JP2000020126A - 無人搬送車の衝突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行路に沿って走行する複数台の無人搬送車
の車間距離を、単一指向性の距離計測センサを用いて、
直線路、曲線路にかかわらず、正確に計測し、無人搬送
車の衝突を防止することができるようにした無人搬送車
の衝突防止装置を提供すること。 【解決手段】 走行路１上を走行する無人搬送車２の少
なくとも前輪２３をボギー台車２２で以て構成し、この
ボギー台車２２に、先行する無人搬送車との距離を計測
する距離計測センサ４を配設する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の衝突
防止装置に関し、特に、工場内等に敷設した軌道等の走
行路に沿って走行する複数台の無人搬送車の車間距離
を、距離計測センサを用いて、直線路、曲線路にかかわ
らず、正確に計測し、無人搬送車の衝突を防止すること
ができるようにした無人搬送車の衝突防止装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、製造工場等においては、工場内等
に敷設した軌道等の走行路に沿って複数台の無人搬送車
を走行させて、資材や製品等を搬送するようにしてい
る。この場合、走行路に沿って走行する複数台の無人搬
送車同士が衝突事故を起こさないように、各無人搬送車
の先端部（又は後端部）に距離計測センサを配設するこ
とにより、無人搬送車間の距離を計測し、車間距離が設
定値より小さくなった場合、後続の無人搬送車の走行速
度を減速し、さらに、必要に応じて、停止するように
し、これにより、無人搬送車の衝突を防止するようにし
ている。

【０００３】ところで、この無人搬送車間の距離を計測
するために用いる距離計測センサは、一般的には、無人
搬送車の車体の先端部（又は後端部）に取り付けるよう
にしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように、距離計測
センサを、無人搬送車の車体の先端部（又は後端部）に
取り付けた場合、直線路においては、距離計測センサが
指向する方向と先行する（又は後続の）無人搬送車の位
置が一致するため、無人搬送車の車間距離の計測を正確
に行うことができる。これに対して、曲線路において
は、例えば、図６に示すように、無人搬送車２の車体２
０の先端部に取り付けた距離計測センサ４が指向する方
向Ｄと先行する無人搬送車３の位置が一致しない（距離
計測センサ４が指向する方向Ｄは、無人搬送車の車体２
０の中心線上に位置し、前輪の中心位置Ｘにおける走行
路１の接線の方向Ｔより、走行路１の曲線路から離れた
方向を指向し、先行する無人搬送車３の位置を捕捉する
ことができない。）ため、このような単一指向性の距離
計測センサでは、曲率半径ｒが小さい曲線路において
は、無人搬送車２，３の車間距離Ｌの計測を行うことが
できないという問題があった。

【０００５】なお、曲線路においても、無人搬送車の車
間距離を計測することができるようにするために、広角
指向性の距離計測センサを用いることもできるが、広角
指向性の距離計測センサは、一般的に、単一指向性の距
離計測センサに比べて精度が劣り、特に、対象とする無
人搬送車先行車以外の物体に反応して、誤動作を起こす
という問題があった。

【０００６】また、このほか、走行路等の固定側に無人
搬送車の位置を検出するケーブル、センサ等を設置する
ことも考えられるが、この場合、ケーブル、センサ等の
設置工事に手数を要するとともに、走行路のレイアウト
及びその変更に制約が加わるという問題があった。

【０００７】本発明は、上記従来の無人搬送車の衝突防
止装置の有する問題点に鑑み、走行路に沿って走行する
複数台の無人搬送車の車間距離を、単一指向性の距離計
測センサを用いて、直線路、曲線路にかかわらず、正確
に計測し、無人搬送車の衝突を防止することができるよ
うにした無人搬送車の衝突防止装置を提供することを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の無人搬送車の衝突防止装置は、走行路上を
走行する無人搬送車の少なくとも前輪をボギー台車で以
て構成し、該ボギー台車に、先行する無人搬送車との距
離を計測する距離計測センサを配設したことを特徴とす
る。

