JPH0894379A - 搬送台車の位置偏差及び角度偏差の計測方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 広域エリアにおける搬送台車の走行制御に適
用できるよう簡単で高精度の台車の位置偏差及び角度偏
差の計測方法及び装置を提供する。 【構成】 台車１の前後に２組の光検出装置３を設置
し、該光検出装置はそれぞれ半透過性反射ミラー３１
と、反射光到達点の位置座標を検出する位置検出基板３
２からなり、台車の基準経路を定めるレーザ光２を各反
射ミラーで反射させ、それぞれの反射光到達点の位置座
標を各位置検出基板で検出し、演算装置４で２点の位置
座標から角度偏差及び位置偏差を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人走行台車のような
搬送台車の走行をレーザ光により誘導する場合におい
て、その誘導制御の際に必要な搬送台車の位置偏差及び
角度偏差の計測方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】誘導線（レールや磁気線条体等）を使用
せずに台車を誘導する従来の技術には次のようなものが
ある。

【０００３】例えば、特開平１−１１２３１１号公報
は、台車の走行通路に沿う側壁に基準となるマークを配
し、そのマークを台車側のカメラで撮像し、側壁に対す
る台車の位置と傾きを修正しながら誘導する技術を開示
している。しかし、この技術では側壁やマークを設置し
なければならないという問題がある。

【０００４】特開昭６０−１３４９１４号公報は、地上
側に設置した光ビーム発生装置から投射された光ビーム
に対する台車の横変位量を検出するセンサーと、台車の
走行距離を連続的に検出するセンサーの２個のセンサー
を台車に設け、検出された２点間の走行距離と横変位量
の差から台車の傾斜角度を求めて台車の進入角度を制御
する技術を開示している。しかし、この技術では同一の
走行経路を構成する光ビームに対して複数の台車を独立
に走行制御することはできない。理由は前方の台車によ
って光ビームが遮られるからである。

【０００５】特開昭６３−２１６１０８号公報では、台
車の両側面に半透過性のビームスプリッターを設けて複
数の台車の誘導を可能にしている。しかし、この技術で
は走行経路を規定するために２本の平行ビームを発射し
なければならない。

【０００６】特開昭６３−３０１３０６号公報では、作
業車の方向転換による往復走行に対しても、機体の前後
方向に設けた２個の光センサーの向きを変えることな
く、前後方向からの光ビームに対して受光位置を同じに
するようにしている。しかし、この技術では光センサー
を機体の側方に設けているので、光ビーム発生装置を作
業工程毎に作業幅分だけ横移動させる必要がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、倉庫、港湾
ヤード、出荷岸壁などの広域エリアにおいては、前記の
ような側壁や基準マーク板などを設置することが難し
く、また作業能率やスペース等を考慮すると光ビームに
よる台車の走行経路を簡素化し、かつ、縦横に走る走行
経路に対しても複数の台車を個々に誘導する必要があ
る。この場合、個々の台車の誘導において、基準の光ビ
ームに対して台車の位置偏差及び角度偏差を高精度に求
めることが重要になってくる。

【０００８】本発明は、前記のような広域エリアでも適
用できるように簡単でかつ高精度に台車の位置偏差及び
角度偏差を計測する方法及びその装置を提供することを
目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明に係る搬送台車の
位置偏差及び角度偏差の第１の計測方法は、下記のよう
に構成される。 （イ）搬送台車の基準経路上にレーザ光を発射してお
き、（ロ）そのレーザ光路と斜めに交差する、２個の半
透過性の反射ミラーを前記搬送台車上に設置し、（ハ）
前記半透過性の反射ミラーからの反射光を受け、その反
射光到達点の位置座標を検出する光検出手段を前記反射
ミラーに対してそれぞれ設置し、（ニ）予め前記搬送台
車の位置偏差（Δ）及び角度偏差（θ）と、各々の前記
光検出手段上での反射光到達点の位置座標のの差及び和
との関係を回帰式の形で求めておき、（ホ）前記搬送台
車の走行中に、各々の前記光検出手段での反射光到達点
の位置座標を検出して、これらの位置座標の差及び和よ
り、前記の予め求めておいた回帰式に基づいて、前記搬
送台車の位置偏差及び角度偏差を算出する。

