WO2022185787A1 - 走行車及び走行車システム - Google Patents

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WO2022185787A1
WO2022185787A1 PCT/JP2022/002699 JP2022002699W WO2022185787A1 WO 2022185787 A1 WO2022185787 A1 WO 2022185787A1 JP 2022002699 W JP2022002699 W JP 2022002699W WO 2022185787 A1 WO2022185787 A1 WO 2022185787A1
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marker
traveling vehicle
traveling
small
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裕司 清水
盛司 山上
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村田機械株式会社
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Definitions

  • One aspect of the present invention relates to a traveling vehicle and a traveling vehicle system.
  • a traveling vehicle system in which a plurality of traveling vehicles travel along a predetermined route is known.
  • each traveling vehicle monitors other traveling vehicles with a sensor, compares the distance to the other traveling vehicle and the remaining traveling distance, and determines that the remaining traveling distance is the distance to the other traveling vehicle.
  • a traveling vehicle system is disclosed that continues traveling at a lower speed if it is shorter than .
  • Patent Document 2 discloses an electronic system that includes a marker provided on an object and an imaging unit capable of capturing an image of the marker, and performs some control by capturing an image of the marker with the imaging unit. . Further, in Patent Document 2, by arranging a marker with a large area (large marker) and a marker with a small area (small marker) side by side, even when the distance between the imaging unit and the marker is long or short, Even if there is, the marker is configured to fit within the imaging range of the imaging unit.
  • an object of one aspect of the present invention is to provide a traveling vehicle and a traveling vehicle system in which one traveling vehicle can more reliably recognize the other traveling vehicle regardless of the inter-vehicle distance between the two traveling vehicles. That's what it is.
  • a traveling vehicle is a traveling vehicle that travels along a predetermined travel route, and is provided with a small marker and a large marker having an area larger than that of the small marker.
  • At least one imaging section provided in the main body so that the imaging range is at least one of the front and rear of the traveling vehicle, and the small marker and the large marker based on the captured image acquired by the imaging section.
  • a pattern recognition unit that distinguishes between and recognizes a small marker or a large marker
  • a state determination unit that determines that another vehicle is present in at least one of the front and rear of the own vehicle when the small marker or the large marker is recognized by the pattern recognition unit.
  • the large marker is configured to have a size that does not entirely fit within the imaging range of an imaging unit provided in another traveling vehicle located less than a predetermined distance from the own traveling vehicle, and the small marker is configured from the own traveling vehicle. is less than a predetermined distance, the large marker is arranged within the area in which the large marker has a display pattern including a first area, a second area having a lower reflectance than the first area, and an area in which small markers are arranged, and the small markers have a lower reflectance than the first area. and a fourth region having a lower reflectance than the third region and a lower reflectance than the second region.
  • the pattern recognition unit can recognize the small marker.
  • the traveling vehicle of this configuration when the distance between the two traveling vehicles is relatively long, the small marker and the large marker are imaged by the imaging unit, but the third region of the small marker is the large marker. and the fourth area of the small marker has a lower reflectance than the second area of the large marker. It becomes easy to recognize as the second area.
  • the pattern recognition unit can more reliably recognize the large marker from the captured image in which the small marker and the large marker are captured.
  • the reflectance here means the reflectance when visible light or infrared light is irradiated.
  • the small marker has the third area and the fourth area arranged inside the frame-shaped fifth area, and the fifth area is the first area of the large marker. It may be an area having a lower reflectance than the area and a higher reflectance than the fourth area of the small marker.
  • the pattern recognition unit is obtained by binarizing such that the area corresponding to the third area of the small marker is white and the area corresponding to the fourth area is black.
  • Small markers are recognized by recognizing the first color scheme pattern, and binarization is performed so that the area corresponding to the first area of the large marker is white and the area corresponding to the second area and the small marker area is black.
  • the large marker may be recognized by recognizing the second coloration pattern obtained by the above.
  • the display patterns of the large markers and the small markers are different from each other. , it may be determined that the distance from the own traveling vehicle to the other traveling vehicle is short. With this configuration, it is possible to detect the distance to the traveling vehicle positioned ahead or behind.
  • the main body portion is arranged so as not to entirely fit within the imaging range of the imaging unit provided in another traveling vehicle positioned less than a predetermined distance from the own traveling vehicle.
  • a second display unit for switching the display mode according to the state of the vehicle itself a traveling control unit that acquires the state of the other traveling vehicle based on the display mode of at least one of the first display unit and the second display unit, and controls the own traveling unit based on the acquired state; You may also prepare.
  • the traveling vehicle with this configuration different display modes are displayed on the first display section and the second display section depending on the state of the traveling vehicle.
  • One traveling vehicle can immediately determine the state of the other traveling vehicle. As a result, one traveling vehicle can quickly perform an operation according to the state of the other traveling vehicle.
  • the traveling vehicle of this configuration is provided with the first display section and the second display section, the distance between the two traveling vehicles is relatively short or far. At least one of the first display section and the second display section is imaged by the imaging section. As a result, regardless of the inter-vehicle distance between the two traveling vehicles, one traveling vehicle can acquire the information of the other traveling vehicle more reliably.
  • the first display unit and the second display unit switch display modes according to the traveling state of the own traveling vehicle, and the traveling state includes an acceleration state and a deceleration state.
  • the traveling state includes an acceleration state and a deceleration state.
  • a traveling vehicle system includes a plurality of traveling vehicles described above, a track on which the plurality of traveling vehicles travel in a predetermined direction, and a traveling vehicle controller that assigns a transport command to the traveling vehicles.
  • a traveling vehicle controller that assigns a transport command to the traveling vehicles.
  • one traveling vehicle can more reliably recognize the other traveling vehicle regardless of the inter-vehicle distance between the two traveling vehicles.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a traveling vehicle system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a side view of the traveling vehicle according to the first embodiment, viewed from the side.
  • 3 is a rear view of the main body of the traveling vehicle of FIG. 1 as seen from the rear in the traveling direction.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a coloration pattern of large markers and small markers provided on the main body.
  • FIG. 5A shows an example of a coloration pattern of small markers
  • FIG. 5B shows an example of a coloration pattern of large markers.
  • FIG. 6 is a block diagram showing the functional configuration of the traveling vehicle of FIG.
  • FIG. 7 is a rear view of the main body of the traveling vehicle according to the second embodiment, viewed from the rear in the traveling direction.
  • FIG. 8 is a block diagram showing the functional configuration of the traveling vehicle according to the second embodiment.
  • FIG. 1 A traveling vehicle system 1 of the first embodiment will be mainly described with reference to FIGS. 1 to 6.
  • the traveling vehicle system 1 is a system for conveying an article 10 between placement sections 9 and 9 using an overhead traveling vehicle 6 that can move along a track (predetermined traveling route) 4 .
  • the article 10 includes, for example, a container such as a FOUP (Front Opening Unified Pod) for storing a plurality of semiconductor wafers, a reticle pod for storing a glass substrate, general parts, and the like.
  • FOUP Front Opening Unified Pod
  • a traveling vehicle system 1 in which an overhead traveling vehicle 6 (hereinafter simply referred to as "traveling vehicle 6") travels along a one-way track 4 laid on the ceiling of a factory or the like is taken as an example. to explain.
  • the traveling vehicle system 1 includes a track 4 , a plurality of placement units 9 , and a plurality of traveling vehicles 6 .
  • the track 4 is laid, for example, near the ceiling, which is the overhead space of the worker.
  • the track 4 is suspended from the ceiling, for example.
  • the placing section 9 is arranged along the track 4 and provided at a position where the article 10 can be delivered to and from the traveling vehicle 6 .
  • the receiver 9 includes a buffer and a transfer port.
  • the buffer is a placement section on which the article 10 is temporarily placed. For example, when the article 10 being transported by the traveling vehicle 6 cannot be transferred to the target delivery port because another article 10 is placed on the target delivery port, the buffer This is a placement section for temporary placement.
  • the delivery port is a placement for delivering the article 10 to a semiconductor processing apparatus (not shown) such as a cleaning apparatus, a film formation apparatus, a lithography apparatus, an etching apparatus, a heat treatment apparatus, and a planarization apparatus. Department.
  • the processing device is not particularly limited, and may be various devices.
  • the placement section 9 is arranged on the side of the track 4 .
  • the traveling vehicle 6 laterally feeds the elevation driving section 28 and the like by the lateral feeding section 24 and raises and lowers the elevation section 30 to transfer the article 10 to and from the placement section 9 .
