JP2003029840A - 車間距離の制御方法、搬送車及び搬送システム - Google Patents
車間距離の制御方法、搬送車及び搬送システムInfo
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- JP2003029840A JP2003029840A JP2001217624A JP2001217624A JP2003029840A JP 2003029840 A JP2003029840 A JP 2003029840A JP 2001217624 A JP2001217624 A JP 2001217624A JP 2001217624 A JP2001217624 A JP 2001217624A JP 2003029840 A JP2003029840 A JP 2003029840A
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】先行する搬送車が、複数の搬送車が接近して停
止する場所に停止している場合でも、後続の搬送車がそ
の場所に進入できるようにすることである。 【解決手段】自車の目標停止位置及び先行する搬送車の
停止位置が、複数の搬送車が接近して停止する場所か否
かを判別する（図３，Ｓ１１，Ｓ１４）。自車の目標停
止位置及び先行する搬送車の停止位置が隣接する位置の
場合には、通常走行時より短い距離を車間距離として設
定し（Ｓ１５）、その車間距離に基づいて走行位置を制
御する。
止する場所に停止している場合でも、後続の搬送車がそ
の場所に進入できるようにすることである。 【解決手段】自車の目標停止位置及び先行する搬送車の
停止位置が、複数の搬送車が接近して停止する場所か否
かを判別する（図３，Ｓ１１，Ｓ１４）。自車の目標停
止位置及び先行する搬送車の停止位置が隣接する位置の
場合には、通常走行時より短い距離を車間距離として設
定し（Ｓ１５）、その車間距離に基づいて走行位置を制
御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願発明は、工場、倉庫など
で荷物の運搬等に用いられる搬送車の車間距離の制御方
法、搬送車及び搬送システムに関する。
で荷物の運搬等に用いられる搬送車の車間距離の制御方
法、搬送車及び搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】工場などで予め決められた走行経路に沿
って、特定の場所に荷物を運搬する搬送車を用いた搬送
システムが実現されている。上記の搬送システムでは、
搬送車が人と接触しないように障害物センサ等を設け、
障害物を検出した場合に車両を停止させるようにしてい
る。
って、特定の場所に荷物を運搬する搬送車を用いた搬送
システムが実現されている。上記の搬送システムでは、
搬送車が人と接触しないように障害物センサ等を設け、
障害物を検出した場合に車両を停止させるようにしてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】走行経路上には荷物の
積み下ろし場所が複数箇所に設けられているが、積み下
ろし場所が隣接している場合がある。このような場合、
一定の車間距離を保つように走行を制御しようとする
と、先行する搬送車が目標停止位置の近くに停止してい
ると、後続の搬送車はその場所に隣接する積み下ろし場
所に進入して荷物を積み下ろしすることができない。そ
の結果、先行する搬送車の荷の積み下ろしが完了するま
で運搬作業が待たされることになり、搬送効率を低下さ
せる原因となっていた。
積み下ろし場所が複数箇所に設けられているが、積み下
ろし場所が隣接している場合がある。このような場合、
一定の車間距離を保つように走行を制御しようとする
と、先行する搬送車が目標停止位置の近くに停止してい
ると、後続の搬送車はその場所に隣接する積み下ろし場
所に進入して荷物を積み下ろしすることができない。そ
の結果、先行する搬送車の荷の積み下ろしが完了するま
で運搬作業が待たされることになり、搬送効率を低下さ
せる原因となっていた。
【０００４】この問題を解決するために、先行する搬送
車が停止している場合でも、後続の搬送車が隣接する積
