JP2019091224A - 電子装置、マーカ、電子装置の制御方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記電子装置を移動可能な駆動部と、立体形状を有する物体の表面のうち、第1方向を向いた表面上の第1マークと、前記第1方向とは異なる第2方向を向いた表面上の第2マークとの少なくとも一方を撮影可能な撮像部と、
前記第1マークが検知された場合、前記第1マークが検知されたときの前記電子装置の第1位置に照らして、第1移動可能範囲または第1移動禁止範囲を設定し、
前記第2マークが検知された場合、前記第2マークが検知されたときの前記電子装置の第2位置に照らして、前記第1移動可能範囲とは異なる第2移動可能範囲または、前記第1移動禁止範囲とは異なる第2移動禁止範囲を設定する処理部とを備える。
図6Eは、マーカのさらに他の例を示す。長いロープではなく、短いロープ上のマーカ610である。このマーカ610には、例えば左側に1つのマーク561が見えて、右側にマーク562、563が見える。このようなマーカ610は、左側には侵入禁止、右側には進行可能との意味合いを持たせることができる。上記したようにこの実施形態は、曲げることにより任意の形状を取り得るロープであり、延在したかまぼこ形の形状、三角錐の形状、底面と角度を成す斜面を有した形状などのいずれか、またはこれらの組み合わせで実施される。
Claims (23)
- 電子装置であって、
前記電子装置を移動可能な駆動部と、
立体形状を有する物体の表面のうち、第1方向を向いた表面上の第1マークと、前記第1方向とは異なる第2方向を向いた表面上の第2マークとの少なくとも一方を撮影可能な撮像部と、
前記第1マークが検知された場合、前記第1マークが検知されたときの前記電子装置の第1位置に照らして、第1移動可能範囲または第1移動禁止範囲を設定し、
前記第2マークが検知された場合、前記第2マークが検知されたときの前記電子装置の第2位置に照らして、前記第1移動可能範囲とは異なる第2移動可能範囲または、前記第1移動禁止範囲とは異なる第2移動禁止範囲を設定する処理部とを備える、電子装置。 - 前記第1マークと前記第2マークとは、少なくとも前記物体の高さ方向に異なる位置に配置され、前記第1マークの方が前記第2マークよりも前記撮像部の高さに近く、前記第1マークの方が前記第2マークよりも小さい、請求項1記載の電子装置。
- 前記処理部は、前記物体の第3方向の表面を底面として前記物体が置かれた場合であって前記第1マークを検知した場合に設定する前記第1移動可能範囲または前記第1移動禁止範囲と、前記物体の前記第3方向とは異なる第4方向の表面を底面として前記物体が置かれた場合であって前記第1マークを検知した場合に設定する前記第1移動可能範囲または前記第1移動禁止範囲とを、異なる範囲と設定する、請求項1または請求項2記載の電子装置。
- 前記物体上の前記第1マークと前記第2マークの相対的位置関係が前記物体上で変更可能である、請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の電子装置。
- 前記物体は、曲げることによって形状が変化しうるものである、請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の電子装置。
- 前記物体は、曲げることによって形状が変化しうるものであり、前記物体の長手方向面上に複数のマークを備え、前記複数のマークの間隔及び又は大きさが異なる、請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の電子装置。
- 前記物体は、曲げることによって形状が変化しうるものであり、前記物体の長手方向の断面は、延在したかまぼこ形、三角錐の形状、底面と角度を成す斜面を有した形状のいずれかである、請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の電子装置。
- 前記処理部は、前記第1マーク又は前記第2マークの一方を検知した場合に、前記物体の周囲の一定距離の範囲を進入禁止と設定する、請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の電子装置。
- 前記処理部は、前記第1マーク又は前記第2マークの一方を検知した場合に、前記物体より一定方向の範囲を進入禁止と設定する、請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の電子装置。
- 前記処理部は、単独の第3マークを第1の意味、単独の第4マークを第2の意味として判断し、前記第3マークと前記第4マークとが検知された場合、第3の意味として解釈する、請求項1記載の電子装置。
