JPH11202940A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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- JPH11202940A JPH11202940A JP10022684A JP2268498A JPH11202940A JP H11202940 A JPH11202940 A JP H11202940A JP 10022684 A JP10022684 A JP 10022684A JP 2268498 A JP2268498 A JP 2268498A JP H11202940 A JPH11202940 A JP H11202940A
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- 239000000969 carrier Substances 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 障害物センサで無人搬送車の前方障害物を監
視し、障害物までの距離と残走行距離とを比較して、残
走行距離が障害物までの距離よりも短い場合には、低速
で走行を続行させる。 【効果】 実際に衝突する恐れがある場合にのみ無人搬
送車を停止させ、不要な無人搬送車の停止を防止でき
る。
視し、障害物までの距離と残走行距離とを比較して、残
走行距離が障害物までの距離よりも短い場合には、低速
で走行を続行させる。 【効果】 実際に衝突する恐れがある場合にのみ無人搬
送車を停止させ、不要な無人搬送車の停止を防止でき
る。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車に関し、特に
障害物との衝突防止と目的位置への走行に関する。
障害物との衝突防止と目的位置への走行に関する。
【０００２】
【従来技術】無人搬送車には光電センサや超音波センサ
等のビームセンサを用いた障害物センサが装備され、前
方障害物を監視しつつ走行するようにしている。しかし
この手法では、細やかな走行の制御を行うことができな
い。例えば壁の付近まで無人搬送車を走行させると、障
害物センサで走行が禁止され、その結果、壁の付近にス
テーションを設けることができない。また人や機械など
の障害物が多数有り、かつ無人搬送車も多数台が走行す
る環境では、頻繁に無人搬送車が停止する。このような
環境は例えばクリーンルームであり、処理装置等のステ
ーションを多数配置すると、本来衝突の恐れ無しに各無
人搬送車が隣接したステーションに停止可能な状況で
も、障害物センサでの衝突防止のマージンのため、後続
の無人搬送車がステーションの上流で待機せねばならな
い。
等のビームセンサを用いた障害物センサが装備され、前
方障害物を監視しつつ走行するようにしている。しかし
この手法では、細やかな走行の制御を行うことができな
い。例えば壁の付近まで無人搬送車を走行させると、障
害物センサで走行が禁止され、その結果、壁の付近にス
テーションを設けることができない。また人や機械など
の障害物が多数有り、かつ無人搬送車も多数台が走行す
る環境では、頻繁に無人搬送車が停止する。このような
環境は例えばクリーンルームであり、処理装置等のステ
ーションを多数配置すると、本来衝突の恐れ無しに各無
人搬送車が隣接したステーションに停止可能な状況で
も、障害物センサでの衝突防止のマージンのため、後続
の無人搬送車がステーションの上流で待機せねばならな
い。
【０００３】
【発明の課題】請求項１の発明の課題は、障害物センサ
による無人搬送車の不要な停止を防止することにある。
請求項２の発明の追加の課題は、残走行距離と障害物ま
での距離とをより正確に求めて、より正確な制御を行う
ことにある。請求項３の発明の追加の課題は、人などの
障害物が無人搬送車側に移動する等の際にも、高速での
衝突を防止することにある。
による無人搬送車の不要な停止を防止することにある。
請求項２の発明の追加の課題は、残走行距離と障害物ま
での距離とをより正確に求めて、より正確な制御を行う
ことにある。請求項３の発明の追加の課題は、人などの
障害物が無人搬送車側に移動する等の際にも、高速での
衝突を防止することにある。
【０００４】
【発明の構成】請求項１の発明は、障害物センサを備え
て、前方障害物を検出しつつ走行する無人搬送車におい
て、現在位置と目的地との残走行距離を求めるための手
段と、障害物センサで求めた障害物までの距離と残走行
距離とを比較し、残走行距離が障害物までの距離よりも
短い場合に、走行を続行させるための比較手段、とを設
けたことを特徴とする。
