WO2022057062A1 - 上下料搬运系统 - Google Patents

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邱梓铵
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南京大量数控科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • a loading and unloading handling system especially for an automatic handling device, and can make the handling device move to the loading and unloading position accurately.
  • Automated Guided Vehicle refers to a trolley equipped with automatic guidance devices such as electromagnetic or optical to enable it to travel along a prescribed guidance path. behavior, or use the electromagnetic track to set up its travel route, the electromagnetic track is attached to the floor, and the trolley moves according to the information brought by the electromagnetic track.
  • the senor is an induction coil
  • the sensed element is an induction sheet
  • the trolley includes an unmanned vehicle and a material platform carried on the unmanned vehicle.
  • the main purpose of this creation is to use the induction device to decelerate the transport device in advance, and then use the detection and positioning device to detect and locate the position of the transport device, so that the transport device can more accurately stop at the predetermined position after entering the workstation area. on the loading and unloading position.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of the three-dimensional appearance of a loading and unloading handling system of the present invention.
  • FIG. 4 is a three-dimensional exploded appearance schematic diagram of the trolley of the inventive loading and unloading handling system.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of the trolley of the created loading and unloading handling system about to enter the workstation area.
  • the loading and unloading handling system of the present invention is used for the loading and unloading handling operations of feeding and receiving materials to the workstation W, wherein the loading and unloading handling system includes a handling device 1, a sensing device 2, a detection device Positioning device 3 and guiding device 4, the workstation W is provided with an extending guiding bracket W1 and a guiding groove W2 formed on the guiding bracket W1, and the area enclosed by the guiding bracket W1 is added with the workstation The areas occupied by W can collectively form a workstation area.
  • the trolley 12 can be further divided into an unmanned truck 124 and a material table 125 carried on the unmanned truck 124 , and the trolley 12 also includes a fixing bolt 126, the fixing bolt 126 connects and fixes the material table 125 on the unmanned truck 124.
  • the path mark 11 passes through the work station W, and the trolley 12 is displaced to the upper and lower material position 111 corresponding to the work station W according to the path mark 11, so that the material loaded on the material table 125 on the trolley 12 can be smoothly supplied to the work station W, or the material table 125 on the trolley 12 for receiving the finished or semi-finished products on the workstation W into the trolley 12 .
  • the detection and positioning device 3 includes a detector 31 and a detected element 32 , wherein the detector 31 is arranged on the trolley 12 , and the detected element 32 is arranged on a guide extending from the workstation W. Bracket W1, the detector 31 is used to detect the detected element 32, to send a signal to notify the brake module 123 and the drive module 121 of the trolley 12 to stop the trolley 12 at the loading and unloading position 11L in this implementation.
  • the detection The device 31 is a laser emitting element, and the detected element 32 is a laser receiving element.
  • the detector 31 is an infrared emitting element
  • the detected element 32 is an infrared receiving element.

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Abstract

一种上下料搬运系统，包含搬运装置（1）、感应装置（2）以及侦测定位装置（3），其中搬运装置（1）包含路径标示（11）及台车（12），感应装置（2）包含感应器（21）及被感应元件（22），侦测定位装置（3）包含侦测器（31）及被侦测元件（32）。当台车（12）依照路径标示（11）先位移至被感应元件（22）上方时，感应器（21）会感应到被感应元件（22）并传送信号以通知减速装置（122）而驱使台车（12）减速，当台车（12）依照路径标示（11）位移进入工作站（W）区域之上下料位置时，侦测器（31）会侦测到被侦测元件（32）并传送信号以通知刹车装置（123）而驱使台车（12）停止在上下料位置。该系统可以使无人搬运车更精准的运行和定位。

