JP5276147B2 - 自動走行車および自動走行システム - Google Patents
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Description
また、ガイド用センサが検知する誘導体を、バーコードを用いて形成することで、誘導体を停止、減速、増速、分岐等の意味付けをした各種コード情報とし、自動走行車の制御情報に用いている(特許文献2)。
次にステップ102では、コントローラ4は、誘導線センサ2を通じて誘導線21を検出したか否かを判定し、検出した場合はステップ103に、検出しなかった場合はステップS131に進む。
2 誘導線センサ
3 色センサ
4 コントローラ
21 誘導線
24 分岐選択情報
25 停止位置情報
31,32 色ガイド
Claims (8)
- 誘導線に沿って走行する自動走行車であって、
前記誘導線を検出し、かつ該誘導線に設けられた制御情報を検出する誘導線センサと、
前記誘導線が設けられた位置とは異なる位置に設けられた色情報を検出する色情報検出センサと、
前記誘導線センサにより検出された前記誘導線に沿って該自動走行車を走行させる制御を行い、かつ前記誘導線センサにより検出された前記制御情報と前記色情報検出センサにより検出された前記色情報とに応じて該自動走行車の走行制御を行うコントローラとを有し、
前記コントローラは、検出された前記色情報に応じて、該色情報の後に検出される前記制御情報を有効とするか無効とするかを決定することを特徴とする自動走行車。 - 誘導線に沿って走行する自動走行車であって、
前記誘導線を検出する誘導線センサと、
前記誘導線に設けられた制御情報を検出する制御情報検出センサと、
前記誘導線が設けられた位置とは異なる位置に設けられた色情報を検出する色情報検出センサと、
前記誘導線センサにより検出された前記誘導線に沿って該自動走行車を走行させる制御を行い、かつ前記制御情報検出センサにより検出された前記制御情報と前記色情報検出センサにより検出された前記色情報とに応じて該自動走行車の走行制御を行うコントローラとを有し、
前記コントローラは、検出された前記色情報に応じて、該色情報の後に検出される前記制御情報を有効とするか無効とするかを決定することを特徴とする自動走行車。 - 前記制御情報は、色を用いて与えられる情報であり、
前記コントローラは、それぞれ検出された前記制御情報の色と前記色情報とが対応付けられた関係にある場合に前記走行制御を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の自動走行車。 - 前記コントローラは、それぞれ検出された前記制御情報の色と前記色情報とが対応付けられた関係にない場合には前記制御情報を無効とすることを特徴とする請求項3に記載の自動走行車。
- 前記色情報は、複数の色の組み合わせであることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の自動走行車。
- 前記走行制御は、該自動走行車の停止、分岐誘導、反転走行および旋回であることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の自動走行車。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載の自動走行車と、
複数台の前記自動走行車に共通して設けられた前記誘導線と、
前記誘導線に設けられた前記制御情報と、
前記誘導線が設けられた位置とは異なる位置に設けられた前記色情報とを有することを特徴とする自動走行システム。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の自動走行車と、
複数台の前記自動走行車に共通して設けられた前記誘導線と、
前記自動走行車ごとに専用に又は前記複数台の自動走行車に共通に、かつ前記誘導線が設けられた位置とは異なる位置に設けられた前記色情報とを有することを特徴とする自動走行システム。
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