て、前方障害物を検出しつつ走行する無人搬送車におい
て、現在位置と目的地との残走行距離を求めるための手
段と、障害物センサで求めた障害物までの距離と残走行
距離とを比較し、残走行距離が障害物までの距離よりも
短い場合に、走行を続行させるための比較手段、とを設
けたことを特徴とする。
【０００５】無人搬送車は無軌道でマップを用いて走行
ルートを確認して走行するものでも、軌道に沿って走行
するものでも良い。障害物センサには光電センサや超音
波センサ等を用い、障害物までの距離を求めることがで
きるものであればよい。なお以下で、走行続行とは障害
物を検出した際に走行を続行することをいう。また残走
行距離と障害物までの距離の比較では、障害物センサの
検出距離の誤差相当分等のマージンを残走行距離に加え
ても良い。
ルートを確認して走行するものでも、軌道に沿って走行
するものでも良い。障害物センサには光電センサや超音
波センサ等を用い、障害物までの距離を求めることがで
きるものであればよい。なお以下で、走行続行とは障害
物を検出した際に走行を続行することをいう。また残走
行距離と障害物までの距離の比較では、障害物センサの
検出距離の誤差相当分等のマージンを残走行距離に加え
ても良い。
【０００６】請求項２の発明は、障害物の検出時に一旦
無人搬送車を停止させ、残走行距離と障害、までの距離
とを比較して、走行を続行させるようにしたことを特徴
とする。
無人搬送車を停止させ、残走行距離と障害、までの距離
とを比較して、走行を続行させるようにしたことを特徴
とする。
【０００７】請求項３の発明は、該走行の続行時に、無
人搬送車を低速で走行させることを特徴とする。
人搬送車を低速で走行させることを特徴とする。
【０００８】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では残走行距離と
障害物までの距離を比較して、障害物までの距離が短い
場合には停止させ、残走行距離が短い場合には走行を続
行させるので、実際に衝突する恐れがある場合にしか無
人搬送車を停止させる必要がない。このため壁等の障害
物の付近まで走行させる場合でも、目的地が壁よりも手
前にあれば、無人搬送車を走行させることができる。こ
のため壁等の固定障害物のすぐ付近までステーション等
を配置して、無人搬送車の走行ルートに組み入れること
ができる。またステーション等を近接して多数配置する
場合に、下流側のステーションが人や先行の無人搬送車
等で占められていても、実際に衝突の恐れがなければ後
続の無人搬送車が進入できる。このためクリーンルーム
等で、多数のステーションを近接配置し、多数の無人搬
送車を投入することが可能になる。
障害物までの距離を比較して、障害物までの距離が短い
場合には停止させ、残走行距離が短い場合には走行を続
行させるので、実際に衝突する恐れがある場合にしか無
人搬送車を停止させる必要がない。このため壁等の障害
物の付近まで走行させる場合でも、目的地が壁よりも手
前にあれば、無人搬送車を走行させることができる。こ
のため壁等の固定障害物のすぐ付近までステーション等
を配置して、無人搬送車の走行ルートに組み入れること
ができる。またステーション等を近接して多数配置する
場合に、下流側のステーションが人や先行の無人搬送車
等で占められていても、実際に衝突の恐れがなければ後
続の無人搬送車が進入できる。このためクリーンルーム
等で、多数のステーションを近接配置し、多数の無人搬
送車を投入することが可能になる。
【０００９】請求項２の発明では、障害物を検出すると
一旦停止した後に、残走行距離と障害物までの距離を比
較して、走行の続行が可能かどうかを無人搬送車が判断
する。このため出会い頭の衝突の恐れが減少し、例えば
障害物が人の場合、人が無人搬送車側に接近する等の動
作をしても高速で衝突する恐れが無く、かつ人に無人搬
送車が接近したことを認識させる余裕が生まれる。また
停止した後に残走行距離と障害物までの距離を比較する
ので、より正確に残走行距離と障害物までの距離の比較
ができる。
一旦停止した後に、残走行距離と障害物までの距離を比
較して、走行の続行が可能かどうかを無人搬送車が判断
する。このため出会い頭の衝突の恐れが減少し、例えば
障害物が人の場合、人が無人搬送車側に接近する等の動
作をしても高速で衝突する恐れが無く、かつ人に無人搬
送車が接近したことを認識させる余裕が生まれる。また
停止した後に残走行距離と障害物までの距離を比較する
ので、より正確に残走行距離と障害物までの距離の比較
ができる。
【００１０】請求項３の発明では、走行の続行時に無人
搬送車を低速走行させる。このため障害物が人などの場
合に、障害物側が無人搬送車に接近する等の異常な動作
