KR20170116581A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20170116581A
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다케시 신
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

관리 영역에서의 물품 반송차의 충돌을 억제하는 동시에, 관리 영역 내로 진입 가능한 물품 반송차의 대수의 제한을 완화한다. 물품 반송차(V)는, 태그 정보를 송신하는 무선 태그(5)를 탑재하고, 물품 반송 설비는, 1개의 관리 영역(Z) 내에 존재하는 물품 반송차(V)의 대수가, 관리 대수 이하로 되도록 관리 영역(Z)으로의 물품 반송차(V)의 진입을 관리하는 반송 관리 장치(H)와, 복수의 액세스 포인트(3)와 복수의 액세스 포인트(3)가 수신한 동일한 태그 정보에 기초하여, 관리 영역(Z) 내의 복수의 개소를 구별 가능한 정밀도로 각각의 물품 반송차(V)의 위치를 검출하는 위치 검출 장치(2)를 구비한다. 반송 관리 장치(H)는, 각각의 물품 반송차(V)의 위치를 나타내는 정보인 위치 정보를 위치 검출 장치(2)로부터 취득하고, 위치 정보에 기초하여, 미리 규정된 허용 조건을 만족시키는 경우에는, 관리 대수를 초과하여 관리 영역(Z) 내에 물품 반송차(V)가 진입하는 것을 허용한다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 주행 경로를 따라 일방향으로만 주행하여 물품을 반송(transport)하는 복수의 물품 반송차(article transport vehicle)와, 각 물품 반송차를 관리하는 반송 관리 장치를 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.
공장이나 창고 등에 있어서 무인 반송차(물품 반송차)를 이용한 물품의 자동 반송이 실용화되어 있다. 무인 반송차는, 대부분의 경우, 상위의 제어 장치로부터 통신에 의해 주어지는 지령이나 프로그램에 따라 미리 설정된 주행 경로를 따라 자율 주행한다. 단, 주행 경로는, 경로의 분기(branch), 경로의 합류, 경로의 교차 등을 포함하는 경우도 많고, 분기점, 합류점, 교차점 등에 있어서, 물품 반송차끼리가 충돌하지 않도록 주행 제어가 요구된다. 일본 공개특허 제2000-250628호 공보(특허 문헌 1)에는, 그와 같은 분기점, 합류점, 교차점 등을 포함하는 제어 영역(관리 영역)을 설정하여, 소정 조건에 기초하여 상기 제어 영역 내로의 물품 반송차의 진입을 제한하는 기술이 개시되어 있다. 일반적으로는, 이와 같은 제어 영역 내에 2대 이상의 물품 반송차가 진입하는 것은 제한되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1: [0004], [0010]등).
예를 들면, 특허 문헌 1의 도 1이나 도 11과 같이, 병행하는 2개의 직선 경로(R1, R2)의 사이에, 우회(迂回) 경로(R3)가 가로걸쳐져 있는 경우, 일 태양(態樣)으로서, 도 11에 나타낸 바와 같이, 한쪽의 직선 경로(R1)와 우회 경로(R3)와의 분기점(A1), 및 다른 쪽의 직선 경로(R2)와 우회 경로(R3)와의 합류점(B1)을 포함하는 영역에 제어 영역(D1)이 설정된다. 이 경우, 제어 영역(D1) 내에 진입할 수 있는 물품 반송차는 1대로 제한된다. 단순하게 2개의 직선 경로(R1, R2)를, 1대씩 물품 반송차가 직진할뿐인 경우라도, 제어 영역(D1) 내로의 진입이 제한된다. 그러므로, 충돌의 우려가 없음에도 불구하고, 어느 한쪽의 물품 반송차는, 대기할 필요가 있고, 그만큼, 설비 전체의 반송 효율은 저하된다. 특허 문헌 1에서는, 이와 같은 문제점을 해결하기 위해, 특허 문헌 1의 도 1과 같이, 이와 같은 분기점 및 합류점을 포함하는 장소에 있어서, 복수의 제어 영역(d1, d2)을 설치하는 것이 제안되어 있다(특허 문헌 1: [0021]-[0022], 도 1 등).
단, 특허 문헌 1의 도 1과 같이 제어 영역을 설치한 경우라도, 역시, 1개의 제어 영역(도 1의 경우에는, d1 및 d2)에 동시에 진입 가능한 물품 반송차는 1대로 제한되어 있다. 그러나, 설비 전체의 반송 효율을 향상시키기 위해서는, 충돌 등의 우려를 적절히 배제하면서, 이와 같은 제어 영역에서의 제한을 완화시키는 것이 바람직하다. 그런데, 특허 문헌 1에는, 제어 영역으로의 진입의 여부를 판정하는 형태가 예시되어 있다(특허 문헌 1: [0023]-[0026], 도 2 등). 이와 같은 제어 영역(관리 영역)으로의 진입 제어는, 제어 영역 내의 물품 반송차의 존부(存否) 및 각 물품 반송차의 주행을 관리하는 관리 장치와, 물품 반송차와의 통신에 의해 행해지는 경우도 있다. 그와 같은 경우라도, 일반적으로는, 제어 영역에 진입 가능한 물품 반송차의 수는, 미리 규정된 대수(대부분의 경우 1대)로 고정되어 있다. 따라서, 제어 영역(관리 영역)으로의 진입을 관리하는 제어 형태에 관계없이, 충돌 등의 우려를 적절히 배제하면서, 제어 영역(관리 영역)에서의 제한을 완화하는 기술이 요구된다.
일본 공개특허 제2000-250628호 공보
상기 문제점을 해결하기 위해, 관리 영역에서의 물품 반송차의 충돌을 억제하는 동시에, 관리 영역 내로 진입 가능한 물품 반송차의 대수의 제한을 완화할 수 있는 기술의 제공이 요구된다.
일 태양으로서, 전술한 문제를 해결하기 위하여 물품 반송 설비는, 주행 경로를 따라 일방향으로만 주행하여 물품을 반송하는 복수의 물품 반송차와, 상기 물품 반송차의 각각을 관리하는 반송 관리 장치를 구비한 물품 반송 설비로서,
상기 주행 경로는, 미리 규정된 영역인 관리 영역 내의 관리 대상 경로와, 상기 관리 영역의 외부의 일반 경로를 포함하고,
상기 반송 관리 장치는, 1개의 상기 관리 영역에서의 상기 관리 대상 경로에 존재하는 상기 물품 반송차의 대수인 영역 내 대수가, 미리 규정된 관리 대수 이하로 되도록 상기 관리 영역으로의 상기 물품 반송차의 진입을 관리하고,
또한,
무선 신호를 각 물품 반송차와의 사이에서 송수신하는 복수의 액세스 포인트와,
상기 물품 반송차의 각각에 탑재되고, 상기 물품 반송차를 식별하는 정보를 적어도 포함하는 태그 정보를 상기 무선 신호로서 송신하는 무선 태그와,
각각의 액세스 포인트를 통하여 상기 물품 반송차의 각각의 상기 태그 정보를 취득하고, 복수의 상기 액세스 포인트가 수신한 동일한 상기 태그 정보에 기초하여, 각 물품 반송차의 위치를 검출하는 위치 검출 장치를 구비하고,
상기 위치 검출 장치는, 상기 관리 영역 내의 복수의 개소(箇所)를 구별 가능한 정밀도로 각 물품 반송차의 위치를 검출하고,
상기 반송 관리 장치는, 각 물품 반송차의 위치를 나타내는 정보인 위치 정보를 상기 위치 검출 장치로부터 취득하고, 상기 위치 정보에 기초하여, 미리 규정된 허용 조건을 만족시키는 경우에는, 상기 관리 대수를 초과하여 상기 관리 영역 내에 상기 물품 반송차가 진입하는 것을 허용한다.
관리 영역 내의 관리 대상 경로는, 단일 경로, 복수의 경로로 분기되는 분기점을 포함하는 경로, 복수의 경로가 합류하는 합류점을 포함하는 경로, 분기점 및 합류점을 포함하는 경로, 복수의 경로가 교차하는 교차점을 포함하는 경로 등, 각종 가능성이 있다. 관리 대상 경로의 구조에 따라 관리 대수의 물품 반송 대차(article transport vehicles)가 관리 영역 내에 존재하고 있는 상태에서, 다른 물품 반송차를 상기 관리 영역에 진입시켜도 바람직한 경우가 있다. 즉, 영역 내 대수가 관리 대수 이하로 되도록 관리 영역으로의 물품 반송차의 진입을 관리하는 조건을 완화해도 바람직한 경우가 있다. 그러나, 각종 관리 영역에 대하여, 공통된 완화 조건을 설정하는 것은 곤란하다. 한편, 완화 조건을 공통화하기 위해, 관리 영역의 형상 등, 관리 영역의 종류를 증가시키면, 관리 영역의 관리가 복잡화·번잡하게 될 우려가 있다.
본 구성에 의하면, 위치 검출 장치에 의해, 관리 영역 내의 복수의 개소를 구별 가능한 정밀도로 각 물품 반송차의 위치가 검출된다. 따라서, 단순하게 관리 영역 내에 물품 반송차가 존재하는지의 여부 등, 관리 영역 내에 존재하는 물품 반송차의 대수(영역 내 대수)에만 기초하는 것이 아니고, 관리 대상 경로 상의 물품 반송차의 위치도 고려하여, 관리 영역으로의 물품 반송차의 진입을 관리할 수 있다. 이 때, 관리 영역의 형상 등, 관리 영역의 설정 자체에 변함은 없기 때문에, 관리 영역의 관리가 복잡화·번잡하게 되는 경우는 없다. 본 구성에 의하면, 허용 조건을 만족시키는 경우에는, 관리 대수를 초과하여 관리 영역 내로 물품 반송차가 진입하는 것이 허용되므로, 설비 전체의 반송 효율을 향상시킬 수 있다. 당연히, 허용 조건을 만족시키지 않을 경우에는, 영역 내 대수 및 관리 대수에 기초하여, 관리 영역으로의 물품 반송차의 진입이 제한되므로, 관리 영역에서의 물품 반송차의 충돌 등은 적절히 억제되어 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 관리 영역에서의 물품 반송차의 충돌을 억제하는 동시에, 관리 영역 내로 진입 가능한 물품 반송차의 대수의 제한을 완화할 수 있다.