  • the placement section 9 may be arranged directly below the track 4 . In this case, the traveling vehicle 6 transfers the article 10 to and from the placement section 9 by raising and lowering the elevation section 30 .
  • the traveling vehicle 6 travels along the track 4 and conveys the article 10.
  • the traveling vehicle 6 is configured so that the article 10 can be transferred.
  • the traveling vehicle 6 is an overhead traveling automatic guided vehicle.
  • the number of traveling vehicles 6 provided in the traveling vehicle system 1 is not particularly limited, and is plural.
  • the traveling vehicle 6 has a traveling section 18 , a body section 7 , an imaging section 8 , a marker 70 and a control section 50 .
  • the traveling unit 18 includes a motor and the like, and causes the traveling vehicle 6 to travel along the track 4 .
  • the body portion 7 includes a body frame 22 , a lateral feeding portion 24 , a ⁇ drive 26 , an elevation driving portion 28 , an elevation portion 30 and a body cover 33 .
  • the main body frame 22 supports the lateral feeding section 24, the ⁇ drive 26, the elevation driving section 28, and the elevation section 30.
  • the traverse section 24 collectively traverses the ⁇ drive 26 , the elevation drive section 28 and the elevation section 30 in a direction perpendicular to the running direction of the track 4 .
  • the ⁇ drive 26 rotates at least one of the elevation driving section 28 and the elevation section 30 within a predetermined angle range in the horizontal plane.
  • the elevation drive unit 28 raises and lowers the elevation unit 30 by winding or unwinding a suspension member such as a wire, rope, or belt.
  • the lifting section 30 is provided with a chuck so that the article 10 can be freely grasped or released.
  • the main body covers 33 are provided on the front and rear sides of the traveling vehicle 6 respectively.
  • the main body cover 33 prevents the article 10 from falling during transportation by allowing claws (not shown) to appear and disappear.
  • the body cover 33 has a front cover 34 provided on the front side in the traveling direction of the traveling vehicle 6 and a rear cover 35 provided on the rear side.
  • the front cover 34 is formed in a substantially isosceles trapezoidal shape in plan view when viewed from above. and leg surfaces 34c, 34c connecting the front surface 34a and the rear surface 34b.
  • the rear surface cover 35 is formed in a substantially isosceles trapezoidal shape in plan view when viewed from above. and leg surfaces 35c, 35c connecting the rear surface 35a and the front surface 35b.
  • the imaging section 8 is provided on the front surface 34a of the front cover 34 of the main body section 7 so that the imaging range is in front of the traveling vehicle 6 itself.
  • the imaging unit 8 is a device that includes a lens, an imaging device that converts light coming from the lens into an electrical signal, and the like.
  • the captured image acquired by the imaging unit 8 is acquired by the control unit 50 which will be detailed later.
  • the marker 70 is mounted on the rear cover 35 so as to be visible from another traveling vehicle 6 positioned behind the own traveling vehicle 6 (hereinafter also referred to as "backward traveling vehicle 6"). is provided on the rear surface 35a of the .
  • the marker 70 has a small marker 71 and a large marker 73, as shown in FIG.
  • the large marker 73 has a larger area than the small marker 71 and includes a first region 73A, a second region 73B having a lower reflectance than the first region 73A, and a region 73C where the small marker 71 is arranged.
  • a display pattern VP2 is configured.
  • the small marker 71 is arranged in an area 73C inside the area in which the large marker 73 is configured.
  • the center (center of gravity) position of the area forming the small marker 71 and the center (center of gravity) position of the area forming the large marker 73 may coincide.
  • the display pattern VP1 includes a third region 71A having a lower reflectance than the first region 73A, a fourth region 71B having a lower reflectance than the third region 71A and a lower reflectance than the second region 73B, and a third region 71B having a lower reflectance than the second region 73B. It includes a region 71A and a fourth region 71B, and includes a fifth region 71C having a lower reflectance than the first region 73A of the large marker 73 and a higher reflectance than the fourth region 71B. .
  • the reflectance in the present embodiment is the reflectance when visible light is irradiated, and the relationship between the reflectance of each region is “first region 73A>third region 71A/fifth region 71C>second region 73B> 4th area 71B".
  • the third area 71A and the fifth area 71C of the small marker 71 are light gray
  • the fourth area 71B is black
  • the first area 73A of the large marker 73 is white
  • the second area 73B is white. It is made in dark grey.
  • the above-mentioned reflectance is improved by configuring the lightness relationship of each region so as to be "first region 73A>third region 71A/fifth region 71C>second region 73B>fourth region 71B". relationship.
  • the size of the large marker 73 is such that the entirety of the large marker 73 does not fit within the imaging range of the imaging unit 8 provided in the rear traveling vehicle (another traveling vehicle) 6 positioned less than a predetermined distance (for example, 0.5 m) from the own traveling vehicle 6. formed.
  • the small marker 71 is formed in a size that is entirely within the image pickup range of the image pickup unit 8 provided in the rear traveling vehicle 6 even if the distance from the own traveling vehicle 6 is less than a predetermined distance (for example, 0.5 m).
  • the entire small marker 71 fits within the imaging range here means not only the case where the image is captured in a size extracted (recognized) by the pattern recognition unit 51, which will be described in detail later, but also the case where the pattern recognition A case where the image is captured in a size that cannot be extracted (recognized) by the unit 51 is also included. That is, it is sufficient that the imaging range includes the position where the small marker 71 was installed. Also, it does not matter whether or not the imaging unit 8 is focused. Furthermore, the lower limit value of "even if the distance is less than the predetermined distance" may be the distance at which the front and rear traveling vehicles 6, 6 can approach each other.
  • the small markers 71 and large markers 73 may be drawn directly on the rear cover 35 , or a plate or the like on which the small markers 71 and large markers 73 are drawn may be fixed to the rear cover 35 . Images of the small markers 71 and the large markers 73 may be displayed on a display unit such as a liquid crystal display provided on the rear cover 35 .
  • the control unit 50 is an electronic control unit consisting of a CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), and the like.
  • the control unit 50 controls various operations in the traveling vehicle 6 .
  • the control unit 50 includes a travel unit 18, a lateral feed unit 24, a ⁇ drive 26, an elevation drive unit 28, an elevation unit 30, an imaging unit 8, to control.
  • the control unit 50 can be configured as software in which, for example, a program stored in the ROM is loaded onto the RAM and executed by the CPU.
  • the control unit 50 may be configured as hardware such as an electronic circuit.
  • control unit 50 In the control unit 50, a pattern recognition unit 51, a state determination unit 53, and a running control unit 55 described below are realized by cooperation of hardware such as a CPU, RAM, and ROM, and software such as a program. It is formed.
  • the control unit 50 communicates with the controller 60 using the communication line (feeder line) of the track 4 or the like.
  • the pattern recognition unit 51 attempts to recognize (extract) the marker 70 from the captured image acquired by the imaging unit 8 .
  • the pattern recognition unit 51 recognizes the small markers 71 based on the first image in which the entire small marker 71 is included in the imaging range of the imaging unit 8 and the entire large marker 73 is not included in the imaging range.
  • the large marker 73 is recognized based on the second image in which the entirety of the large marker 71 and the large marker 73 are included in the imaging range. More specifically, the pattern recognition unit 51 binarizes the first image so that the area corresponding to the third area 71A of the small marker 71 is white and the area corresponding to the fourth area 71B is black.
  • the small marker 71 is recognized by recognizing the obtained first coloration pattern P1 shown in FIG.
  • the pattern recognition unit 51 also binarizes the second image so that the area corresponding to the first area 73A of the large marker 73 is white, and the area corresponding to the second area 73B and the area of the small marker 71 is black.
  • the large marker 73 is recognized by recognizing the second coloration pattern P2 shown in FIG. 5B obtained by doing so.
  • the state determination unit 53 Based on the recognition of the small marker 71 or the large marker 73 by the pattern recognition unit 51, the state determination unit 53 detects another vehicle 6 located in front of the own vehicle 6 (hereinafter referred to as "front vehicle 6"). ) is determined. The state determination unit 53 determines that the preceding vehicle 6 is present when at least one of the entire small marker 71 and the entire large marker 73 is extracted from the captured image. The state determination unit 53 of the present embodiment determines that when the pattern recognition unit 51 recognizes the small marker 71, the distance from the own vehicle 6 to the preceding vehicle 6 is greater than when the large marker 73 is recognized. Determine close.