Description

上下料搬运系统 技术领域
一种上下料搬运系统，尤指使用于自动化搬运装置，并可使搬运装置精准的移动至上下料位置。
 背景技术
无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是指装备有电磁或光学等自 动导引装置，使其能够沿着规定的导引路径行驶的台车，大多为通过电脑来控制其 行进路线以及行为，或是利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道贴在地板上， 台车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动作。
然而，不论是电磁式或是光学式引导台车移动，在定位时一定会具有误差，而误差过大时就会危及到台车与工作站之间的上下料动作。是以，要如何避免此种无人搬运车因误差造成之危害，即为从事此行业相关业者所亟欲改善之课题所在。
 技术解决方案
本创作之上下料搬运系统，用于对工作站进行供料及收料的上下料搬运作业，该上下料搬运系统包含搬运装置、感应装置以及侦测定位装置，其中搬运装置包含一路径标示及一台车，该台车包含一驱动模块、一减速模块及一刹车模块，该驱动模块连接于该减速模块及该刹车模块，该路径标示经过该工作站， 该台车依照该路径标示位移至对应于该工作站之上下料位置；感应装置包含一感应器及一被感应元件，该感应器设于该台车上，该被感应元件设于该路径标示上且位于该上下料位置之前，该感应器用于感应该被感应元件，以通知该台车的该减速装置及该驱动模块及而使该台车减速；侦测定位装置包含一侦测器及一被侦测元件，该侦测器设于台车上，该被侦测元件设于该工作站上，该侦测器用于侦测该被侦测元件，以通知该台车的该刹车模块及该驱动模块而使该台车停止在该上下料位置；当该台车依照该路径标示先位移至该被感应元件上方时，该感应器感应到该被感应元件以通知该减速装置及该驱动模块而驱使该台车减速，当该台车依照该路径标示位移进入该工作站之该上下料位置时，该侦测器侦测到该被侦测元件以通知该台车的该刹车模块及该驱动模块而驱使该台车停止在该上下料位置。
前述上下料搬运系统，其中该感应器为一感应线圈，该被感应元件为一感应片。
前述上下料搬运系统，其中该侦测器为一激光发射元件，该被侦测元件为一激光接收元件。
前述上下料搬运系统，其中该侦测器为一红外线发射元件，该被侦测元件为一红外线接收元件。
前述上下料搬运系统，其中该台车包含一无人搬运车及承载于该无人搬运车上之一物料台。
前述上下料搬运系统，其中该感应器设于该台车之该无人搬运车上，该侦测器设于该物料台上。
前述上下料搬运系统，其中该台车包含一固定栓，该固定栓将该物料台固定于该无人搬运车上。
前述上下料搬运系统，其中该侦测定位装置包含二个所述侦测器，且二个所述侦测器分别设于该物料台的前后端上，当其中一个所述侦测器侦测不到该被侦测元件时，另一个所述侦测器可用以侦测该被侦测元件。
底下通过具体实施例详加说明，当更容易了解本创作之目的、技术内容、特点及其所达成之功效。
 有益效果
本创作之主要目的乃在于，利用感应装置预先让搬运装置减速，再通过侦测定位装置去侦测并定位搬：运装置的位置，让搬运装置进入工作站区域后，能够更准确地停在预定的上下料位置上。
 附图说明
图1为本创作的上下料搬运系统的立体外观示意图。
图2为本创作的上下料搬运系统的台车的立体外观示意图。
图3为本创作的上下料搬运系统的台车又一视角的立体外观示意图。
图4为本创作的上下料搬运系统的台车的立体分解外观示意图。
图5为本创作的台车的感应器及侦测器与减速模块等的方块示意图。
图6为本创作的上下料搬运系统的台车即将进入工作站区域的示意图。
图7为本创作的上下料搬运系统之感应器感应到被感应元件的示意图。
图8为本创作的上下料搬运系统之侦测器侦测到被侦测元件的示意图。
图9为本创作的上下料搬运系统的台车上位于物料台后端的另一侦测器可用来 侦测被侦测元件的示意图。
附图标记列表：1-搬运装置：11-路径标示；111-上下料位置；12-台车；121-驱动模块；122-减速模块；123-刹车模块；124-无人搬运车；125-物料台；126-固定栓; 2-感应装置：21-感应器；22-被感应元件；3-侦测定位装置：31-侦测器；32-被侦测 元件；4-导正装置：41-导轮；42-立柱；W-工作站；W1-导正支架；W2-导正槽。
 本发明的实施方式
请参阅图1至图9所示，本创作的上下料搬运系统，用于对工作站W进行供料及收料的上下料搬运作业，其中该上下料搬运系统包含搬运装置1、感应装置2、侦测定位装置3以及导正装置4，该工作站W设有延伸的导正支架W1及形成于该导正支架W1上的导正槽W2,且该导正支架W1所围成的区域加上工作站W所占 据的区域可共同形成为一工作站区域。