み下ろし場所に進入できるように車間距離の設定値を短
くすることが考えられる。しかしながら、単純に車間距
離を短くすると、通常走行時に車間距離が不足するとい
う問題が生じる。
車が停止している場合でも、後続の搬送車が隣接する積
み下ろし場所に進入できるように車間距離の設定値を短
くすることが考えられる。しかしながら、単純に車間距
離を短くすると、通常走行時に車間距離が不足するとい
う問題が生じる。
【０００５】本発明の課題は、先行する搬送車が、複数
の搬送車が接近して停止する場所に停止している場合で
も、後続の搬送車がその場所に進入できるようにするこ
とである。
の搬送車が接近して停止する場所に停止している場合で
も、後続の搬送車がその場所に進入できるようにするこ
とである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る車間距離の
制御方法は、通常走行時の車間距離と通常走行時より短
い車間距離とを設定し、先行する搬送車が複数の搬送車
が接近して停止する場所に停止し、かつ後続の搬送車の
目標停止位置が前記複数の搬送車が接近して停止する場
所であるとき、前記通常走行時より短い車間距離に基づ
いて後続の搬送車の走行位置を制御する。
制御方法は、通常走行時の車間距離と通常走行時より短
い車間距離とを設定し、先行する搬送車が複数の搬送車
が接近して停止する場所に停止し、かつ後続の搬送車の
目標停止位置が前記複数の搬送車が接近して停止する場
所であるとき、前記通常走行時より短い車間距離に基づ
いて後続の搬送車の走行位置を制御する。
【０００７】この発明によれば、複数の搬送車が接近し
て停止する場所が目標停止位置であるときの車間距離を
通常走行時の車間距離より短くすることで、後続の搬送
車を先行する搬送車と接近させて停止させることができ
る。本発明に係る車間距離の制御方法は、通常走行時の
車間距離と通常走行時より短い車間距離とを設定し、先
行する搬送車の位置情報を取得し、取得した先行する搬
送車の位置情報と、後続の搬送車の目標停止位置の位置
情報とから、先行する搬送車が前記複数の搬送車が接近
して停止する場所に停止し、かつ後続の搬送車の目標停
止位置が前記複数の搬送車が接近して停止する場所であ
るとき、前記通常走行時より短い車間距離に基づいて走
行位置を制御する。
て停止する場所が目標停止位置であるときの車間距離を
通常走行時の車間距離より短くすることで、後続の搬送
車を先行する搬送車と接近させて停止させることができ
る。本発明に係る車間距離の制御方法は、通常走行時の
車間距離と通常走行時より短い車間距離とを設定し、先
行する搬送車の位置情報を取得し、取得した先行する搬
送車の位置情報と、後続の搬送車の目標停止位置の位置
情報とから、先行する搬送車が前記複数の搬送車が接近
して停止する場所に停止し、かつ後続の搬送車の目標停
止位置が前記複数の搬送車が接近して停止する場所であ
るとき、前記通常走行時より短い車間距離に基づいて走
行位置を制御する。
【０００８】この発明によれば、目標停止位置が複数の
搬送車が接近して停止する場所の場合の車間距離を通常
走行時より短くすることで、後続の搬送車を先行する搬
送車と接近させて停止させることができる。上記の発明
において、障害物センサを無効にする無効区間を予め設
定しておき、走行位置が前記無効区間内であるとき、通
常走行時より短い車間距離により走行位置を制御するよ
うにしても良い。
搬送車が接近して停止する場所の場合の車間距離を通常
走行時より短くすることで、後続の搬送車を先行する搬
送車と接近させて停止させることができる。上記の発明
において、障害物センサを無効にする無効区間を予め設
定しておき、走行位置が前記無効区間内であるとき、通
常走行時より短い車間距離により走行位置を制御するよ
うにしても良い。
【０００９】このように構成することで、通常走行時よ
り短い車間距離に基づいて走行位置を制御した場合に、
障害物センサにより先行する搬送車が検出され、後続の
搬送車が目標停止位置まで移動できなくなるのを防止で
きる。上記の発明において、複数の搬送車が接近して停
止する場所に、先行する搬送車が停止し、かつ後続の搬
送車の目標停止位置が前記場所であるときに、前記目標
停止位置の一定距離以内に近づいたとき、通常走行時よ