물품 반송 설비의 새로운 특징과 장점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.
도 1은 물품 반송 설비의 구성을 모식적으로 나타낸 도면
도 2는 천정 반송차의 측면도
도 3은 천정 반송차의 사시도
도 4는 분기부의 확대도
도 5는 천정 반송차의 시스템 구성의 일례를 모식적으로 나타낸 블록도
도 6은 물품 반송 설비의 시스템 구성의 일례를 모식적으로 나타낸 블록도
도 7은 관리 영역과 위치 정보의 취득 빈도와의 관계를 나타내는 설명도
도 8은 분기점을 포함하는 관리 영역의 일례를 나타낸 도면
도 9는 합류점을 포함하는 관리 영역의 일례를 나타낸 도면
도 10은 분기점 및 합류점을 포함하는 관리 영역의 일례를 나타낸 도면
도 11은 합류점 및 분기점을 포함하는 관리 영역의 일례를 나타낸 도면
도 12는 물품 반송 설비의 시스템 구성의 다른 예를 모식적으로 나타낸 블록도
도 13은 물품 반송 설비의 시스템 구성의 다른 예를 모식적으로 나타낸 블록도
이하, 물품 반송 설비의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다. 여기서는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 천정에 설치된 주행 레일(101)(궤도)에 현수(懸垂) 지지되어, 그 주행 레일(101)에 의해 형성된 주행 경로(L)를 따라 주행하고, 반송원(搬送元)으로부터 반송처(搬送處)로 물품을 반송하는 천정 반송차(V)(물품 반송차)를 구비한 물품 반송 설비(100)를 예로 들어 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(L)는 1개의 연속된 경로만으로 형성되어 있는 것이 아니고, 경로가 분기되는 분기부(J1) 및 경로가 합류하는 합류부(J2)를 가지고 있다. 주행 경로(L)는 한쪽 통행이며, 천정 반송차(V)는, 주행 방향 Y로 주행한다.
도 2는, 천정 반송차(V)의 측면도[주행 방향 Y와 직교하는 방향(후술하는 가로 방향 X로부터 본 도면]를 나타내고 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 천정 반송차(V)는, 천정으로부터 현수된 주행 레일(101) 상을 주행하는 주행 차륜(W1)을 구비하는 주행부(11)와, 주행부(11)로부터 현수 지지되는 본체부(12)를 구비하고 있다. 도 3은, 천정 반송차(V)의 사시도를 나타내고 있다.
자세한 것은 후술하지만, 도 3에 나타낸 바와 같이, 천정 반송차(V)는, 천정 반송차(V)의 주변에 하나 이상 설정되는 검출 영역에 존재하는 장애물을 검출하는 장애물 검출 센서(30)를 구비하고 있다. 도 4는, 주행 경로(L)가 분기되는 분기부(J1)의 확대도를 나타내고 있다. 이하, 천정 반송차(V)가 주행하는 방향을 주행 방향 Y라고 하고, 그 주행 방향 Y에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향(수평면 상에서 주행 방향 Y와 직교하는 방향)을 가로 방향 X라고 하여 설명한다.
본 실시형태에서는, 반도체 기판에 대하여, 박막 형성, 포토리소그라피, 에칭 등의 각종 처리를 행하는 복수의 반도체 처리 장치[이하, 처리 장치(102)라고 함]의 사이에서, 주행 경로(L)를 따라 물품을 반송하는 물품 반송 설비를 예로 들어 설명한다. 본 실시형태에서는, 천정 반송차(V)에 의해 반송되는 물품(90)은, FOUP(Front Opening Unified Pod)라고 하는 반도체 기판을 수용하는 물품이다(도 2 참조). 물품(90)을 각각의 처리 장치(102)의 사이에서 반송하기 위해, 각각의 처리 장치(102)에는, 각각의 처리 장치(102)에 인접하는 상태로, 바닥면 상에 지지대(103)(탑재대)가 설치되어 있다. 이들 지지대(103)는, 천정 반송차(V)에 의한 물품(90)의 반송 대상 개소(반송원 및 반송처)이다.
주행 경로(L)는, 도 1에 있어서 중앙부에 나타낸, 상대적으로 큰 환형(環形)의 주경로(Lp)와, 주경로(Lp)의 외측에 나타낸, 상대적으로 작은 환형의 부경로(Ls)를 포함한다. 주경로(Lp)로부터 부경로(Ls)에 대한 분기 부분인 분기부(J1)에는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 안내 레일(G)이 설치되어 있다. 또한, 도시 및 상세한 설명은 생략하지만, 부경로(Ls)로부터 주경로(Lp)에 대한 합류 부분인 합류부(J2)에도 동일한 안내 레일(G)이 설치되어 있다. 그 외의 분기 부분 및 합류 부분{예를 들면, 도 1의 상부에 있어서 주경로(Lp)에 대하여 접속되어 있는 외부 접속 경로[입장 경로(Lin) 및 퇴장 경로(Lout)]와 주경로(Lp)와의 분기 부분 및 합류 부분}에 대하여도 마찬가지이다. 또한, 주경로(Lp)로부터 부경로(Ls)에 대한 분기로(分岐路)와 환형의 부경로(Ls)와의 합류 부분, 부경로(Ls)로부터 주경로(Lp)에 대한 합류로와 환형의 부경로(Ls)와의 분기 부분에 대하여도 마찬가지이다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 천정 반송차(V)는, 주행 경로(L)를 따라 주행하는 주행부(11)와 주행 레일(101)의 아래쪽에 위치하도록 주행부(11)에 현수 지지되고, 또한 물품(90)을 지지하는 지지부(24)를 구비한 본체부(12)를 구비하고 있다. 주행부(11)에는, 주행 경로(L)를 따라 설치된 주행 레일(101) 상을 주행하는 주행 차륜(W1)과 그 주행 차륜(W1)을 회전시키는 주행용 모터(22m)가 구비되어 있다.
도 2 등에 나타낸 바와 같이, 주행부(11)에는, 주행 경로(L)의 분기부(J1) 및 합류부(J2)에 설치된 안내 레일(G)에 안내되는 안내 롤러(W2)도 구비되어 있다. 안내 롤러(W2)는, 주행부(11)의 주행 방향 Y에 따른 방향에서 볼 때 좌우 방향(가로 방향 X)으로 자세 변경할 수 있도록 구성되어 있다. 안내 롤러(W2)의 자세 변경은, 안내 롤러 솔레노이드(22s)(도 4, 도 5 참조)에 의해 행해진다. 안내 롤러 솔레노이드(22s)는, 안내 롤러(W2)의 위치를, 주행 방향 Y를 향해 우측(우측 방향 XR 측)의 제1 위치와 좌측(좌측 방향 XL 측)의 제2 위치로 전환하고, 또한 안내 롤러(W2)를 그 위치에 유지한다. 안내 롤러(W2)는, 제1 위치에 위치할 때는, 주행 방향 Y에 따른 방향에서 볼 때 안내 레일(G)의 우측면에 맞닿고, 분기하지 않는 측의 안내 레일[여기서는 상대적으로 주행 방향 Y를 향해 우측으로 연신(延伸)되는 안내 레일(직진측 안내 레일(GR)]을 따라 주행부(11)를 안내한다. 또한, 안내 롤러(W2)는, 제2 위치에 위치할 때는, 주행 방향 Y에 따른 방향에서 볼 때 안내 레일(G)의 좌측면에 맞닿고, 좌측으로 연신하는 안내 레일[분기 측 안내 레일(GL)]을 따라 주행부(11)를 안내한다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 천정 반송차(V)의 본체부(12)는, 지지부(24)와 커버체(28)를 구비하고 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품(90)의 상단부에는, 플랜지부(93)가 설치되어 있다. 천정 반송차(V)는, 지지부(24)에 의해 플랜지부(93)를 현수 지지한 상태로 물품(90)을 반송한다. 그리고, 지지부(24)에는, 지지부(24)를 주행부(11)에 대하여 승강 이동시키는 기구(機構), 지지부(24)를 주행부(11)에 대하여 가로 방향 X로 슬라이딩시키는 기구, 지지부(24)를 주행부(11)에 대하여 도시하지 않은 세로 축심[수직 방향의 축심(軸心)] 주위로 회전시키는 기구가 구비되어 있다. 커버체(28)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품(90)을 지지한 지지부(24)가, 상승하고 있는 상태에서, 물품(90)의 상방측 및 주행 방향 Y의 전후 양측을 덮는 부재이다.
도 5의 블록도는, 물품 반송 설비(100) 및 천정 반송차(V)의 시스템 구성을 모식적으로 나타내고 있다. 반송 관리 장치(H)(TRNSP-CTRL)는, 물품 반송 설비(100)의 중핵(中核)으로 되는 시스템 컨트롤러이다. 반송 관리 장치(H)는, 천정 반송차(V)에 대한 상위 컨트롤러이며, 천정 반송차(V)의 작동을 제어한다. 천정 반송차(V)는, 송수신부(32)(COM)를 통하여 반송 관리 장치(H)와 무선 통신을 행하고, 상기 관리 장치로부터의 반송 지령에 기초하여 자율 제어에 의해 작동(물품 반송 작동)하고, 물품(90)을 유지하여 반송한다. 천정 반송차(V)에는, 마이크로 컴퓨터 등에 의해 구성되며, 물품 반송 작동의 중핵으로 되는 반송차 제어부(1)(VHL-CTRL)가 구비되어 있다. 반송차 제어부(1)는, 반송 관리 장치(H)로부터의 반송 지령에 기초하여 천정 반송차(V)를 자율 제어에 의해 작동시킨다.