  • the state determination unit 53 determines that the distance from the own vehicle 6 to the preceding vehicle 6 is less than 0.5 m.
  • the marker 73 is recognized, it is determined that the distance from the own traveling vehicle 6 to the preceding traveling vehicle 6 is 0.5 m or more.
  • the travel control unit 55 controls the travel unit 18 to travel at a speed slower than the normal travel speed. Further, the traveling control section 55 controls the traveling section 18 to stop completely when the small marker 71 is recognized by the pattern recognition section 51 .
  • This control is only an example, and the control when the pattern recognition unit 51 distinguishes between the small marker 71 and the large marker 73 is not limited to the control described above.
  • the controller 60 is an electronic control unit consisting of a CPU, ROM, RAM, and the like.
  • the controller 60 can be configured, for example, as software in which a program stored in a ROM is loaded onto a RAM and executed by a CPU.
  • the controller 60 may be configured as hardware such as an electronic circuit.
  • the controller 60 transmits a transport command to transport the article 10 to the traveling vehicle 6 .
  • the traveling vehicle system 1 of the first embodiment even when the distance between the two traveling vehicles 6, 6 is relatively close, the image of the small marker 71 is captured by the imaging unit 8. Therefore, the pattern recognition unit 51 can recognize the small marker 71 . Further, in the traveling vehicle system 1 of the first embodiment, when the distance between the two traveling vehicles 6, 6 is relatively long, the imaging unit 8 images the small marker 71 and the large marker 73. However, the third area 71A of the small marker 71 has a lower reflectance than the first area 73A of the large marker 73, and the fourth area 71B of the small marker 71 has a lower reflectance than the second area 73B of the large marker 73.
  • the pattern VP ⁇ b>2 makes it easier for the pattern recognition unit 51 to recognize the entire small marker 71 as the second region 73 ⁇ /b>B of the large marker 73 .
  • the pattern recognition unit 51 recognizes the elements of the small marker 71 as a large marker instead of making it difficult to recognize the small marker 71 as a single marker. Since the large marker 73 is recognized as a part of the element 73, it becomes easier to recognize the large marker 73. As a result, regardless of the inter-vehicle distance between the two traveling vehicles 6, 6, the traveling vehicle 6 can recognize the preceding traveling vehicle 6 more reliably.
  • the small marker 71 has the third area 71A and the fourth area 71B arranged inside the frame-shaped fifth area 71C.
  • the reflectance is lower than that of the first area 73A of the large marker 73 and higher than that of the fourth area 71B of the small marker 71 .
  • the pattern recognition unit 51 can more reliably recognize the large marker 73 from the captured image in which the small marker 71 and the large marker 73 are captured.
  • the pattern recognition unit 51 binarizes the area corresponding to the third area 71A of the small marker 71 to white and the area corresponding to the fourth area 71B to black.
  • the small marker 71 is recognized by recognizing the first coloration pattern P1 (see FIG. 5A) obtained by doing so.
  • the pattern recognition unit 51 obtains by binarizing such that the area corresponding to the first area 73A of the large marker 73 is white, and the area corresponding to the second area 73B and the area of the small marker 71 is black.
  • the large marker 73 is recognized by recognizing the second coloration pattern P2 (see FIG. 5B). Thereby, the pattern recognition unit 51 can recognize the small marker 71 and the large marker 73 from the captured image by a simple processing method.
  • the display pattern VP2 of the large marker 73 and the display pattern VP1 of the small marker 71 have different color schemes. is recognized, it is determined that the distance from the own vehicle 6 to the preceding vehicle 6 is shorter than when the large marker 73 is recognized. As a result, the distance to the traveling vehicle 6 located ahead or behind can be detected without providing a sensor or the like.
  • the traveling vehicle system 101 of the second embodiment includes a first LED array (first display section) 81, a second LED array (second display section) 83, and LED An array controller 57 is provided.
  • first LED array 81, the second LED array 83 and the LED array control section 57 will be described in detail.
  • the first LED array 81 and the second LED array 83 are arranged on the rear cover 35 of the traveling vehicle 106, as shown in FIG.
  • the first LED array 81 is arranged so that even if the distance from the vehicle 106 is less than a predetermined distance (for example, 0.5 m), the entirety of the first LED array 81 is within the imaging range of the imaging unit 8 provided in the vehicle 106 traveling ahead.
  • the second LED array 83 is arranged so that the entirety of the second LED array 83 does not fall within the imaging range of the imaging unit 8 of the preceding vehicle 106 positioned less than a predetermined distance (for example, 0.5 m) from the own vehicle 106 .
  • the first LED array 81 and the second LED array 83 may also be arranged on the front cover 34 of the traveling vehicle 106 .
  • the first LED array 81 is an LED unit in which multiple (six) LEDs 81A and 81B are arranged.
  • the second LED array 83 is an LED unit in which a plurality (six) of LEDs 83A and 83B are arranged.
  • the first LED array 81 and the second LED array 83 switch the display mode according to the state of the own traveling vehicle 106 (the traveling vehicle 106 provided with the first LED array 81 and the second LED array 83).
  • the first LED array 81 changes the display mode by a combination of the LEDs 81A that are lit and the LEDs 81A that are not lit (hereinafter simply referred to as "combination of lighting") in the five LEDs 81A.
  • the remaining one LED 81B is used as parity. That is, the LED 81B is used to determine whether or not the lighting combination of the five LEDs 81A is the display mode intended by the control unit 50.
  • FIG. Switching of the display mode in the first LED array 81 is performed by the controller 50 .
  • the second LED array 83 also changes the display mode by combining the LEDs 83A that are lit and the LEDs 83A that are not lit in the five LEDs 83A. It is also the same as the first LED array 81 in that the remaining one LED 83B is used as parity.
  • an LED array control unit 57 is formed.
  • the LED array control unit 57 switches the display modes of the first LED array 81 and the second LED array 83 according to the running state of the vehicle itself. Specifically, for example, when the LED array control unit 57 receives a command from the controller 60 and acquires that its own running state is in an accelerating state or a decelerating state, it becomes a display mode corresponding to the acquired running state. Lighting of the LED 81A in the first LED array 81 and lighting of the LED 83A in the second LED array 83 are controlled as follows. That is, the LED array control unit 57 switches the display mode of the first LED array 81 and the second LED array 83 provided on the traveling vehicle 106 to display the traveling vehicle 106 located behind the own traveling vehicle 106. It transmits its own running state.
  • the operation of the rear traveling vehicle 106 when the front traveling vehicle 106 decelerates will be described.
  • the forward traveling vehicle 106 decelerates when the distance to the obstacle ahead reaches a predetermined distance, and the distance to the obstacle ahead reaches the predetermined distance. It stops when it reaches a second predetermined distance that is shorter than the distance.
  • the forward traveling vehicle 106 decelerates when the distance to the obstacle in front reaches a predetermined distance, and at the same time displays on the first LED array 81 and the second LED array 83 that the vehicle is decelerating.
  • the travel control unit 55 of the vehicle 106 traveling behind determines the state of the vehicle 106 traveling ahead based on the combination of lighting of the first LED array 81 and the second LED array 83 captured by the imaging unit 8 .
  • the pattern recognition unit 51 of the following vehicle 106 tries to recognize the small marker 71 and the large marker 73 based on the image captured by the imaging unit 8 .
  • the traveling control unit 55 stops the traveling unit 18.
  • the pattern recognition unit 51 recognizes the large marker 73 , it is determined that the preceding vehicle 106 is located 0.5 m or more in front of the following vehicle 106 , and the traveling control unit 55 decelerates the traveling unit 18 .
  • the operation of the rear traveling vehicle 106 when the front traveling vehicle 106 accelerates will be described.
  • the preceding vehicle 106 receives a transport command from the controller 60 and accelerates forward, it displays on the first LED array 81 and the second LED array 83 that it is in an accelerating state.
  • the travel control unit 55 of the vehicle 106 traveling behind determines the state of the vehicle 106 traveling ahead based on the combination of lighting of the first LED array 81 and the second LED array 83 captured by the imaging unit 8 .
  • the pattern recognition unit 51 of the following vehicle 106 tries to recognize the small marker 71 and the large marker 73 based on the image captured by the imaging unit 8 .
  • the pattern recognition unit 51 recognizes the large marker 73, it is determined that the preceding vehicle 106 is at a position 0.5 m or more in front of the following vehicle 106, and the driving control unit 55 causes the driving unit 18 to move. accelerate. As a result, the vehicle 106 traveling behind can smoothly follow the vehicle 106 traveling ahead.
