＲＩｌとし電極Ａから光入射位ＷＰまでの
距離をＤＡ／２＋△Ｌ１、その部分の抵抗をＲｘとする
と、光入射位ｉＰで生成した光生成電流は光の入射エネ
ルギーに比例する光電流として抵抗層に到達し、入射位
置Ｐからそれぞれの電極Ａ、Ｂまでの抵抗値に逆比例す
るように分割され、電極Ａ、Ｂより取出される。入射光
により生成された光電流をＴｏとし、電極Ａ、Ｈに取出
される電流をＩＡ、ＩＢとすると ＩＡ＝ Ｉ ｏ ・ （ＲＩｌ−Ｒｘ）／ＲｊｌＩＢ＝
Ｉｏ ・Ｒｘ／ＲＩｌ （１） となり抵抗層が均一で長さと抵抗値が比例するときには
、 ＩＡ＝ＩｏＸ （ＤＡ−（ＤＡ／２＋△Ｌｌ））／Ａ １Ｂ＝ Ｉ ｏｘ （ＤＡ／２＋△Ｌｌ）／ＤＡ−１２
） で表される。
ＤＡ、抵抗をＲＩｌとし電極Ａから光入射位ＷＰまでの
距離をＤＡ／２＋△Ｌ１、その部分の抵抗をＲｘとする
と、光入射位ｉＰで生成した光生成電流は光の入射エネ
ルギーに比例する光電流として抵抗層に到達し、入射位
置Ｐからそれぞれの電極Ａ、Ｂまでの抵抗値に逆比例す
るように分割され、電極Ａ、Ｂより取出される。入射光
により生成された光電流をＴｏとし、電極Ａ、Ｈに取出
される電流をＩＡ、ＩＢとすると ＩＡ＝ Ｉ ｏ ・ （ＲＩｌ−Ｒｘ）／ＲｊｌＩＢ＝
Ｉｏ ・Ｒｘ／ＲＩｌ （１） となり抵抗層が均一で長さと抵抗値が比例するときには
、 ＩＡ＝ＩｏＸ （ＤＡ−（ＤＡ／２＋△Ｌｌ））／Ａ １Ｂ＝ Ｉ ｏｘ （ＤＡ／２＋△Ｌｌ）／ＤＡ−１２
） で表される。
従ってＩＡ、ＩＢの比をめると、
となり、ＩＡ、ＩＢの値から入射エネルギーに無関係に
光の入射位置Ｐを検知することができる。
光の入射位置Ｐを検知することができる。
従って、壁面と全方向移動台車１との間の距離が一定で
あり、かつ全方向移動台車１が壁面と平行であるとする
と、光点位置検知器１２Ｐの光の入射位ｉＰが即ち全方
向移動台車１と、該全方向移動台車１の停止が要求され
る、例えばマシニングセンタ３の壁面に設けた位置表示
器５との走行方向の距離を表示でき、入射位置Ｐの変位
によって、全方向移動台車１を減速、停止制御する。
あり、かつ全方向移動台車１が壁面と平行であるとする
と、光点位置検知器１２Ｐの光の入射位ｉＰが即ち全方
向移動台車１と、該全方向移動台車１の停止が要求され
る、例えばマシニングセンタ３の壁面に設けた位置表示
器５との走行方向の距離を表示でき、入射位置Ｐの変位
によって、全方向移動台車１を減速、停止制御する。
なお本実施例のように、光点位置検知器１２Ｐ１．１２
Ｐ２一対を前後に位置ズレさせて設＆Ｊることによって
、位置表示器５からの光信号の光点位置検知器１２Ｐ上
の入射位置Ｐを広い範囲でかつ精度よく検出し、減速、
停止制御を円滑にならしめ、停止精度を向上させる。
Ｐ２一対を前後に位置ズレさせて設＆Ｊることによって
、位置表示器５からの光信号の光点位置検知器１２Ｐ上
の入射位置Ｐを広い範囲でかつ精度よく検出し、減速、
停止制御を円滑にならしめ、停止精度を向上させる。
測距装置１３は、本実施例では停止位置検知器１２と同
一の構成を具え、壁面に向）Ｊて光ビームを発する投光
部１３ａと、前記壁面からの散乱光を受光し、光入射位
置の変位を走査することな（検知できる周知の光点位置
検知器１３Ｐを用いた受光部１３ｂとを具え、又本例で
は、受光部１３ｂは２つの光点位置検知器１３Ｐ１．１
３Ｐ２を前後に分は位置ズレさせて配設し、遠視野と近
視野とによる光信号を得ることを可能としている。
一の構成を具え、壁面に向）Ｊて光ビームを発する投光
部１３ａと、前記壁面からの散乱光を受光し、光入射位
置の変位を走査することな（検知できる周知の光点位置
検知器１３Ｐを用いた受光部１３ｂとを具え、又本例で
は、受光部１３ｂは２つの光点位置検知器１３Ｐ１．１
３Ｐ２を前後に分は位置ズレさせて配設し、遠視野と近
視野とによる光信号を得ることを可能としている。
又投光部１３ａには、発光ダイオードＬＤを有し、演算
処理部、制御部１５に、ともに接続される。
処理部、制御部１５に、ともに接続される。
測距装置１３の原理について説明する。
被写体距離に応じた光入射位置Ｐの変位△Ｌ１は、
△Ｌｌ−Ｌｂｌ・ｆｌ／Ｌｌ −・（４）Ｌｌ；レンズ
１２Ｌの中心から位置表示器５迄の被写体距離 Ｌｂｌ：投光部１３ａと受光部１３ｂ中心までの基線点
間長さ ｆｌ： 受光レンズの築島距離 ＤＡ：光点位Ｗ！、検知器１２ｂの電極Ａ、Ｂ間長さと
すると、光点位置検知器１２ｂの出力電流は、■１より
Ａ／、−ム１ｌ＝ｆ）＾乙−Ｌｂｌ・ｆｌん１従って出
力電流１１、■２の比をとれば次の出量様に △Ｌ２＝Ｌｂ２・ｆ２／Ｌ２ −・（８）△Ｌｌ被写体
距離に応じた光入射位置の変位ｆ２：受光レンズの焦点
距離 即ち、出力ＰＬ２の遠視野の位置信号を得ることができ
、遠近に亘って精度よくその距離を測定できる。
