CN111142537A - 一种无人驾驶控制方法与系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶控制方法与系统，用户通过车载控制器输入车辆目的站点信息，道路端控制器接收到目的站点信息后，进行车辆行驶前的校准操作，规划车辆行驶路线，并实时调整设置于道路上的LED引导带的发光状态，行驶过程中，设置于车身上的前后两个摄像头拍摄LED引导带，拍摄结果反馈至车载控制器，用以检测LED引导带的光信号变化，车载控制器根据光信号变化控制车辆行驶速度、转向角度、并线操作，控制车辆跟随LED引导带的光信号变化行驶。本发明提及的无人驾驶控制方法与系统以道路控制为主，车辆控制为辅，控制系统部署简单且稳定，采用LED灯带引导车辆前进，能够提前规划好车辆间距和行驶速度，保证车速稳定。

Description

一种无人驾驶控制方法与系统

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，具体而言涉及一种无人驾驶控制方法与系统。

背景技术

无人驾驶控制是指车辆能够按照预定规划路径，安全抵达规划路径的终端。无人驾驶控制集成了电子、机械、自动控制、计算机以及人工智能等先进技术，能够有效缓解交通拥堵、减少交通事故、降低汽车油耗，已成为汽车业内的研究热点。

目前无人驾驶控制大多采用AI自动控制系统，由于目前基于深度学习的AI技术基于统计学原理，存在小概率异常，会导致无人驾驶出现异常。另外，无人驾驶控制主要是基于车辆主机控制，此种控制方式缺乏完整的路况信息反馈，并且控制系统过于复杂，实施成本高、便利性低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人驾驶控制方法与系统，用户通过车载控制器输入车辆目的站点信息，道路端控制器接收到目的站点信息后，进行车辆行驶前的校准操作，规划车辆行驶路线，并实时调整设置于道路上的LED引导带的发光状态，行驶过程中，设置于车身上的前后两个摄像头拍摄LED引导带，拍摄结果反馈至车载控制器，用以检测LED引导带的光信号变化，车载控制器根据光信号变化控制车辆行驶速度、转向角度、并线操作，控制车辆跟随LED引导带的光信号变化行驶。本发明提及的无人驾驶控制方法与系统以道路控制为主，车辆控制为辅，控制系统部署简单且稳定，采用LED灯带引导车辆前进，能够提前规划好车辆间距和行驶速度，保证车速稳定。

为达成上述目的，结合图1，本发明提出一种无人驾驶控制方法，所述方法包括：

S1：接收外部输入请求，设定车辆目的站点信息。

S2：将车辆驶入出发站点，安置于道路出发区域，进入行驶准备阶段。

S3：进行车辆行驶前的校准操作，所述校准操作包括：1)确认需要点亮的LED引导带的发光点长度，使其与设置在车身上的前后两个摄像头之间的距离相匹配；2)控制车辆进行短距离加速减速操作，获得车辆加速减速变化曲线，计算出车辆在不同行驶速度下的前后车辆的安全间距范围。

S4：通过车辆红外信号收发装置向道路端控制器发送车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，使道路端控制器根据车辆目的站点信息规划车辆行驶路线，结合实际路况信息、预设的行驶速度范围和校准操作结果，实时计算车辆理想行驶速度以及与车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态。

S5：将车辆运行模式切换至自动驾驶模式，通过设置在车身上的前后两个摄像头拍摄LED引导带，将拍摄结果反馈至车载控制器，用以检测LED引导带的光信号变化，车载控制器根据LED引导带的发光点状态变化控制车辆行驶速度、转向角度、并线操作，保证车身上的前后两个摄像头与LED引导带两端的发光点始终处于相对位置，控制车辆跟随LED引导带的发光点状态变化行驶。

S6：车辆到达目的地，结束自动驾驶模式。

进一步的实施例中，所述LED引导带的发光点状态变化包括改变：LED发光点的颜色、亮度变化。

进一步的实施例中，在步骤S4中，所述通过车辆红外信号收发装置向道路端控制器发送车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，使道路端控制器根据车辆目的站点信息规划车辆行驶路线，结合实际路况信息、预设的行驶速度范围和校准操作结果，实时计算车辆理想行驶速度以及与车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态的过程包括如下步骤：