  • the small marker 71 is recognized by the pattern recognition unit 51, it is determined that the preceding vehicle 106 is less than 0.5 m in front of the following vehicle 106. to maintain As a result, the vehicle 106 traveling behind can reduce the possibility of colliding with the vehicle 106 traveling ahead.
  • the traveling vehicle system 101 of the second embodiment different display modes are displayed on the first LED array 81 and the second LED array 83 depending on the state of the traveling vehicle 106.
  • the vehicle 106 traveling behind can immediately determine the state of the vehicle 106 traveling ahead.
  • the vehicle 106 traveling behind can quickly perform an operation according to the state of the vehicle 106 traveling ahead.
  • the first LED array 81 is arranged corresponding to the small marker 71
  • the second LED array 83 is arranged corresponding to the large marker 73.
  • At least one of the first LED array 81 and the second LED array 83 is imaged by the imaging unit 8 regardless of whether the inter-vehicle distance between the traveling vehicles 106 and 106 is relatively short or long. As a result, regardless of the inter-vehicle distance between the two traveling vehicles 106, 106, the rear traveling vehicle 106 can more reliably obtain information on the forward traveling vehicle 106.
  • FIG. 1 A block diagram illustrating an exemplary computing environment in this specification.
  • the first LED array 81 and the second LED array 83 switch the display mode according to the traveling state of the own traveling vehicle 106, and the traveling state includes an acceleration state and a deceleration state. state is included. As a result, at least the following vehicle 106 can recognize whether the vehicle 106 traveling ahead is accelerating or decelerating.
  • the imaging unit 8 includes a lens and an imaging device that converts the light coming from the lens into an electric signal, and measures the distance to the object.
  • the imaging unit 8 may employ a device having a distance measurement function, such as a stereo camera or a TOF camera.
  • the small markers 71 and the large markers 73 are formed as display patterns (for example, AR markers) made up of graphics in multiple colors.
  • display patterns for example, AR markers
  • it may be a two-dimensional code.
  • two-dimensional codes include QR codes (registered trademark) and the like.
  • control unit 50 for controlling the traveling vehicle 6 (106) is provided in the main body portion 7 of each traveling vehicle 6 (106) has been described. It may be separated and placed in a location where it can communicate by wire or wirelessly (eg controller 60). In such a case, the control unit 50 may be configured to collectively control the plurality of traveling vehicles 6 instead of being provided for each of the plurality of traveling vehicles 6 (106).
  • an overhead traveling vehicle was described as an example of a traveling vehicle. It includes unmanned vehicles and stacker cranes that run on the track.
  • the small marker 71 and the large marker 73 are provided on the rear surface 35a of the rear surface cover 35 .
  • the installation position is not limited as long as it is visible from the car 6 (106).
  • the small marker 71 and the large marker 73 may be provided on the leg surfaces 35c, 35c instead of or in addition to the rear surface 35a.
  • the example in which the small marker 71 and the large marker 73 are arranged at a position visible from the rear traveling vehicle 6 to the front traveling vehicle 6 (that is, the rear surface 35a of the front traveling vehicle 6) has been described.
  • the small marker 71 and the large marker 73 may be arranged at positions visible from the forward vehicle 6 to the rear vehicle 6 (for example, the front surface 34a and leg surfaces 34c, 34c, etc. of the rear vehicle 6).
  • the first LED array 81 and the second LED array are used as the first display unit and the second display unit that switch the display mode according to the state of the vehicle.
  • 83 has been described, but the present invention is not limited to this.
  • a liquid crystal display screen may be employed, and display contents (colors, patterns, symbols, characters, etc.) may be changed according to the user's state.
  • the lighting device may simply switch colors to be displayed (lighted).
  • the acceleration state and deceleration state were explained as examples of the self state.