り短い車間距離に基づいて走行を制御するようにしても
良い。
り短い車間距離に基づいて走行位置を制御した場合に、
障害物センサにより先行する搬送車が検出され、後続の
搬送車が目標停止位置まで移動できなくなるのを防止で
きる。上記の発明において、複数の搬送車が接近して停
止する場所に、先行する搬送車が停止し、かつ後続の搬
送車の目標停止位置が前記場所であるときに、前記目標
停止位置の一定距離以内に近づいたとき、通常走行時よ
り短い車間距離に基づいて走行を制御するようにしても
良い。
【００１０】このように、後続の搬送車が目標停止位置
の一定距離以内に近づいたときに車間距離を通常走行時
より短くすることで、通常走行時は車間距離を充分とっ
て走行し、目標停止位置に近づいたときには、車間距離
を短くして先行する搬送車の近くに停車させることがで
きる。
の一定距離以内に近づいたときに車間距離を通常走行時
より短くすることで、通常走行時は車間距離を充分とっ
て走行し、目標停止位置に近づいたときには、車間距離
を短くして先行する搬送車の近くに停車させることがで
きる。
【００１１】本発明に係る搬送システムは、少なくとも
通常走行時の車間距離と通常走行時の車間距離より短い
車間距離とを記憶する車間距離記憶手段と、先行する搬
送車が複数の搬送車が接近して停止する場所に停止して
いるか否かを判別する判別手段と、前記判別手段により
先行する搬送車が前記複数の搬送車が接近して停止する
場所に停止していると判別され、かつ後続の搬送車の目
標停止位置が前記複数の搬送車が接近して停止する場所
のとき、前記車間距離記憶手段に記憶されている通常よ
り短い車間距離に基づいて後続の搬送車の走行位置を制
御する走行制御手段とを備える。
通常走行時の車間距離と通常走行時の車間距離より短い
車間距離とを記憶する車間距離記憶手段と、先行する搬
送車が複数の搬送車が接近して停止する場所に停止して
いるか否かを判別する判別手段と、前記判別手段により
先行する搬送車が前記複数の搬送車が接近して停止する
場所に停止していると判別され、かつ後続の搬送車の目
標停止位置が前記複数の搬送車が接近して停止する場所
のとき、前記車間距離記憶手段に記憶されている通常よ
り短い車間距離に基づいて後続の搬送車の走行位置を制
御する走行制御手段とを備える。
【００１２】この発明によれば、例えば、地上側の制御
装置が、後続の搬送車の走行位置を通常走行時より短い
車間距離に基づいて制御することで、後続の搬送車を先
行する搬送車と接近させて停止させることができる。
装置が、後続の搬送車の走行位置を通常走行時より短い
車間距離に基づいて制御することで、後続の搬送車を先
行する搬送車と接近させて停止させることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。図１は、実施の形態の搬送システムの走行経路を
示す図である。この走行経路はループ型の形状をしてお
り、走行経路に沿って荷物の積み下ろしを行う複数のス
テーション（地上設備）１１〜１４が設けられている。
ステーション１１と１２は接近して配置されており、両
者の距離は搬送車の通常走行時の車間距離より短くなっ
ている。
する。図１は、実施の形態の搬送システムの走行経路を
示す図である。この走行経路はループ型の形状をしてお
り、走行経路に沿って荷物の積み下ろしを行う複数のス
テーション（地上設備）１１〜１４が設けられている。
ステーション１１と１２は接近して配置されており、両
者の距離は搬送車の通常走行時の車間距離より短くなっ
ている。
【００１４】走行経路上には、複数台の搬送車２１〜２
３が走行し、１つのステーションから荷物を積み込み他
のステーションへ搬送する。図２は、搬送車２１の構成
を示す図である。他の搬送車２２，２３も同様な構成を
有する。
３が走行し、１つのステーションから荷物を積み込み他
のステーションへ搬送する。図２は、搬送車２１の構成
を示す図である。他の搬送車２２，２３も同様な構成を
有する。
【００１５】搬送車２１は、全体の運行を制御する上位
コンピュータから送信される目標位置の位置情報、他の
搬送車２２、２３の位置情報等を、通信回線、例えば、
レールに沿って設けられる制御信号線を介して接触、あ
