CN112809669B - 一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：通过定位模块确定机器人的第一位置信息，获取预先为机器人配置的合法区域信息，根据所述第一位置信息和所述合法区域信息确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果对所述机器人进行状态控制。本发明实施例的技术方案，能够在机器人使用过程中，对机器人的使用区域进行管理，避免机器人串区域使用。

Description

一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，越来越多的智能设备应用到人们的日常生活中，例如，由智能化的行驶设备，如机器人在各种楼宇中，承担着导览、展示、送物或消毒等任务，使用户的生活更加智能化。

目前，机器人通常按照预先编排的路线行驶到预先设置的目标点位。但是，实际应用中，机器人按照预先编排的路线行驶时会遇到一些问题，导致出现机器人超出使用区域的情况，从而影响后续后台对机器人管理和控制。对此，亟需改进。

发明内容

本发明提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，以实现对机器人使用区域的管理和控制，避免机器人串区域使用。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制方法，包括：

通过定位模块确定机器人的第一位置信息；

获取预先为机器人配置的合法区域信息；

根据所述第一位置信息和所述合法区域信息确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果对所述机器人进行状态控制。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人控制装置，包括：

位置信息确定模块，用于通过定位模块确定机器人的第一位置信息；

合法区域确定模块，用于获取预先为机器人配置的合法区域信息；

结果确定模块，用于根据所述第一位置信息和所述合法区域信息确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果对所述机器人进行状态控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的机器人控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的机器人控制方法。

本发明实施例提供的一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，通过定位模块确定机器人的第一位置信息，获取预先为机器人配置的合法区域信息，根据所述第一位置信息和所述合法区域信息确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果对所述机器人进行状态控制，解决现有技术中无法对机器人使用区域进行管理和控制导致的机器人超区域使用的问题，实现对机器人使用区域的精准管理，进而提高机器人运行效率，为机器人管控提供了一种新思路。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种机器人控制方法的流程图；

图3a是本发明实施例三提供的一种机器人控制方法的流程图；

图3b是本发明实施例三提供的一种机器人控制方法的流程图；

图3c为本发明实施例三提供的确定机器人第二位置信息的示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种机器人控制装置的结构框图；

图5是本发明实施例五提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图，本实施例可适用于在任一种设定场景中实现对机器人的使用区域的精准管理与控制，尤其适用于机器人在向目标对象展示或派送物品的场景，例如，餐厅利用机器人给客人送餐的场景。该方法可以由本发明实施例提供的机器人控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在机器人上。

具体的，如图1所示，本发明实施例提供的机器人控制方法，可以包括如下步骤：

S110、通过定位模块确定机器人的第一位置信息。

其中，机器人可以是扫地机器人或者是适用在复杂环境中的移动机器人。机器人的第一位置是机器人在当前空间中的绝对位置。机器人的第一位置信息可以通过定位模块进行定位分析，定位模块是指机器人中可以确定位置信息的设备或装置。本实施例中，机器人可以实时通过定位技术(例如全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)、惯性导航定位技术中的任意一种或者多种)进行定位获取自身的当前位置信息，即第一位置信息。具体的，可以每隔预设时间判断GPS的信号质量是否满足预设值，若GPS的信号质量满足预设值，则获取GPS的经纬度信息和定向角度信息；可以获取惯导系统的定向信息和定位信息；还可以结合获取到的GPS的经纬度信息和定向角度信息对获取到的惯导系统的定向信息和定位信息进行修正的方式对机器人进行定位定向。具体如何通过定位模块确定机器人的第一位置信息本实施例在此不作限定。

机器人在确定第一位置信息后，会将携带第一位置信息的数据上传至后台。后台可以分析上传的数据并根据上传的数据记录确定机器人的第一位置信息，从而对机器人的使用区域情况进行跟踪。

S120、获取预先为机器人配置的合法区域信息。

本实施例中，后台可以根据每台机器人的交付对象所属区域预先对该机器人的合法区域信息进行设定。可选的，在机器人的交付对象所属区域为上海市的情况下，可以将上海市预先配置为合法区域。在机器人的交付对象所属区域为华北区的情况下，可以将华北区预先配置为合法区域。