  • information such as whether or not the article 10 is being transported may be used.

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Abstract

走行車は、小マーカと大マーカとが設けられる本体部と、撮像部と、パターン認識部と、小マーカ又は大マーカが認識されたとき、自己の走行車の前方及び後方の少なくとも一方に他の走行車が存在すると判別する状態判別部と、を備える。大マーカは、自己の走行車から所定距離未満に位置する他の走行車に備わる撮像部の撮像範囲に全体が収まらないサイズに構成される。小マーカは、自己の走行車からの距離が所定距離未満であっても他の走行車に備わる撮像部の撮像範囲に全体が収まるサイズに構成されると共に、大マーカが構成されている領域の内部に配置される。大マーカは、第一領域と、第一領域よりも反射率の低い第二領域と、小マーカが配置される領域とを含んで表示パターンが構成される。小マーカは、第一領域よりも反射率が低い第三領域と、第三領域よりも反射率が低くかつ第二領域よりも反射率が低い第四領域と、を含んで表示パターンが構成される。

Description

走行車及び走行車システム
　本発明の一側面は、走行車及び走行車システムに関する。
　複数の走行車が、予め定められた経路を走行する走行車システムが知られている。例えば、特許文献１には、各走行車がセンサによって他の走行車を監視し、他の走行車までの距離と残走行距離とを比較して、残走行距離が他の走行車までの距離よりも短い場合には、低速で走行を続行させる走行車システムが開示されている。
　また、特許文献２には、物体に設けられるマーカと当該マーカを撮像可能な撮像部とを備え、撮像部によってマーカが撮像されることで、何らかの制御が実行される電子システムが開示されている。また、特許文献２には、面積の大きなマーカ（大マーカ）と面積の小さなマーカ（小マーカ）とを並べて配置することで、撮像部とマーカとの距離が遠い場合であっても近い場合であっても、撮像部の撮像範囲にマーカが収まるような構成とされている。
特開平１１－２０２９４０号公報 特開２０１９－９１２２４号公報
　しかしながら、走行車にマーカを貼付するスペースは限られているので、大マーカ及び小マーカを並べて貼付することは難しい。また、例えば、上記特許文献２に開示されるような技術を走行車の制御に用いる場合には、撮像部が少なくとも一方のマーカを確実に認識する必要がある。
　そこで、本発明の一側面の目的は、二台の走行車の車間距離にかかわらず、一方の走行車が他方の走行車をより確実に認識することができる走行車及び走行車システムを提供することにある。
　本発明の一側面に係る走行車は、予め定められた走行経路に沿って走行する走行車であって、小マーカと小マーカよりも面積が大きい大マーカとが設けられている本体部と、撮像範囲が自己の走行車の前方及び後方の少なくとも一方となるように、本体部に設けられている少なくとも一つの撮像部と、撮像部によって取得された撮像画像に基づいて、小マーカ及び大マーカを区別して認識するパターン認識部と、パターン認識部によって、小マーカ又は大マーカが認識されたとき、自己の走行車の前方及び後方の少なくとも一方に他の走行車が存在すると判別する状態判別部と、を備え、大マーカは、自己の走行車から所定距離未満に位置する他の走行車に備わる撮像部の撮像範囲に全体が収まらないサイズに構成され、小マーカは、自己の走行車からの距離が所定距離未満であっても他の走行車に備わる撮像部の撮像範囲に全体が収まるサイズに構成されると共に、大マーカが構成されている領域の内部に配置されており、大マーカは、第一領域と、第一領域よりも反射率の低い第二領域と、小マーカが配置される領域と、を含んで表示パターンが構成され、小マーカは、第一領域よりも反射率が低い第三領域と、第三領域よりも反射率が低くかつ第二領域よりも反射率が低い第四領域と、を含んで表示パターンが構成されている。
　この構成の走行車では、二台の走行車の車間距離が比較的に近い場合であっても、撮像部によって小マーカが撮像されるので、パターン認識部は小マーカを認識することができる。また、この構成の走行車では、二台の走行車の車間距離が比較的に遠い場合には、撮像部によって小マーカと大マーカとが撮像されるが、小マーカの第三領域が大マーカの第一領域よりも反射率が低く、小マーカの第四領域が大マーカの第二領域よりも反射率が低い表示パターンとされているので、パターン認識部は、小マーカ全体を大マーカの第二領域として認識し易くなる。これにより、パターン認識部は、小マーカと大マーカとが撮像された撮像画像から大マーカをより確実に認識できるようになる。この結果、二台の走行車の車間距離にかかわらず、一方の走行車が他方の走行車をより確実に認識することができる。なお、ここでいう反射率とは、可視光又は赤外光を照射したときの反射率を意味する。
　本発明の一側面に係る走行車では、小マーカは、枠状に形成される第五領域の内側に第三領域及び第四領域が配置されており、第五領域は、大マーカの第一領域よりも反射率が低く、小マーカの第四領域の反射率よりも高い領域であってもよい。この構成では、パターン認識部が、小マーカと大マーカとが撮像された撮像画像からより確実に大マーカを認識することができる。
　本発明の一側面に係る走行車では、パターン認識部は、小マーカの第三領域に対応する領域が白、第四領域に対応する領域が黒となるように二値化することで得られる第一配色パターンを認識することで小マーカを認識し、大マーカの第一領域に対応する領域が白、第二領域及び小マーカの領域に対応する領域が黒となるように二値化することで得られる第二配色パターンを認識することで大マーカを認識してもよい。この構成では、簡易な処理方法で、撮像画像から小マーカ及び大マーカを認識することができる。
　本発明の一側面に係る走行車では、大マーカと小マーカとは互いに表示パターンが異なっており、状態判別部は、パターン認識部によって小マーカが認識されたとき、大マーカが認識されたときと比べて、自己の走行車から他の走行車までの距離が近いと判別してもよい。この構成では、前方又は後方に位置する走行車までの距離を検出することができる。
　本発明の一側面に係る走行車では、本体部には、自己の走行車から所定距離未満に位置する他の走行車に備わる撮像部の撮像範囲に全体が収まらないように配置され、自己の走行車の状態に合わせて表示態様を切り替える第一表示部と、自己の走行車からの距離が所定距離未満であっても他の走行車に備わる撮像部の撮像範囲に全体が収まるように配置され、自己の走行車の状態に合わせて表示態様を切り替える第二表示部と、が更に設けられており、走行車は、本体部を走行経路に沿って走行させる走行部と、撮像部によって撮像された第一表示部及び第二表示部の少なくとも一方の表示態様に基づいて他の走行車の状態を取得すると共に、取得した状態に基づいて自己の走行部を制御する走行制御部と、を更に備えてもよい。
　この構成の走行車では、走行車の状態ごとに異なる表示態様が第一表示部及び第二表示部に表示されるので、撮像部によって第一表示部又は第二表示部の表示態様を取得した一方の走行車は、他方の走行車の状態を即座に判断することができる。これにより、一方の走行車は、他方の走行車の状態に応じた動作を迅速に実行することができる。また、この構成の走行車では、第一表示部及び第二表示部が備えられているので、二台の走行車の車間距離が比較的に近い場合であっても遠い場合であっても、撮像部によって第一表示部及び第二表示部の少なくとも一方が撮像される。これにより、二台の走行車の車間距離にかかわらず、一方の走行車は他方の走行車の情報をより確実に取得することができる。
　本発明の一側面に係る走行車では、第一表示部及び第二表示部は、自己の走行車の走行状態に合わせて表示態様を切り替え、走行状態には、加速状態及び減速状態が含まれてもよい。この構成では、少なくとも、自己が加速状態であるのか減速状態であるのかを他方の走行車に把握させることができる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、上述した複数の走行車と、複数の走行車が予め定められた方向に走行する軌道と、走行車に搬送指令を割り付ける走行車コントローラと、を備えてもよい。この走行車システムでは、二台の走行車の車間距離にかかわらず、一方の走行車が他方の走行車をより確実に認識することができる。
　本発明の一側面によれば、二台の走行車の車間距離にかかわらず、一方の走行車が他方の走行車をより確実に認識することができる。
図１は、第一実施形態に係る走行車システムを示す概略構成図である。 図２は、第一実施形態に係る走行車を側方から見た側面図である。 図３は、図１の走行車の本体部を走行方向後方から見た後面図である。 図４は、本体部に設けられる大マーカ及び小マーカの配色パターンの一例を示した図である。 図５（Ａ）は、小マーカの配色パターンの一例であり、図５（Ｂ）は、大マーカの配色パターンの一例である。 図６は、図１の走行車の機能構成を示すブロック図である。 図７は、第二実施形態に係る走行車の本体部を走行方向後方から見た後面図である。 図８は、第二実施形態に係る走行車の機能構成を示すブロック図である。
　以下、図面を参照して、本発明の一側面の好適な一実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
　（第一実施形態）
　主に、図１～図６を用いて第一実施形態の走行車システム１について説明する。走行車システム１は、軌道（予め定められた走行経路）４に沿って移動可能な天井走行車６を用いて、物品１０を載置部９，９間で搬送するためのシステムである。物品１０には、例えば、複数の半導体ウェハを格納するＦＯＵＰ（Front　Opening　Unified　Pod）及びガラス基板を格納するレチクルポッド等のような容器、並びに一般部品等が含まれる。ここでは、例えば、天井走行車６（以下、単に「走行車６」と称する。）が、工場の天井等に敷設された一方通行の軌道４に沿って走行する走行車システム１を例に挙げて説明する。図１に示されるように、走行車システム１は、軌道４、複数の載置部９、及び複数の走行車６を備える。