S41：车辆红外信号收发装置向道路端控制器发送车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，所述校准操作结果包括：LED引导带的发光点长度、不同行驶速度下的前后车辆的安全间距范围。

S42：道路端控制器根据车辆目的站点信息规划车辆行驶路线。

S43：在实际行驶过程中，通过车辆红外信号收发装置与道路红外信号收发装置通信，定位自动驾驶车辆实时位置信息，道路端控制器根据车辆实时位置信息、LED引导带的发光点状态移动速度、车辆预设的行驶速度范围以及前后车辆的安全间距范围，实时计算车辆的理想行驶速度，并将理想行驶速度反馈至车载控制器。

S44：道路端控制器根据车辆实际行驶速度，以及LED引导带的发光点长度计算车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态，使得LED引导带的发光点以理想行驶速度向前移动。

进一步的实施例中，所述方法还包括：

在行驶过程中，车辆靠近道路红外信号收发装置时，车辆红外信号收发装置检测到来自道路红外信号收发装置的信号变化，并以此为依据获得车辆实时位置信息，将所述车辆实时位置信息反馈至道路端控制器，道路端控制器将车辆实时位置信息与预先规划的车辆行驶路线进行比较，判断车辆行驶路线是否正确。

进一步的实施例中，所述方法还包括：

在无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的混合道路分布设置密度大于预设密度阈值的道路红外信号收发装置。

通过安装在无人驾驶车辆上的车载雷达检测是否存在有人驾驶车辆或者其它物体靠近，当车载雷达检测到有人驾驶车辆或者其它物体靠近时，将检测结果反馈至车载控制器，车载控制器对无人驾驶车辆进行加减速控制。

通过车辆红外信号收发装置与道路红外信号收发装置通信，获取车辆实时位置信息，并将车辆实时位置信息反馈至道路端控制器，由道路端控制器根据车辆实时位置信息和预先规划的车辆行驶路线调整LED引导带的发光点状态，重新引导车辆跟随LED引导带的光信号变化行驶。

结合图2，本发明还提出一种无人驾驶系统，所述无人驾驶系统包括：车辆系统、无人驾驶道路基础设施。

所述车辆系统包括：车载控制器、两个摄像头、车辆红外信号收发装置、车载雷达、控制信号执行机构。

所述两个摄像头设置在车辆底部中轴线上，分别位于车辆前端部和车辆后端部，两个摄像头的拍摄方向均朝向地面，并且与车载控制器电连接，用于拍摄LED引导带，将拍摄结果反馈至车载控制器，以检测LED引导带的光信号变化。

所述车辆红外信号收发装置为红外传感器，设置在车辆底部中轴线上，位于靠近车辆前端部的摄像头位置处，所述车辆红外信号收发装置垂直指向地面，用于向道路端控制器发送车辆目的站点信息，以及与道路红外信号收发装置通信，确认车辆实际位置。

所述车载雷达与车载控制器电连接，用于检测有人驾驶车辆或者其它物体靠近，并将检测结果反馈至车载控制器。

所述车载控制器用于接收摄像头发送的LED引导带拍摄信号，检测LED引导带的光信号变化，根据LED引导带的光信号状态变化控制车辆行驶速度、行驶角度、道路并线。

所述车载控制器用于接收车载雷达的检测结果，判断是否有物体靠近车辆，根据判断结果控制车辆行驶速度；。

所述控制信号执行机构接收车载控制器发送的车辆行驶控制信号，用于控制自动驾驶车辆的加减速、转向、道路并线、车灯状态。

所述无人驾驶道路基础设施包括：道路端控制器、道路红外信号收发装置、LED引导带。

所述道路控制器与车辆红外信号收发装置连接，用于接收车辆红外信号收发装置发送的车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，规划车辆行驶路线，以及计算车辆理想行驶速度以及与车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态。