１２Ｌの中心から位置表示器５迄の被写体距離 Ｌｂｌ：投光部１３ａと受光部１３ｂ中心までの基線点
間長さ ｆｌ： 受光レンズの築島距離 ＤＡ：光点位Ｗ！、検知器１２ｂの電極Ａ、Ｂ間長さと
すると、光点位置検知器１２ｂの出力電流は、■１より
Ａ／、−ム１ｌ＝ｆ）＾乙−Ｌｂｌ・ｆｌん１従って出
力電流１１、■２の比をとれば次の出量様に △Ｌ２＝Ｌｂ２・ｆ２／Ｌ２ −・（８）△Ｌｌ被写体
距離に応じた光入射位置の変位ｆ２：受光レンズの焦点
距離 即ち、出力ＰＬ２の遠視野の位置信号を得ることができ
、遠近に亘って精度よくその距離を測定できる。
然して全方向移動台車１の停止のばあいには、ワークを
供給する必要があると判断した中央処理装置６からの信
号によって、停止位置検知器１２の投光部１２ａを発光
させることによって、ワークの供給を必要とする機械加
工装置３．４の壁面に設けた位置表示器５の、例えば発
光ダイオードを、第３図に例示したごとく点灯する。こ
の点灯した発光ダイオードからの光信号を走行中の全方
向移動台車１の光点位置検知器１２Ｐが受け、全方向移
動台車１の走行移動に伴って光点位置検知器１２Ｐ上の
入射位置が移動する。この光点位置検知器１２Ｐ上の入
射位置の変位により全方向移動台車１を走行方向位置を
測定し、減速、停止させるのである。この変位は、機械
加工装Ｗ３．４の壁面（全方向移動台車１の走行路面に
面している壁面）に対する全方向移動台車１の姿勢角に
も影響される。従って、前記のごと（、投光部１３ａと
光点位置検知器１３Ｐ１．１３Ｐ２からなる測距装置１
３を全方向移動台車１の車体両端部にそれぞれ設け、各
壁面からの距離から、中央処理袋Ｗ６によって、壁面に
対してなす全方向移動台車１の姿勢角を演算し、かつそ
の距離と姿勢角とから、全方向移動台車上の佃き、距離
に基づく停止位Ｗ検知器１２の光点位置検知器１２Ｐ上
の受光点Ｐの変位を補正することができる。
供給する必要があると判断した中央処理装置６からの信
号によって、停止位置検知器１２の投光部１２ａを発光
させることによって、ワークの供給を必要とする機械加
工装置３．４の壁面に設けた位置表示器５の、例えば発
光ダイオードを、第３図に例示したごとく点灯する。こ
の点灯した発光ダイオードからの光信号を走行中の全方
向移動台車１の光点位置検知器１２Ｐが受け、全方向移
動台車１の走行移動に伴って光点位置検知器１２Ｐ上の
入射位置が移動する。この光点位置検知器１２Ｐ上の入
射位置の変位により全方向移動台車１を走行方向位置を
測定し、減速、停止させるのである。この変位は、機械
加工装Ｗ３．４の壁面（全方向移動台車１の走行路面に
面している壁面）に対する全方向移動台車１の姿勢角に
も影響される。従って、前記のごと（、投光部１３ａと
光点位置検知器１３Ｐ１．１３Ｐ２からなる測距装置１
３を全方向移動台車１の車体両端部にそれぞれ設け、各
壁面からの距離から、中央処理袋Ｗ６によって、壁面に
対してなす全方向移動台車１の姿勢角を演算し、かつそ
の距離と姿勢角とから、全方向移動台車上の佃き、距離
に基づく停止位Ｗ検知器１２の光点位置検知器１２Ｐ上
の受光点Ｐの変位を補正することができる。
叙上のごとく、本発明は光学式であ７す、ノイズにも強
く光点位置検知器の入射位置の変位によって全方向移動
台車を減速、停止制御でき、無接触でしかも全方向移動
台車上に積載される負荷変動、路面状態による変動、全
方向移動台車の車輪の摩耗による車輪径の変動にも影響
されずに定点停止させることができ、その精度を向上す
る。
く光点位置検知器の入射位置の変位によって全方向移動
台車を減速、停止制御でき、無接触でしかも全方向移動
台車上に積載される負荷変動、路面状態による変動、全
方向移動台車の車輪の摩耗による車輪径の変動にも影響
されずに定点停止させることができ、その精度を向上す
る。
又測距装置を設けることによって、入射位置の変位を姿
勢角、距離による影響を補正をすることができ、定点停
止精度をさらに向上せしめ、ｆ！Ａ械加工装置へのワー
クの供給を円滑にならしめることができ、しかも無軌道
式であるため、コース変更が容易となり、地上設備も容
易にレイアウト変更ができ、しかも工事工期の軽減、短
縮化をもたらす等のフレキシブル工場システムにおける
フレキシブル性が一段と向上し、前記生産システムの他
、組立ライン、貯蔵倉庫システム等にも広く使用できる
。
勢角、距離による影響を補正をすることができ、定点停
止精度をさらに向上せしめ、ｆ！Ａ械加工装置へのワー
クの供給を円滑にならしめることができ、しかも無軌道
式であるため、コース変更が容易となり、地上設備も容
易にレイアウト変更ができ、しかも工事工期の軽減、短
縮化をもたらす等のフレキシブル工場システムにおける
フレキシブル性が一段と向上し、前記生産システムの他
、組立ライン、貯蔵倉庫システム等にも広く使用できる
。