전술한 바와 같이, 반송차 제어부(1)는, 주행용 모터(22m)(TRVL-MOT)를 구동 제어하여, 주행 차륜(W1)을 회전시키는 동시에, 안내 롤러 솔레노이드(22s)(GR-SOL)를 구동 제어하여, 안내 롤러(W2)의 자세를 변경시킨다. 또한, 지지부(24)는, 주행부(11)에 대하여, 승강 이동하는 것, 가로 방향 X로 슬라이딩하는 것, 및 세로 축심 주위로 회전하는 것이 가능하지만, 이들은 지지용 액추에이터(24m)(SPT-ACT)에 의해 실현된다. 반송차 제어부(1)는, 지지용 액추에이터(24m)를 구동 제어하여, 지지부(24)를 승강시키고, 슬라이딩시켜, 회전시킨다. 그리고, 상세한 설명은 생략하지만, 지지용 액추에이터(24m)는, 승강용 모터, 슬라이딩용 모터, 회전용 모터 등의 총칭이다.
주행 경로(L)에는, 관리상, 주행 경로(L)를 복수 개로 구분한 주행구(travel section)(CF)(도 6 참조)가 설정되어 있다. 그리고, 각각의 주행구(CF)에는, 각각의 주행구(CF)를 특정하기 위한 좌표가 할당되어 있다. 도 4에 모식적으로 나타낸 바와 같이, 이 좌표를 나타낸 것으로서, 주행 경로(L)에는, 좌표 마커(M)가 배치되어 있다. 물품 반송 설비(100)에는, 좌표 마커(M)가 나타내는 좌표에 기초하여, 주행구(CF)를 단위로 하여 주행 경로(L) 상의 천정 반송차(V)의 위치를 검출하는 주행구 검출 장치가 설치되어 있다.
본 실시형태에서는, 좌표 마커(M)를 검출하는 마커 검출 센서(31)[MARK-SEN(READER)]가, 천정 반송차(V)에 탑재되어 있다. 마커 검출 센서(31)는, 주행구 검출 장치의 일례이다. 일 태양으로서, 좌표 마커(M)는 2차원 바코드이며, 예를 들면, 주행 레일(101)의 상면에 설치되어 있다. 이 경우, 마커 검출 센서(31)는, 영역 센서 등을 사용한 2차원 바코드 리더이며, 주행 레일(101)의 상면에 대향하도록, 주행부(11)에 배치되어 있는 것이 바람직하다. 또한, 다른 태양으로서, 좌표 마커(M)는 근거리 무선 통신 IC 칩을 이용한 IC 태그로 할 수도 있고, 예를 들면, 주행 레일(101)의 하면에 설치되는 것이 바람직하다. 이 경우, 마커 검출 센서(31)는, IC 태그 리더이며, 주행 레일(101)의 하면에 대응하도록, 주행부(11)에 배치되어 있는 것이 바람직하다.
반송차 제어부(1)는, 이와 같은 센서에 의한 좌표 마커(M)의 검출에 의해 주행 경로(L) 상의 위치를 인식한다. 그 위치는, 작동 정보의 일종으로서 반송 관리 장치(H)에도 전달된다. 반송차 제어부(1)가 좌표 마커(M)의 검출 결과에 기초하여 주행 경로(L) 상의 위치를 인식하는 경우, 반송차 제어부(1)도 주행구 검출 장치에 포함된다. 또한, 반송 관리 장치(H)가, 작동 정보를 수취하여 주행 경로(L) 상의 위치를 인식하는 경우에는, 반송 관리 장치(H)도 주행구 검출 장치에 포함된다.
반송차 제어부(1)는, 상위 컨트롤러인 반송 관리 장치(H)로부터의 반송 지령에 기초하여, 반송 제어를 실행하고, 각종 액추에이터(22s, 22m, 24m)를 구동 제어한다. 반송 제어는, 반송원의 지지대(103)로부터 물품(90)을 수취하고, 반송처의 지지대(103)에 그 물품(90)을 받아건넴으로써, 반송원의 지지대(103)로부터 반송처의 지지대(103)에 물품(90)을 반송하는 제어이다. 반송차 제어부(1)는, 반송원의 지지대(103)로부터 반송처의 지지대(103)로 물품(90)을 반송하는 반송 지령에 응답하여, 수취 주행 처리, 수취 승강 처리, 받아건넴 주행 처리, 받아건넴 승강 처리의 순으로 처리를 실행한다.
수취 주행 처리에서는, 반송차 제어부(1)는, 주행용 모터(22m) 및 안내 롤러 솔레노이드(22s)를 제어하고, 주행부(11)를 반송원으로 하여 지정된 지지대(103)에 대응하는 정지(停止) 목표 위치까지 주행시킨다. 수취 승강 처리에서는, 상기 정지 목표 위치에서 정지한 천정 반송차(V)가, 본체부(12)와 반송원의 지지대(103)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재(transfer)한다. 여기서는, 반송차 제어부(1)는, 주행부(11)에 대하여 지지부(24)를 이동(하강, 회전, 슬라이딩)시키고, 지지부(24)에 의해 물품(90)의 플랜지부(93)를 파지(把持)시켜, 재차, 주행부(11)에 대하여 지지부(24)를 이동(회전, 슬라이딩, 상승)시킨다. 이로써, 물품(90)은, 주행용 위치에 위치하는 지지부(24)에 현수 지지된다.
받아건넴 주행 처리에서는, 반송차 제어부(1)는, 주행용 모터(22m) 및 안내 롤러 솔레노이드(22s)를 제어하고, 반송처로서 지정된 지지대(103)에 대응하는 정지 목표 위치까지 물품(90)을 현수 상태에서 주행부(11)를 주행시킨다. 받아건넴 승강 처리에서는, 상기 정지 목표 위치에서 정지한 천정 반송차(V)가, 본체부(12)와 반송처의 지지대(103)와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재한다. 반송차 제어부(1)는, 주행부(11)에 대하여 지지부(24)를 이동(하강, 회전, 슬라이딩)시켜, 지지부(24)에 의한 물품(90)의 플랜지부(93)의 파지를 해소시킨다. 이로써, 물품(90)은, 반송처의 지지대(103)에 탑재된다. 반송차 제어부(1)는, 재차, 주행부(11)에 대하여 지지부(24)를 이동(회전, 슬라이딩, 상승)시키고, 지지부(24)는, 물품(90)을 현수 지지하지 않는 상태로 주행용 위치로 되돌아온다.
그런데, 도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)에는, 복수 대의 천정 반송차(V)가 있고, 이들은 동시에 자율 제어에 의해 물품 반송 작동을 행하고 있다. 그러므로, 궤도 상[주행 경로(L) 상]을 선행하는 천정 반송차(V)에, 후속의 천정 반송차(V)가 추돌할 우려가 있다. 또한, 물품 반송 설비(100) 내에 어떠한 물체(사람을 포함함)가 진입하거나, 물품 반송 설비(100) 내의 장치(물체의 일종)의 배치가 변경되거나 한 경우에는, 주행 처리를 실행 중인 천정 반송차(V)나, 승강 처리를 실행 중인 천정 반송차(V)가, 이들 물체에 접촉할 우려가 있다. 이와 같은 추돌이나 접촉을 방지하기 위해, 천정 반송차(V)에는, 전술한 바와 같은 장애물 검출 센서(30)가 구비되어 있다.
본 실시형태에서는, 3종류의 장애물 검출 센서(30)(OB-DET-SEN)가 구비되어 있는 형태를 예시하고 있다. 궤도 상을 선행하는 천정 반송차(V)를 검출하는 장애물 검출 센서(30)는, 추돌 방지 센서(34)이다. 추돌 방지 센서(34)에서 볼 때 선행하는 천정 반송차(V)는, 장애물에 상당한다. 추돌 방지 센서(34)는, 예를 들면, 레이저 레이더 등을 이용한 거리 센서이며, 선행하는 천정 반송차(V)와 자차(自車)와의 거리를 계측한다. 궤도 상 및 궤도의 주변에 존재하고, 궤도 상을 주행하는 천정 반송차(V)의 주행의 방해가 되는 물체(장애물)를 검출하는 장애물 검출 센서(30)는, 주행용 장애물 검출 센서(35)이다. 지지부(24) 및 지지부(24)에 지지된 물품(90)이 승강 중에 접촉할 우려가 있는 물체(장애물)를 검출하는 장애물 검출 센서(30)는, 이송탑재용 장애물 검출 센서(36)이다. 주행용 장애물 검출 센서(35) 및 이송탑재용 장애물 검출 센서(36)는, 예를 들면, 스캔식 레인지 센서(측역 센서)이며, 적외선이나 레이저 등을 주사(走査)하여 물체(장애물)를 검출한다.
예를 들면, 추돌 방지 센서(34)는, 궤도의 전방의 소정 거리 내(검출 영역 내)에 다른 천정 반송차(V)(선행차)가 존재하는 것을 검출하면, 장애물 검출 정보(선행차 검출 정보)를 출력한다. 장애물 검출 정보에는, 선행차와의 거리 정보[소정 거리(규정 차간 거리) 이상인지의 여부의 정보라도 됨]를 포함하는 것이 바람직하다. 반송차 제어부(1)는, 장애물 검출 정보에 기초하여, 회피 처리를 실행한다. 예를 들면, 반송차 제어부(1)는, 선행차와의 차간 거리가 규정 차간 거리 미만인 경우에는, 천정 반송차(V)의 주행 속도를 저하시키는 감속 처리, 선행차와의 차간 거리가 규정 차간 거리보다도 짧은 정차 차간 거리 미만인 경우에는, 천정 반송차(V)를 정차시키는 정차 처리를, 회피 처리로서 실행한다.
