JPS58112872A - 車輛制動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、車輛制御装置に係り、特にあらかじめ定め
られた位置に車輛１自動的に停止させるために構成され
たものに関する。

従来この種の装置として第１図、第２図のものがあった
。第１図において無人搬送亀（１）が荷物（２）を積載
し、コンベア装置などの移載装置（３）へ矢印方向に接
近中の状態を示しており、第２図は第１因子面図である
。図において、（４）は誘導路であり、無人搬送車（１
）の走行経路を規定するため、床面に設けられている。

（５）はマーク検知器であり、誘導路（４）の近傍に設
けられた減速点マーク（６）および停止点マーク（７）
を検知する。なお第１図、％２図中の鎖線は、車（１）
の停止位置を示している。

次に動作について説明する。無人搬送ｆＬ　（１）は移
載装置（３）に対し積載荷物（２）の運搬と受は渡しす
るに ため富、図示しない電磁的あるいけ光学的手段でもって
、床面に配設された＃導路（４）に追従しなから移載装
置（３）に所定の速度で接近してゆく。この時、無人搬
送車（１）の底面に取付けられたマーク検知器（５）　
ｔ′ｉ、接近移動の開始時から目標地点近傍の床面に設
置された電磁的あるいけ光学的なマークの検知動作を開
始している。

マーク検知器（５）が減速点マーク（６）を検知すると
、無人搬送ｉ［（１）の走行速度は１蔵した駆動制１１
ｉｌ装置（図示せず）によって即時停止可能な低速走行
に移行する。無人搬送車（１）がさらに低速度のまま走
行を続ける過程で、マーク検知器（５）が停止点マーク
（７）を検知すると図示しない駆動制御装置は即座に制
動をかけて無人搬送ＩＮ　（１）を停止させる。これら
一連の動作によって無人搬送車（１）と移載装置（３）
の距離間隔は、はぼ所定の値となり、搬送車（１）と移
載装置（３）との間で積載荷物（２）の受渡しを行うこ
とができる。

従来の無人搬送車等に用いる車幅制御装置は以上のよう
に構成されているので、走行床面に誘導路を配設し、さ
らに特殊なマーク（磁気片または金属片など）を埋設し
なければならず、移載装置等の設置場所変更に際しては
誘導路およびマークの搬去・新設の工事が必要なこと、
また同一移載装置に対しても移載荷物の形状や大きさに
応じて接近距離間隔を変化させるようなことが容易でな
いなどの欠点があった。

この発Ｆ！４は上記のような従来のものの欠点を除去す
るためになされたもので、車幅からある物体に発した光
信号の反射光の光量から目的物体と車輪との距離に応じ
た信号を得て、この信号とあらかじめ設定可能なレベル
の基準信号とを比較して得た制＃信号を車輛の駆動源に
出力して車輛を制動するので、床上へのマーク設定を不
要にすると共に、接近距離間隔をも自由に変更できる車
輛制御装置を提供することを目的としている。

以下この発明の一実施例を図によって説明する。

第３図〜第５図において（８）は発光手段としての発光
素子、（９）ハ受光手段としての受光素子であり、とも
にｔＬ＃Ｎとしての無人搬運４ｉＥ　（１）の側壁部に
設けられている。（１ｏ）は反射板であり、目的移載装
置（３）の無人搬送車（１）に対向する側に設置されて
いる。

無人搬送車（１）に設けられた発光素子（８）と受光素
子（９）とは、移載装置（１）に設けられた反射板（１
ｏ）で反射される光線についての光軸が一致するように
配置されている。次に無人搬送！　（１）内には、発光
素子用電＊　（１１）、受光素子（９）で受けた光量変
化に基づいて移載装置との距離に応じた信号を出力する
距離検出手段（１２）、光量レベル設定手段（１３）、
制御回路（１４）、および駆動源（１９）を構成するブ
レーキ駆動回路（１５）、制動用ブレーキ（１６）、走
行車車用モータ駆動回路、走行車輪用モータ（１８）な
どが内蔵されている。

以上のような構成において、無人搬運車（１）が積載荷
物（２）を運搬受渡しするために目標物体としてのコン
ベア装置などの移載装置（３）に対しあらかじめ設定さ
れた速度で第３図の矢印方向から走行し接近する場合に
、無人搬送車（１）の進行方向側に設けられた受光素子
（９）には、これと並設して無人搬送車（１）に設けら
れた発光素子（８）から照射される光線のうち、接近対
象の目的物体である移載装置（３）に設けられた反射板
（１０）で反射された光線が受光されている。この受光
量は無人搬送＊（１）と移載装置（３）との間隔距離の
減少に伴なって連続的に増加性速度制御および接近距離
の検出を以下のように行う。

すなわち、 発光素子用電源（１）は発光素子（８）からの照射光量
金常に一定にすると共に、特定の周波数で照射光を変調
している。距離検出手段（１２）は、受光素子（９）か
ら入射した光線に応じた電気信号から、上記特定の周波
数を用いて復調することにより、発光素子（８）から照
射された光線のうち、移載装置（３）の反射板（１０）
によって反射された光量のみを、外光に影響されること
なく検知し移載装置（３）との距離に応じた信号を出力
する。この検出力は、あらかじめ調節可能なレベルの信
号を出力する光量レベル設定手段（１３）の出力ととも
に制御回路（１４）に導か動用モータ（１８）のモータ
駆動回路（１７）に対して、所定速度で走行するように
制御信号を出力するように構成されている。