第１図は本発明の装置が採用されうる機械加工フレキシ
ブル生産システムの全体を示す平面図、第２図は本発明
の装置で用いうる位置表示器の一例を示す平面図、第３
図は本発明装置で用いうる全方向移動台車を例示する側
面図、第４図は停止位置検知器の一例を示す平面図であ
る。 １−・−全方向移動台車、 ２−荷置装置、３−マニシ
ングセンタ、４−汎用工作ｔａ、５−位置表示器、６・
・・中央処理装置、１０・−車体、 １１−・荷投機構
、 １２−・・停止位置検知器、 １３−測距装置。 特許出願人 日本輸送機株式会社 浜松ホトニクス株式会社 代理人 弁理士 苗 村 正
ブル生産システムの全体を示す平面図、第２図は本発明
の装置で用いうる位置表示器の一例を示す平面図、第３
図は本発明装置で用いうる全方向移動台車を例示する側
面図、第４図は停止位置検知器の一例を示す平面図であ
る。 １−・−全方向移動台車、 ２−荷置装置、３−マニシ
ングセンタ、４−汎用工作ｔａ、５−位置表示器、６・
・・中央処理装置、１０・−車体、 １１−・荷投機構
、 １２−・・停止位置検知器、 １３−測距装置。 特許出願人 日本輸送機株式会社 浜松ホトニクス株式会社 代理人 弁理士 苗 村 正
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１全方向移動台車の走行路面に沿って配設された荷
置装置、機械加工装置等の、全方向移動台車が停止すべ
き位置の壁面に停止位置を表示し・）る光学式の位置表
示器を設けるとともに、該位置表示器からの光信号を受
にノ、停止位置を検知する光学式の停止位置検知器を全
方向移動台車の車体に取付けてなる全方向移動台車の定
点停止位置検知装置。 （２）全方向移動台車の走行路面に沿って配設された荷
置装置、機械加工装置等の、全方向移動台車が停止すべ
き位置の壁面に停止位置を表示しうる光学式の位置表示
器を設けるとともに、該位置表示器から光信号を受け停
止位置を検知する光学式の停止位置検知器と、壁面から
の距離を検知する光学式の測距装置とを全方向移動台車
の車体に取付けてなる全方向移動台車の定点停止位置検
知装置。 （３）前記位置表示器が中央処理装置からの信号又は荷
置装置、機械加工装置等の停止位置からの信号によって
点灯する発光ダイオード゛である特許請求の範囲第１項
又は第２項記載の全方向移動台車の定点停止位置検知装
置。 （４）前記停止位置検知器が光点位置検知器である特許
請求の範囲第１項又は第２項記載の全方向移動台車の定
点停止位置検知装置。 （５）前記停止位置検知器が２個の光点位置検知器から
なり、各光点位置検知器を前後に位置ズレさせて配設し
た特許請求の範囲第１項又は第２項記載の全方向移動台
車の定点停止位置検知装置。 （６）停止位置検知器が前記位置表示器に曲りで光ビー
ムを発する投光部と前記位置表示器からの反射光を受光
する受光部とからなる特許請求の範囲第１項又は第２項
記載の全方向移動台車の定点停止位置検知装置。 （７）前記測距装置が前記壁面に向りて光ビームを発す
る投光部と前記壁面からの光を受光する受先部とからな
る特許請求の範囲第２項記載の全方向移動台車の定点停
止位置検知装置。 （８）前記測距装置が２つの受光部を具え、受光部を前
後に位置ズレさせて配設した特許請求の範囲ｆｊＳ２項
又は第７項記載の全方向移動台車の定点停止位置検知装
置。 （９）前記受光部が光点位置検知器からなる特許請求の
範囲第６項、第７項、第８項記載の全方向移動台車の定
点停止位置検知装置。 （１０）前記投光部が、光ビームを拡げるシリンドルカ
ルレンズを具える特許請求の範囲第７項記載の全方向移
動台車の定点停止位置検知装置。 （１１）位置表示器が停止位置検知器の投光部からの光
ビームを受信する光受信器と、その信号を増幅するトラ
ンジスタと、該トランジスタの出力信号で点灯し、前記
停止位置検知器の受光部に光ビームを送信する発光ダイ
オードとからなる特許請求の範囲第１項又は第２項記載
の全方向移動台車の定点停止位Ｗ検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58188697A JPS6081610A (ja) | 1983-10-08 | 1983-10-08 | 全方向移動台車の定点停止位置検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58188697A JPS6081610A (ja) | 1983-10-08 | 1983-10-08 | 全方向移動台車の定点停止位置検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6081610A true JPS6081610A (ja) | 1985-05-09 |
| JPH0477321B2 JPH0477321B2 (ja) | 1992-12-08 |