【００１０】本発明の第２の計測方法は、下記の構成と
したことを特徴とする。 （イ）搬送台車の基準経路上にレーザ光を発射してお
き、（ロ）床面に対して直交しレーザ光路を含む平面内
に法線を有し、そのレーザ光路と斜めに交差し、かつ、
互いに平行な２個の半透過性の反射ミラーを前記搬送台
車上に設置し、（ハ）床面に対して平行な共通の平面上
に検出面を有し、前記半透過性の反射ミラーからの反射
光到達点の位置座標を検出する光検出手段を前記反射ミ
ラーに対してそれぞれ設置し、（ニ）基準経路上で、前
記搬送台車の位置偏差（Δ）及び角度偏差（θ）が零の
状態で、前記光検出手段上での各反射光到達点の位置座
標をそれぞれの基準点とし、（ホ）予め位置偏差（Δ）
を零に保った状態で、角度偏差（θ）のみを変化させ
て、角度偏差（θ）と各反射光到達点の位置座標の和と
の間の回帰式を求めておき、（ヘ）前記搬送台車の走行
中に、前記の各々の光検出手段上での反射光到達点の位
置座標を検出して、各反射光到達点の位置座標の差よ
り、前記搬送台車の角度偏差を算出するとともに、
（ト）各反射光到達点の位置座標の和、及び先に算出し
た前記搬送台車の角度偏差、及び予め求めておいた前記
回帰式から、前記搬送台車の位置偏差を算出する。

【００１１】前記第１の計測方法に用いる本発明の第１
の計測装置は、（イ）前記搬送台車の基準経路上にレー
ザ光を発射するレーザ光源と、（ロ）前記搬送台車上に
設置され、レーザ光路と斜めに交差する、２個の半透過
性の反射ミラーと、（ハ）前記半透過性の反射ミラーの
それぞれに対して設置され、該反射ミラーからの反射光
を受け、その反射光到達点の位置座標を検出する光検出
手段と、（ニ）各々の前記光検出手段での反射光到達点
の位置座標の差及び和に基づいて、予め設定された回帰
式を用いて、前記搬送台車の位置偏差及び角度偏差を算
出する演算手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１２】前記第２の計測方法に用いる本発明の第２
の計測装置は、（イ）前記搬送台車の基準経路上にレー
ザ光を発射するレーザ光源と、（ロ）前記搬送台車上に
設置され、床面に対して直交しレーザ光路を含む平面内
に法線を有し、そのレーザ光路と斜めに交差し、かつ、
互いに平行な２個の半透過性の反射ミラーと、（ハ）前
記半透過性の反射ミラーのそれぞれに対して設置され、
床面に対して平行な共通の平面上に検出面を有し、該反
射ミラーからの反射光到達点の位置座標を検出する光検
出手段と、（ニ）前記２個の光検出手段上の反射光到達
点の位置座標の差に基づいて、前記搬送台車の角度偏差
を算出するとともに、前記搬送台車の角度偏差を算出す
るとともに、前記２個の光検出手段上の反射光到達点の
位置座標の和、及び先に算出された角度偏差、及び予め
設定された反射光到達点の位置座標の和に対する角度偏
差の寄与量の回帰式に基づいて、前記搬送台車の位置偏
差を算出する演算手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１３】

【作用】本発明においては、搬送台車（以下、単に台車
という）上に２組の光検出手段が設置されており、各組
は半透過性反射ミラーと反射光到達点の位置座標を検出
する基板を有する。台車の基準経路を定めるレーザ光が
投射されると、レーザ光は前後の反射ミラーを透過する
とともに、各反射ミラーで反射し、その反射光が基板面
に到達することで光到達点の位置座標が検出される。