をしても、高速衝突の恐れがない。
搬送車を低速走行させる。このため障害物が人などの場
合に、障害物側が無人搬送車に接近する等の異常な動作
をしても、高速衝突の恐れがない。
【００１１】
【実施例】図１〜図４に実施例を示す。図１に障害物セ
ンサＳの配置を示すと、無人搬送車２の例えば前方と後
方の各２カ所に光電センサや超音波センサ等からなる障
害物センサＳを配置し、これらのセンサＳは障害物まで
の距離を検出する。そして検出の原理は発光部から投光
した光の反射光を受光し、受光強度から距離を求めるも
の、あるいは超音波を反射して反射音を受信し、その強
度から距離を求めるもの等である。なおこれらのセンサ
Ｓの信号にはノイズが多く、正確な距離を求めるには停
止して検出を行い、例えば検出信号を１秒程度の間平均
して、誤差を除くようにする。４は無人搬送車２の荷台
であり、物品を移載するためのコンベアやリフト等を備
えたものとする。
ンサＳの配置を示すと、無人搬送車２の例えば前方と後
方の各２カ所に光電センサや超音波センサ等からなる障
害物センサＳを配置し、これらのセンサＳは障害物まで
の距離を検出する。そして検出の原理は発光部から投光
した光の反射光を受光し、受光強度から距離を求めるも
の、あるいは超音波を反射して反射音を受信し、その強
度から距離を求めるもの等である。なおこれらのセンサ
Ｓの信号にはノイズが多く、正確な距離を求めるには停
止して検出を行い、例えば検出信号を１秒程度の間平均
して、誤差を除くようにする。４は無人搬送車２の荷台
であり、物品を移載するためのコンベアやリフト等を備
えたものとする。
【００１２】図２に無人搬送車２の障害物検出に関する
制御系を示すと、６は無人搬送車の車輪で、車軸の向き
は軸受８により回動可能である。ロータリーエンコーダ
１０等により車輪６の回転数を監視し、ジャイロ１２等
により車体の向きの変化を求める。このようにしてスタ
ート点からの走行距離と走行方向の変化とを積算し、マ
ップ１４に記憶した走行ルートと比較して現在位置を求
め、現在位置メモリ１６に記憶させる。１８は走行指令
メモリで、外部からの走行指令を受信し、マップ上の目
的位置として記憶する。このようにしてマップ上の現在
位置を現在位置メモリ１６で記憶し、目的地を走行指令
メモリ１８で記憶するので、目的地と現在位置との間の
残走行距離を求めることができる。２０は比較部で、障
害物センサＳで求めた障害物との距離と残走行距離とを
比較する。また２２は制御部で、無人搬送車２の走行と
停止とを制御する。
制御系を示すと、６は無人搬送車の車輪で、車軸の向き
は軸受８により回動可能である。ロータリーエンコーダ
１０等により車輪６の回転数を監視し、ジャイロ１２等
により車体の向きの変化を求める。このようにしてスタ
ート点からの走行距離と走行方向の変化とを積算し、マ
ップ１４に記憶した走行ルートと比較して現在位置を求
め、現在位置メモリ１６に記憶させる。１８は走行指令
メモリで、外部からの走行指令を受信し、マップ上の目
的位置として記憶する。このようにしてマップ上の現在
位置を現在位置メモリ１６で記憶し、目的地を走行指令
メモリ１８で記憶するので、目的地と現在位置との間の
残走行距離を求めることができる。２０は比較部で、障
害物センサＳで求めた障害物との距離と残走行距離とを
比較する。また２２は制御部で、無人搬送車２の走行と
停止とを制御する。
【００１３】図３に無人搬送車２の制御の例を示す。無
人搬送車２は例えばクリーンルームに置かれ、多数のス
テーション２４ａ，２４ｂが狭い走行ルートに沿って配
置され、無人搬送車２が多数存在し、かつ人や手押し車
等も多数存在するので、走行ルートでは頻繁に渋滞が生
じるものとする。そして２５は障害物を表すものとす
る。
人搬送車２は例えばクリーンルームに置かれ、多数のス
テーション２４ａ，２４ｂが狭い走行ルートに沿って配
置され、無人搬送車２が多数存在し、かつ人や手押し車
等も多数存在するので、走行ルートでは頻繁に渋滞が生
じるものとする。そして２５は障害物を表すものとす
る。
【００１４】さて無人搬送車２はステーション２４ａへ
向けて走行し、障害物センサＳの検出距離内に障害物２
５が存在するものとする。例えば障害物２５は他のステ
ーション２４ｂで作業中であるとする。この場合従来例
では、障害物２５が移動するまで無人搬送車２は走行で
きず、渋滞が生じることになる。これに対して実施例で
は、障害物２５の検出によって無人搬送車２を一旦停止
させ、停止後に障害物との距離を再度検出し、残走行距
離と比較部２０で比較する。そして残走行距離のほうが
短い場合は、制御部２２は無人搬送車２を低速で走行さ
せる。この結果、障害物２５が移動するのを待たずに、