所述道路控制器与LED引导带电连接，用于根据规划行驶路线控制LED引导带的发光点状态的变化。

所述道路红外信号收发装置包括设置在道路两侧的若干个间隔分布的红外传感器组，与车辆红外信号收发装置通信，用于确认车辆的实时位置信息。

所述LED引导带为间隔分布的若干个LED发光点，设置在每条道路的中轴线上用于引导车辆前行，以及两条平行的LED引导带之间的连接弧线上用于引导车辆完成车辆并线换道。

以上本发明的技术方案，与现有相比，其显著的有益效果在于：

(1)本发明提及的无人驾驶控制方法与系统以道路控制为主，车辆控制为辅，不依赖传统车辆主机控制模式的复杂无线系统，控制系统部署简单且稳定。

(2)本发明采用LED灯带引导车辆前进，能够提前规划好车辆间距和行驶速度，保证车速稳定，再结合红外信号进行车辆位置确认，能及时调整车速控制车距，甚至可以根据路况动态改变车道行驶方向，增加道路吞吐能力和车辆行驶的安全性。

(3)与车载雷达配合使用，将现有道路稍加改造，可以实现无人驾驶车辆和有人驾驶混合运行，提高实用性。

应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的发明主题的一部分。另外，所要求保护的主题的所有组合都被视为本公开的发明主题的一部分。

结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本发明教导的前述和其他方面、实施例和特征。本发明的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本发明教导的具体实施方式的实践中得知。

附图说明

附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本发明的各个方面的实施例，其中：

图1是本发明的一种无人驾驶控制方法的流程图。

图2是本发明的一种无人驾驶控制系统的示意图。

图3是本发明的一种无人驾驶控制系统的LED引导带示意图。

图4是本发明的一种无人驾驶控制系统的并线LED引导带示意图。

具体实施方式

为了更了解本发明的技术内容，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。

在本公开中参照附图来描述本发明的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定义在包括本发明的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本发明所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本发明公开的一些方面可以单独使用，或者与本发明公开的其他方面的任何适当组合来使用。

结合图1，本发明提及一种无人驾驶控制方法，具体实施例如下：

在车辆端通过按键方式或者触摸显示屏幕将自动驾驶请求以及车辆的目的站点信息输入至车载控制器中。

接着，将车辆驶入出发站点，放置于设置于道路上的专用出发区域，进入自动驾驶准备阶段。

道路端控制器将道路及车辆进行校准操作。首先确认需要点亮的LED引导带的发光点长度，通常被点亮的LED引导带的发光点长度设置为安装在车身上的前后两个摄像头之间的距离，这样的长度设置便于车身摄像头拍摄LED引导带的发光点状态。其次，控制车辆进行小距离的加速减速操作，模拟车辆在行驶过程中的状态，从而获得车辆加速减速的速度变化曲线，通过该速度变化曲线计算出车辆在自动驾驶模式下的不同的行驶速度范围以及对应的前后两车的安全间距范围，在正常驾驶的过程中，LED引导带的发光点状态以车辆的预设行驶速度向前发生变化，并根据前后辆车的安全间距合理安排多辆自动驾驶车辆出行。

校准操作完成之后，车辆端通过车辆红外信号收发装置将车辆的目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作的结果发送至道路端控制器，道路端控制器将根据车辆的目的站点信息规划车辆行驶路线，结合实际路况信息、预设的行驶速度范围和校准操作结果，实时计算车辆理想行驶速度以及与车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态。

车辆红外信号收发装置向道路端控制器发送车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，校准操作结果包括：LED引导带的发光点长度、不同行驶速度下的前后车辆的安全间距范围。

道路端控制器根据车辆目的站点信息规划车辆行驶路线。

在实际行驶过程中，通过车辆红外信号收发装置与道路红外信号收发装置通信，定位自动驾驶车辆实时位置信息，道路端控制器根据车辆实时位置信息、LED引导带的发光点状态移动速度、车辆预设的行驶速度范围以及前后车辆的安全间距范围，实时计算车辆的理想行驶速度，并将理想行驶速度反馈至车载控制器。

道路端控制器根据车辆实际行驶速度，以及LED引导带的发光点长度计算车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态，使得LED引导带的发光点以理想行驶速度向前移动。

