CN102880177B - 自动行驶车以及自动行驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动行驶车以及自动行驶系统。自动行驶车（1）具有：底盘部（10），能够在跑道上行驶；引导线传感器（2），检测设置在跑道上的引导线（21）；控制器（4），使底盘部沿着由引导线传感器所检测到的引导线行驶，并且具备信息读取部，读取设置在引导线上的控制信息（24、25）；以及颜色传感器，检测在跑道上与引导线分别地设置的颜色向导（31、32）的颜色。其中，控制器根据由颜色传感器所检测出的颜色向导的颜色和由信息读取部读取出的控制信息，对底盘部进行控制。

Description

自动行驶车以及自动行驶系统

技术领域

本发明涉及追踪引导线而自动行驶的无人搬送车等的自动行驶车以及使用该自动行驶车的自动行驶系统。

背景技术及课题

在如上所述的以往的自动行驶系统中，在地板等的跑道上张贴铝带或磁带作为引导线，通过设置于自动行驶车的引导用的传感器(光传感器或磁传感器)，来检测在引导线的反射光或从引导线发出的磁力，从而能够追踪该引导线。

另外，为了检测自动行驶车的行驶位置，在自动行驶车上区别于引导用传感器而设置向导用传感器，并且在跑道上沿着引导线组合多个永久磁铁而编码化并埋设到地板面上，通过传感器来探测磁性标记，进行行驶车自身的位置测量(日本特开昭60-58501公报)。

另外，通过使用条形码来形成向导用传感器所探测的引导体，将引导体设为赋予停止、减速、增速、分岔等意义的各种代码信息，用于自动行驶车的控制信息(日本特开昭59-112312公报)。

发明内容

然而，将磁性片或光反射片作为向导并将磁传感器或光传感器作为向导用传感器使用的情况下，连通过这些传感器取入的噪声信号也进行了计算，所以不能进行正确的行驶位置检测，其结果，可能无法可靠地进行自动行驶车的从引导线分岔位置开始的引导，或者可能使自动行驶车的停止位置发生误差。

另外，在使用共同的引导线来引导多台自动行驶车的情况下，关于基于上述向导的计算值的各自动行驶车的行驶路线，针对每台自动行驶车分别编程。因此，由于某些故障而某个自动行驶车停止在不应该停止的位置的情况下，不容易使该自动行驶车从故障停止位置再发车以在正确的路线上行驶并到达目的位置。这种情况下，在将发生了故障的自动行驶车移动到基准位置以后，需要再发车。

此外，作为向导使用多个永久磁铁或条形码的情况下，在制作向导专用的多个永久磁铁或条形码上很费时，并且需要用于分析从多个永久磁铁或条形码提取的信息的程序，很难简易地构建自动搬送等的系统。

(解决手段)

本发明提供一种自动行驶车以及所述自动行驶车的自动行驶系统，该自动行驶车能够用于如下自动行驶系统：在降低噪声的影响的基础上，能够容易地在共同的一连串的引导线上沿着不同的路径向多个不同的位置引导多台行驶车。

本发明的自动行驶车沿着引导线行驶，其特征在于，具有：引导线传感器，检测所述引导线，并且检测设置于该引导线的控制信息；颜色信息检测传感器，检测设置于与设置所述引导线的位置不同的位置的颜色信息；以及控制器，进行使该自动行驶车沿着由所述引导线传感器检测出的所述引导线行驶的控制，并且根据由所述引导线传感器检测出的所述控制信息和由所述颜色信息检测传感器检测出的所述颜色信息来进行该自动行驶车的行驶控制。而且，所述控制器根据所检测出的所述颜色信息，决定将在该颜色信息之后检测的所述控制信息设为有效还是设为无效。

另外，具有上述自动行驶车、引导线以及颜色信息的自动行驶系统也构成另一发明。

附图说明

图1是本发明的实施例的无人搬送车的平面图。

图2表示上述无人搬送车的自动行驶系统的设置例子的图。

图3表示设在上述无人搬送车的控制器中的处理的流程图。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施例进行说明。