- 第5マークを検知する場合、左傾きと右傾きの複数回で撮像して検知する、請求項1記載の電子装置。
- 自律的に移動可能な電子装置の撮像部によって検知されうるマークであって、第1方向を向いた表面上の第1マークと、
前記第1方向とは異なる第2方向を向いた表面上の第2マークとを備え、
前記第1マークは、前記電子装置に検知された場合に、前記第1マークを検知した前記電子装置の第1位置に照らして、第1移動可能範囲または第1移動禁止範囲を特定するためのものであって、
前記第2マークは、前記電子装置に検知された場合に、前記第2マークが検知されたときの前記電子装置の第2位置に照らして、前記第1移動可能範囲とは異なる第2移動可能範囲または、前記第1移動禁止範囲とは異なる第2移動禁止範囲を特定するためのものである、マーカ。 - 前記第1マークと前記第2マークとは、少なくとも前記マーカの高さ方向に異なる位置に配置され、前記第1マークの方が前記第2マークよりも前記撮像部の高さに近く、前記第1マークの方が前記第2マークよりも小さい、請求項12記載のマーカ。
- 前記マーカの第3方向の表面を底面として前記マーカが置かれた場合であって前記第1マークを検知した場合に設定する前記第1移動可能範囲または前記第1移動禁止範囲と、前記マーカの前記第3方向とは異なる第4方向の表面を底面として前記マーカが置かれた場合であって前記第1マークを検知した場合に設定する前記第1移動可能範囲または前記第1移動禁止範囲とを、異なる範囲と設定する、請求項12または請求項13記載のマーカ。
- 前記マーカ上の前記第1マークと前記第2マークの相対的位置関係が前記マーカ上で変更可能である、請求項12乃至請求項14のいずれか1項に記載のマーカ。
- 前記マーカは、曲げることによって形状が変化しうるものである、請求項12乃至請求項15のいずれか1項に記載のマーカ。
- 前記マーカは、曲げることによって形状が変化しうるものであり、前記マーカの長手方向面上に複数のマークを備え、前記複数のマークの間隔及び又は大きさが異なる、請求項12乃至請求項16のいずれか1項に記載のマーカ。
- 前記マーカは、曲げることによって形状が変化しうるものであり、前記マーカの長手方向の断面は、延在したかまぼこ形、三角錐の形状、底面と角度を成す斜面を有した形状のいずれかである、請求項12乃至請求項17のいずれか1項に記載のマーカ。
- 前記電子装置に対して、前記第1マーク又は前記第2マークの一方は、前記マーカの周囲の一定距離の範囲を進入禁止と設定する、請求項12乃至請求項17のいずれか1項に記載のマーカ。
- 前記電子装置に対して、前記第1マーク又は前記第2マークの一方は、前記マーカより一定方向の範囲を進入禁止と設定する、請求項12乃至請求項17のいずれか1項に記載のマーカ。
- 前記電子装置に対して、単独の第3マークを第1の意味、単独の第4マークを第2の意味として判断させ、前記第3マークと前記第4マークとを検知させた場合、第3の意味として解釈させる、請求項12記載のマーカ。
- 駆動部と撮像部を搭載し、前記撮像部で撮像した映像データを処理部で処理する、自立的に移動可能な電子装置の制御方法であって、
立体形状を有する物体の表面のうち、第1方向を向いた表面上の第1マークと、前記第1方向とは異なる第2方向を向いた表面上の第2マークとの少なくとも一方を前記撮像部で撮像し、
前記処理により前記第1マークが検知された場合、前記第1マークが検知されたときの前記電子装置の第1位置に照らして、第1移動可能範囲または第1移動禁止範囲を設定し、
前記第2マークが検知された場合、前記第2マークが検知されたときの前記電子装置の第2位置に照らして、前記第1移動可能範囲とは異なる第2移動可能範囲または、前記第1移動禁止範囲とは異なる第2移動禁止範囲を設定する、電子装置の制御方法。 - 駆動部と撮像部を搭載し、前記撮像部で撮像した映像データを処理して、自立的に移動可能な電子装置を制御するコンピュータにより実行されるプログラムであって、前記プログラムは、
立体形状を有する物体の表面のうち、第1方向を向いた表面上の第1マークと、前記第1方向とは異なる第2方向を向いた表面上の第2マークとの少なくとも一方を前記撮像部で撮像させる命令と、
前記第1マークが検知された場合、前記第1マークが検知されたときの前記電子装置の第1位置に照らして、第1移動可能範囲または第1移動禁止範囲を設定する命令と、
前記第2マークが検知された場合、前記第2マークが検知されたときの前記電子装置の第2位置に照らして、前記第1移動可能範囲とは異なる第2移動可能範囲または、前記第1移動禁止範囲とは異なる第2移動禁止範囲を設定する命令と、を備えるプログラム。
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