将车辆驾驶模式切换至自动驾驶模式，开始车辆的正常行驶，道路端控制器根据校准操作中计算出的车辆的预设行驶速度向前改变LED引导带的发光点状态，使得LED引导带的发光点向前被点亮。

结合图3、图4，LED引导带的设置情况如图。正常行驶道路上，LED引导带设置在车道的中间，每隔一段距离，设置一个发光点。在并线道路情况下，增加LED并线引导带，设置在两条正常行驶道路LED引导带之间，因此车辆可以跟随LED引导带进行车辆前行、转弯、并线操作。

自动驾驶车辆通过设置在车身上的前后两个摄像头拍摄LED引导带的光信号，并将拍摄结果反馈至车载控制器，车载控制器根据LED引导带的光信号变化控制车辆行驶速度、转向角度、并线操作，保证车身上的前后两个摄像头与LED引导带两端的发光点始终处于相对位置，控制车辆跟随LED引导带的光信号变化行驶。光信号的变化包括：LED发光点的颜色变化、LED发光点的亮度变化、LED发光点的点亮或关闭等多种形式的光信号变化。

优选的，为确保摄像头拍摄LED引导带的光信号状态时目标跟踪精确性，将两个摄像头扩展为多组，可以在车辆前端部和后端部各设置2组至3组，保证拍摄目标不丢失，拍摄信号准确可靠。

完成规划路线行驶，车辆到达目的地，结束自动驾驶模式，如果需要下一次自动驾驶行为，可以重复上述过程。

优选的，通过车辆红外信号收发装置和道路红外信号收发装置，可以随时获取自动驾驶车辆的实时位置信息，并将车辆实时位置信息与规划路线进行比较，从而避免车辆行驶中出现较大的位置偏差。

在行驶过程中，车辆靠近道路红外信号收发装置时，车辆红外信号收发装置检测到来自道路红外信号收发装置的信号变化，并以此为依据获得车辆实时位置信息，将所述车辆实时位置信息反馈至道路端控制器，道路端控制器将车辆实时位置信息与预先规划的车辆行驶路线进行比较，判断车辆行驶路线是否正确。

更优选的，在道路上设置足够密集的道路红外信号收发装置以及在自动驾驶车辆上安装车载雷达，用于自动驾驶车辆和有人驾驶车辆的混合驾驶道路情形。

通过安装在无人驾驶车辆上的车载雷达检测是否存在有人驾驶车辆或者其它物体靠近，当车载雷达检测到有车辆或物体靠近时，将检测结果反馈至车载控制器，车载控制器对无人驾驶车辆进行加减速控制。

通过车辆红外信号收发装置与道路红外信号收发装置通信，获取车辆实时位置信息，并将车辆实时位置信息反馈至道路端控制器，由道路端控制器根据车辆实时位置信息和预先规划的车辆行驶路线调整LED引导带的发光点状态，重新引导车辆跟随LED引导带的光信号变化行驶。

结合图2，本发明提及一种无人驾驶系统，包括车辆系统、无人驾驶道路基础设施。

车辆系统包括：车载控制器10、两个摄像头11、车辆红外信号收发装置12、车载雷达13、控制信号执行机构14。

两个摄像头11设置在车辆底部中轴线上，车辆前后端部各一个，与车载控制器10电连接，两个摄像头11的拍摄方向均朝向地面，用于拍摄LED引导带，将拍摄结果反馈至车载控制器，以检测LED引导带的光信号变化。

车辆红外信号收发装置12为红外传感器，设置在车辆底部中轴线上，位置靠近车辆前端部的摄像头，所述车辆红外信号收发装置12垂直指向地面，用于向道路端控制器发送车辆目的站点信息，以及与道路红外信号收发装置通信，确认车辆实际位置。

车载雷达13与车载控制器10电连接，用于检测有人驾驶车辆或者其它物体靠近，并将检测结果反馈至车载控制器10。

车载控制器10用于接收摄像头11发送的LED引导带的拍摄信号，检测LED引导带的光信号变化，根据LED引导带的光信号状态变化控制车辆行驶速度、行驶角度、道路并线，以及用于接收来自车载雷达13的检测结果，判断是否有物体靠近车辆，根据判断结果控制车辆行驶速度。