無人搬送車２をステーション２４ａまで走行させること
ができる。そして障害物２５を検出すると一旦停止する
ので、障害物センサＳの検出精度が低い場合や、障害物
２５が無人搬送車２側に前進する等の異常な状態でも、
高速で衝突することがない。また障害物２５が人である
場合、無人搬送車２が接近していることに気づかせる余
裕を与えることができる。そして停止した時点で再度障
害物との距離を検出するので、移動中に障害物までの距
離を求める場合に比べて、検出誤差を小さくし、より正
確に測定を行うことができる。例えば停止後１秒間にわ
たって１０回程度障害物２５までの距離を求め、これら
を平均したものを実際の障害物までの距離とする。さら
に停止後低速で無人搬送車２が目的地までの走行を続行
するので、どのような場合でも、高速で衝突する恐れが
無く、安全性が増加する。
向けて走行し、障害物センサＳの検出距離内に障害物２
５が存在するものとする。例えば障害物２５は他のステ
ーション２４ｂで作業中であるとする。この場合従来例
では、障害物２５が移動するまで無人搬送車２は走行で
きず、渋滞が生じることになる。これに対して実施例で
は、障害物２５の検出によって無人搬送車２を一旦停止
させ、停止後に障害物との距離を再度検出し、残走行距
離と比較部２０で比較する。そして残走行距離のほうが
短い場合は、制御部２２は無人搬送車２を低速で走行さ
せる。この結果、障害物２５が移動するのを待たずに、
無人搬送車２をステーション２４ａまで走行させること
ができる。そして障害物２５を検出すると一旦停止する
ので、障害物センサＳの検出精度が低い場合や、障害物
２５が無人搬送車２側に前進する等の異常な状態でも、
高速で衝突することがない。また障害物２５が人である
場合、無人搬送車２が接近していることに気づかせる余
裕を与えることができる。そして停止した時点で再度障
害物との距離を検出するので、移動中に障害物までの距
離を求める場合に比べて、検出誤差を小さくし、より正
確に測定を行うことができる。例えば停止後１秒間にわ
たって１０回程度障害物２５までの距離を求め、これら
を平均したものを実際の障害物までの距離とする。さら
に停止後低速で無人搬送車２が目的地までの走行を続行
するので、どのような場合でも、高速で衝突する恐れが
無く、安全性が増加する。
【００１５】図４に、実施例の制御アルゴリズムを示
す。走行指令が外部から与えられることによって、無人
搬送車２は走行を開始し、ロータリーエンコーダ１０で
車輪の回転数を監視し、ジャイロ１２で車体の向きの変
化を監視することによって、絶えず現在位置を求める。
図４では現在位置を求めるステップを１回のみ示した
が、これは、例えば１秒毎等の割り込みによって、常時
行われる処理である。そして目的地と現在位置とを比較
し、目的地に到着すれば無人搬送車２を停止させて走行
が終了する。この間に障害物を検出した場合、制御部２
２は無人搬送車２を一旦停止させる。そして停止が完了
するのを待って、障害物までの距離を再検出し、目的地
までの残走行距離と比較し、残走行距離の方が短い場合
は、低速で走行させて目的地まで走行させる。なお残走
行距離の方が長い場合は停止を続け、残走行距離が障害
物までの距離より短くなるのを待って、低速での走行を
再開する。
す。走行指令が外部から与えられることによって、無人
搬送車２は走行を開始し、ロータリーエンコーダ１０で
車輪の回転数を監視し、ジャイロ１２で車体の向きの変
化を監視することによって、絶えず現在位置を求める。
図４では現在位置を求めるステップを１回のみ示した
が、これは、例えば１秒毎等の割り込みによって、常時
行われる処理である。そして目的地と現在位置とを比較
し、目的地に到着すれば無人搬送車２を停止させて走行
が終了する。この間に障害物を検出した場合、制御部２
２は無人搬送車２を一旦停止させる。そして停止が完了
するのを待って、障害物までの距離を再検出し、目的地
までの残走行距離と比較し、残走行距離の方が短い場合
は、低速で走行させて目的地まで走行させる。なお残走
行距離の方が長い場合は停止を続け、残走行距離が障害
物までの距離より短くなるのを待って、低速での走行を
再開する。
【００１６】実施例ではマップを用いて無軌道で走行す
る無人搬送車を示したが、有軌道で走行する無人搬送車
でも良い。
る無人搬送車を示したが、有軌道で走行する無人搬送車
でも良い。
【図１】 実施例の無人搬送車での障害物センサの配置
を示す平面図
を示す平面図
【図２】 実施例の無人搬送車の制御系を示すブロック
図
図
【図３】 実施例の無人搬送車の動作を示す図
【図４】 実施例での障害物処理を示すフローチャート