图1表示本发明的实施例的自动行驶车1。本实施例的自动行驶车1适合于作为无人搬送车，该无人搬送车用于自动搬送系统(自动行驶系统)，该自动搬送系统，例如在仓库内从搬入位置到指定的保存位置自动搬送各种货物或部件等被搬送物(未图示)，即用于不通过人的驾驶而进行搬送，或从保存位置到搬出位置自动搬送被搬送物。

但是，即使是无人搬送车以外的车辆，能够进行下面说明的自动行驶系统的自动行驶控制的车辆，也全部包含在作为本发明的实施例的自动行驶车中。在下面的实施例中，对自动行驶车1是无人搬送车(其中，仅称为搬送车)的情况进行说明。另外，作为被搬送物也包含乘客等的人。

搬送车1具有能够在跑道上行驶的底盘部10。底盘部10具有：装载被搬送物的装货台面(未图示)；车轮、履带及其它的行驶装置11；以及驱动该行驶装置11的电机、发动机及其它的驱动源(未图示)。跑道可以为仓库等的建筑物内部的地板，或建筑物外部的柏油路等，只要底盘部10能够行驶则可以包括任何路面。

另外，搬送车1具有检测设在跑道上的引导线21的引导线传感器2。作为引导线21和以前相同，使用张贴在跑道(地板或路面)上的反光带(例如，铝带)或磁带。此外，作为引导线21也可以使用具有红色、黄色、蓝色以及绿色等各种颜色中的单色(或者多个颜色)的彩色带。

引导线传感器2由光传感器或磁传感器构成，在引导线21由反光带或磁带所形成的情况下，该光传感器或磁传感器检测反光带的反射光或磁带所发出的磁力，并针对每次检测输出电信号(检测信号)。另外，作为引导线21使用彩色带的情况下，作为引导线传感器2优选能够检测(识别)彩色带的颜色的颜色传感器，例如优选彩色图像传感器(摄像元件)。

以下，将作为引导线21使用反光带、作为引导线传感器2使用光传感器的方式称为光引导方式。另外，将作为引导线21使用磁带、作为引导线传感器2使用磁传感器的方式称为磁引导方式。进而，将作为引导线21使用彩色带、作为引导线传感器2使用颜色传感器的方式称为颜色引导方式。

搬送车1具有由CPU、MPU等构成的控制器4。控制器4对搬送车1进行控制，以使底盘部10沿着由引导线传感器2所检测出的引导线21，即一边追踪引导线21一边行驶。另外，控制器4具有读取设在引导线21上控制信息的信息读取部。在本实施例中，作为信息读取部的头部，兼用引导线传感器2。

这里所说的控制信息包含：表示搬送车1应该停止位置的停止位置信息、表示在引导线21分岔部位搬送车1应该选择的分岔引导线的分岔选择信息。关于停止位置信息，在光引导方式及磁引导方式中，通过在搬送车1的行进方向将引导线21(反光带或磁带)切断约10mm的长度来提供；在颜色引导方式中，例如，在将黄色作为引导线21的底色使用的情况下，通过在行进方向上具有约10mm长度的部分的红色来提供。

另外，关于分岔选择信息，具体而言，通过相对不选择的分岔引导线(以下，称为第1引导线)的带，对所选择的分岔引导线(以下，称为第2引导线)的带施加不同的处置来提供。在光引导方式以及磁引导方式中，通过保持第1引导线的带不变，而使第2引导线的带中的行进方向的约10～20mm长度的部分的宽度变窄来提供。在颜色引导方式中，例如，在第1引导线是黄色带的情况下，通过将第2引导线的导入部分为蓝色(之前由黄色带构成)来提供。

当信息读取部通过作为头部的引导线传感器2检测该控制信息时，信息读取部对此进行分析以及判定，从而进行控制信息的读取(识别)。另外，作为信息读取部的头部，也可以使用区别于引导线传感器2的别的传感器(控制信息读取专用传感器)。