机器人的交付对象所属区域不同，对应的机器人的合法区域信息也有所不同。机器人的合法区域信息是后台根据机器人的交付对象所属区域位置预先配置好的，因此，可以根据机器人的交付对象所属区域位置，确定机器人的合法区域信息。若无法确定机器人的合法区域信息，可以请求后台配置机器人的合法区域信息，然后再进行确定。

S130、根据第一位置信息和合法区域信息确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果对机器人进行状态控制。

后台通过比较第一位置信息和合法区域信息，确定两者的关系，判断机器人是否在合法区域范围内。由于定位模块的定位信息可能存在一定的误差，因此，在误差允许的范围内，仍可以判定为机器人的第一位置信息位于合法区域。

为了体现误差允许范围，可以引入距离误差阈值。进一步的，若第一位置信息超出了合法区域信息的包含范围，可以根据第一位置信息与合法区域信息确定相对距离，通过比较相对距离和距离误差阈值的大小，确定比较结果。其中，距离误差阈值是根据机器人使用场景和/或机器人交付对象及其所属位置区域确定的。不同的机器人使用场景，对应的机器人的设定距离误差阈值也可以不同；不同的机器人交付对象及所属位置区域，设定的距离误差阈值可以不同。具体设置距离误差阈值为多少，本实施例在此不作具体限制。

可选的，若相对距离超过距离误差阈值，判定为超出合法区域，则后台可以弹出警告窗，告知用户超出使用范围，提示用户联系客服人员进行处理。反之，则判断机器人的第一位置信息位于合法区域。

本实施例的技术方案，首先通过定位模块确定机器人的第一位置信息，并获取预先为机器人配置的合法区域信息，接着根据第一位置信息和合法区域信息确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果对机器人进行状态控制，解决现有技术中无法对机器人使用区域进行管理和控制导致的机器人超区域使用的问题，实现对机器人使用区域的精准管理，进而提高机器人运行效率，为机器人管控提供了一种新思路。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种机器人控制方法的流程图，该方法在上述实施例的基础上进一步的优化，给出了如何根据比较结果对机器人进行使用区域的控制的具体情况介绍。

具体的，如图2所示，该方法包括：

S210、通过定位模块确定机器人的第一位置信息。

S220、获取预先为机器人配置的合法区域信息。

S230、根据合法区域信息，确定合法区域范围。

S240、若第一位置信息位于合法区域范围之外，则确定第一位置信息与合法区域范围之间的相对距离。

其中，相对距离是第一位置信息和合法区域范围间最近的距离。本实施例中，在第一位置信息位于合法区域范围之外时，可以在合法区域范围边界上找出至少一个距离第一位置信息最近的点，将该点与第一位置信息之间的距离确定为第一位置信息与合法区域范围之间的相对距离。

S250、将相对距离与机器人的距离误差阈值进行比较，并根据比较结果确定机器人是否位于合法区域。

本实施例中，在将相对距离与机器人的距离误差阈值进行比较之前，还需要从服务器获取为机器人配置的距离误差阈值。其中，距离阈值是根据机器人类型和/或机器人使用场景确定的。不同的机器人类型，设定的距离阈值可以不同；不同的机器人使用场景，对应的机器人的设定距离阈值也可以不同。示例性的，若机器人A的合法区域为上海市，可选的，设定的距离误差阈值为2km；若机器人A的合法区域为华北区，此时合法区域范围较大，可以适应性的调整距离误差阈值为10km。具体设置距离误差阈值为多少，与合法区域范围的大小有关，本实施例在此不作具体限制。

在确定相对距离和距离误差阈值后，后台通过比较距离误差和距离误差阈值的大小，确定比较结果；根据比较结果，确定机器人是否位于合法区域。具体的，若距离误差大于距离误差阈值，则判定为机器人超出了合法区域；若距离误差不大于距离误差阈值，则判定为机器人位于合法区域。