【００１４】光検出手段としての２個の半透過性反射ミ
ラー及び２個の基板の幾何学的設置条件、すなわち２個
の半透過性反射ミラーを、床面に対して直交しレーザ光
路を含む平面内に法線を有し、そのレーザ光路と斜めに
交差し、かつ、互いに平行に設置すること、並びに、２
個の基板を床面に対して平行な共通の平面上に検出面を
有するよう設置するという条件を満たす場合には、基板
上における反射光到達点の位置偏差Δｘと台車の角度偏
差θの関係を下記に示される式で予め求めておけば、
式，より台車の角度偏差θ及び位置偏差Ｄをそれぞ
れ求めることができる。

【００１５】台車中心Ｏを通るｘ−ｙ座標に、台車中心
軸をｙ軸、台車幅方向をｘ軸にとると、各基板面で検出
される反射光到達点のｘ軸方向の位置偏差Δｘは、台車
中心軸（ｙ軸）の基準経路に対する傾き角度θの関数と
して、式で表わされる。 Δｘ＝ｆ（θ） … また、台車の傾き角度（角度偏差）θは θ＝arctan［（ａx −ｂx ）／２Ｌ0 ］ … 但し、ａ，ｂは台車が正しく基準経路上を走行している
ときの各基板面における基準点（基準の反射光到達点）
から計測点（検出された反射光到達点）に向うベクト
ル、Ｌ0 は台車中心Ｏと基準点の距離である。そして、
台車中心Ｏのｘ軸方向の位置偏差Ｄは Ｄ＝（ａx −ｂx ）／２Ｌ0 −ｆ（θ） … で表わされる。前記の幾何学的設置条件を満たさない場
合には、前記式，，に相当する回帰式を、実機ま
たはモデルを用いて校正のための試験を行い、予め求め
ておけばよい。

【００１６】本発明においては、１本の基準レーザ光路
に対して複数の台車を個々に誘導することが可能とな
る。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。

【００１８】図１に、本発明の適用例を示す。図１で
は、広域エリア１０内において、障害構造物やハンドリ
ング対象品などの物品列１００が複数平行に配列されて
いることを例示している。台車１の進入・退出通路は、
物品列１００の一方側もしくは両側に設置されたレーザ
光源装置２０から、物品列１００の方向と直交するよう
に発射された縦方向のレーザ光Ｒ0 によって設定され
る。各物品列１００の間の作業通路は、広域エリア１０
の一方側に設置された複数のレーザ光源装置２１-j（j=
1,2,…n ）から、それぞれ物品列１００に平行に発射さ
れた横方向のレーザ光Ｒj （j=1,2,…n ）によって設定
される。レーザ光Ｒ0 とレーザ光Ｒj はいずれも、台車
１の直線走行用の基準経路を構成している。台車１は、
レーザ光Ｒ0とレーザ光Ｒj の交差点において自動的に
９０°向きを変えるようになっている。この交差点の位
置は予めプログラムされており、走行距離を検出するこ
とで台車１の向きを変える。

【００１９】図２は各台車に共通に設置された光検出装
置の構成を示す側面図である。また、図２以下において
は、レーザ光Ｒ0 ，Ｒj を符号２で代表して示す。図２
に示すように、半透過性の反射ミラー３１と、位置検出
基板３２とからなる光検出装置３が台車１の前後方向に
２組設置されている。３５はこれらの光学部材の支持部
材である。

【００２０】２個の半透過性反射ミラー３１は、同じ向
き、同じ高さに設置され、反射ミラー３１を透過するレ
ーザ光２の一部を反射し、その反射光２２を下向きに反
射する反射面３３を有する。そして、レーザ光２の発射
方向に対して前方の反射ミラー３１を透過した透過光２
３は後方の反射ミラー３１に入射し、その反射面３３で
同様に下向きに反射される。反射面３３の傾斜角αは、
本実施例ではα＝４５°とされているが、必ずしもこの
角度に限定されるものではない。例えば、図３に示すよ
うに、α≠４５°とすることもできる。また、反射ミラ
ー３１の設置位置も台車１の中央部または側方部のいず
れでもよい。要は、レーザ光２を遮らないような位置に
設置すればよい。