另外，搬送车1具有向导信息读取专用的颜色传感器3，该向导信息读取专用的颜色传感器3检测在跑道上与引导线21分别地设置的颜色向导的颜色。关于颜色向导，用图2进行说明。图2表示自动搬送系统(自动行驶系统)的整体结构，该自动搬送系统包含：图1所示的搬送车1、引导线21(第1及第2引导线21a，21b)以及颜色向导31、32。此外，在图2的第2引导线21b上设有作为上述控制信息的分岔选择信息24和停止位置信息25。27表示通过停止位置信息25示出作为搬送车1应该停止的目的位置的站点，相当于上述的保存位置或搬出位置。另外，图2中的搬送车1内仅表示了图1所示的引导线传感器2和颜色传感器3。

图1所示的控制器4根据由颜色传感器3所检测出的颜色向导31，32的颜色(多个颜色的组合)、由信息读取部读取出的控制信息(分岔选择信息24、停止位置信息25)来进行底盘部10的引导控制以及停止控制。

下面，关于通过彩色带构成引导线21的颜色引导方式的情况进行说明。颜色向导31、32由如下彩色带构成，该彩色带张贴在沿着跑道上的引导线21的(引导线21的旁边)、比设置有控制信息(分岔选择信息24、停止位置信息25)的位置还靠近搬送车1的前进方向的跟前侧位置。

与分岔选择信息24对应的颜色向导31例如从行进方向的跟前侧到里侧依次由绿色、黄色以及蓝色构成。控制器4进行引导控制，以通过颜色传感器3检测出绿色，从而识别当前的行驶位置是分岔位置的跟前，并仅在进一步检测出黄色和蓝色的该顺序的组合(特定色)的情况下，对在黄色的引导线21上用蓝色示出的分岔选择信息24进行反应，将搬送车1(底盘部10)引导到第2引导线21b。

另外，与停止位置信息25对应的颜色向导32例如在行进方向的跟前侧由黄色构成、里侧由红色构成。控制器4进行停止控制，以仅在检测出该黄色和红色这一顺序的组合(特定色)的情况下，对在黄色引导线21(在此为第2引导线21b)上用红色示出的停止位置信息25进行反应，停止底盘部10的行驶。

像这样地，控制器4仅在表示由信息读取部读取出的控制信息的颜色是与由颜色传感器3检测出的颜色向导31、32的特定色有对应关系的颜色的时候，根据该控制信息24、25对底盘部10进行控制。在不通过颜色传感器3检测颜色向导31、32的情况下、或者检测出的颜色向导的特定色和表示控制信息的颜色没有对应关系的情况下，设该控制信息无效(忽略)而使底盘部10保持原样地行使。也就是说，在引导线21的分岔位置，不引导到第2引导线21b一侧而使之沿着第1引导线21a行使，另外，针对停止位置信息25不停车而使之继续行驶。

另外，所谓“表示控制信息的颜色是与颜色向导的特定色有对应关系的颜色”，不一定需要表示控制信息的颜色和颜色向导的特定色是相同的颜色。

此外，在引导线以及控制信息不是由颜色带构成的上述光引导方式或磁引导方式中，控制器4根据由颜色传感器3检测出的颜色向导的颜色，来决定将接下来读取的控制信息设为有效还是无效，并对底盘部10进行控制。具体地，当颜色向导的颜色是蓝色的情况下，使底盘部10沿着设置有接下来读取的分岔选择信息的第2引导线行驶，但是，在颜色向导的颜色是红色或绿色的情况下，忽视分岔选择信息而使底盘部10沿着第1引导线行驶。另外，在颜色向导的颜色是红色的情况下，对接下来读取的停止位置信息进行反应而使底盘部10停止行驶，但是，在颜色向导的颜色是蓝色或绿色的情况下，忽视该停止位置信息而使底盘部10保持原样地行驶。