　図２に示されるように、軌道４は、例えば、作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道４は、例えば天井から吊り下げられている。
　図１及び図２に示されるように、載置部９は、軌道４に沿って配置され、走行車６との間で物品１０の受け渡し可能な位置に設けられている。載置部９には、バッファ及び受渡ポートが含まれる。バッファは、物品１０が一時的に載置される載置部である。バッファは、例えば、目的とする受渡ポートに他の物品１０が載置されている等の理由により、走行車６が搬送している物品１０をその受渡ポートに移載できない場合に、物品１０が仮置きされる載置部である。受渡ポートは、例えば洗浄装置、成膜装置、リソグラフィ装置、エッチング装置、熱処理装置、平坦化装置をはじめとする半導体の処理装置（図示せず）に対して物品１０の受渡を行うための載置部である。なお、処理装置は、特に限定されず、種々の装置であってもよい。
　例えば、載置部９は、軌道４の側方に配置されている。この場合、走行車６は、横送り部２４で昇降駆動部２８等を横送りし、昇降部３０を昇降させることにより、載置部９との間で物品１０を受け渡しする。なお、図示はしないが載置部９は、軌道４の直下に配置されてもよい。この場合、走行車６は、昇降部３０を昇降させることにより、載置部９との間で物品１０を受け渡しする。
　図２に示されるように、走行車６は、軌道４に沿って走行し、物品１０を搬送する。走行車６は、物品１０を移載可能に構成されている。走行車６は、天井走行式無人搬送車である。走行車システム１が備える走行車６の台数は、特に限定されず、複数である。図２及び図３に示されるように、走行車６は、走行部１８と、本体部７と、撮像部８と、マーカ（marker）７０と、制御部５０と、を有する。
　走行部１８は、モータ等を含んで構成され、走行車６を軌道４に沿って走行させる。本体部７は、本体フレーム２２と、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降部３０と、本体カバー３３と、を有する。
　本体フレーム２２は、横送り部２４、θドライブ２６、昇降駆動部２８及び昇降部３０を支持する。横送り部２４は、θドライブ２６、昇降駆動部２８及び昇降部３０を一括して、軌道４の走行方向と直角な方向に横送りする。θドライブ２６は、昇降駆動部２８及び昇降部３０の少なくとも何れかを水平面内で所定の角度範囲内で回動させる。昇降駆動部２８は、昇降部３０をワイヤ、ロープ及びベルト等の吊持材の巻取りないし繰出しによって昇降させる。昇降部３０には、チャックが設けられており、物品１０の把持又は解放が自在とされている。
　本体カバー３３は、走行車６の前後にそれぞれに設けられている。本体カバー３３は、図示しない爪等を出没させて、搬送中に物品１０が落下することを防止する。本体カバー３３は、走行車６の走行方向の前側に設けられる前面カバー３４及び後側に設けられる後面カバー３５を有している。前面カバー３４は、上方から見たとき平面視において、略等脚台形状に形成されており、外側（前方）を向く前面３４ａと、昇降部３０が設けられた内側（後方）を向く後面３４ｂと、前面３４ａと後面３４ｂとを繋ぐ脚面３４ｃ，３４ｃとを有している。後面カバー３５は、上方から見たとき平面視において、略等脚台形状に形成されており、外側（後方）を向く後面３５ａと、昇降部３０が設けられた内側（前方）を向く前面３５ｂと、後面３５ａと前面３５ｂとを繋ぐ脚面３５ｃ，３５ｃとを有している。
　撮像部８は、撮像範囲が自己の走行車６の前方となるように本体部７の前面カバー３４の前面３４ａに設けられている。撮像部８は、レンズ及び当該レンズから入ってきた光を電気信号に変換する撮像素子等を含む装置である。撮像部８によって取得された撮像画像は、後段にて詳述される制御部５０によって取得される。
　図３に示されるように、マーカ７０は、自己の走行車６の後方に位置する別の走行車６（以後、「後方走行車６」とも称する。）から視認可能となるように後面カバー３５の後面３５ａに設けられている。マーカ７０は、図４に示されるように、小マーカ７１と、大マーカ７３とを有している。大マーカ７３は、小マーカ７１よりも面積が大きく、第一領域７３Ａと、第一領域７３Ａよりも反射率の低い第二領域７３Ｂと、小マーカ７１が配置される領域７３Ｃと、を含んで表示パターンＶＰ２が構成されている。
　小マーカ７１は、大マーカ７３が構成されている領域の内部の領域７３Ｃに配置されている。小マーカ７１を構成する領域の中心（重心）位置と、大マーカ７３を構成する領域の中心（重心）位置とは、一致していてもよい。表示パターンＶＰ１は、第一領域７３Ａよりも反射率が低い第三領域７１Ａと、第三領域７１Ａよりも反射率が低くかつ第二領域７３Ｂよりも反射率が低い第四領域７１Ｂと、第三領域７１Ａ及び第四領域７１Ｂを内包すると共に、大マーカ７３の第一領域７３Ａよりも反射率が低く、第四領域７１Ｂの反射率よりも高い第五領域７１Ｃと、を含んで構成されている。
　本実施形態における反射率は、可視光を照射したときの反射率であり、各領域の反射率の関係は、「第一領域７３Ａ＞第三領域７１Ａ・第五領域７１Ｃ＞第二領域７３Ｂ＞第四領域７１Ｂ」となっている。本実施形態では、小マーカ７１の第三領域７１Ａ及び第五領域７１Ｃが薄い灰色、第四領域７１Ｂが黒色で形成されており、大マーカ７３の第一領域７３Ａが白色、第二領域７３Ｂが濃い灰色で形成されている。すなわち、各領域の明度の関係が「第一領域７３Ａ＞第三領域７１Ａ・第五領域７１Ｃ＞第二領域７３Ｂ＞第四領域７１Ｂ」となるように構成されることによって、上記の反射率の関係となっている。
　なお、ここでは、可視光に対する反射率を決定する要素として明度を例に挙げて説明したが、色の濃度、彩度等であってもよい。また、小マーカ７１及び大マーカ７３の赤外光に対する反射率であってもよい。この場合も、小マーカ７１及び大マーカ７３における各領域の反射率は、上述した関係となっている。
　大マーカ７３は、自己の走行車６から所定距離（例えば、０．５ｍ）未満に位置する後方の走行車（他の走行車）６に備わる撮像部８の撮像範囲に全体が収まらないサイズに形成されている。小マーカ７１は、自己の走行車６からの距離が所定距離（例えば、０．５ｍ）未満であっても後方の走行車６に備わる撮像部８の撮像範囲に全体が収まるサイズに形成されている。
　なお、ここでいう、「撮像範囲に小マーカ７１の全体が収まる」には、後段にて詳述するパターン認識部５１によって抽出（認識）されるサイズに撮像される場合だけでなく、パターン認識部５１によって抽出（認識）されないようなサイズに撮像される場合も含まれる。すなわち、撮像範囲に小マーカ７１が設置されていた位置が含まれていればよい。また、撮像部８における焦点の一致の有無も、問わないものとする。更に、ここでいう「距離が上記所定距離未満であっても」には、前後の走行車６，６同士が互いに接近可能な距離が下限値となり得る場合がある。
　小マーカ７１及び大マーカ７３は、後面カバー３５に直接描かれていてもよいし、小マーカ７１及び大マーカ７３が描かれたプレート等が後面カバー３５に固定されてもよい。また、後面カバー３５に設けられる液晶ディスプレイ等の表示部に小マーカ７１及び大マーカ７３の画像が表示されてもよい。
　制御部５０は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）等からなる電子制御ユニットである。制御部５０は、走行車６における各種動作を制御する。具体的には、図６に示されるように、制御部５０は、走行部１８と、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降部３０と、撮像部８と、を制御する。制御部５０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。制御部５０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。制御部５０では、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のハードウェアと、プログラム等のソフトウェアとが協働することによって、下記に示すパターン認識部５１と、状態判別部５３と、走行制御部５５と、が形成される。制御部５０は、軌道４の通信線（フィーダー線）等を利用して、コントローラ６０と通信を行う。
　パターン認識部５１は、撮像部８によって取得された撮像画像からマーカ７０の認識（抽出）を試みる。パターン認識部５１は、小マーカ７１の全体が撮像部８の撮像範囲に含まれ、大マーカ７３の全体が撮像範囲に含まれない第一画像に基づいて小マーカ７１を認識すると共に、小マーカ７１及び大マーカ７３の全体が撮像範囲に含まれる第二画像に基づいて大マーカ７３を認識する。より詳細には、パターン認識部５１は、第一画像において小マーカ７１の第三領域７１Ａに対応する領域が白、第四領域７１Ｂに対応する領域が黒となるように二値化することで得られる、図５（Ａ）に示される第一配色パターンＰ１を認識することで小マーカ７１を認識する。また、パターン認識部５１は、第二画像において大マーカ７３の第一領域７３Ａに対応する領域が白、第二領域７３Ｂ及び小マーカ７１の領域に対応する領域が黒となるように二値化することで得られる、図５（Ｂ）に示される第二配色パターンＰ２を認識することで大マーカ７３を認識する。
　状態判別部５３は、パターン認識部５１による小マーカ７１又は大マーカ７３の認識に基づいて、自己の走行車６の前方に位置する他の走行車６（以下、「前方走行車６」と称する。）の存在の有無を判別する。状態判別部５３は、小マーカ７１の全体及び大マーカ７３の全体の少なくとも一方が撮像画像の中から抽出されたとき、前方走行車６が存在すると判定する。本実施形態の状態判別部５３は、パターン認識部５１によって小マーカ７１が認識されたとき、大マーカ７３が認識されたときと比べて、自己の走行車６から前方走行車６までの距離が近いと判別する。より詳細には、状態判別部５３は、パターン認識部５１によって小マーカ７１が認識されたとき、自己の走行車６から前方走行車６までの距離が０．５ｍ未満であると判別し、大マーカ７３が認識されたとき、自己の走行車６から前方走行車６までの距離が０．５ｍ以上であると判別する。