【００２１】本実施例では、各々の反射面３３は４５°
に形成され、レーザ光２に対して斜めに交差し、かつ、
互いに平行に設置されているので、反射光２２は下向き
垂直に反射される。また、各々の位置検出基板３２は同
じ高さに、かつ、レーザ光２と平行な共通の平面内に設
置している。このような光学上の幾何学的条件は後に述
べる台車１の位置偏差や角度偏差を求める上で簡単にな
るためである。また、レーザ光２には波長６７０ｎｍ，
出力２ｍＷの可視光半導体レーザをφ４．８mmの平行光
にコリメートしたものを用いており、位置検出基板３２
として、３０mm×３０mm，分解能２００μｍのものを用
いている。半透過性反射ミラー３１には５０mm×５０mm
のビームスプリッターを用いた。また、レーザ光２と位
置検出基板３２の設定距離Ｆは１００mmに設定した。本
構成により最大±１０°の角度偏差に対応できる。

【００２２】各半透過性反射ミラー３１により反射され
た反射光２２は、それぞれの位置検出基板３２上に到達
し、その反射光到達点の位置は、位置検出基板３２上に
おいて、基準経路を構成するレーザ光２に対する位置座
標として求められる。台車１上に搭載された演算装置４
は、各位置検出基板３２上の反射光到達点の位置座標を
算出し、さらにその位置座標から台車１の位置偏差と角
度偏差を算出する。この位置偏差と角度偏差の算出方法
については後述する。そして、求められた位置偏差と角
度偏差がそれぞれ零になるように、走行制御装置５によ
り台車１の操舵制御を自動的に行う。

【００２３】次に、図２に示す光検出装置３の設置条件
において、光検出装置３による台車１の位置検出、並び
に検出された位置座標に基づく位置偏差及び角度偏差の
算出方法について説明する。

【００２４】図４は図２の位置検出基板３２と台車１の
みを示した平面図であり、かつ、走行の基準経路と台車
１の位置偏差及び角度偏差がない場合である。この場
合、台車中心軸６と、レーザ光２を発射することにより
設定される基準経路７は一致している。図４において、
Ｏは台車１の中心、Ｐ0 ，Ｑ0 はそれぞれ前後の半透過
性反射ミラー３１に対するレーザ光２の入射点、Ｒ0 ，
Ｓ0 はそれぞれ反射ミラー３１の反射面３３により反射
された反射光２２の位置検出基板３２上の到達点を示
す。

【００２５】Ｏ点を通るｘ，ｙ軸を図４のようにとると
き、Ｐ0 ，Ｑ0 ，Ｒ0 ，Ｓ0 の各点は全てｙ軸上にあ
り、それらの位置座標はそれぞれ下記のように表わされ
る。但し、Ｏ点とＰ0 点またはＱ0 点間のｙ軸上の距離
をＬ0 ，Ｐ0 とＲ0 点及びＱ0点とＳ0 点のｙ軸上の距
離をΔｙ0 とおく。 Ｐ0 ＝（０， Ｌ0 ） Ｑ0 ＝（０，−Ｌ0 ） Ｒ0 ＝（０， Ｌ0 ＋Δｙ0 ） Ｓ0 ＝（０，−Ｌ0 ＋Δｙ0 ） 前記の演算装置４の位置認識コントローラ（図示せず）
に、このＲ0 ，Ｓ0 の位置座標を基準点座標として予め
設定しておく。

【００２６】次に、図５は、基準経路７から、台車１の
傾き角度のみがずれた場合である。すなわち、レーザ光
２は台車１の中心Ｏ上を通り、台車中心軸６と基準経路
７がなす角度θだけ台車１が基準経路７から傾いている
場合である。この場合、レーザ光２の前後の反射ミラー
３１への入射点をそれぞれＰ1 ，Ｑ1 とし、位置検出基
板３２上の反射光到達点をそれぞれＲ1 ，Ｓ1 とする
と、Ｐ1 ，Ｑ1 ，Ｒ1 ，Ｓ1 の位置座標、及び補正すべ
き台車の角度偏差は、図５中の線分Ｐ1 Ｑ1 と線分Ｒ1
Ｓ1 が平行になるように、反射ミラー３１を互いに平行
に、かつ、位置検出基板３２を同一平面上に設置してあ
るので、幾何的に求められ、下記のように表わされる。
また、ｘ，ｙ軸の符号は矢印方向をプラスとする。 Ｐ1 ＝（ Ｌ0 tan θ， Ｌ0 ） Ｑ1 ＝（−Ｌ0 tan θ，−Ｌ0 ） Ｒ1 ＝（ Ｌ0 tan θ＋Δｘ， Ｌ0 ＋Δｙ） Ｓ1 ＝（−Ｌ0 tan θ＋Δｘ，−Ｌ0 ＋Δｙ） ここに、Δｘ，ΔｙはそれぞれＲ1 ，Ｓ1 点のｘ軸偏差
及びｙ軸偏差である。