用于颜色向导的颜色及其数量是任意的，但是，例如通过红、蓝、黄以及绿这4种颜色组合，最大能够制作108种的颜色向导。并且，通过使用这些颜色组合，能够进行如搬送车1的发车、停止、分岔引导、逆向行驶(反向行驶)以及就地旋转这样的各种各样的行驶控制。另外，作为“底盘部的控制”，也能够通过颜色向导和控制信息的组合来进行装卸货物的臂或夹钳的控制，或者进行障碍物传感器的有效或无效的切换等行驶以外的控制，该障碍物传感器用于搬送车1检测跑道上的障碍物并紧急停止。

另外，在使用多台搬送车1的情况下，颜色向导既可以设为每台搬送车1专用，也可以设为多台搬送车1共同。

关于控制器4检测到颜色向导的哪个颜色时对引导线上的哪个控制信息进行反应并控制底盘部10(也就是，设哪个控制信息为有效或无效)，能够通过设置于图1所示的底盘部10的设定开关18的设定操作，针对每台搬送车1进行设置。因此，根据本实施例，能够做到多台搬送车在共同的一系列的引导线上走互不相同的路线，并到达互不相同的站点。

并且，各搬送车的控制器4判定颜色向导的颜色和引导线上控制信息的组合。因此，即使在由于某种故障而使某个搬送车1停止在本来不应该停止的位置、或者被引导到与本来应该走的引导线不同的引导线的情况下，因为与该故障有关的搬送车1的控制器4预先保持(存储)其紧前面位置的颜色向导的颜色和引导线上控制信息的组合，所以即使不将该搬送车1逐一移动到基准位置，也能够从该紧前面位置附近再发车。

另外，也能够利用市面上出售的彩色塑料带来制作颜色向导。因此，与以往使用IC芯片或条形码的向导的方式相比，能够简易地构建自动搬送等的系统。

此外，特别地，根据在引导线(以及控制信息)上也使用彩色带的颜色引导方式，通过人的眼睛能够很容易确认颜色向导的颜色和引导线上的控制信息(颜色)的组合。因此，能够很容易地进行搬送车1应该走的引导线的设计和施工。

图3表示将图2所示的自动搬送系统(自动行驶系统)中搬送车1所搭载的控制器4进行的处理汇总成流程图。控制器4按照存储在内部存储器的计算机程序来执行该处理。

在步骤(在图中简记为S)101中，控制器4根据从外部输入的发车指令信号，控制底盘部10以使搬送车1发车。

然后，在步骤102中，控制器4通过引导线传感器2判定是否检测到引导线21，在检测到的情况下进入步骤103，在没检测到的情况下进入步骤131。

在步骤103中，控制器4控制底盘部10，以使搬送车1沿着检测到的引导线21行驶。

并且，在步骤104中，控制器4通过颜色传感器3判定是否检测到颜色向导31、32的某一个，检测到的情况下进入步骤105，没检测的情况下返回步骤102。

在步骤105中，控制器4判定检测到的颜色向导的颜色是否是黄色和红色这一顺序的组合。在是该组合的情况下进入步骤111。另外，在不是该组合的情况下进入步骤106。

在步骤111中，控制器4通过信息读取部判定是否读取到引导线21上的停止位置信息25。在读取到的情况下进入步骤112，对底盘部10进行停止控制以使搬送车1停止。从步骤112进行未图示的规定再发车处理后，返回步骤101。

重复进行步骤111中的判定，直到读取到停止位置信息25为止。

另一方面，在步骤106中，控制器4判定检测出的颜色向导的颜色是否是绿色、黄色以及蓝色这一顺序的组合。当是该组合的情况下进入步骤121。另外，当不是该组合的情况下进入步骤107。

在步骤121中，控制器4判定是否通过信息读取部读取到引导线21上的分岔选择信息24。在读取到的情况下进入步骤122，对底盘部10进行引导控制以使搬送车1沿着第2引导线21b行驶。重复进行步骤121中的判定，直到读取到分岔选择信息24为止。从步骤122返回步骤102。