２ 無人搬送車 ４ 荷台 ６ 車輪 ８ 軸受 １０ ロータリーエンコーダ １２ ジャイロ １４ マップ １６ 現在位置メモリ １８ 走行指令メモリ ２０ 比較部 ２２ 制御部 ２４ａ，２４ｂ ステーション ２５ 障害物 Ｓ 障害物センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 障害物センサを備えて、前方障害物を検
出しつつ走行する無人搬送車であって、 現在位置と目的地との残走行距離を求めるための手段
と、障害物センサで求めた障害物までの距離と残走行距
離とを比較し、残走行距離が障害物までの距離よりも短
い場合に走行を続行させるための比較手段、とを設けた
ことを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項２】 障害物の検出時に無人搬送車を停止させ
て、残走行距離と障害物までの距離とを比較して走行を
続行させるようにしたことを特徴とする、請求項１の無
人搬送車。 - 【請求項３】 該走行の続行時に、無人搬送車を低速で
走行させることを特徴とする、請求項１または２の無人
搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10022684A JPH11202940A (ja) | 1998-01-19 | 1998-01-19 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10022684A JPH11202940A (ja) | 1998-01-19 | 1998-01-19 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11202940A true JPH11202940A (ja) | 1999-07-30 |
Family
ID=12089703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10022684A Pending JPH11202940A (ja) | 1998-01-19 | 1998-01-19 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11202940A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003029840A (ja) * | 2001-07-18 | 2003-01-31 | Toyota Industries Corp | 車間距離の制御方法、搬送車及び搬送システム |
| JP2005045140A (ja) * | 2003-07-25 | 2005-02-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 基板検出装置、基板搬送装置、部品実装装置、及び基板検出方法 |
| JP2020187660A (ja) * | 2019-05-16 | 2020-11-19 | 村田機械株式会社 | 走行車 |
| WO2022185787A1 (ja) | 2021-03-04 | 2022-09-09 | 村田機械株式会社 | 走行車及び走行車システム |
-
1998
- 1998-01-19 JP JP10022684A patent/JPH11202940A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003029840A (ja) * | 2001-07-18 | 2003-01-31 | Toyota Industries Corp | 車間距離の制御方法、搬送車及び搬送システム |
| JP2005045140A (ja) * | 2003-07-25 | 2005-02-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 基板検出装置、基板搬送装置、部品実装装置、及び基板検出方法 |
| JP2020187660A (ja) * | 2019-05-16 | 2020-11-19 | 村田機械株式会社 | 走行車 |
| WO2022185787A1 (ja) | 2021-03-04 | 2022-09-09 | 村田機械株式会社 | 走行車及び走行車システム |
| KR20230136151A (ko) | 2021-03-04 | 2023-09-26 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 주행차 및 주행차 시스템 |
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