示例性的，若机器人A交付给上海某火锅店，配置的合法区域范围为上海市，距离误差阈值为2km，若机器人A的第一位置超出了后台预置的合法区域范围4.5km，则可判定为该机器人超区域使用。

S260、若机器人位于合法区域之外，则控制机器人切换到不可用状态，并展示超出合法区域的告警提示。

若大于位置信息与合法区域范围之间的相对距离大于距离误差阈值，则判定为机器人超区域使用。具体的，可能是机器人丢失。为了合理管控机器人的使用情况，则控制该超区域机器人切换到不可用状态，并展示超出合法区域的告警提示，便于联系客服人员进行处理。

具体的，告警提示可以用多种展示模式，可以包括以下至少一项：机器人的亮灯指示、语音播报和弹窗提醒等。示例性的，在机器人在合法区域内使用时，机器人上的指示灯为绿色，一旦机器人运行超过了合法区域，则指示灯变为红色；在机器人A超区域使用时，可以语音播报“机器人A已超出合法区域，请客服人员尽快处理”或“机器人A已走丢，请及时找回”等；还可以通过弹出告警窗，告知用户机器人超出使用区域，提示用户联系客服人员进行处理。具体的告警提示模式，可以是任何可以告知用户或客服人员机器人人超区域使用的模式，本实施例在此不作具体限制。

机器人从工厂出货到客户接收使用，具有多种不同的生命周期状态。具体的，机器人的生命周期可以划分为：已入库——已发货——部署中——已交付——已停用——回收中——维修暂存。处于不同生命周期的机器人对应的工作状态有所不同。后台可以监测机器人所处的生命周期，根据机器人当前所处的生命周期对该机器人进行控制。可选的，在机器人的当前生命周期为已交付的情况下，可以控制机器人处于可用状态；在机器人的当前生命周期为维修暂存的情况下，可以控制机器人切换为不可用状态。

本实施例的技术方案，给出了如何根据比较结果对机器人进行使用区域的控制的具体情况介绍，通过控制超区域使用的机器人切换到不可用状态并展示超出合法区域的告警提示，达到了避免机器人超区域使用的效果。

实施例三

图3a和3b为本发明实施例三提供的一种机器人控制方法的流程图，该方法在上述实施例的基础上进一步的优化，给出了在机器人处于可用状态过程中如何确定机器人的第二位置信息的具体情况介绍。本实施例中，可以通过增加设定楼层的高度位置信息，进一步获得机器人运行空间信息，从而可以判定机器人是否在对应楼层运行。第二位置信息可以包括楼层信息。

其中，图3c示出了根据标签识别情况来确定机器人的第二位置信息的一种可实施方式。具体的，如图3a所示，该方法包括：

S310、通过定位模块确定机器人的第一位置信息。

S320、获取预先为机器人配置的合法区域信息。

S330、根据第一位置信息和合法区域信息确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果对机器人进行状态控制。

S340、通过图像采集器采集位置标签图像。

其中，图像采集器是指机器人中可以图像信息的设备或装置，可以是图像传感器或者视觉传感器。图像传感器可以使用激光扫描器、线阵或面阵CCD摄像机、TV摄像机或者数字摄像机进行图像采集。视觉传感器包括但不限于摄像头。图像采集器可以安装在机器人前进方向的前端(如撞板上)，或者安装在机器人的顶部。

本实施例中，标签中定义了不同的位置信息。当机器人在运行过程中，行驶到某位置时，机器人中的图像采集器可以采集到该位置对应的标签图像，该标签中至少包括第二位置信息。第二位置信息可以包括楼层信息。

S350、对位置标签图像进行识别，得到机器人的第二位置信息。

通过对图像采集器采集的位置标签图像进行识别，获取该位置标签图像内包含的标签信息，得到第二位置信息。示例性的，火锅店A中，每桌上都设置有一个桌号，每个桌号都有对应的二维码标签贴在桌角。机器人在送餐过程中，可以通过内置的图像采集器采集临近每桌对应的二维码标签。在机器人管控后台，配置有火锅店A中的桌号对应位置地图，通过识别获取的二维码标签即可得到桌号，也就得到了第二位置信息。