另外，在步骤107中，因为检测到的颜色向导的颜色是步骤105、106中判定的组合以外的组合，所以控制器4对底盘部10进行与该组合对应的控制。并且，返回步骤102(或者步骤101)。

另一方面，在步骤102中，在没检测到引导线21而进入到步骤131的情况下，控制器4对底盘部10进行停止控制以使搬送车1紧急停止。并且，在步骤132中，进行用于将紧急停止的旨意通知外部的警告处理。

如上所述，根据本实施例，因为检测颜色向导的颜色并控制自动行驶车(底盘部)，所以，与将磁性片或光反射片作为向导使用并通过磁传感器或光传感器检测上述向导的情况相比，能够实现自动行驶车的行驶位置检测不易受到噪声的影响。另外，也能够利用颜色差异或多个颜色的组合来提供位置信息，所以，能够容易地进行故障发生时的再发车或向目的位置的引导。并且，与作为向导使用IC芯片或条形码的情况相比，能够简易地构建自动搬送等的系统。

上述说明的实施例只是典型例子，在实施本发明时，能够对实施例进行各种变形或变更。

产业上的可利用性

能够提供适用于自动搬送等所使用的自动行驶系统的自动行驶车。

Claims (8)

1.一种自动行驶车，沿着引导线行驶，其特征在于，具有：

引导线传感器，检测所述引导线，并且检测设置于该引导线的控制信息；

颜色信息检测传感器，检测设置于与设置所述引导线的位置不同的位置的颜色信息；以及

控制器，进行使该自动行驶车沿着由所述引导线传感器检测出的所述引导线行驶的控制，并且根据由所述引导线传感器检测出的所述控制信息和由所述颜色信息检测传感器检测出的所述颜色信息来进行该自动行驶车的行驶控制，

所述控制器根据所检测出的所述颜色信息，决定将在该颜色信息之后检测的所述控制信息设为有效还是设为无效。

2.一种自动行驶车，沿着引导线行驶，其特征在于，具有：

引导线传感器，检测所述引导线；

控制信息检测传感器，检测设置于所述引导线的控制信息；

颜色信息检测传感器，检测设置于与设置所述引导线的位置不同的位置的颜色信息；以及

控制器，进行使该自动行驶车沿着由所述引导线传感器检测出的所述引导线行驶的控制，并且根据由所述控制信息检测传感器检测出的所述控制信息和由所述颜色信息检测传感器检测出的所述颜色信息而进行该自动行驶车的行驶控制，

所述控制器根据所检测出的所述颜色信息，决定将在该颜色信息之后检测的所述控制信息设为有效还是设为无效。

3.根据权利要求1或2所述的自动行驶车，其特征在于，

所述控制信息是使用颜色来提供的信息，

所述控制器在分别检测出的所述控制信息的颜色和所述颜色信息有对应关系的情况下，进行所述行驶控制。

4.根据权利要求3所述的自动行驶车，其特征在于，

所述控制器在分别检测出的所述控制信息的颜色和所述颜色信息没有对应关系的情况下，将所述控制信息设为无效。

5.根据权利要求1或2所述的自动行驶车，其特征在于，

所述颜色信息是多个颜色的组合。

6.根据权利要求1或2所述的自动行驶车，其特征在于，

所述行驶控制是该自动行驶车的停止、分岔引导、反向行驶以及旋转。

7.一种自动行驶系统，其特征在于，包含：

权利要求1～6中的任意一项所述的自动行驶车；

所述引导线，对多台所述自动行驶车共同地设置；

所述控制信息，设置于所述引导线；以及

所述颜色信息，设置于与设置所述引导线的位置不同的位置。

8.一种自动行驶系统，其特征在于，包含：

权利要求1～6中的任意一项所述的自动行驶车；

所述引导线，对多台所述自动行驶车共同地设置；以及

所述颜色信息，所述自动行驶车每台专用或者对所述多台自动行驶车共同地设置，并且设置于与设置所述引导线的位置不同的位置。