無人搬送ＩＥ（１）が移載装置（３）に接近走行動作時
には、距離検出手段（１２）の検知出力と光量レベル設
定器（１３）の出力とを比較しながら駆動源（１９）の
モータ駆動回路（１７）およびブレーキ駆動回路（１５
）に制御信号を出力する。すなわち、第５図に示すよう
に、接近対象物との間隔距離の減少に応じて距離検出手
段（１２）の検出出力が増大する過程において、検出出
力が光量レベル設定器（１３）の第一の設定レベルＶｌ
（減速開始レベル）に達したときにはモーフ駆動回路（
１７）に対して、予め定められた減速パターンに応じた
減速制御信号の出力を行う。

さらに走行を続ける過程で同様に距離検出手段（１２）
の検出出力が第二の設定レベルＶｚ（制動開始レベル）
に達したとき、制御回路（１４）　ｆｉモータ駆助回路
（１７）への走行制御信号の出力を休止すると共に、駆
動源（１９）のブレーキ駆動回路（１５）に対して制動
動作の制御信号の出力を行う。

なお第５図中のＤは停止時接近間隔距離である。

以上のような制御機能を制御回路（１４）に持たせるこ
とによって、無人搬送車（１）を接近対象物である移載
装置（３）に対する接近間隔距離に応じた減速ができる
。なお接近距離は光量レベル設定手段（１３）の設定レ
ベルの変更により可変可能である。

また光量レベル設定手段（１３）は、上記説明のように
複数の設定レベルを有するものであっても、また一つの
設定レベルのみ設けられ、他のレベルは制御回路（１４
）に察知させるものでもよい。さらに制御回路（１４）
も、アナログ的信号処理だけでなく、ディタル的に、た
とえばマイクロコンビー−りなどによって演算制御する
ものでもよい。

なお上記実施例では、特定の接近対象物に対する接近距
離が一定である場合についてのみ示したが、接近対象物
の構造などによる相違、あるいは無人搬送車の積載荷物
の形状による相違にもじて接近距離を頻繁に変更する場
合もある。この場合には、前記のように、光量レベルの
設定変更を行う以外の方法として、接近対象物に設けら
れた反射板（１０）からの特定の間隔距離地点を、反射
光量レベルから認識し、さらに必要な補正距離を前方あ
るいは後方に移動したのち停止させてもよい。

補正距離の計測方法は、上記特定地点を認識した時から
、減速、制動開始までの時間的な連れを制御することで
も良く、さらにこの発明の他の実施例として第６図に示
したように、駆動用モータ（１８）Ｋ結合したエンコー
ダ（２０）および回転量検出回路（２１）によって、重
輪の回転量を検出し、制御するものでも良い。なお図中
（１４）の制御回路は、第４図の制御回路に更に車輪の
回転量検知を含めた制御機能が付加されている。

以上のような実施例においては、従来の無人搬送車では
走行路面上に設置することが不可欠であった減速点や停
止点のマークが全く不要になり、これらの設置工事も必
要なくなる。また工場内のレイアクト変更により、移載
装置などの接近対象物の設置位置が変更になつ１も、何
ら不都合を生じない。また、接近間隔距離の変更ｔ′ｉ
極めて容易で゛あり、更に停止位置精度についても、接
近間隔距離に対する反射光量検出出力が連続的であるこ
とから高精度化が可能であり、無人搬送車に限らす各櫨
走行移動体の制御にも適用できる。

以上述べたようにこの発明によれば、車幅制動装置にお
いて、傘柄からある物体に発した光信号の反射光を受信
し反射光の光量から物体との距離に応じた信号を得て、
この信号とあらかじめ設定可能なレベルの基準信号とを
比較して得た制動信号を卓輛の駆動源に出力する制御回
路を設けて傘輛を制動するように構成しているので、車
輛を目的物体に接近して停止させる場合に卓輛と目的物
体との間隔距離を自由に設定することができる効果があ
る。また反射光量の変化による車幅と物体との距離検出
が連続的であることから実際の単幅の停止位置の精度が
向上する効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例を用いた無人搬送車の移載装置などへの
接近走行動作を示すための側面図、第２図は第１図の平
面図、第３図はこの発省の一実施例を用いた場合の接近
走行動作を示すための側面図、第４図はこの発明による
一実施例の構成グロック図、第５図は第４図の装置での
前作を示すタイムチャート、第６図はこの発明の他の実
施例の構成グロック図である。 図において、（１）は車幅、（３）　＃−ｊ物体、（８
）は発光手段、（９）　Ｖｉ受光手段、（１２）は距離
検出手段、（１３）はレベル設定手段、（１４）は制御
回路を示す。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代　理　人　　葛　　野　　　　信　　−第１図 第２図 第３図 第４図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ある物体の方向に進行するための駆動源を有する車輛に
   設けられ上記物体の反射面へ光信号を発する発光手段、
   上記車輛に設けられ上記反射面で反射した光信号を受け
   る受光手段、この受光手段で受けた反射光の光量に基づ
   いて上記物体と上記車幅との距離に応じた大きさの信号
   を出力する距離検出手段、あらかじめ設定可能なレベル
   の基準信号を出力するレベル設定手段、および上記距離
   検出手段からの信号とレベル設定手段からの信号