搬运装置1包含一路径标示11及一台车12,其中该台车12内设有控制模块，如图5所示，其包含有一驱动模块121、一减速模块122及一刹车模块123，且该驱动模块121连接于减速模块122及刹车模块123,该驱动模块121及减速模块122 用以控制台车12的加速及减速，刹车模块123用以控制台车12的刹车。此外，请参阅图2至图4所示，又可将台车12再区分成一无人搬运车124及承载于该无人搬运车124上的物料台125，且台车12还包含一固定栓126,该固定栓126将物料台125连结固定于无人搬运车124上。该路径标示11经过工作站W，该台车12依照该路径标示11位移至对应于该工作站W之上下料位置111，以使装载于台车12上的物料台125的物料可顺利的供应给工作站W，或者是将工作站W上的成品或半成品收进于台车12上的物料台125。在本实施例中，如图1所示，由于在工作站 区域内共计设有六个工作站W，因此每一个工作站W都设有对应于该工作站W的上下料位置111，所以在工作站区域内也共计设有六个上下料位置11L。
感应装置2包含一感应器21及一被感应元件22，其中该感应器21设于该台车12上，该被感应元件22设于该路径标示11上且位于该上下料位置111之前，该感应器21用于感应该被感应元件22，以发送信号通知该台车12的减速模块122及驱动模块121而使台车12减速。在本实施例中，由于在工作站区域内设有六个工作 站W，因此设于该路径标示11上之被感应元件22也设有六个，以分别对应于六个工作站W，且该感应器21为一感应线圈，该感应线圈设于该台车12之无人搬运车124上，该被感应元件22为一感应片，例如是金属片，其可被感应线圈所感应以产生感应电流，且该感应片设于该路径标示11上且位于该上下料位置111之前。
侦测定位装置3包含一侦测器31及一被侦测元件32，其中该侦测器31设于台 车12上，该被侦测元件32设置于该工作站W上所延伸出来的导正支架W1，该侦测器31用于侦测该被侦测元件32，以发送信号通知该台车12的刹车模块123及驱动模块121而使台车12停止在该上下料位置11L在本实施例中，由于在工作站区 域内设有六个工作站W，因此设于该导正支架W1上之被侦测元件32也设有六个，以分别对应于该六个工作站W，且该侦测器31为一激光发射元件，该被侦测元件 32为一激光接收元件。然不限于此，另一种选择是，该侦测器31为一红外线发射元件，该被侦测元件32为一红外线接收元件。
导正装置4包含多个导轮41以及各导轮41所连接的立柱42,且该立柱42设 置于撤：运装置1的台车12上，此导正装置4供与台车12位移进入至工作站区域时作为定位之用。当台车12依照路径标示11位移进入工作站区域时，导轮41会进入 于工作站W所延伸出来的导正支架W1上的导正槽W2内，由于导正槽W2是通过导正支架W1固定设置在工作站W上，因此其在设置时会将导正槽W2调整至最精准正确的位置上，因此在导轮41进入到导正槽W2之后，导轮41会受到导正槽 W2的限制而可修正台车12的位置，借以降低定位上的误差。
当该台车12依照路径标示11先位移至被感应元件22上方时，位于台车12之无人搬运车124上的感应器21会先感应到该被感应元件22，此时感应器21会传送信号以通知该减速装置122进行减速且使该驱动模块121不要加速，藉此以驱使该台车12减速，由于被感应元件22设于路径标示11上的位置位于上下料位置111之前，因此两者之间有保持一段缓冲距离，如此可避免台车12因为来不及刹车而导致无法刚好停止在上下料位置111的问题。
当该台车12依照路径标示11位移进入工作站W之上下料位置111时，设于台车12的物料台125上的侦测器31会侦测到被侦测元件32,此时侦测器31会传送信号以通知该刹车模块123进行刹车且使该驱动模块121不输出动力，藉此以驱使该台车12可刚好停止在该上下料位置111。在本创作中，由于台车12在到达上下料位置111之前已经先经过减速，所以不会有台车12因为来不及刹车而导致无法刚好停止在上下料位置111的问题。
可以理解的是，如图8示，侦测器31设置于物料台125上，而被侦测元件32 则是设置于工作站W所延伸出来的导正支架W1上，且对应于工作站W之上下料位置111设置。如图9示，但是当台车12行进至超出于导正支架W1的末端时，原先预定要设在导正支架W1末端上的被侦测元件32由于已无延长的导正支架W1可供其设置，故势必要调整被侦测元件32设置于导正支架W1上的位置，在此同时，原来位于物料台125前端的侦测器31也无法侦测到调整位置后的被侦测元件32。因此，在本实施例中，设置于台车12上的侦测定位装置3包含有二侦测器31，且二侦测器31分别设于物料台125的前后两端上，当其中一位于物料台125前端的侦测器31侦测不到调整位置后的被侦测元件32时，另一位于物料台125后端的侦测器31可用以侦测到调整位置后的被侦测元件32。
唯以上所述者，仅为本创作之较佳实施例而已，并非用来限定本创作实施之范围。故即凡依本创作申请范围所述的特征及精神所为之均等变化或修饰，均应包括于本创作之申请专利范围内。

