JP2020163492A - 動作領域制限方法、ロボット制御装置、及び報知体 - Google Patents
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Abstract
Description
また、移動ロボットの作業環境内に、移動ロボットが視覚的に識別可能なランドマークを設置することにより、移動ロボットに対して、障害物や作業場所の所在を視覚的に通知する方法が提案されている(例えば、特許文献2参照)。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、ロボットの動作を制限する立体的なエリアを容易に設定することができる動作領域制限方法、ロボット制御装置、及び報知体を提供することを目的とする。
図1、図2を参照して、本発明の動作領域制限方法による制限エリアの設定と制限エリアに対する動作制限を実行するロボット1、及びロボット管理サーバー50の構成について説明する。図1、2に示したように、ロボット1は、利用者Uの活動エリアと重複するエリアを移動して種々の作業を行う自律走行型のロボットである。図2では、ロボット1が、調理台110に置かれたまな板111に調理物113を載せて、包丁112でカットする作業を行っている状況を示している。
図3に示したフローチャートに従って、図2に示した状況で、ロボット制御装置2により実行される一連の処理について説明する。図3のステップS1〜S3は、エリア設定情報取得部11による処理である。ステップS1で、エリア設定情報取得部11は、カメラ3によりロボット1の周囲を撮影し、撮影画像からエリア設定シールの画像部分を探索する。撮影画像から認識されるエリア設定シールの部分は、本発明のロボットによる視覚認識が可能な態様でエリア設定情報を表示するエリア設定情報表示部に相当する。
a:制限エリアへの進入禁止。
b:制限エリアからの退出禁止。
c:所定作業を制限エリア内でのみ許可。
d:所定用具を使った作業を、制限エリア内でのみ許可し、所定用具を持ったままで制限エリアから退出することを禁止。
e:所定作業を制限エリア外でのみ許可。
f:所定用具を使った作業を、制限エリア外でのみ許可し、所定用具を持ったままで制限エリアに進入することを禁止。
コード情報=(x1,X2,y1,y2,z1,z2,Wcd)
但し、x1,x2:x座標の範囲、y1,y2:y座標の範囲、z1,z2:z座標の範囲、Wcd:作業情報。
この場合、所定の設定期間の経過により、或いは制限解除を示すマークをロボット1に認識させることによって、制限エリアによる動作範囲の制限を解除することができる。また、利用者端末90の操作により、制限エリアによる動作範囲の制限を解除してもよい。
Claims (10)
- ロボットの動作領域を制限する動作領域制限方法であって、
報知体により報知される、高さを有する所定の制限エリアの範囲を含むエリア設定情報を取得するエリア設定情報取得ステップと、
前記エリア設定情報に基づいて、前記制限エリアの範囲を認識するエリア制限条件認識ステップと、
前記制限エリアに対する前記ロボットの動作を制限する動作制限ステップと
を含む動作領域制限方法。 - 前記エリア設定情報取得ステップにおいて、前記ロボットの動作可能範囲内に着脱可能に配置された前記報知体から報知される前記エリア設定情報を取得する
請求項1に記載の動作領域制限方法。 - 前記エリア設定情報取得ステップにおいて、前記報知体が表示によって報知する前記エリア設定情報を、カメラによる前記報知体の撮影画像に基づいて認識することにより取得する
請求項1又は請求項2に記載の動作領域制限方法。 - 前記エリア設定情報取得ステップにより取得された前記エリア設定情報に、第1高さ及び前記第1高さと異なる第2高さが含まれる場合に、
前記エリア制限条件認識ステップにおいて、前記第1高さから前記第2高さまでの範囲を、前記制限エリアの高さ範囲として認識する
請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載の動作領域制限方法。 - 前記エリア設定情報取得ステップにより取得された前記エリア設定情報に、高さと奥行きが含まれる場合に、
前記エリア制限条件認識ステップにおいて、前記高さと前記奥行きとにより前記制限エリアの範囲を認識する
請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の動作領域制限方法。 - 前記エリア設定情報取得ステップにおいて、前記制限エリアにおける前記ロボットの動作条件を含む前記エリア設定情報を取得し、
前記エリア制限条件認識ステップにおいて、前記エリア設定情報に基づいて前記動作条件を認識し、
前記動作制限ステップにおいて、前記動作条件に基づいて、前記制限エリアに対する前記ロボットの動作を制限する
請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載の動作領域制限方法。 - 前記エリア制限条件認識ステップにより認識された前記動作条件に、前記ロボットにより使用され、前記制限エリア内での使用が許可又は禁止される用具の情報が含まれる場合に、
前記動作制限ステップにおいて、前記ロボットの全体又は一部が前記用具を持った状態で前記制限エリアから退出すること又は前記制限エリアに進入することを制限する
請求項6に記載の動作領域制限方法。 - ロボットの作動を制御するロボット制御装置であって、
報知体により報知される、高さを有する所定の制限エリアの範囲を含むエリア設定情報を取得するエリア設定情報取得部と、
前記エリア設定情報に基づいて、前記制限エリアの範囲を認識するエリア制限条件認識部と、
前記制限エリアに対する前記ロボットの動作を制限する動作制限部と
を備えるロボット制御装置。 - ロボットによる視覚認識が可能な態様で、高さを有する所定の制限エリアの範囲を含むエリア設定情報を表示するエリア設定情報表示部を
備えた報知体。 - 前記エリア設定情報表示部は、前記制限エリアに対する前記ロボットの動作条件を含む前記エリア設定情報を表示する
請求項9に記載の報知体。
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