【００２７】図５に示すように、基準点Ｒ0 から反射光
到達点Ｒ1 に向うベクトルをａ1 ，基準点Ｓ0 から反射
光到達点Ｓ1 に向うベクトルをｂ1 とすると、ベクトル
ａ1，ｂ1 の大きさは次のように表わされる。 ベクトルａ1 ＝｛ Ｌ0 tan θ＋Δｘ，Δｙ−Δｙ0 ｝ ベクトルｂ1 ＝｛−Ｌ0 tan θ＋Δｘ，Δｙ−Δｙ0 ｝ これより、 ベクトルａ1 −ベクトルｂ1 ＝｛２Ｌ0 tan θ，０｝ ベクトルａ1 ＋ベクトルｂ1 ＝｛２Δｘ，２（Δｙ−Δ
ｙ0 ）｝ となる。よって、台車１の角度偏差θは θ＝arctan（ａ1x−ｂ1x）／２Ｌ0 …（１） また、台車１がθだけ傾いた場合の、位置検出基板３２
における台車中心Ｏからの横ズレ量Ｃは角度偏差θの関
数として、式（２）の形で表わされる。 Ｃ＝Δｘ−Δｙtan θ …（２）

【００２８】図４中のＬ0 ，Δｙ0 の値と、台車１の角
度偏差θがプラス、マイナスにずれた場合のΔｘ，Δｙ
の代表値（例えば、θ＝±１０°のときのΔｘ，Δｙの
値）を演算装置４に事前に設定入力しておく。制御する
角度偏差は事前入力値から補完して求め、走行制御装置
５でのステアリング操舵の駆動制御に用いる。

【００２９】次に、図６は台車１の位置偏差と角度偏差
が同時に生じた場合である。図６において、Ｐ，Ｑはレ
ーザ光２の前後の反射ミラー３１への入射点、Ｒ，Ｓは
位置検出基板３２上での反射光到達点、Ｄは台車中心Ｏ
の位置偏差である。この場合、基準点Ｒ0 から反射光到
達点Ｒに向うベクトルａ，基準点Ｓ0 から反射光到達点
Ｓに向うベクトルｂは、次のようになる。 ベクトルａ＝｛ Ｌ0 tan θ＋Δｘ＋Ｄ，Δｙ−Δｙ0
｝ ベクトルｂ＝｛−Ｌ0 tan θ＋Δｘ＋Ｄ，Δｙ−Δｙ0
｝ これより、 ベクトルａ−ベクトルｂ＝｛２Ｌ0 tan θ，０｝ ベクトルａ＋ベクトルｂ＝｛２（Δｘ＋Ｄ），２（Δｙ
−Δｙ0 ）｝ となる。 よって、θ＝arctan（ａx −ｂx ）／２Ｌ0 また、角度偏差による横ズレ量Ｃを含んだ、台車中心Ｏ
の位置偏差Ｄは式（３）で表わされる。 Ｄ＝（ａx ＋ｂx ）／２−Δｘ ＝（ａx ＋ｂx ）／２−ｆ1 （θ） …（３） ＝Ｄ1 ＋Ｃ 制御する台車１の角度偏差θ及び位置偏差Ｄを前記の事
前入力値から補完して求め、走行駆動制御装置５でのス
テアリング操舵の駆動制御に用いる。