るいは非接触で、または無線信号等により受信すること
ができる。
コンピュータから送信される目標位置の位置情報、他の
搬送車２２、２３の位置情報等を、通信回線、例えば、
レールに沿って設けられる制御信号線を介して接触、あ
るいは非接触で、または無線信号等により受信すること
ができる。
【００１６】搬送車２１の記憶部３１には、通常走行時
の車間距離、通常走行時より短い車間距離、障害物セン
サの無効区間に関する情報等が記憶される。判別部３２
は、取得した他の搬送車の位置情報と、自己の目標停止
位置の位置情報とから、先行する搬送車が複数の搬送車
が接近して停止するステーション１２に停止しているか
否か、自己の目標停止位置がそのステーション１２と隣
接するステーション１１か否かを判別する。
の車間距離、通常走行時より短い車間距離、障害物セン
サの無効区間に関する情報等が記憶される。判別部３２
は、取得した他の搬送車の位置情報と、自己の目標停止
位置の位置情報とから、先行する搬送車が複数の搬送車
が接近して停止するステーション１２に停止しているか
否か、自己の目標停止位置がそのステーション１２と隣
接するステーション１１か否かを判別する。
【００１７】走行制御部３３は、判別部３２により先行
する搬送車が前記複数の搬送車が接近して停止される場
所（ステーション１２）に停止していると判別された場
合、記憶部３１に記憶されている通常より短い車間距離
に基づいて走行位置を制御する。具体的には、車輪３５
を回転させる走行モータ３４を制御して搬送車２１の走
行位置を制御し、先行する搬送車２２との車間距離が通
常より短い所定の距離未満とならないように制御する。
する搬送車が前記複数の搬送車が接近して停止される場
所（ステーション１２）に停止していると判別された場
合、記憶部３１に記憶されている通常より短い車間距離
に基づいて走行位置を制御する。具体的には、車輪３５
を回転させる走行モータ３４を制御して搬送車２１の走
行位置を制御し、先行する搬送車２２との車間距離が通
常より短い所定の距離未満とならないように制御する。
【００１８】障害物センサ３５は、赤外線センサ、超音
波センサ等からなり、進行方向前方の障害物を検出す
る。この障害物センサ３５は、走行位置が記憶部３１に
記憶されている障害物センサ３５の無効区間外のとき有
効となり障害物の検出を行う。次に、以上のような構成
の搬送車２１の走行位置の制御を図３のフローチャート
を参照して説明する。
波センサ等からなり、進行方向前方の障害物を検出す
る。この障害物センサ３５は、走行位置が記憶部３１に
記憶されている障害物センサ３５の無効区間外のとき有
効となり障害物の検出を行う。次に、以上のような構成
の搬送車２１の走行位置の制御を図３のフローチャート
を参照して説明する。
【００１９】最初に自車の目標停止位置が、車間距離を
短距離とする場所、つまりシャトル間の距離が短く複数
の搬送車が接近して停止する場所か否かを判別する（図
３，Ｓ１１）。目標停止位置が搬送車が接近して停止す
る場所でない場合には、ステップＳ１２に進み車間距離
として通常走行時の長い距離を設定する。
短距離とする場所、つまりシャトル間の距離が短く複数
の搬送車が接近して停止する場所か否かを判別する（図
３，Ｓ１１）。目標停止位置が搬送車が接近して停止す
る場所でない場合には、ステップＳ１２に進み車間距離
として通常走行時の長い距離を設定する。
【００２０】他方、目標停止位置が複数の搬送車が接近
して停止する場所の場合には、ステップＳ１３に進み、
運行を制御する上位コンピュータから（あるいは、その
搬送車から）先行する搬送車（前車）の位置情報を取得
し、位置情報からその搬送車が停止しているか否かを判
別する。
して停止する場所の場合には、ステップＳ１３に進み、
運行を制御する上位コンピュータから（あるいは、その
搬送車から）先行する搬送車（前車）の位置情報を取得
し、位置情報からその搬送車が停止しているか否かを判
別する。
【００２１】先行する搬送車の位置情報から搬送車が停
止していると判断した場合には（Ｓ１３，ＹＥＳ）、ス
テップＳ１４に進み、その停止場所が複数の搬送車が接
近して停止する場所（例えば、ステーション１２）か否
かを判別する。先行する搬送車の停止位置が複数の搬送