그런데, 도 4에 예시한 바와 같은 분기부(J1)에서는, 선행차의 바로 뒤에 후속차가 위치하고 있지 않은 경우가 있다. 그러므로, 후속차의 추돌 방지 센서(34)에 의한 선행차의 검출 감도가 낮아질 우려가 있다. 그래서, 도 1에 나타낸 바와 같이, 분기부(J1)(분기점), 합류부(J2)(합류점), 도시하지 않은 교차점 등을 포함하는 영역이, 관리 영역(Z)으로서 설정되고, 소정 조건에 기초하여 상기 관리 영역으로의 천정 반송차(V)의 진입이 제한되어 있다. 반송 관리 장치(H)는, 1개의 관리 영역(Z)에 존재하는 천정 반송차(V)의 대수인 영역 내 대수가, 미리 규정된 관리 대수 이하로 되도록 관리 영역(Z)으로의 천정 반송차(V)의 진입을 관리한다. 그리고, 관리 대수는, 예를 들면 "1"인 것이 바람직하다. 관리 대수가 "1"인 경우, 관리 영역(Z) 내에 선행차가 존재하는지의 여부가 판정 조건으로 되므로, 판정에 필요로 하는 연산 장치의 연산량이나 연산 시간 등의 부하가 경감된다.
단, 관리 영역(Z)을 이용한 주행 제한은, 일반적으로 안전면에서 고려한 판정 조건에 기초한 것으로 되는 경향이 있다. 그러므로, 관리 영역(Z)의 바로 앞에서, 천정 반송차(V)가 감속하거나, 정차하거나 하는 것이 증가하고, 물품 반송 설비(100) 전체의 반송 효율의 저하를 초래하는 경우가 있다. 그래서, 본 실시형태의 물품 반송 설비(100)는, 관리 영역(Z)에서의 천정 반송차(V)의 충돌을 억제하는 동시에, 관리 영역(Z) 내로 진입 가능한 천정 반송차(V)의 대수의 제한을 완화할 수 있도록 구성되어 있다.
도 6의 블록도는, 물품 반송 설비(100)의 시스템 구성의 일례를 모식적으로 나타내고 있다. 또한, 도 7은, 관리 영역(Z)에서의 주행 경로(L)의 구성예, 및 관리 영역(Z)과 후술하는 위치 정보의 취득 빈도와의 관계를 나타내고 있다. 전술한 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 주행 경로(L)를 따라 일방향(주행 방향 Y)으로만 주행하여 물품(90)을 반송하는 복수의 천정 반송차(V)와, 천정 반송차(V)의 각각을 관리하는 반송 관리 장치(H)를 구비하고 있다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(L)는, 미리 규정된 영역인 관리 영역(Z) 내의 관리 대상 경로(K)와 관리 영역(Z)의 외부의 일반 경로(K0)를 포함한다. 그리고, 반송 관리 장치(H)는, 1개의 관리 영역(Z)에서의 관리 대상 경로(K)에 존재하는 천정 반송차(V)의 대수인 영역 내 대수(N)가, 미리 규정된 관리 대수(TH) 이하로 되도록 관리 영역(Z)으로의 천정 반송차(V)의 진입을 관리한다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 또한 무선 신호를 각각의 천정 반송차(V)와의 사이에서 송수신하는 복수의 액세스 포인트(AP)(3)를 구비하고 있다. 액세스 포인트(3)는, 유선의 네트워크(80)에 접속되고, 마찬가지로 네트워크(80)에 접속된 반송 관리 장치(H)와 통신한다. 예를 들면, 반송 관리 장치(H)로부터의 반송 지령은, 네트워크(80) 및 액세스 포인트(3)를 통하여, 천정 반송차(V)에 보내진다. 또한, 마커 검출 센서(리더)(31)에 의한 좌표 마커(M)(BARCODE)의 검출 결과 등의 작동 정보는, 액세스 포인트(3) 및 네트워크(80)를 통하여, 반송 관리 장치(H)에 제공된다.
또한, 각각의 천정 반송차(V)에는, 천정 반송차(V)를 식별하는 정보를 적어도 포함하는 태그 정보를 무선 신호로서 송신하는 무선 태그(TAG)(5)가 탑재되어 있다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 무선 태그(5)는, 태그 정보를 송신하기 위해 필요한 전력을 공급하는 태그 전원(53)(PW-TAG)을 구비하고 있다. 그러므로, 반송차 제어부(1)나 송수신부(32) 등, 천정 반송차(V)의 각 부에 전력을 공급하는 VHL 전원(33)(PW-VHL)이 오프 상태로 되어, 천정 반송차(V)의 각 부에 전력이 공급되고 있지 않는 상태라도, 무선 태그(5)는, 태그 정보를 송신할 수 있다. 본 실시형태에서는, 이와 같이, 태그 전원(53)을 구비하는 형태를 예시하고 있지만, 당연히, 무선 태그(5)가 태그 전원(53)을 구비하지 않고, VHL 전원(33)으로부터 전력의 공급을 받아 태그 정보를 송신하는 형태를 방해하는 것은 아니다.
네트워크(80)에는, 또한 위치 검출 장치(2)(POS-DET)도 접속되어 있다. 위치 검출 장치(2)는, 각각의 액세스 포인트(3)를 통하여 천정 반송차(V)의 각각의 태그 정보를 취득하고, 복수의 액세스 포인트(3)가 수신한 동일한 태그 정보에 기초하여, 각각의 천정 반송차(V)의 위치를 검출한다. 위치 검출 장치(2)는, 관리 영역(Z) 내의 복수의 개소를 구별 가능한 정밀도로 각각의 천정 반송차(V)의 위치를 검출한다. 예를 들면, 도 8∼도 11에 나타낸 관리 대상 경로(K)[K1∼K6]의 각각을 구별 가능한 정밀도로 각각의 천정 반송차(V)의 위치를 검출한다. 위치 검출 장치(2)는, 복수의 액세스 포인트(3)를 경유하여 수취한 동일한 천정 반송차(V)의 태그 정보를 주기적으로 수취함으로써, 상기 천정 반송차(V)의 위치를 인식한다. 위치 검출 장치(2)는, 태그 정보를 축적하는 서버로서의 기능도 가지고 있다. 그리고, 각 무선 태그(5)의 태그 전원(53)의 잔량도, 태그 정보에 포함할 수 있어, 서버 상[위치 검출 장치(2) 상]에 있어서, 태그 전원(53)의 잔량 확인을 행할 수도 있다.
일반적으로, 관리 영역(Z)은 1개의 주행구(CF)에 의해 구성되어 있다. 따라서, 위치 검출 장치(2)는, 주행구 검출 장치[마커 검출 센서(31)]보다도 높은 정밀도로 천정 반송차(V)의 각각의 위치를 검출한다고 할 수 있다. 그리고, 이와 같이, 주행구(CF)가 설정되어 있는 경우, 반송 관리 장치(H)는, 주행구 검출 장치[마커 검출 센서(31)]에 의한 검출 결과에 기초하여, 주행 경로(L) 상에서의 천정 반송차(V)의 주행, 및 천정 반송차(V)의 관리 영역(Z)으로의 진입을 관리하는 것이 바람직하다.
또한, 물품 반송 설비(100)는, 또한 관리 영역(Z)으로의 천정 반송차(V)의 진입과 관리 영역(Z)으로부터의 천정 반송차(V)의 퇴출을 검출하고, 관리 영역(Z)으로의 천정 반송차(V)의 진입의 여부를 판정하는 영역 관리 장치(4)(관리 영역 관리 장치)(ZONE-CTRL)를 구비하고 있어도 된다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 영역 관리 장치(4)도, 네트워크(80)에 접속되고, 반송 관리 장치(H)와 통신할 수 있다. 일 태양으로서, 영역 관리 장치(4)는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 관리 영역(Z)의 입구 및 출구에 설치된 센서[예를 들면, 마그넷 스위치(6)]의 검출 결과에 기초하여, 관리 영역(Z)에 대한 천정 반송차(V)의 출퇴(出退)를 판정한다. 즉, 관리 영역(Z)의 입구에 설치된 마그넷 스위치(6a)가 천정 반송차(V)의 통과를 검출한 경우에, 영역 관리 장치(4)는, 관리 영역(Z) 내에 천정 반송차(V)가 진입한 것으로 판정한다. 또한, 영역 관리 장치(4)는, 관리 영역(Z)의 출구에 설치된 마그넷 스위치(6b)가 천정 반송차(V)의 통과를 검출한 경우에, 관리 영역(Z)으로부터 천정 반송차(V)가 퇴출되는 것으로 판정한다.
이와 같이, 반송 관리 장치(H)는, 주행구 검출 장치[마커 검출 센서(31)]에 의한 검출 결과에 따라 주행구(CF)로서의 관리 영역(Z)을 특정하고, 관리 영역(Z)으로의 물품 반송차의 진입을 관리한다. 또는, 반송 관리 장치(H)는, 관리 영역 관리 장치의 판정 결과에 기초하여, 관리 영역(Z)으로의 물품 반송차의 진입을 관리한다.
반송 관리 장치(H)는, 각각의 천정 반송차(V)의 위치를 나타내는 정보인 위치 정보를 위치 검출 장치(2)로부터 취득하고, 상기 위치 정보에 기초하여, 미리 규정된 허용 조건을 만족시키는 경우에는, 관리 대수(TH)를 넘어 관리 영역(Z) 내에 천정 반송차(V)가 진입하는 것을 허용한다.