Family
ID=16228233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58188697A Granted JPS6081610A (ja) | 1983-10-08 | 1983-10-08 | 全方向移動台車の定点停止位置検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6081610A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5161467A (en) * | 1986-11-05 | 1992-11-10 | Mitsubishi Denki K.K. | Industrial robot system |
| JPH06255714A (ja) * | 1993-03-01 | 1994-09-13 | Oki Electric Ind Co Ltd | 自走式ロボットシステム |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5431115A (en) * | 1977-08-10 | 1979-03-07 | Hitachi Ltd | Load detecting apparatus for use with unmanned vehicle |
| JPS56137101A (en) * | 1980-03-28 | 1981-10-26 | Hamamatsu Tv Kk | Optical position detecting device |
| JPS5744809A (en) * | 1980-08-28 | 1982-03-13 | Sankusu:Kk | Distance measuring apparatus |
| JPS5834313A (ja) * | 1981-08-26 | 1983-02-28 | Canon Inc | 能動型測距装置 |
| JPS58112872A (ja) * | 1981-12-26 | 1983-07-05 | 三菱電機株式会社 | 車輛制動装置 |
| JPS58168905A (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-05 | Jeol Ltd | 光学式変位測定方式 |
-
1983
- 1983-10-08 JP JP58188697A patent/JPS6081610A/ja active Granted
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5431115A (en) * | 1977-08-10 | 1979-03-07 | Hitachi Ltd | Load detecting apparatus for use with unmanned vehicle |
| JPS56137101A (en) * | 1980-03-28 | 1981-10-26 | Hamamatsu Tv Kk | Optical position detecting device |
| JPS5744809A (en) * | 1980-08-28 | 1982-03-13 | Sankusu:Kk | Distance measuring apparatus |
| JPS5834313A (ja) * | 1981-08-26 | 1983-02-28 | Canon Inc | 能動型測距装置 |
| JPS58112872A (ja) * | 1981-12-26 | 1983-07-05 | 三菱電機株式会社 | 車輛制動装置 |
| JPS58168905A (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-05 | Jeol Ltd | 光学式変位測定方式 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5161467A (en) * | 1986-11-05 | 1992-11-10 | Mitsubishi Denki K.K. | Industrial robot system |
| JPH06255714A (ja) * | 1993-03-01 | 1994-09-13 | Oki Electric Ind Co Ltd | 自走式ロボットシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0477321B2 (ja) | 1992-12-08 |
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