車が接近して停止する場所ではないと判別されたときに
は、上述したステップＳ１２に進み車間距離として通常
走行時の長い距離を設定する。
止していると判断した場合には（Ｓ１３，ＹＥＳ）、ス
テップＳ１４に進み、その停止場所が複数の搬送車が接
近して停止する場所（例えば、ステーション１２）か否
かを判別する。先行する搬送車の停止位置が複数の搬送
車が接近して停止する場所ではないと判別されたときに
は、上述したステップＳ１２に進み車間距離として通常
走行時の長い距離を設定する。
【００２２】他方、先行する搬送車の停止している場所
が複数の搬送車が接近して停止する場所と判別されたと
きには、ステップＳ１５に進み通常走行時より短い距離
を車間距離として設定する。次に、現在位置が障害物セ
ンサの無効エリア内か否かを判別する（Ｓ１６）。無効
エリア外であれば（Ｓ１６，ＮＯ）、無効エリアに入っ
たか否かの判別を繰り返す。
が複数の搬送車が接近して停止する場所と判別されたと
きには、ステップＳ１５に進み通常走行時より短い距離
を車間距離として設定する。次に、現在位置が障害物セ
ンサの無効エリア内か否かを判別する（Ｓ１６）。無効
エリア外であれば（Ｓ１６，ＮＯ）、無効エリアに入っ
たか否かの判別を繰り返す。
【００２３】現在位置が障害物センサの無効エリア内で
あるときには（Ｓ１６，ＹＥＳ）、障害物センサを無効
にする（Ｓ１７）。次に、先行車との車間距離が設定さ
れた距離未満となったか否かを判別する（Ｓ１８）。車
間距離が設定された距離未満となったときには（Ｓ１
８，ＹＥＳ）、一時停止処理を実行し（Ｓ１９）、一時
停止の状態を保つ（Ｓ２０）。
あるときには（Ｓ１６，ＹＥＳ）、障害物センサを無効
にする（Ｓ１７）。次に、先行車との車間距離が設定さ
れた距離未満となったか否かを判別する（Ｓ１８）。車
間距離が設定された距離未満となったときには（Ｓ１
８，ＹＥＳ）、一時停止処理を実行し（Ｓ１９）、一時
停止の状態を保つ（Ｓ２０）。
【００２４】他方、車間距離が設定された距離以上のと
きには（Ｓ１８，ＮＯ）、ステップＳ２１に進み目標停
止位置に到達したか否かを判別する。目標停止位置に到
達していなければ（Ｓ２１，ＮＯ）、ステップＳ１３に
戻り上述した処理を繰り返す。
きには（Ｓ１８，ＮＯ）、ステップＳ２１に進み目標停
止位置に到達したか否かを判別する。目標停止位置に到
達していなければ（Ｓ２１，ＮＯ）、ステップＳ１３に
戻り上述した処理を繰り返す。
【００２５】他方、目標停止位置に到達した場合には
（Ｓ２１，ＹＥＳ）、ステップＳ２２に進み停止処理を
実行して搬送車を停止させた後、処理を終了する。上述
した実施の形態によれば、走行経路に複数の搬送車が接
近して停止する場所（地上設備）が存在する場合に、先
行する搬送車がその場所に停止し、かつ自車の目標停止
位置がその場所であるとき、通常走行時より短い距離を
車間距離として設定することで、先行する搬送車の停止
している位置の近くに自車を停止させることができる。
（Ｓ２１，ＹＥＳ）、ステップＳ２２に進み停止処理を
実行して搬送車を停止させた後、処理を終了する。上述
した実施の形態によれば、走行経路に複数の搬送車が接
近して停止する場所（地上設備）が存在する場合に、先
行する搬送車がその場所に停止し、かつ自車の目標停止
位置がその場所であるとき、通常走行時より短い距離を
車間距離として設定することで、先行する搬送車の停止
している位置の近くに自車を停止させることができる。
【００２６】これにより、荷物の積み下ろし場所が隣接
して設置されている場合でも、後続の搬送車を隣接した
場所に進入させて荷物の積み下ろしを行うことができ
る。また、搬送車が障害物センサを有する場合、自車の
目標停止位置が複数の搬送車が隣接して停止される場所
であるときには、障害物センサを無効にする区間を予め
設定しておくことで、車間距離を短くした場合に障害物
センサが先行する搬送車を検出して停止動作が行われる
のを防止できる。
して設置されている場合でも、後続の搬送車を隣接した
場所に進入させて荷物の積み下ろしを行うことができ
る。また、搬送車が障害物センサを有する場合、自車の
目標停止位置が複数の搬送車が隣接して停止される場所
であるときには、障害物センサを無効にする区間を予め