일 태양으로서, 반송 관리 장치(H)는, 천정 반송차(V)를 지정하여, 상기 천정 반송차(V)의 위치 정보의 송신을 위치 검출 장치(2)에 요구하고, 위치 검출 장치(2)는 상기 요구에 응답하여 상기 위치 정보를 반송 관리 장치(H)에 송신한다. 또는, 위치 검출 장치(2)는, 소정의 송신 간격으로(소정의 빈도로) 반송 관리 장치(H)에 모든 천정 반송차(V)의 위치 정보를 송신한다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 반송 관리 장치(H)는, 천정 반송차(V)가 일반 경로(K0)에 존재하는 경우에는, 제1 빈도 F1로 위치 검출 장치(2)로부터 위치 정보를 취득한다. 한편, 천정 반송차(V)가 관리 대상 경로(K)에 존재하는 경우에는, 제1 빈도 F1보다도 높은 제2 빈도 F2로, 상기 천정 반송차(V)의 위치 정보를 취득한다. 위치 정보를 취득하는 간격이 짧으면, 그 사이에 천정 반송차(V)가 이동하는 거리도 짧아지므로, 위치 정보의 분해능이 높아진다. 제2 빈도 F2로 천정 반송차(V)의 위치 정보를 취득함으로써, 천정 반송차(V)의 관리 영역에서의 위치 정보의 분해능이 높아진다.
관리 영역(Z)으로 향하는 천정 반송차(V)가, 관리 영역(Z)에 도달하기 전부터, 반송 관리 장치(H)가, 제2 빈도 F2에서의 위치 정보의 취득을 개시하면, 반송 관리 장치(H)는, 상기 천정 반송차(V)가 관리 영역(Z)에 진입한 시점(時点)으로부터, 높은 분해능으로 상기 천정 반송차(V)의 위치 정보를 취득할 수 있다. 예를 들면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 천정 반송차(V)의 진행 방향(주행 방향 Y)을 따라 관리 영역(Z)의 바로 앞에 관리 준비 지점(地点)(P1)이 설정된다. 반송 관리 장치(H)는, 천정 반송차(V)가 관리 준비 지점(P1)에 도달한 후, 위치 정보를 제2 빈도 F2로 취득하는 것이 바람직하다.
반송 관리 장치(H)는, 전술한 바와 같이, 각각의 천정 반송차(V)의 위치를 나타내는 정보인 위치 정보를 위치 검출 장치(2)로부터 취득한다. 그리고, 반송 관리 장치(H)는, 상기 위치 정보에 기초하여, 미리 규정된 허용 조건을 만족시키는 경우에는, 관리 대수(TH)를 넘어 관리 영역(Z) 내로 천정 반송차(V)가 진입하는 것을 허용한다. 그리고, 도 6에 나타낸 바와 같이, 관리 영역(Z)으로의 천정 반송차(V)의 진입의 여부를 판정하는 영역 관리 장치(4)(관리 영역 관리 장치)를 구비하는 경우라도, 반송 관리 장치(H)는, 허용 조건을 만족시키는 경우에는, 영역 관리 장치(4)의 판정 결과에 관계없이, 천정 반송차(V)가 관리 영역(Z)에 진입하는 것을 허용한다. 허용 조건의 상세한 것에 대하여는, 도 8∼도 11을 참조하여 후술한다.
그런데, 도 6에 나타낸 바와 같이, 액세스 포인트(3)는, 제1 통신 채널 ch1, 및 제1 통신 채널 ch1과는 상이한 제2 통신 채널 ch2로 무선 신호를 송수신 가능한 복수 채널형의 중계기이다. 본 실시형태에서는, 반송 관리 장치(H)는, 각각의 천정 반송차(V)와 제1 통신 채널 ch1을 사용한 무선 통신을 행하여 각각의 천정 반송차(V)를 관리한다. 무선 태그(5)는, 제2 통신 채널 ch2를 사용하여 태그 정보를 송신한다. 반송 관리 장치(H)와 천정 반송차(V)와의 무선 통신과, 무선 태그(5)로부터의 태그 정보의 송신이, 서로 다른 통신 채널을 사용하여 행해지는 것에 의해, 전파 간섭 등에 의한 통신 품질(통신 속도나 데이터의 신뢰성 등)의 저하가 억제된다.
그리고, 액세스 포인트(3)의 복수화는, 중계기 자체로 실현되는 형태에 한정되지 않는다. 예를 들면, 도 12에 예시한 바와 같이, 제1 통신 채널 ch1과 제2 통신 채널 ch2와의 사이에서, 단일 채널 액세스 포인트(3S)의 통신 채널을 전환하는 네트워크 스위치(81)(NETWORK-SW)를 구비하는 구성도 바람직하다. 물품 반송 설비(100) 내의 단일 채널 액세스 포인트(3S)를 복수 채널의 액세스 포인트(3)와 교환하는 것으로 하면, 큰 비용 부담이나, 교환 작업에 따른 물품 반송 설비(100)의 휴지(休止; stopping) 등의 우려가 있다. 그러나, 물품 반송 설비(100)에 네트워크 스위치(81)를 도입(導入)하면, 기존의 단일 채널 액세스 포인트(3S)를 유효 이용하면서, 통신 채널의 복선화를 실현할 수 있다. 그리고, 도 13에 예시한 바와 같이, 제1 통신 채널 ch1에서의 단일 채널로 통신을 행하는 제1 액세스 포인트(3A)와 제2 통신 채널 ch2에서의 단일 채널로 통신을 행하는 제2 액세스 포인트(3B)를 구비하는 형태도 방해하는 것은 아니다.
이상, 물품 반송 설비(100)의 구성에 대하여 설명하였다. 이하, 도 8∼도 11을 참조하여, 구체적인 허용 조건에 대하여 설명한다.
도 8은, 분기점 BP를 포함하는 관리 영역(Z)의 일례를 나타내고 있다. 관리 영역(Z) 내에는, 관리 대상 경로(K)로서, 3개의 경로 브랜치(K1, K2, K3)가 존재한다. 또한, 주행 방향 Y를 따라 관리 영역(Z)의 하류측, 즉 제2 경로 브랜치(branch)(K2)의 하류측 및 제3 경로 브랜치(K3)의 하류측에 있어서 미리 규정된 범위 내는, 하류측 영역 DS로 설정되어 있다.
여기서, 하류측 영역 DS에 선행차로서의 천정 반송차(V)가 존재하는 경우에는, 반송 관리 장치(H)는, 영역 내 대수(N)로부터 상기 선행차의 대수를 감소시켜, 후속차로서의 천정 반송차(V)의 관리 영역(Z)으로의 진입을 관리한다. 이것이 허용 조건의 일례이다.
예를 들면, 관리 대수 TH를 "1"로 하고, 제2 경로 브랜치(K2)의 하류측 영역 DS에 선행차가 존재하는 것으로 한다. 관리 영역(Z) 내의 천정 반송차(V)의 대수, 즉 영역 내 대수(N)는, "1"이다. 여기서 후속차가 관리 영역(Z)에 진입하면 영역 내 대수(N)는 "2"로 된다. 그 결과, "N>TH"로 되므로, 허용 조건을 적용하지 않을 경우에는, 후속차가 관리 영역(Z)에 진입하는 것이 제한된다. 그러나, 선행차는 하류측 영역 DS에 위치하고 있으므로, 영역 내 대수(N)로부터 상기 선행차의 대수 "1"을 감소시키는 것이 가능하다. 그 결과, 영역 내 대수(N)는 "0"로 되고, 후속차가 관리 영역(Z)에 진입해도 영역 내 대수(N)는 "1"로 된다. 그 결과, "N≤TH"로 되므로, 후속차의 관리 영역(Z)으로의 진입이 허용된다.
이하, 허용 조건의 다른 예에 대하여 설명한다. 도 8에 나타낸 관리 영역(Z) 내에는, 주행 경로(L)가 복수의 경로로 분기되는 분기점 BP, 및 복수의 경로가 합류하는 합류점 CP 중 적어도 한쪽이 포함된다[도 8에 나타낸 관리 영역(Z) 내에는 분기점 BP가 포함된다]. 또한, 분기점 BP 및 합류점 CP를 개재하여(interposed), 관리 영역(Z) 내의 주행 경로(L)가, 상이한 경로 브랜치로서 설정되어 있다[분기점 BP를 개재하여 3개의 경로 브랜치(K1, K2, K3)가 설정되어 있다]. 여기서, 천정 반송차(V)의 주행선(走行先)의 경로 브랜치인 주행선 브랜치(travel destination branch), 및 상기 주행선 브랜치보다도 바로 앞측으로서 상기 주행선 브랜치에 연결되는 경로 브랜치에, 다른 천정 반송차(V)가 존재하고 있지 않은 경우에는, 반송 관리 장치(H)는, 영역 내 대수(N)에 관계없이, 천정 반송차(V)가 관리 영역(Z)에 진입하는 것을 허용한다.
예를 들면, 제2 경로 브랜치(K2)에 선행차가 존재하는 것으로 하고, 후속차는 제1 경로 브랜치(K1)로부터 관리 영역(Z)에 진입하여, 분기점 BP로부터 제3 경로 브랜치(K3)로 주행하는 것으로 한다. 이 경우, 주행선 브랜치는, 제3 경로 브랜치(K3)이며, 주행선 브랜치보다도 바로 앞측으로서 상기 주행선 브랜치에 연결되는 경로 브랜치는, 제1 경로 브랜치(K1)이다. 선행차는 제2 경로 브랜치(K2)에 존재하므로, 주행선 브랜치 및 주행선 브랜치에 연결되는 경로 브랜치에는, 천정 반송차(V)는 존재하고 있지 않다. 선행차가 제2 경로 브랜치(K2)에 존재하므로, 영역 내 대수(N)는 "1"로 되지만, 허용 조건을 만족시키기 위해, 후속차는 관리 영역(Z)에 진입할 수 있다. 하기, 표 1은, 분기점 BP를 포함하는 관리 영역(Z)으로의 후속차의 진입의 여부를 일람표로 한 것이다.