　走行制御部５５は、例えば、パターン認識部５１によって大マーカ７３が認識されたとき、通常の移動速度よりも遅い速度にて走行するように走行部１８を制御する。また、走行制御部５５は、パターン認識部５１によって小マーカ７１が認識されたとき、完全に停止するように走行部１８を制御する。この制御は一例であり、パターン認識部５１によって小マーカ７１又は大マーカ７３が区別して認識されたときの制御は上記制御に限定されるものではない。
　コントローラ６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなる電子制御ユニットである。コントローラ６０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。コントローラ６０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。コントローラ６０は、走行車６に物品１０を搬送させる搬送指令を送信する。
　次に、上記第一実施形態の走行車システム１の作用効果について説明する。上記第一実施形態の走行車システム１では、二台の走行車６，６の車間距離が比較的に近い場合であっても、撮像部８によって小マーカ７１が撮像されるので、パターン認識部５１は小マーカ７１を認識することができる。また、上記第一実施形態の走行車システム１では、二台の走行車６，６の車間距離が比較的に遠い場合には、撮像部８によって小マーカ７１と大マーカ７３とが撮像されるが、小マーカ７１の第三領域７１Ａが大マーカ７３の第一領域７３Ａよりも反射率が低く、小マーカ７１の第四領域７１Ｂが大マーカ７３の第二領域７３Ｂよりも反射率が低い表示パターンＶＰ２とされているので、パターン認識部５１は、小マーカ７１全体を大マーカ７３の第二領域７３Ｂとして認識し易くなる。これにより、パターン認識部５１は、小マーカ７１と大マーカ７３とが撮像された撮像画像から大マーカ７３をより確実に認識できるようになる。言い換えれば、パターン認識部５１は、小マーカ７１と大マーカ７３との両方が撮像された撮像画像については、小マーカ７１を単独のマーカとして認識し難くなる代わりに小マーカ７１の要素を大マーカ７３の一部の要素として認識するようになるので、大マーカ７３を認識し易くなる。この結果、二台の走行車６，６の車間距離にかかわらず、走行車６が前方走行車６をより確実に認識することができる。
　上記第一実施形態の走行車システム１では、小マーカ７１は、枠状に形成される第五領域７１Ｃの内側に第三領域７１Ａ及び第四領域７１Ｂが配置されており、第五領域７１Ｃは、大マーカ７３の第一領域７３Ａよりも反射率が低く、小マーカ７１の第四領域７１Ｂの反射率よりも高い。これにより、パターン認識部５１は、小マーカ７１と大マーカ７３とが撮像された撮像画像からより確実に大マーカ７３を認識することができる。
　上記第一実施形態の走行車システム１では、パターン認識部５１は、小マーカ７１の第三領域７１Ａに対応する領域が白、第四領域７１Ｂに対応する領域が黒となるように二値化することで得られる、第一配色パターンＰ１（図５（Ａ）参照）を認識することで小マーカ７１を認識する。また、パターン認識部５１は、大マーカ７３の第一領域７３Ａに対応する領域が白、第二領域７３Ｂ及び小マーカ７１の領域に対応する領域が黒となるように二値化することで得られる、第二配色パターンＰ２（図５（Ｂ）参照）を認識することで大マーカ７３を認識する。これにより、パターン認識部５１は、簡易な処理方法で、撮像画像から小マーカ７１及び大マーカ７３を認識することができる。
　上記第一実施形態の走行車システム１では、大マーカ７３の表示パターンＶＰ２と小マーカ７１の表示パターンＶＰ１とは互いに配色が異なっており、状態判別部５３は、パターン認識部５１によって小マーカ７１が認識されたとき、大マーカ７３が認識されたときと比べて、自己の走行車６から前方走行車６までの距離が近いと判別している。これにより、センサ等を配備しなくても、前方又は後方に位置する走行車６までの距離を検出することができる。
　（第二実施形態）
　主に、図７及び図８を用いて第二実施形態の走行車システム１０１について説明する。第二実施形態の走行車システム１０１は、第一実施形態の走行車システム１の構成に加え、第一ＬＥＤアレイ（第一表示部）８１、第二ＬＥＤアレイ（第二表示部）８３及びＬＥＤアレイ制御部５７が設けられている。ここでは、第一ＬＥＤアレイ８１、第二ＬＥＤアレイ８３及びＬＥＤアレイ制御部５７について詳細に説明する。
　第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３は、図６に示されるように、走行車１０６の後面カバー３５に配置されている。第一ＬＥＤアレイ８１は、自己の走行車１０６からの距離が所定距離（例えば、０．５ｍ）未満であっても前方走行車１０６に備わる撮像部８の撮像範囲に全体が収まるように配置されている。第二ＬＥＤアレイ８３は、自己の走行車１０６から所定距離（例えば、０．５ｍ）未満に位置する前方走行車１０６に備わる撮像部８の撮像範囲に全体が収まらないように配置されている。なお、第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３は、走行車１０６の前面カバー３４にも配置されてもよい。
　第一ＬＥＤアレイ８１は、複数（６つ）のＬＥＤ８１Ａ，８１Ｂが配列されたＬＥＤユニットである。第二ＬＥＤアレイ８３は、複数（６つ）のＬＥＤ８３Ａ，８３Ｂが配列されたＬＥＤユニットである。第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３は、自己の走行車１０６（第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３が設けられた走行車１０６）の状態に合わせて表示態様を切り替える。
　具体的には、第一ＬＥＤアレイ８１は、五つのＬＥＤ８１Ａにおいて点灯するＬＥＤ８１Ａと点灯しないＬＥＤ８１Ａとの組み合わせ（以後、単に「点灯の組み合わせ」と称する。）によって表示態様を変化させる。残りの一つのＬＥＤ８１Ｂは、パリティとして用いられる。すなわち、ＬＥＤ８１Ｂは、五つのＬＥＤ８１Ａの点灯の組み合わせが、制御部５０によって意図された表示態様であるか否かを判定するために用いられる。第一ＬＥＤアレイ８１における表示態様の切り替えは、制御部５０によって行われる。第二ＬＥＤアレイ８３についても、第一ＬＥＤアレイ８１と同様に、五つのＬＥＤ８３Ａにおいて点灯するＬＥＤ８３Ａと点灯しないＬＥＤ８３Ａとの組み合わせによって表示態様を変化させる。残りの一つのＬＥＤ８３Ｂが、パリティとして用いられる点も、第一ＬＥＤアレイ８１と同じである。
　制御部５０では、上述したようにパターン認識部５１、状態判別部５３及び走行制御部５５が形成されるのに加えて、ＬＥＤアレイ制御部５７が形成される。ＬＥＤアレイ制御部５７は、自己の走行状態に合わせて第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３の表示態様を切り替える。具体的には、ＬＥＤアレイ制御部５７は、例えば、コントローラ６０から指令を受け取って自己の走行状態が加速状態又は減速状態になることを取得すると、取得された走行状態に対応する表示態様となるように第一ＬＥＤアレイ８１におけるＬＥＤ８１Ａの点灯及び第二ＬＥＤアレイ８３におけるＬＥＤ８３Ａの点灯を制御する。すなわち、ＬＥＤアレイ制御部５７は、走行車１０６に設けられている第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３の表示態様を切り替えることによって、自己の走行車１０６の後方に位置する走行車１０６に自己の走行状態を伝達する。
　例えば、前方走行車１０６が減速した場合の後方走行車１０６の動作を説明する。前方走行車１０６は、例えば、障害物センサ等によって前方の障害物を検知すると、前方の障害物までの距離が所定距離となった場合に減速し、前方の障害物までの距離が先の所定距離よりも短い第二の所定距離となった場合に停止する。前方走行車１０６は、前方の障害物までの距離が所定距離となった場合に減速すると同時に、自己の状態が減速状態にあることを第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３に表示する。
　後方走行車１０６の走行制御部５５は、撮像部８によって撮像された第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３の点灯の組み合わせに基づいて前方走行車１０６の状態を判定する。これと同時に、後方走行車１０６のパターン認識部５１は、撮像部８によって撮像された画像に基づいて小マーカ７１及び大マーカ７３の認識を試みる。ここで、パターン認識部５１によって小マーカ７１の認識がなされた場合、後方走行車１０６の前方０．５ｍ未満に前方走行車１０６がいると判定し、走行制御部５５は走行部１８を停止させる。パターン認識部５１によって大マーカ７３の認識がなされた場合、後方走行車１０６の前方０．５ｍ以上の位置に前方走行車１０６がいると判定し、走行制御部５５は走行部１８を減速させる。
　例えば、前方走行車１０６が加速した場合の後方走行車１０６の動作を説明する。前方走行車１０６は、例えば、コントローラ６０から搬送指令を受信等して、前方に加速する場合、自己の状態が加速状態にあることを第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３に表示する。後方走行車１０６の走行制御部５５は、撮像部８によって撮像された第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３の点灯の組み合わせに基づいて前方走行車１０６の状態を判定する。これと同時に、後方走行車１０６のパターン認識部５１は、撮像部８によって撮像された画像に基づいて小マーカ７１及び大マーカ７３の認識を試みる。ここで、パターン認識部５１によって大マーカ７３の認識がなされた場合、後方走行車１０６の前方０．５ｍ以上の位置に前方走行車１０６がいると判定し、走行制御部５５は走行部１８を加速させる。これにより、後方走行車１０６は、前方走行車１０６をスムーズに追随できる。一方、パターン認識部５１によって小マーカ７１の認識がなされた場合、後方走行車１０６の前方０．５ｍ未満に前方走行車１０６がいると判定し、すぐに追随することは避けて現在の走行状態を維持する。これにより、後方走行車１０６は、前方走行車１０６に衝突する可能性を小さくすることができる。