設定しておくことで、車間距離を短くした場合に障害物
センサが先行する搬送車を検出して停止動作が行われる
のを防止できる。
【００２７】本発明は、上述した実施の形態で説明した
構成に限らず、以下のように構成しても良い。 （ａ）上述した実施の形態は、他の搬送車の位置情報を
地上側のコントローラ（制御装置）から取得している
が、他の搬送車から直接位置情報を取得するようにして
も良い。 （ｂ）目標停止位置が複数の搬送車が接近して停止する
場所の場合に、目標停止位置から一定距離以上離れてい
るときには、通常走行時の車間距離により走行位置を制
御し、目標停止位置の一定距離以内に近づいたときに、
通常走行時より短い車間距離により走行位置を制御する
ようにしても良い。 （ｃ）上述した実施の形態は、搬送車が車間距離を制御
するようにしているが、搬送車に走行指示を与える地上
側のコントローラ（制御装置）がそれらの機能を有する
ようにしても良い。 （ｄ）本発明は、有軌道の搬送車に限らず、無軌道の搬
送車、無人あるいは人間が乗車して荷物を搬送する搬送
車にも適用できる。
構成に限らず、以下のように構成しても良い。 （ａ）上述した実施の形態は、他の搬送車の位置情報を
地上側のコントローラ（制御装置）から取得している
が、他の搬送車から直接位置情報を取得するようにして
も良い。 （ｂ）目標停止位置が複数の搬送車が接近して停止する
場所の場合に、目標停止位置から一定距離以上離れてい
るときには、通常走行時の車間距離により走行位置を制
御し、目標停止位置の一定距離以内に近づいたときに、
通常走行時より短い車間距離により走行位置を制御する
ようにしても良い。 （ｃ）上述した実施の形態は、搬送車が車間距離を制御
するようにしているが、搬送車に走行指示を与える地上
側のコントローラ（制御装置）がそれらの機能を有する
ようにしても良い。 （ｄ）本発明は、有軌道の搬送車に限らず、無軌道の搬
送車、無人あるいは人間が乗車して荷物を搬送する搬送
車にも適用できる。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、先行する搬送車が停止
している場所の近くに停止する場合の車間距離を通常走
行時より短くすることで、後続の搬送車を先行する搬送
車と接近して停止させることができる。また、障害物セ
ンサの無効区間を予め設定しておき、その無効区間内で
障害物センサを無効にすることで、障害物センサの検出
距離より短い車間距離で走行する場合に、障害物センサ
により搬送車が停止させられるのを防止できる。
している場所の近くに停止する場合の車間距離を通常走
行時より短くすることで、後続の搬送車を先行する搬送
車と接近して停止させることができる。また、障害物セ
ンサの無効区間を予め設定しておき、その無効区間内で
障害物センサを無効にすることで、障害物センサの検出
距離より短い車間距離で走行する場合に、障害物センサ
により搬送車が停止させられるのを防止できる。
【図１】走行経路の説明図である。
【図２】搬送車の概略の構成を示す図である。
【図３】車間距離の制御処理のフローチャートである。
１１〜１４ ステーション
２１〜２３ 搬送車
３１ 記憶部
３２ 判別部
３３ 走行制御部
３５ 障害物センサ
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 3D114 AA06 DA05
3F022 LL12 MM08 NN02 NN48 NN57
PP06 QQ08 QQ20
3G093 AA08 BA23 DB16
5H301 AA01 AA09 BB05 CC03 DD07
DD13 DD15 EE02 EE12 GG19
KK02 KK19 LL03 LL08 LL11
LL14
Claims (7)
- 【請求項１】通常走行時の車間距離と通常走行時より短
い車間距離とを設定し、 先行する搬送車が複数の搬送車が接近して停止する場所
に停止し、かつ後続の搬送車の目標停止位置が前記複数
の搬送車が接近して停止する場所であるとき、前記通常
走行時より短い車間距離に基づいて後続の搬送車の走行
位置を制御することを特徴とする搬送車の車間距離の制
御方法。 - 【請求項２】通常走行時の車間距離と通常走行時より短