표 1: 분기점을 포함하는 관리 영역(도 8)으로의 진입 여부
Figure pat00001
표 1에 나타낸 바와 같이, 선행차가 제1 경로 브랜치(K1)에 존재하는 경우에는, 주행선 브랜치가, "K2" 및 "K3"의 어느 쪽이라도 후속차의 진입은 제한된다. 선행차가 제2 경로 브랜치(K2)에 존재하는 경우에는, 주행선 브랜치가 제2 경로 브랜치(K2)의 경우에는 후속차의 진입이 제한되지만, 주행선 브랜치가 제3 경로 브랜치(K3)의 경우에는 후속차의 진입이 허용된다. 선행차가 제2 경로 브랜치(K2)에 존재하는 경우에는, 주행선 브랜치가 제2 경로 브랜치(K2)의 경우에는 후속차의 진입이 제한되지만, 주행선 브랜치가 제3 경로 브랜치(K3)의 경우에는 후속차의 진입이 허용된다.
도 9는, 합류점 CP를 포함하는 관리 영역(Z)의 일례를 나타내고 있다. 관리 영역(Z) 내에는, 관리 대상 경로(K)로서, 3개의 경로 브랜치(K1, K2, K4)가 존재한다. 도 8을 참조하여 설명한 바와 같이, 주행 방향 Y를 따라 관리 영역(Z)의 하류측, 즉 제2 경로 브랜치(K2)의 하류측에 있어서 미리 규정된 범위 내는, 하류측 영역 DS로 설정되어 있다. 여기서, 하류측 영역 DS에 선행차로서의 천정 반송차(V)가 존재하는 경우에는, 반송 관리 장치(H)는, 영역 내 대수(N)로부터 상기 선행차의 대수를 감소시켜, 후속차로서의 천정 반송차(V)의 관리 영역(Z)으로의 진입을 관리한다. 이것은 도 8을 참조하여 설명한 바와 같으므로, 상세한 설명은 생략한다.
도 8과 마찬가지로, 도 9에 나타낸 관리 영역(Z) 내에는, 주행 경로(L)가 복수의 경로로 분기되는 분기점 BP, 및 복수의 경로가 합류하는 합류점 CP 중 적어도 한쪽이 포함된다[도 9에 나타낸 관리 영역(Z) 내에는 합류점 CP가 포함된다]. 또한, 분기점 BP 및 합류점 CP를 개재하여(interposed), 관리 영역(Z) 내의 주행 경로(L)가, 상이한 경로 브랜치로서 설정되어 있다[합류점 CP를 개재하여 3개의 경로 브랜치(K1, K2, K4)가 설정되어 있다]. 전술한 바와 같이, 천정 반송차(V)의 주행선의 경로 브랜치인 주행선 브랜치, 및 상기 주행선 브랜치보다도 바로 앞측으로서 상기 주행선 브랜치에 연결되는 경로 브랜치에, 다른 천정 반송차(V)가 존재하고 있지 않은 경우에는, 반송 관리 장치(H)는, 영역 내 대수(N)에 관계없이, 천정 반송차(V)가 관리 영역(Z)에 진입하는 것을 허용한다. 도 9의 케이스에서는, 주행선 브랜치는, 제2 경로 브랜치(K2)만이며, 선행차가, 어느 쪽의 경로 브랜치(K1, K2, K4)에 존재했다고 해도, 주행선 브랜치[제2 경로 브랜치(K2)]를 지나는 것으로 된다. 따라서, 본 조건에 따라 후속차의 진입이 허용되지 않는다.
도 10은, 분기점 BP 및 합류점 CP를 포함하는 관리 영역(Z)의 일례를 나타내고 있다. 관리 영역(Z) 내에는, 관리 대상 경로(K)로서, 5개의 경로 브랜치(K1, K2, K3, K5, K6)가 존재한다. 도 8 및 도 9를 참조하여 설명한 바와 같이, 주행 방향 Y를 따라 관리 영역(Z)의 하류측, 즉 제2 경로 브랜치(K2) 및 제6 경로 브랜치(K6)의 하류측에 있어서 미리 규정된 범위 내는, 하류측 영역 DS로 설정되어 있다. 여기서, 하류측 영역 DS에 선행차로서의 천정 반송차(V)가 존재하는 경우에는, 반송 관리 장치(H)는, 영역 내 대수(N)로부터 상기 선행차의 대수를 감소시켜, 후속차로서의 천정 반송차(V)의 관리 영역(Z)으로의 진입을 관리한다.
이것은 도 8 및 도 9를 참조하여 전술한 바와 같으므로, 상세한 설명은 생략한다.
도 10에 나타낸 관리 영역(Z) 내에는, 주행 경로(L)가 복수의 경로로 분기되는 분기점 BP, 및 복수의 경로가 합류하는 합류점 CP 중 적어도 한쪽이 포함된다[도 10에 나타낸 관리 영역(Z) 내에는 분기점 BP 및 합류점 CP가 포함된다]. 또한, 분기점 BP 및 합류점 CP를 개재하여, 관리 영역(Z) 내의 주행 경로(L)가, 상이한 경로 브랜치로서 설정되어 있다[분기점 BP를 개재하여 3개의 경로 브랜치(K1, K2, K3)가 설정되고, 합류점 CP를 개재하여 3개의 경로 브랜치(K3, K5, K6)가 설정되어 있다("K3"는 중복)].
전술한 바와 같이, 천정 반송차(V)의 주행선의 경로 브랜치인 주행선 브랜치, 및 상기 주행선 브랜치보다도 바로 앞측으로서 상기 주행선 브랜치에 연결되는 경로 브랜치에, 다른 천정 반송차(V)가 존재하고 있지 않은 경우에는, 반송 관리 장치(H)는, 영역 내 대수(N)에 관계없이, 천정 반송차(V)가 관리 영역(Z)에 진입하는 것을 허용한다. 컨셉은, 도 8을 참조하여 전술한 바와 같으므로, 상세한 설명은 생략한다. 하기, 표 2는, 분기점 BP 및 합류점 CP를 포함하는 관리 영역(Z)으로의 후속차의 진입의 여부를 일람표로 한 것이다.
표 2: 분기점 및 합류점을 포함하는 관리 영역(도 10)으로의 진입 여부
Figure pat00002
도 11은, 합류점 CP 및 분기점 BP를 포함하는 관리 영역(Z)의 일례를 나타내고 있다. 관리 영역(Z) 내에는, 관리 대상 경로(K)로서, 5개의 경로 브랜치(K1, K2, K4, K5, K6)가 존재한다. 도 8∼도 10을 참조하여 설명한 바와 같이, 주행 방향 Y를 따라 관리 영역(Z)의 하류측, 즉 제2 경로 브랜치(K2) 및 제6 경로 브랜치(K6)의 하류측에 있어서 미리 규정된 범위 내는, 하류측 영역 DS로 설정되어 있다. 여기서, 하류측 영역 DS에 선행차로서의 천정 반송차(V)가 존재하는 경우에는, 반송 관리 장치(H)는, 영역 내 대수(N)로부터 상기 선행차의 대수를 감소시켜, 후속차로서의 천정 반송차(V)의 관리 영역(Z)으로의 진입을 관리한다.
이것은 도 8∼도 10을 참조하여 전술한 바와 같으므로, 상세한 설명은 생략한다.
도 11에 나타낸 관리 영역(Z) 내에는, 주행 경로(L)가 복수의 경로로 분기되는 분기점 BP, 및 복수의 경로가 합류하는 합류점 CP 중 적어도 한쪽이 포함되는[도 11에 나타낸 관리 영역(Z) 내에는 분기점 BP 및 합류점 CP가 포함된다)]. 또한, 분기점 BP 및 합류점 CP를 개재하여, 관리 영역(Z) 내의 주행 경로(L)가, 상이한 경로 브랜치로서 설정되어 있다[합류점 CP를 개재하여 3개의 경로 브랜치(K1, K2, K4)가 설정되고, 분기점 BP를 개재하여 3개의 경로 브랜치(K4, K5, K6)가 설정되어 있다("K4"는 중복)].
전술한 바와 같이, 천정 반송차(V)의 주행선의 경로 브랜치인 주행선 브랜치, 및 상기 주행선 브랜치보다도 바로 앞측으로서 상기 주행선 브랜치에 연결되는 경로 브랜치에, 다른 천정 반송차(V)가 존재하고 있지 않은 경우에는, 반송 관리 장치(H)는, 영역 내 대수(N)에 관계없이, 천정 반송차(V)가 관리 영역(Z)에 진입하는 것을 허용한다. 컨셉은, 도 8을 참조하여 전술한 바와 같으므로, 상세한 설명은 생략한다. 하기, 표 3은, 합류점 CP 및 분기점 BP를 포함하는 관리 영역(Z)으로의 후속차의 진입의 여부를 일람표로 한 것이다.
표 3: 분기점 및 합류점을 포함하는 관리 영역(도 11)으로의 진입 여부
Figure pat00003
이상, 각종 형태를 예시하였으나, 이들 외에도, 주행 경로(L)가 교차하는 교차점 등이 고려된다. 당업자이면, 상기한 설명을 참고로 하여, 본 발명을 적용할 수 있으므로 상세한 설명은 생략한다.