控制信号执行机构14接收车载控制器10发送的车辆行驶控制信号，用于控制自动驾驶车辆的加减速、转向、道路并线、车灯状态。

无人驾驶道路基础设施包括：道路端控制器20、道路红外信号收发装置21、LED引导带22。

道路控制器20与车辆红外信号收发装置12连接，接收车辆红外信号收发装置12发送的车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，用于规划车辆行驶路线，以及计算车辆理想行驶速度以及与车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态。

道路控制器20与LED引导带电连接，用于根据规划行驶路线控制LED引导带22的发光点的状态变化。

道路红外信号收发装置21包括设置在道路两侧的若干个间隔分布的红外传感器组，与车辆红外信号收发装置12通信，用于确认车辆的实时位置信息。

LED引导带22为间隔分布的若干个LED发光点，设置在每条道路的中轴线上用于引导车辆前行，以及两条平行的LED引导带之间的连接弧线上用于引导车辆完成车辆并线换道。

本发明提及的一种无人驾驶控制方法与系统，用户通过车载控制器输入车辆目的站点信息，道路端控制器接收到目的站点信息后，进行车辆行驶前的校准操作，规划车辆行驶路线，并实时调整设置于道路上的LED引导带的发光状态，行驶过程中，设置于车身上的前后两个摄像头拍摄LED引导带，拍摄结果反馈至车载控制器，用以检测LED引导带的光信号变化，车载控制器根据光信号变化控制车辆行驶速度、转向角度、并线操作，控制车辆跟随LED引导带的光信号变化行驶。本发明提及的无人驾驶控制方法与系统以道路控制为主，车辆控制为辅，控制系统部署简单且稳定，采用LED灯带引导车辆前进，能够提前规划好车辆间距和行驶速度，保证车速稳定。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。

Claims (6)

1.一种无人驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：接收外部输入请求，设定车辆目的站点信息；

S2：将车辆驶入出发站点，安置于道路出发区域，进入行驶准备阶段；

S3：进行车辆行驶前的校准操作，所述校准操作包括：1)确认需要点亮的LED引导带的发光点长度，使其与设置在车身上的前后两个摄像头之间的距离相匹配；2)控制车辆进行短距离加速减速操作，获得车辆加速减速变化曲线，计算出车辆在不同行驶速度下的前后车辆的安全间距范围；

S4：通过车辆红外信号收发装置向道路端控制器发送车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，使道路端控制器根据车辆目的站点信息规划车辆行驶路线，结合实际路况信息、预设的行驶速度范围和校准操作结果，实时计算车辆理想行驶速度以及与车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态；

S5：将车辆运行模式切换至自动驾驶模式，通过设置在车身上的前后两个摄像头拍摄LED引导带，将拍摄结果反馈至车载控制器，用以检测LED引导带的光信号变化，车载控制器根据LED引导带的发光点状态变化控制车辆行驶速度、转向角度、并线操作，保证车身上的前后两个摄像头与LED引导带两端的发光点始终处于相对位置，控制车辆跟随LED引导带的发光点状态变化行驶；

S6：车辆到达目的地，结束自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶控制方法，其特征在于，所述LED引导带的发光点状态变化包括改变：LED发光点的颜色、亮度变化。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶控制方法，其特征在于，在步骤S4中，所述通过车辆红外信号收发装置向道路端控制器发送车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，使道路端控制器根据车辆目的站点信息规划车辆行驶路线，结合实际路况信息、预设的行驶速度范围和校准操作结果，实时计算车辆理想行驶速度以及与车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态的过程包括如下步骤：

S41：车辆红外信号收发装置向道路端控制器发送车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，所述校准操作结果包括：LED引导带的发光点长度、不同行驶速度下的前后车辆的安全间距范围；