【０００９】この無人搬送車の衝突防止装置は、無人搬
送車の少なくとも前輪を、走行路に沿って方向を変更す
るボギー台車で以て構成し、このボギー台車に、先行す
る無人搬送車との距離を計測する距離計測センサを配設
することにより、曲線路においても、無人搬送車のボギ
ー台車に配設した距離計測センサが指向する方向と先行
する無人搬送車の位置を略一致させることができ、走行
路に沿って走行する複数台の無人搬送車の車間距離を、
単一指向性の距離計測センサを用いて、直線路、曲線路
にかかわらず、正確に計測することができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の無人搬送車の衝突
防止装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【００１１】図１〜図２に、本発明の無人搬送車の衝突
防止装置の一実施例を示す。この無人搬送車の衝突防止
装置は、工場内等に敷設した軌道等の走行路１に沿って
複数台の無人搬送車２，３を走行させて、資材や製品等
を搬送するようにした搬送設備において、走行路１に沿
って走行する複数台の無人搬送車２，３同士が衝突事故
を起こさないように、各無人搬送車２，３に距離計測セ
ンサ４を配設することにより、無人搬送車２，３間の距
離Ｌを計測し、この車間距離Ｌが設定値より小さくなっ
た場合、後続の無人搬送車２の走行速度を減速し、さら
に、必要に応じて、停止するようにし、これにより、無
人搬送車２，３の衝突を防止するようにするためのもの
である。

【００１２】この場合において、無人搬送車２（３）の
少なくとも前輪２３をボギー台車２２に取り付けるよう
にし、このボギー台車２２の中央部前端に先行する無人
搬送車３との距離Ｌを計測する距離計測センサ４を配設
するとともに、ボギー台車２２を支軸２１を介して無人
搬送車２の車体２０に揺動可能に配設するようにする。

【００１３】距離計測センサ４には、先行する無人搬送
車３との距離を計測し、車間距離が任意の予め設定した
値（一定値）以下になった場合に、後続の無人搬送車２
の走行速度を減速し、さらに、必要に応じて、停止する
ための信号を出力することができるものであれば、その
計測方法は特に限定されず、例えば、超音波やマイクロ
波、さらに、レーザ光等の光を利用する任意の距離計測
センサを使用することができる。

【００１４】なお、本実施例においては、前輪２３は、
２個の前輪２３をボギー台車２２に取り付けるようにし
たボギー台車構造を採用したが、１個の前輪を支軸を介
して無人搬送車２の車体２０に揺動可能に配設するボギ
ー台車構造を採用することもできる。また、後輪２４
は、２個の後輪２４の車軸２５を支軸２６を介して無人
搬送車２の車体２０に揺動可能に配設するボギー台車構
造を採用したが、車軸２５を車体２０に配設する通常の
車軸構造を採用することもできる。また、本発明の無人
搬送車の衝突防止装置は、このほか、１個の前輪及び１
個の後輪のボギー台車構造を採用したモノレールにも適
用することができる。

【００１５】以下、この無人搬送車の衝突防止装置の動
作について説明する。図２に示すように、走行路１に沿
って複数台の無人搬送車２，３を走行させて、資材や製
品等を搬送する。そして、例えば、無人搬送車２が、走
行路１の曲線路を走行する場合には、曲線路の曲率に対
応してボギー台車２２は支軸２１を中心として揺動し
て、曲線路の接線方向を指向する。これにより、ボギー
台車２２の中央部前端に配設した、先行する無人搬送車
３との距離Ｌを計測する距離計測センサ４も同様に曲線
路の接線方向を指向するようになる。

【００１６】これにより、無人搬送車２のボギー台車２
２の中央部前端に配設した距離計測センサ４が指向する
方向Ｄと先行する無人搬送車３の位置が一致することと
なる（距離計測センサ４が指向する方向Ｄは、前輪２３
の中心位置Ｘにおける走行路１の接線の方向Ｔを指向
し、先行する無人搬送車３の位置を広範囲に捕捉するこ
とができる。）ため、単一指向性の距離計測センサ４を
用いて、曲率半径ｒが小さい曲線路において、無人搬送
車２，３の車間距離Ｌの計測を行うことが可能となる。

【００１７】この場合、先行する無人搬送車３の車体３
０の中心と、後続の無人搬送車２に配設した距離計測セ
ンサ４が指向する方向Ｄとのずれ量（距離）Δは、 Δ＝ｒ・（１／ｃｏｓ（Ｌ／ｒ））−ｒ で近似でき、このずれ量Δが、無人搬送車３の車体３０
の幅ｗに対し、 Δ≦ｗ を充たす範囲の車間距離Ｌの計測を行うことが可能とな
る。