【００３０】図７は一方の位置検出基板３２を示すもの
である。この位置検出基板３２上に基板中心をＯ1 とす
るｘ，ｙ座標を割り付けることができ、位置検出基板３
２上で、反射光到達点Ｒの位置座標を測定できる。本測
定座標（ｘ，ｙ）と、同様に台車後方に設置された位置
検出基板３２上での反射光到達点Ｓの測定座標（ｘ，
ｙ）から、台車１の角度偏差θ及び台車中心Ｏの位置偏
差Ｄを求めることができる。

【００３１】図８は台車１の走行制御ブロック図であ
る。前記のように、光検出装置３の位置検出基板３２に
て計測した反射光到達点Ｒ，Ｓの測定座標（ｘ，ｙ）を
基に、演算装置４にて台車１の角度偏差θ及び台車中心
Ｏの位置偏差Ｄを算出し、これを走行制御装置５にフィ
ードバックし、台車速度、操舵角度を制御パラメータと
して出力して、駆動制御している。これによって、例え
ば図９に示すように、台車１が基準のレーザ光路２に対
してずれているときは、まず、角度偏差θが零になるよ
うに基準のレーザ光路２と平行になるように台車１の傾
きを修正し、ついで、平行位置偏差Ｃが零になるように
台車１の傾き（操舵角度）を修正していき、基準のレー
ザ光路２上に位置するよう台車１を走行制御している。
図１０はこの走行制御で用いた２輪操舵モデルの台車１
を示すものであり、反射光到達点Ｒ，Ｓの測定座標
（ｘ，ｙ）を基に角度偏差θを算出し、この角度偏差θ
を走行制御装置５に入力して、台車速度ｖ，操舵角度φ
を制御パラメータとして台車１を走行制御するものであ
る。

【００３２】前記実施例では、光検出装置３が図２に示
すような幾何的設置条件を満たす場合であるが、この条
件を満たさない場合でも、台車の位置偏差及び角度偏差
と、反射光到達点の位置座標の差及び和との関係を、予
め回帰式の形で求めておけばよい。この回帰式は、実機
またはモデル機を用いた校正試験で求めることができ
る。

【００３３】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、２組の光
検出手段を台車上に設置し、その半透過性反射ミラーか
らの反射光到達点の位置座標を検出することで、基準の
レーザ光路に対する台車の位置偏差及び角度偏差を高精
度に計測することができる。また、１本の基準レーザ光
路に対して複数の台車を個々に走行制御できるので、広
域エリアでの台車の誘導に好適であるなどの効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の適用例を示す説明図である。