优选的，在确定机器人的第二位置信息时，可以在预设时间内至少执行三次上述操作，这样设置的好处是，提高获取的第二位置信息的准确性。

图3b示出了根据环境图像来确定机器人的第二位置信息的一种可实施方式。具体的，如图3b所示，该方法包括：

S311、通过定位模块确定机器人的第一位置信息。

S321、获取预先为机器人配置的合法区域信息。

S331、根据第一位置信息和合法区域信息确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果对机器人进行状态控制。

S341、获取机器人中图像采集器所采集的当前环境图像。

其中，图像采集器是指机器人中可以图像信息的设备或装置，可以是图像传感器或者视觉传感器。图像传感器可以使用激光扫描器、线阵或面阵CCD摄像机、TV摄像机或者数字摄像机进行图像采集。视觉传感器包括但不限于摄像头。图像采集器可以安装在机器人前进方向的前端(如撞板上)，或者安装在机器人的顶部。

机器人移动过程中，图像采集器对机器人所处环境的环境图像信息进行采集，得到环境图像信息。后台获取该环境图像信息，并对该环境图像信息进行图像分析，以定位出机器人在存储的环境地图中的第二位置信息。需要指出的是，环境地图指的是机器人工作环境的地形图，可以是用户在拿到机器人之后在工作环境中完成一次完整的工作之后自动获得的，并存储于数据库中，也可以是交付给用户时通过后台输入配置好的。

S351、将当前环境图像与机器人中预置的至少两个楼层的环境图像进行匹配。

机器人中预置有该机器人整个工作环境的环境图像，是在分配给用户时后台配置好的。本实施例中，可以通过匹配当前环境图像与机器人中预置的至少两个楼层的环境图像确定第二位置信息。

可选的，首先基于视觉传感器采集的环境图像在视觉地图中进行快速匹配得到初步估计位置，再结合初步估计位置，利用激光传感器采集到的环境数据在栅格地图上中进行局部匹配。这样设置的好处在于，有利于提高定位效率和精度。

S361、若当前环境图像与任一楼层的环境图像匹配成功，则将该楼层高度作为第二位置信息中的当前楼层高度。

若获取的当前环境图像与预设的任一楼层的环境图像匹配，则可确定机器人当前所处楼层，该楼层高度就是第二位置信息中的当前楼层高度。若没有匹配成功，则通过机器人搭载的图像采集器重新采集环境图像。

本实施例的技术方案，给出了根据位置标签图像和/或当前环境图像来确定第二位置信息的具体两种不同情况。通过机器人上搭载的图像采集器采集携带第二位置信息的标签图像和环境图像，经过识别和匹配达到了确定第二位置信息的效果，提高了定位的效率和准确性。

实施例四

本发明实施例所提供的一种机器人控制装置的结构示意图，该装置适用于执行本发明实施例提供的机器人控制方法，可以精准管理机器人的使用区域，避免机器人串区域使用。如图4所示，该装置包括位置信息确定模块410、合法区域确定模块420和结果确定模块430。

其中，位置信息确定模块410，用于通过定位模块确定机器人的第一位置信息；合法区域确定模块420，用于获取预先为机器人配置的合法区域信息；结果确定模块430，用于根据第一位置信息和合法区域信息确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果对机器人进行状态控制。

本实施例提供的机器人控制装置，通过定位模块确定机器人的第一位置信息，获取预先为机器人配置的合法区域信息，根据第一位置信息和合法区域信息确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果对机器人进行状态控制，解决现有技术中无法对机器人使用区域进行管理和控制导致的机器人超区域使用的问题，实现对机器人使用区域的精准管理，进而提高机器人运行效率，为机器人管控提供了一种新思路。

进一步的，上述结果确定模块430，可以具体包括：合法范围确定单元、相对距离确定单元和距离误差比较单元。其中，合法范围确定单元，用于根据合法区域信息，确定合法区域范围；相对距离确定单元，用于若第一位置信息位于合法区域范围之外，则确定第一位置信息与合法区域范围之间的相对距离；距离误差比较单元，用于将相对距离与机器人的距离误差阈值进行比较，并根据比较结果确定机器人是否位于合法区域。