S42：道路端控制器根据车辆目的站点信息规划车辆行驶路线；

S43：在实际行驶过程中，通过车辆红外信号收发装置与道路红外信号收发装置通信，定位自动驾驶车辆实时位置信息，道路端控制器根据车辆实时位置信息、LED引导带的发光点状态移动速度、车辆预设的行驶速度范围以及前后车辆的安全间距范围，实时计算车辆的理想行驶速度，并将理想行驶速度反馈至车载控制器；

S44：道路端控制器根据车辆实际行驶速度，以及LED引导带的发光点长度计算车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态，使得LED引导带的发光点以理想行驶速度向前移动。

4.根据权利要求1或3所述的一种无人驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在行驶过程中，车辆靠近道路红外信号收发装置时，车辆红外信号收发装置检测到来自道路红外信号收发装置的信号变化，并以此为依据获得车辆实时位置信息，将所述车辆实时位置信息反馈至道路端控制器，道路端控制器将车辆实时位置信息与预先规划的车辆行驶路线进行比较，判断车辆行驶路线是否正确。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的混合道路分布设置密度大于预设密度阈值的道路红外信号收发装置；

通过安装在无人驾驶车辆上的车载雷达检测是否存在有人驾驶车辆或者其它物体靠近，当车载雷达检测到有有人驾驶车辆或者其它物体靠近时，将检测结果反馈至车载控制器，车载控制器对无人驾驶车辆进行加减速控制；

通过车辆红外信号收发装置与道路红外信号收发装置通信，获取车辆实时位置信息，并将车辆实时位置信息反馈至道路端控制器，由道路端控制器根据车辆实时位置信息和预先规划的车辆行驶路线调整LED引导带的发光点状态，重新引导车辆跟随LED引导带的光信号变化行驶。

6.一种无人驾驶系统，其特征在于，所述无人驾驶系统包括：车辆系统、无人驾驶道路基础设施；

所述车辆系统包括：车载控制器、两个摄像头、车辆红外信号收发装置、车载雷达、控制信号执行机构；

所述两个摄像头设置在车辆底部中轴线上，分别位于车辆前端部和车辆后端部，两个摄像头的拍摄方向均朝向地面，并且与车载控制器电连接，用于拍摄LED引导带，将拍摄结果反馈至车载控制器，以检测LED引导带的光信号变化；

所述车辆红外信号收发装置为红外传感器，设置在车辆底部中轴线上，位于靠近车辆前端部的摄像头位置处，所述车辆红外信号收发装置垂直指向地面，用于向道路端控制器发送车辆目的站点信息，以及与道路红外信号收发装置通信，确认车辆实际位置；

所述车载雷达与车载控制器电连接，用于检测有人驾驶车辆或者其它物体靠近，并将检测结果反馈至车载控制器；

所述车载控制器用于接收摄像头发送的LED引导带拍摄信号，检测LED引导带的光信号变化，根据LED引导带的光信号状态变化控制车辆行驶速度、行驶角度、道路并线；

所述车载控制器用于接收车载雷达的检测结果，判断是否有物体靠近车辆，根据判断结果控制车辆行驶速度；

所述控制信号执行机构接收车载控制器发送的车辆行驶控制信号，用于控制自动驾驶车辆的加减速、转向、道路并线、车灯状态；

所述无人驾驶道路基础设施包括：道路端控制器、道路红外信号收发装置、LED引导带；

所述道路控制器与车辆红外信号收发装置连接，用于接收车辆红外信号收发装置发送的车辆目的站点信息、预设的行驶速度范围、校准操作结果，规划车辆行驶路线，以及计算车辆理想行驶速度以及与车辆行驶路线对应的LED引导带的发光点状态；

所述道路控制器与LED引导带电连接，用于根据规划行驶路线控制LED引导带的发光点状态的变化；

所述道路红外信号收发装置包括设置在道路两侧的若干个间隔分布的红外传感器组，与车辆红外信号收发装置通信，用于确认车辆的实时位置信息；

所述LED引导带为间隔分布的若干个LED发光点，设置在每条道路的中轴线上用于引导车辆前行，以及两条平行的LED引导带之间的连接弧线上用于引导车辆完成车辆并线换道。

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