【図２】本発明の一実施例を示す光検出装置を搭載した
台車の側面図である。

【図３】他の実施例による光検出装置を搭載した台車の
側面図である。

【図４】基準経路とずれがない場合の台車と位置検出基
板の関係を示す説明図である。

【図５】台車の角度偏差のみが生じた場合の説明図であ
る。

【図６】台車の角度偏差と位置偏差の両方が生じた場合
の説明図である。

【図７】一方の検出基板による測定座標の説明図であ
る。

【図８】台車の走行制御のブロック図である。

【図９】台車の走行制御の手順を示す説明図である。

【図１０】２輪操舵モデルの台車を示す図である。

【符号の説明】

１ 台車 ２ レーザ光 ３ 光検出装置 ４ 演算装置 ５ 走行制御装置 ６ 台車中心軸 ７ 基準経路 １０ 広域エリア ２０，２１ レーザ光源装置 ２２ 反射光 ２３ 透過光 ３１ 半透過性反射ミラー ３２ 位置検出基板 ３３ 反射面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 生澤 勝美 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 村野 健一 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 青江 信一郎 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送台車の基準経路に対する位置偏差及
   び角度偏差を計測する方法であって、（イ）前記搬送台
   車の基準経路上にレーザ光を発射しておき、（ロ）その
   レーザ光路と斜めに交差する、２個の半透過性の反射ミ
   ラーを前記搬送台車上に設置し、（ハ）前記半透過性の
   反射ミラーからの反射光を受け、その反射光到達点の位
   置座標を検出する光検出手段を前記反射ミラーに対して
   それぞれ設置し、（ニ）予め前記搬送台車の位置偏差
   （Δ）及び角度偏差（θ）と、各々の前記光検出手段上
   での反射光到達点の位置座標の差及び和との関係を回帰
   式の形で求めておき、（ホ）前記搬送台車の走行中に、
   各々の前記光検出手段での反射光到達点の位置座標を検
   出して、これらの位置座標の差及び和より、前記の予め
   求めておいた回帰式に基づいて、前記搬送台車の位置偏
   差及び角度偏差を算出することを特徴とする搬送台車の
   位置偏差及び角度偏差の計測方法。
2. 【請求項２】 搬送台車の基準経路に対する位置偏差及
   び角度偏差を計測する装置であって、（イ）前記搬送台
   車の基準経路上にレーザ光を発射するレーザ光源と、
   （ロ）前記搬送台車上に設置され、レーザ光路と斜めに
   交差する、２個の半透過性の反射ミラーと、（ハ）前記
   半透過性の反射ミラーのそれぞれに対して設置され、該
   反射ミラーからの反射光を受け、その反射光到達点の位
   置座標を検出する光検出手段と、（ニ）各々の前記光検
   出手段での反射光到達点の位置座標の差及び和に基づい
   て、予め設定された回帰式を用いて、前記搬送台車の位
   置偏差及び角度偏差を算出する演算手段と、を備えたこ
   とを特徴とする搬送台車の位置偏差及び角度偏差の計測
   装置。
3. 【請求項３】 搬送台車の基準経路に対する位置偏差及
   び角度偏差を計測する方法であって、（イ）前記搬送台
   車の基準経路上にレーザ光を発射しておき、（ロ）床面
   に対して直交しレーザ光路を含む平面内に法線を有し、
   そのレーザ光路と斜めに交差し、かつ、互いに平行な２
   個の半透過性の反射ミラーを前記搬送台車上に設置し、
   （ハ）床面に対して平行な共通の平面上に検出面を有
   し、前記半透過性の反射ミラーからの反射光到達点の位
   置座標を検出する光検出手段を前記反射ミラーに対して
   それぞれ設置し、（ニ）前記基準経路上で、前記搬送台
   車の位置偏差（Δ）及び角度偏差（θ）が零の状態で、
   前記光検出手段での各反射光到達点の位置座標をそれぞ
   れの基準点とし、（ホ）予め位置偏差（Δ）を零に保っ
   た状態で、角度偏差（θ）のみを変化させて、角度偏差
   （θ）と各反射光到達点の位置座標の和との間の回帰式
   を求めておき、（ヘ）前記搬送台車の走行中に、各々の
   前記光検出手段での反射光到達点の位置座標を検出し
   て、各反射光到達点の位置座標の差より、前記搬送台車
   の角度偏差を算出するとともに、（ト）各反射光到達点
   の位置座標の和、及び先に算出した前記搬送台車の角度
   偏差、及び予め求めておいた前記回帰式から、前記搬送
   台車の位置偏差を算出することを特徴とする搬送台車の
   位置偏差及び角度偏差の計測方法。
4. 【請求項４】 搬送台車の基準経路に対する位置偏差及
   び角度偏差を計測する装置であって、（イ）前記搬送台
   車の基準経路上にレーザ光を発射するレーザ光源と、
   （ロ）前記搬送台車上に設置され、床面に対して直交し
   レーザ光路を含む平面内に法線を有し、そのレーザ光路
   と斜めに交差し、かつ、互いに平行な２個の半透過性の
   反射ミラーと、（ハ）前記半透過性の反射ミラーのそれ
   ぞれに対して設置され、床面に対して平行な共通の平面
   上に検出面を有し、該反射ミラーからの反射光到達点の
   位置座標を検出する光検出手段と、（ニ）前記２個の光
   検出手段上の反射光到達点の位置座標の差に基づいて、
   前記搬送台車の角度偏差を算出するとともに、前記２個
   の光検出手段上の反射光到達点の位置座標の和、及び先
   に算出された角度偏差、及び予め設定された反射光到達
   点の位置座標の和に対する角度偏差の寄与量の回帰式に
   基づいて、前記搬送台車の位置偏差を算出する演算手段
   と、を備えたことを特徴とする搬送台車の位置偏差及び
   角度偏差の計測装置。