【００１８】次に、図３に、曲線路の曲率半径ｒ＝１．
０ｍ、無人搬送車２（３）のホイールベース長ＬWB＝
０．８ｍに設定した場合の、検出距離とずれ量Δの関係
を示す。図３から、ずれ量Δ＝０．４ｍを基準にする
と、従来の構成では、検出距離（最大）の限度が０．２
ｍ程度で、これを越えると先行無人搬送車３の車体３０
の幅ｗから外れ、無人搬送車２，３の車間距離Ｌの計測
を行うことができないのに対して、本発明の実施例の構
成では、検出距離（最大）の限度を０．８ｍ程度まで拡
大することができるものとなる。

【００１９】また、図４に、検出距離を０．５ｍ、曲線
路の曲率半径ｒ＝１．０ｍとした場合の、ホイールベー
ス長ＬWBとずれ量Δの関係を示す。図４から、従来の構
成では、ホイールベース長ＬWBが長くなる（無人搬送車
２（３）が大形化する）に従ってずれ量Δが増大するの
に対して、本発明の実施例の構成では、ホイールベース
長ＬWBが長くなっても（無人搬送車２（３）が大形化し
ても）、ずれ量Δを一定にできるものとなる。

【００２０】次に、この無人搬送車の衝突防止装置を用
いた無人搬送車の走行制御方法について説明する。図５
に示すように、後続の無人搬送車２に対して、指定速度
にするための加減速指令を出力し、無人搬送車２を指定
速度にて走行させるようにするが、このとき、無人搬送
車２のボギー台車２２の中央部前端に配設した距離計測
センサ４により、先行する無人搬送車３との車間距離Ｌ
を計測する。そして、計測した車間距離Ｌが、一定値以
下になった場合には、後続の無人搬送車２に対して減速
・停止指令を出力し、無人搬送車２を減速又は停止させ
るようにする。一方、無人搬送車２を減速することによ
り、先行する無人搬送車３との車間距離Ｌが、一定値以
上になった場合には、後続の無人搬送車２に対して、指
定速度にするための加減速指令を出力し、無人搬送車２
を指定速度にて走行させるようにする。また、この場
合、上位の制御装置からの停止指令があった場合には、
無人搬送車２を停止させるようにする。

【００２１】この場合、走行路１の曲線路の指定速度及
び後続の無人搬送車２に対して減速・停止指令を出力す
る車間距離Ｌの設定値は、これらに従って、無人搬送車
２を走行させた場合、後続の無人搬送車２が先行する無
人搬送車３に衝突することなく減速・停止することがで
きる値に設定するようにする。

【００２２】

【発明の効果】本発明の無人搬送車の衝突防止装置によ
れば、無人搬送車の少なくとも前輪を、走行路に沿って
方向を変更するボギー台車で以て構成し、このボギー台
車に、先行する無人搬送車との距離を計測する距離計測
センサを配設することにより、曲線路においても、無人
搬送車のボギー台車に配設した距離計測センサが指向す
る方向と先行する無人搬送車の位置を略一致させること
ができ、走行路に沿って走行する複数台の無人搬送車の
車間距離を、単一指向性の距離計測センサを用いて、直
線路、曲線路にかかわらず、正確に計測することができ
る。これにより、無人搬送車の衝突を防止することがで
きるとともに、曲線路においても、先行する無人搬送車
の位置を遠方から確認することができることから、無人
搬送車の速度や減速・停止を行う車間距離の設定の自由
度が大きくなり、無人搬送車による搬送作業効率を向上
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車の衝突防止装置の一実施例
を示す平面図である。

【図２】同２台の無人搬送車が走行している状態を示す
平面図である。

【図３】同検出距離とずれ量の関係を示すグラフ図であ
る。

【図４】同ホイールベース長とずれ量の関係を示すグラ
フ図である。

【図５】同フローチャートである。

【図６】従来の無人搬送車の衝突防止装置を備えた２台
の無人搬送車が走行している状態を示す平面図である。

【符号の説明】

１ 走行路 ２ 無人搬送車 ２０ 車体 ２１ 支軸 ２２ ボギー台車 ２３ 前輪 ２４ 後輪 ２５ 車軸 ２６ 支軸 ３ 無人搬送車

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路上を走行する無人搬送車の少なく
   とも前輪をボギー台車で以て構成し、該ボギー台車に、
   先行する無人搬送車との距離を計測する距離計測センサ
   を配設したことを特徴とする無人搬送車の衝突防止装
   置。