　次に、上記第二実施形態の走行車システム１０１の作用効果について説明する。上記第二実施形態の走行車システム１０１では、走行車１０６の状態ごとに異なる表示態様が第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３に表示されるので、撮像部８によって第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３の表示態様を取得した後方走行車１０６は、前方走行車１０６の状態を即座に判断することができる。これにより、後方走行車１０６は、前方走行車１０６の状態に応じた動作を迅速に実行することができる。また、上記第二実施形態の走行車システム１０１では、小マーカ７１に対応して第一ＬＥＤアレイ８１が配置され、大マーカ７３に対応して第二ＬＥＤアレイ８３が備えられているので、二台の走行車１０６，１０６の車間距離が比較的に近い場合であっても遠い場合であっても、撮像部８によって第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３の少なくとも一方が撮像される。これにより、二台の走行車１０６，１０６の車間距離にかかわらず、後方走行車１０６は前方走行車１０６の情報をより確実に取得することができる。
　上記第二実施形態の走行車システム１０１では、第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３は、自己の走行車１０６の走行状態に合わせて表示態様を切り替え、走行状態には、加速状態及び減速状態が含まれている。これにより、少なくとも、前方走行車１０６が加速状態であるのか減速状態であるのかを後方走行車１０６に把握させることができる。
　以上、一実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
　上記第一実施形態の走行車６及び走行車システム１では、レンズ及び当該レンズから入ってきた光を電気信号に変換する撮像素子等を含む撮像部８であって、対象物との距離を計測する機能を有さない撮像部８を備える例を挙げて説明したが、これに限定されない。撮像部８は、ステレオカメラ、ＴＯＦカメラ等の、距離計測機能を有する装置を適用してもよい。
　上記実施形態及び変形例３の走行車６（１０６）及び走行車システム１では、小マーカ７１及び大マーカ７３が、複数色の図形からなる表示パターン（例えばＡＲマーカ）として形成される例を挙げて説明したが、例えば、二次元コードであってもよい。二次元コードの例にはＱＲコード（登録商標）等が含まれる。また、上記実施形態及び変形例では、小マーカ７１の表示パターンと大マーカ７３の表示パターンとが互いに異なっている例を挙げて説明したが、互いに表示パターンが同じであってもよい。
　上記実施形態及び変形例では、走行車６（１０６）を制御する制御部５０が個々の走行車６（１０６）の本体部７に設けられている例を挙げて説明したが、本体部７から分離され、有線又は無線によって通信可能な位置に配置されてもよい（例えば、コントローラ６０）。このような場合、制御部５０は、複数の走行車６（１０６）ごとに設けられるのではなく、複数の走行車６を一括して制御できるように構成されてもよい。
　上記実施形態及び変形例の走行車６（１０６）及び走行車システム１では、走行車の一例として天井走行車を挙げて説明したが、走行車のその他の例には、地上又は架台に配設された軌道を走行する無人走行車及びスタッカークレーン等が含まれる。
　上記実施形態及び変形例の走行車６（１０６）及び走行車システム１では、小マーカ７１及び大マーカ７３が後面カバー３５の後面３５ａに設けられている例を挙げて説明したが、他の走行車６（１０６）から視認できる位置であれば設置位置は限定されない。例えば、小マーカ７１及び大マーカ７３は、後面３５ａに代えて又は加えて脚面３５ｃ，３５ｃに設けられてもよい。また、上記実施形態及び変形例では、後方走行車６から前方走行車６において見える位置（すなわち前方走行車６の後面３５ａ）に小マーカ７１及び大マーカ７３が配置される例を挙げて説明したが、前方走行車６から後方走行車６において見える位置（例えば後方走行車６の前面３４ａ及び脚面３４ｃ，３４ｃ等）に小マーカ７１及び大マーカ７３が配置されてもよい。
　上記実施形態及び変形例の走行車６（１０６）及び走行車システム１では、自己の状態に合わせて表示態様を切り替える第一表示部及び第二表示部として第一ＬＥＤアレイ８１及び第二ＬＥＤアレイ８３を採用した例を挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、液晶表示画面を採用し、自己の状態に合わせて表示内容（色、模様、記号、及び文字等）を変えてもよい。また、単に表示（発光）する色を切り替える照明装置であってもよい。
　上記実施形態及び変形例の走行車６（１０６）及び走行車システム１では、自己の状態として、加速状態及び減速状態を例に挙げて説明したが、例えば、自己の走行車の現在位置であってもよいし、物品１０を搬送中であるか否か等の情報であってもよい。
　１，１０１…走行車システム、６，１０６…天井走行車（走行車）、７…本体部、８…撮像部、３３…本体カバー、３４…前面カバー、３５…後面カバー、５０…制御部、５１…パターン認識部、５３…状態判別部、５５…走行制御部、５７…ＬＥＤアレイ制御部、７０…マーカ、７１…小マーカ、７１Ａ…第三領域、７１Ｂ…第四領域、７１Ｃ…第五領域、７３…大マーカ、７３Ａ…第一領域、７３Ｂ…第二領域、８１…第一ＬＥＤアレイ（第一表示部）、８３…第二ＬＥＤアレイ（第二表示部）、Ｐ１…第一配色パターン、Ｐ２…第二配色パターン。

Claims (7)

  1. 　予め定められた走行経路に沿って走行する走行車であって、
    　小マーカと前記小マーカよりも面積が大きい大マーカとが設けられている本体部と、
    　撮像範囲が自己の前記走行車の前方及び後方の少なくとも一方となるように、前記本体部に設けられている少なくとも一つの撮像部と、
    　前記撮像部によって取得された撮像画像に基づいて、前記小マーカ及び前記大マーカを区別して認識するパターン認識部と、
    　前記パターン認識部によって、前記小マーカ又は前記大マーカが認識されたとき、自己の前記走行車の前方及び後方の少なくとも一方に他の前記走行車が存在すると判別する状態判別部と、を備え、
    　前記大マーカは、自己の前記走行車から所定距離未満に位置する他の前記走行車に備わる前記撮像部の撮像範囲に全体が収まらないサイズに構成され、
    　前記小マーカは、自己の前記走行車からの距離が前記所定距離未満であっても他の前記走行車に備わる前記撮像部の撮像範囲に全体が収まるサイズに構成されると共に、前記大マーカが構成されている領域の内部に配置されており、
    　前記大マーカは、第一領域と、前記第一領域よりも反射率の低い第二領域と、前記小マーカが配置される領域と、を含んで表示パターンが構成され、
    　前記小マーカは、第一領域よりも反射率が低い第三領域と、第三領域よりも反射率が低くかつ第二領域よりも反射率が低い第四領域と、を含んで表示パターンが構成されている、走行車。
  2. 　前記小マーカは、枠状に形成される第五領域の内側に前記第三領域及び前記第四領域が配置されており、
    　前記第五領域は、前記大マーカの前記第一領域よりも反射率が低く、前記小マーカの前記第四領域の反射率よりも高い領域である、請求項１記載の走行車。
  3. 　前記パターン認識部は、前記小マーカの前記第三領域に対応する領域が白、前記第四領域に対応する領域が黒となるように二値化することで得られる第一配色パターンを認識することで前記小マーカを認識し、前記大マーカの前記第一領域に対応する領域が白、前記第二領域及び前記小マーカの領域に対応する領域が黒となるように二値化することで得られる第二配色パターンを認識することで前記大マーカを認識する、請求項１又は２記載の走行車。
  4. 　前記大マーカと前記小マーカとは互いに表示パターンが異なっており、
    　前記状態判別部は、前記パターン認識部によって前記小マーカが認識されたとき、前記大マーカが認識されたときと比べて、自己の前記走行車から他の前記走行車までの距離が近いと判別する、請求項１～３の何れか一項記載の走行車。
  5. 　前記本体部には、自己の前記走行車から前記所定距離未満に位置する他の前記走行車に備わる前記撮像部の撮像範囲に全体が収まらないように配置され、自己の前記走行車の状態に合わせて表示態様を切り替える第一表示部と、自己の前記走行車からの距離が前記所定距離未満であっても他の前記走行車に備わる前記撮像部の撮像範囲に全体が収まるように配置され、自己の前記走行車の状態に合わせて表示態様を切り替える第二表示部と、が更に設けられており、
    　前記走行車は、
    　　前記本体部を前記走行経路に沿って走行させる走行部と、
    　　前記撮像部によって撮像された前記第一表示部及び前記第二表示部の少なくとも一方の前記表示態様に基づいて他の前記走行車の状態を取得すると共に、取得した前記状態に基づいて自己の前記走行部を制御する走行制御部と、を更に備える、請求項１～４の何れか一項記載の走行車。
  6. 　前記第一表示部及び前記第二表示部は、自己の前記走行車の走行状態に合わせて前記表示態様を切り替え、
    　前記走行状態には、加速状態及び減速状態が含まれる、請求項５記載の走行車。
  7. 　請求項１～６の何れか一項記載の複数の走行車と、
    　複数の前記走行車が予め定められた方向に走行する軌道と、
    　前記走行車に搬送指令を割り付ける走行車コントローラと、を備える、走行車システム。
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