进一步的，上述结果确定模块430，还包括误差阈值获取单元，用于从服务器获取为机器人配置的距离误差阈值。

进一步的，上述结果确定模块430，还包括状态控制单元，用于若机器人位于合法区域之外，则控制机器人切换到不可用状态，并展示超出合法区域的告警提示。

进一步的，该装置还包括第二位置获取模块，具体包括：标签图像采集单元和标签图像识别单元。其中，标签图像采集单元，用于在机器人处于可用状态过程中，通过图像采集器采集位置标签图像；标签图像识别单元，用于对位置标签图像进行识别，得到机器人的第二位置信息；其中，第二位置信息包括楼层信息。

进一步的，该装置还包括生命周期控制模块，包括生命周期监测单元和生命周期控制单元。其中，生命周期监测单元，用于监测机器人所处的生命周期；其中，生命周期为已入库、已发货、部署中、已交付、已停用、回收中或维修暂存；生命周期控制单元，用于根据生命周期，对机器人进行控制。

本发明实施例所提供的机器人控制装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种机器人的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性机器人12的框图。图5显示的机器人12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用区域带来任何限制。

如图5所示，机器人12以通用计算设备的形式表现。机器人12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

机器人12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被机器人12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。机器人12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

机器人12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该机器人12交互的设备通信，和/或与使得该机器人12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，机器人12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与机器人12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合机器人12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的机器人控制方法。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请任意发明实施例提供的机器人控制方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过定位模块确定机器人的第一位置信息；

获取预先为机器人配置的合法区域信息；所述合法区域信息根据机器人的交付对象所属区域位置预先确定；

根据所述第一位置信息和所述合法区域信息以及距离误差阈值确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果以及所述机器人所处生命周期对所述机器人进行状态控制；所述距离误差阈值根据所述机器人的类型和所述合法区域的范围大小确定；其中，所述生命周期为已入库、已发货、部署中、已交付、已停用、回收中或维修暂存；

在所述机器人处于可用状态过程中，通过图像采集器采集位置标签图像；

对所述位置标签图像进行识别，得到机器人的第二位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和所述合法区域信息以及距离误差阈值确定机器人是否位于合法区域，包括：

根据所述合法区域信息，确定合法区域范围；

若所述第一位置信息位于所述合法区域范围之外，则确定所述第一位置信息与所述合法区域范围之间的相对距离；

将所述相对距离与机器人的距离误差阈值进行比较，并根据比较结果确定所述机器人是否位于合法区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述相对距离与所述合法区域信息的距离误差阈值进行比较之前，还包括：

从服务器获取为所述机器人配置的距离误差阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述距离误差阈值为2km。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定结果对所述机器人进行状态控制，包括：

若所述机器人位于合法区域之外，则控制机器人切换到不可用状态，并展示超出合法区域的告警提示。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，其中，所述第二位置信息还包括楼层信息。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

位置信息确定模块，用于通过定位模块确定机器人的第一位置信息；

合法区域确定模块，用于获取预先为机器人配置的合法区域信息；所述合法区域信息根据机器人的交付对象所属区域位置预先确定；

结果确定模块，用于根据所述第一位置信息和所述合法区域信息以及距离误差阈值确定机器人是否位于合法区域，并根据确定结果以及所述机器人所处生命周期对所述机器人进行状态控制；所述距离误差阈值根据所述机器人的类型和所述合法区域的范围大小确定；其中，所述生命周期为已入库、已发货、部署中、已交付、已停用、回收中或维修暂存；

第二位置获取模块，具体包括：标签图像采集单元和标签图像识别单元； 其中，标签图像采集单元，用于在机器人处于可用状态过程中，通过图像采集器采集位置标签图像；标签图像识别单元，用于对位置标签图像进行识别，得到机器人的第二位置信息。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的机器人控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的机器人控制方法。

Images