Claims (8)

  1. 一种上下料搬运系统，用于对工作站进行供料及收料的上下料搬运作业，其 特征在于，该上下料搬运系统包含：
    搬运装置，包含一路径标示及一台车，该台车包含一驱动模块、一减速模块及一刹车模块，该驱动模块连接于该减速模块及该刹车模块，该路径标示经过该工作 站，该台车依照该路径标示位移至对应于该工作站之上下料位置；
    感应装置，包含一感应器及一被感应元件，该感应器设于该台车上，该被感应元件设于该路径标示上且位于该上下料位置之前，该感应器用于感应该被感应元件，以通知该台车的该减速装置及该驱动模块而使该台车减速；以及
    侦测定位装置，包含一侦测器及一被侦测元件，该侦测器设于台车上，该被侦测元件设于该工作站上，该侦测器用于侦测该被侦测元件，以通知该台车的该刹车模块及该驱动模块而使该台车停止在该上下料位置；
    当该台车依照该路径标示先位移至该被感应元件上方时，该感应器感应到该被感应元件以通知该减速装置及该驱动模块而驱使该台车减速，当该台车依照该路径标示位移进入该工作站之该上下料位置时，该侦测器侦测到该被侦测元件以通知该台车的该刹车模块及该驱动模块而驱使该台车停止在该上下料位置。
  2. 根据权利要求1所述的上下料搬运系统，其特征在于，该感应器为一感应线圈，该被感应元件为一感应片。
  3. 根据权利要求1所述的上下料搬运系统，其特征在于，该侦测器为一激光发射元件，该被侦测元件为一激光接收元件。
  4. 根据权利要求1所述的上下料搬运系统，其特征在于，该侦测器为一红外线发射元件，该被侦测元件为一红外线接收元件。
  5. 根据权利要求1所述的上下料搬运系统，其特征在于，该台车包含一无人搬运车及承载于该无人搬运车上之一物料台。
  6. 根据权利要求5所述的上下料搬运系统，其特征在于，该感应器设于该台车之该无人搬运车上，该侦测器设于该物料台上。
  7. 根据权利要求5所述的上下料搬运系统，其特征在于，该台车包含一固定栓，该固定栓将该物料台固定于该无人搬运车上。
  8. 根据权利要求5所述的上下料搬运系统，其特征在于，该侦测定位装置包含二个所述侦测器，且二个所述侦测器分别设于该物料台的前后端上，当其中一个所述侦测器侦测不到该被侦测元件时，另一个所述侦测器能够用以侦测该被侦测元件。
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