い車間距離とを設定し、 先行する搬送車の位置情報を取得し、 前記取得した先行する搬送車の位置情報と後続の搬送車
の目標停止位置の位置情報とから前記先行する搬送車が
前記複数の搬送車が接近して停止する場所に停止し、か
つ後続の搬送車の目標停止位置が前記複数の搬送車が接
近して停止する場所であるとき、前記通常走行時より短
い車間距離に基づいて後続の搬送車の走行位置を制御す
ることを特徴とする搬送車の車間距離の制御方法。 - 【請求項３】少なくとも前記通常走行時の車間距離と通
常走行時より短い車間距離の２種類の車間距離を前記搬
送車に予め設定しておき、前記２種類の車間距離の何れ
の車間距離を採用するかを、先行する搬送車の停止位置
と後続の搬送車の目標停止位置とに基づいて決定するこ
とを特徴とする請求項１または２記載の搬送車の車間距
離の制御方法。 - 【請求項４】障害物センサを無効にする無効区間を予め
設定しておき、目標停止位置が前記複数の搬送車が接近
して停止する場所で、かつ走行位置が前記無効区間内の
とき、前記障害物センサを無効にし、前記通常走行時よ
り短い車間距離に基づいて後続の搬送車の走行位置を制
御することを特徴とする請求項１，２または３記載の搬
送車の車間距離の制御方法。 - 【請求項５】少なくとも通常走行時の車間距離と通常走
行時の車間距離より短い車間距離とを記憶する車間距離
記憶手段と、 先行する搬送車が複数の搬送車が接近して停止する場所
に停止しているか否かを判別する判別手段と、 前記判別手段により先行する搬送車が前記複数の搬送車
が接近して停止する場所に停止していると判別され、か
つ自己の目標停止位置が前記複数の搬送車が接近して停
止する場所のとき、前記車間距離記憶手段に記憶されて
いる通常より短い車間距離に基づいて走行位置を制御す
る走行制御手段とを備えることを特徴とする搬送車。 - 【請求項６】前記判別手段は、先行する搬送車の位置情
報を取得し、取得した先行する搬送車の位置情報と、前
記複数の搬送車が接近して停止する場所の位置情報と、
自己の目標停止位置情報とに基づいてそれぞれの停止場
所を判別することを特徴とする請求項５記載の搬送車。 - 【請求項７】少なくとも通常走行時の車間距離と通常走
行時の車間距離より短い車間距離とを記憶する車間距離
記憶手段と、 先行する搬送車が複数の搬送車が接近して停止する場所
に停止しているか否かを判別する判別手段と、 前記判別手段により先行する搬送車が前記複数の搬送車
が接近して停止する場所に停止していると判別され、か
つ後続の搬送車の目標停止位置が前記複数の搬送車が接
近して停止する場所のとき、前記車間距離記憶手段に記
憶されている通常より短い車間距離に基づいて後続の搬
送車の走行位置を制御する走行制御手段とを備えること
を特徴とする搬送システム。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001217624A JP4281266B2 (ja) | 2001-07-18 | 2001-07-18 | 車間距離の制御方法、搬送車及び搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001217624A JP4281266B2 (ja) | 2001-07-18 | 2001-07-18 | 車間距離の制御方法、搬送車及び搬送システム |
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|---|---|
| JP2003029840A true JP2003029840A (ja) | 2003-01-31 |
| JP4281266B2 JP4281266B2 (ja) | 2009-06-17 |
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|---|---|---|---|
| JP2001217624A Expired - Lifetime JP4281266B2 (ja) | 2001-07-18 | 2001-07-18 | 車間距離の制御方法、搬送車及び搬送システム |
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