[그 외의 실시형태]
이하, 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다. 그리고, 이하에 설명하는 각각의 실시형태의 구성은, 각각 단독으로 적용되는 것에 한정되지 않고, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태의 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다.
(1) 상기에 있어서는, 물품 반송차로서 천정 반송차(V)를 예시하였으나, 물품 반송차는 지상을 주행하는 지상 반송차라도 된다.
(2) 상기에 있어서는, 주행 레일(101)에 의해 구성된 궤도 상을 물품 반송차로서의 천정 반송차(V)가 주행하는 형태를 예시하였다. 그러나, 주행 경로(L)는, 주행 레일(101)과 같은 유형의 것에 한정되지 않는다. 주행 경로(L)가 미리 규정되어 있으면, 주행 경로(L)는 실체를 가지고 있지 않아도 된다. 예를 들면, 미리 규정된 가상적인 주행 경로(L)를 주행하는 무궤도 반송차가 물품 반송차라도 된다.
(3) 상기에 있어서는, 주행 경로(L)를 복수 개로 구분한 주행구(CF)를 단위로 하여 주행 경로(L) 상의 천정 반송차(V)의 위치를 검출하는 주행구 검출 장치[마커 검출 센서(31)]를 구비하는 형태를 예시하였다. 그러나, 그와 같은 주행구(CF)가 설정되지 않고, 천정 반송차(V)(물품 반송차)가, 위치 검출 장치(2)에 의해서만, 주행 경로(L) 상의 위치를 검출하는 형태라도 된다.
(4) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시된 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.
[실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 간단하게 설명한다.
일 태양으로서, 전술한 문제를 해결하기 위하여 물품 반송 설비는, 주행 경로를 따라 일방향으로만 주행하여 물품을 반송하는 복수의 물품 반송차와, 상기 물품 반송차의 각각을 관리하는 반송 관리 장치를 구비한 물품 반송 설비로서,
상기 주행 경로는, 미리 규정된 영역인 관리 영역 내의 관리 대상 경로와, 상기 관리 영역의 외부의 일반 경로를 포함하고,
상기 반송 관리 장치는, 1개의 상기 관리 영역에서의 상기 관리 대상 경로에 존재하는 상기 물품 반송차의 대수인 영역 내 대수가, 미리 규정된 관리 대수 이하로 되도록 상기 관리 영역으로의 상기 물품 반송차의 진입을 관리하고,
또한,
무선 신호를 각 물품 반송차와의 사이에서 송수신하는 복수의 액세스 포인트와,
상기 물품 반송차의 각각에 탑재되고, 상기 물품 반송차를 식별하는 정보를 적어도 포함하는 태그 정보를 상기 무선 신호로서 송신하는 무선 태그와,
각각의 액세스 포인트를 통하여 상기 물품 반송차의 각각의 상기 태그 정보를 취득하고, 복수의 상기 액세스 포인트가 수신한 동일한 상기 태그 정보에 기초하여, 각 물품 반송차의 위치를 검출하는 위치 검출 장치를 구비하고,
상기 위치 검출 장치는, 상기 관리 영역 내의 복수의 개소를 구별 가능한 정밀도로 각 물품 반송차의 위치를 검출하고,
상기 반송 관리 장치는, 각 물품 반송차의 위치를 나타내는 정보인 위치 정보를 상기 위치 검출 장치로부터 취득하고, 상기 위치 정보에 기초하여, 미리 규정된 허용 조건을 만족시키는 경우에는, 상기 관리 대수를 초과하여 상기 관리 영역 내에 상기 물품 반송차가 진입하는 것을 허용한다.
관리 영역 내의 관리 대상 경로는, 단일 경로, 복수의 경로로 분기되는 분기점을 포함하는 경로, 복수의 경로가 합류하는 합류점을 포함하는 경로, 분기점 및 합류점을 포함하는 경로, 복수의 경로가 교차하는 교차점을 포함하는 경로 등, 각종 가능성이 있다. 관리 대상 경로의 구조에 따라 관리 대수의 물품 반송 대차가 관리 영역 내에 존재하고 있는 상태에서, 다른 물품 반송차를 상기 관리 영역에 진입시켜도 바람직한 경우가 있다. 즉, 영역 내 대수가 관리 대수 이하로 되도록 관리 영역으로의 물품 반송차의 진입을 관리하는 조건을 완화해도 바람직한 경우가 있다. 그러나, 각종 관리 영역에 대하여, 공통된 완화 조건을 설정하는 것은 곤란하다. 한편, 완화 조건을 공통화하기 위해, 관리 영역의 형상 등, 관리 영역의 종류를 증가시키면, 관리 영역의 관리가 복잡화·번잡하게 될 우려가 있다.
본 구성에 의하면, 위치 검출 장치에 의해, 관리 영역 내의 복수의 개소를 구별 가능한 정밀도로 각 물품 반송차의 위치가 검출된다. 따라서, 단순하게 관리 영역 내에 물품 반송차가 존재하는지의 여부 등, 관리 영역 내에 존재하는 물품 반송차의 대수(영역 내 대수)에만 기초하는 것이 아니고, 관리 대상 경로 상의 물품 반송차의 위치도 고려하여, 관리 영역으로의 물품 반송차의 진입을 관리할 수 있다. 이 때, 관리 영역의 형상 등, 관리 영역의 설정 자체에 변함은 없기 때문에, 관리 영역의 관리가 복잡화·번잡하게 되는 것은 없다. 본 구성에 의하면, 허용 조건을 만족시키는 경우에는, 관리 대수를 초과하여 관리 영역 내에 물품 반송차가 진입하는 것이 허용되므로, 설비 전체의 반송 효율을 향상시킬 수 있다. 당연히, 허용 조건을 만족시키지 않을 경우에는, 영역 내 대수 및 관리 대수에 기초하여, 관리 영역으로의 물품 반송차의 진입이 제한되므로, 관리 영역에서의 물품 반송차의 충돌 등은 적절히 억제되어 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 관리 영역에서의 물품 반송차의 충돌을 억제하는 동시에, 관리 영역 내로 진입 가능한 물품 반송차의 대수의 제한을 완화할 수 있다.
여기서, 물품 반송 설비는, 상기 주행 경로를 복수 개로 구분한 주행구를 단위로 하여 상기 주행 경로 상의 상기 물품 반송차의 위치를 검출하는 주행구 검출 장치를 구비하고, 상기 관리 영역은, 1개 이상의 주행구에 의해 구성되며, 상기 반송 관리 장치는, 상기 주행구 검출 장치에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 주행 경로 상에서의 상기 물품 반송차의 주행, 및 상기 물품 반송차의 상기 관리 영역으로의 진입을 관리하고, 상기 위치 검출 장치는, 상기 주행구 검출 장치보다 높은 정밀도로 각 물품 반송차의 위치를 검출하는 것이 바람직하다.
물품 반송 설비는, 전술한 바와 같은 주행구 검출 장치가 구비되어 있는 경우가 있고, 이 경우에는, 특히 일반 경로를 물품 반송차가 주행할 때는, 상기 주행구 검출 장치에 의한 검출 결과에 기초하여 반송 관리 장치가 물품 반송차의 주행을 관리하는 경우가 많다. 관리 영역이 1개의 주행구에 의해 구성되어 있는 경우, 주행구 검출 장치는, 물품 반송차가 관리 영역 중에 존재하는지의 여부를 검출할 수 있어도, 관리 영역 안의 위치를 검출할 수는 없다. 또한, 관리 영역이 복수의 주행구에 의해 구성되어 있는 경우라도, 주행구 검출 장치는, 주행구의 분해능을 넘어, 관리 영역 내에서의 물품 반송차의 위치를 검출할 수는 없다.
위치 검출 장치는, 주행구 검출 장치보다 높은 정밀도로, 즉 주행구보다도 미세한 분해능으로 관리 영역 내에서의 물품 반송차의 위치를 검출할 수 있다. 따라서, 반송 관리 장치는, 위치 검출 장치의 검출 결과에 기초하여, 관리 영역 내에 존재하는 물품 반송차의 대수(영역 내 대수)에만 따르지 않고, 관리 대상 경로 상의 물품 반송차의 위치도 고려하여, 관리 영역으로의 물품 반송차의 진입을 관리할 수 있다.
여기서, 상기 반송 관리 장치는, 상기 물품 반송차가 적어도 상기 관리 대상 경로에 존재하는 경우에는, 상기 물품 반송차가 상기 일반 경로에 존재하는 경우에 상기 위치 검출 장치로부터 상기 위치 정보를 취득하는 빈도인 제1 빈도보다도 높은 제2 빈도로, 상기 물품 반송차의 상기 위치 정보를 취득하는 것이 바람직하다.
관리 영역으로의 물품 반송차의 진입을 관리하는 데 있어서는, 반송 관리 장치는, 관리 영역 내의 복수의 개소를 구별 가능한 정밀도(분해능)에서의 위치 정보를 취득하는 것이 바람직하다. 즉, 물품 반송차가, 관리 대상 경로를 주행하고 있는 경우에는, 물품 반송차가 일반 경로를 주행하고 있는 경우와 비교하여, 보다 분해능이 높은 위치 정보가 요구된다. 위치 정보를 취득하는 간격이 짧으면, 그 사이에 물품 반송차가 이동하는 거리도 짧아지므로, 위치 정보의 분해능이 높아진다. 반송 관리 장치는, 물품 반송차가 관리 대상 경로에 존재하는 경우에는, 더욱 높은 빈도인 제2 빈도로 상기 물품 반송차의 위치 정보를 취득하므로, 상기 물품 반송차의 관리 영역에서의 위치 정보의 분해능이 높아진다.
또한, 상기 물품 반송차의 진행 방향을 따라 상기 관리 영역의 바로 앞에 관리 준비 지점이 설정되고, 상기 반송 관리 장치가, 상기 물품 반송차가 상기 관리 준비 지점에 도달한 후, 상기 위치 정보를 상기 제2 빈도로 취득하는 것이 바람직하다.
관리 준비 지점에 물품 반송차가 도달한 후에, 반송 관리 장치가 제2 빈도로 위치 정보를 취득함으로써, 반송 관리 장치는, 상기 물품 반송차가 관리 영역에 진입한 시점에서, 높은 분해능으로 상기 물품 반송차의 위치 정보를 취득할 수 있다.
일 태양으로서, 물품 반송 장치가, 상기 관리 영역으로의 상기 물품 반송차의 진입과, 상기 관리 영역으로부터의 상기 물품 반송차의 퇴출을 검출하고, 상기 관리 영역으로의 상기 물품 반송차의 진입의 여부를 판정하는 관리 영역 관리 장치를 구비하고, 상기 반송 관리 장치가, 상기 관리 영역 관리 장치의 판정 결과에 기초하여, 상기 관리 영역으로의 상기 물품 반송차의 진입을 관리하는 경우, 상기 반송 관리 장치는, 상기 허용 조건을 만족시키는 경우에는, 상기 관리 영역 관리 장치의 판정 결과에 관계없이, 상기 물품 반송차가 상기 관리 영역에 진입하는 것을 허용하는 것이 바람직하다.
반송 관리 장치의 부하를 경감시키기 위해, 관리 영역으로의 물품 반송차의 진입의 여부를 판정하는 관리 영역 관리 장치가, 반송 관리 장치는 별도로 설치되는 경우가 있다. 반송 관리 장치는, 위치 검출 장치의 검출 결과에 기초한 허용 조건을 만족시키는 경우에는, 관리 영역 관리 장치의 판정 결과에 관계없이, 물품 반송차가 상기 관리 영역에 진입하는 것을 허용하므로, 물품 반송 설비 전체의 반송 효율을 향상시킬 수 있다.
여기서, 상기 액세스 포인트가, 제1 통신 채널, 및 상기 제1 통신 채널과는 상이한 제2 통신 채널로 무선 신호를 송수신 가능하며, 상기 반송 관리 장치가, 각 물품 반송차와, 상기 제1 통신 채널을 사용한 무선 통신을 행하여 각 물품 반송차를 관리하는 것이며, 상기 무선 태그가, 상기 제2 통신 채널을 사용하여 상기 태그 정보를 송신하는 것인 것이 바람직하다.
반송 관리 장치와 물품 반송차와의 무선 통신이 가능한 것으로, 양자 간에 통신 케이블 등을 부설(敷設)할 필요가 없어, 물품 반송차 및 물품 반송 설비의 구조를 간소화할 수 있다. 한편, 무선 태그로부터도 무선 신호로서 태그 정보가 송신됨으로써, 전파 간섭 등에 의해, 통신 품질(통신 속도나 데이터의 신뢰성 등)이 저하될 우려가 있다. 그러나, 액세스 포인트가 서로 다른 통신 채널을 가지고, 반송 관리 장치와 물품 반송차와의 무선 통신과 무선 태그로부터의 태그 정보의 송신이, 서로 다른 통신 채널을 사용하여 행해지는 것에 의해, 통신 품질의 저하가 억제된다.
상기 액세스 포인트가, 제1 통신 채널, 및 상기 제1 통신 채널과는 상이한 제2 통신 채널로 상기 무선 신호를 송수신 가능한 경우, 일 태양으로서, 물품 반송 설비가, 상기 제1 통신 채널과 상기 제2 통신 채널과의 사이에서, 상기 액세스 포인트의 통신 채널을 전환하는 네트워크 스위치를 구비하는 것이 바람직하다.
액세스 포인트 자체가, 복수의 통신 채널에 의한 통신이 가능한 장치가 아닌 경우, 물품 반송 설비 내의 액세스 포인트를 상기 통신이 가능한 장치로 교환하는 것으로 하면, 큰 비용 부담이나, 교환 작업에 따른 물품 반송 설비의 휴지 등의 우려가 있다. 그러나, 물품 반송 설비에 네트워크 스위치를 도입하면, 기존의 액세스 포인트를 유효 이용하면서, 통신 채널의 복수화를 실현할 수 있다.
일 태양으로서, 상기 관리 영역 내의 하류측에 있어서 미리 규정된 범위 내에, 선행차로서의 상기 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 상기 반송 관리 장치는, 상기 영역 내 대수로부터 상기 선행차의 대수를 감소시켜, 후속차로서의 상기 물품 반송차의 상기 관리 영역으로의 진입을 관리하는 것이 바람직하다.
관리 영역 내의 하류측에 있어서 미리 규정된 범위 내에, 선행차가 존재하는 경우, 상기 선행차는 머지않아, 관리 영역으로부터 퇴출하고, 영역 내 대수가 1개 감소할 가능성이 높다, 또한, 상기 선행차는, 머지않아 관리 영역으로부터 퇴출하므로, 후속차와 충돌할 염려도 없다. 상기 태양에 의하면, 예를 들면, 후속차의 관리 영역으로의 진입의 여부를 판정하는데 있어서, 미리 상기 선행차의 대수를 영역 내 대수로부터 감소시킴으로써, 관리 영역의 밖에서 상기 후속차를 대기시키지 않고, 상기 후속차의 관리 영역으로의 진입을 허용할 수 있다.
또한, 일 태양으로서, 상기 관리 영역 내에, 상기 주행 경로가 복수의 경로로 분기되는 분기점, 및 복수의 경로가 합류하는 합류점 중 적어도 한쪽을 포함하고, 상기 분기점 및 상기 합류점을 개재하여, 상기 관리 영역 내의 상기 주행 경로가, 상이한 경로 브랜치로서 설정되어 있고, 상기 물품 반송차의 주행선의 상기 경로 브랜치, 및 상기 주행선의 경로 브랜치보다도 바로 앞측으로서 상기 주행선의 경로 브랜치에 연결되는 상기 경로 브랜치에, 선행차로서의 상기 물품 반송차가 존재하고 있지 않은 경우에는, 상기 반송 관리 장치는, 상기 영역 내 대수에 관계없이, 후속차로서의 상기 물품 반송차가 상기 관리 영역에 진입하는 것을 허용하는 것이 바람직하다.
관리 영역에 진입하는 물품 반송차(「후속차」라고 함)의 주행선의 경로 브랜치(주행선 브랜치에, 다른 물품 반송차(「선행차」라고 함)가 존재하고 있지 않은 경우에는, 후속차가 선행차에 추돌할 염려는 없다. 또한, 주행선 브랜치보다도 바로 앞측으로서 상기 주행선 브랜치에 연결되는 상기 경로 브랜치(「바로 앞쪽 브랜치라고 함)가 존재하는 경우에, 주행선 브랜치 및 바로 앞쪽 브랜치에 선행차가 존재하고 있지 않은 경우에는, 후속차가 선행차에 추돌할 염려는 없다. 관리 영역 내의 다른 경로 브랜치에 다른 물품 반송차(선행차)가 존재하고 있어도, 관리 영역 내에서의 주행 경로가 상이하므로, 후속차가 선행차에 추돌할 염려는 없다. 따라서, 상기 태양에 의하면, 관리 영역 내의 주행 경로가 상이하므로, 충돌의 가능성이 없는 경우에는, 관리 영역 내에 선행차가 존재해도, 후속차를 관리 영역에 진입시킬 수 있다. 그 결과, 관리 영역의 밖에서 후속차를 대기시키는 시간을 삭감할 수 있어, 물품 반송 설비의 반송 효율을 향상시킬 수 있다.
일 태양으로서, 상기 무선 태그는, 상기 태그 정보를 송신하기 위해 필요한 전력을 공급하는 태그 전원을 구비하는 것이 바람직하다.
물품 반송차는, 사용하고 있지 않을 때는, 전원을 차단하고 있는 경우가 많다. 이 때, 물품 반송차와 반송 관리 장치와의 통신도 차단되므로, 반송 관리 장치는, 물품 반송차의 소재 위치를 정확하게 알 수 없는 경우가 있다. 무선 태그가 태그 전원을 구비하고 있는 경우에는, 물품 반송차의 전원의 상태에 관계없이, 태그 정보를 송신할 수 있다. 따라서, 위치 검출 장치는, 태그 정보에 기초하여, 물품 반송차의 소재 위치를 양호한 정밀도로 알 수 있다. 그 결과, 반송 관리 장치는, 물품 반송차에 전원이 투입되어 물품의 반송이 가능하게 되었을 때, 위치 정보에 기초하여, 신속하고 또한 적절한 지령을 상기 물품 반송차에 제공하여 물품을 반송시킬 수 있다.
1 : 반송차 제어부
2 : 위치 검출 장치
3 : 액세스 포인트
4 : 영역 관리 장치(관리 영역 관리 장치)
5 : 무선 태그
31 : 마커 검출 센서(주행구 검출 장치)
53 : 태그 전원
90 : 물품
100 : 물품 반송 설비
BP : 분기점
CF : 주행구
CP : 합류점
DS : 하류측 영역
F1 : 제1 빈도
F2 : 제2 빈도
H : 반송 관리 장치
K : 관리 대상 경로
K0 : 일반 경로
K1 : 제1 경로 브랜치(경로 브랜치)
K2 : 제2 경로 브랜치(경로 브랜치)
K3 : 제3 경로 브랜치(경로 브랜치)
K4 : 제4 경로 브랜치(경로 브랜치)
K5 : 제5 경로 브랜치(경로 브랜치)
K6 : 제6 경로 브랜치(경로 브랜치)
L : 주행 경로
P1 : 관리 준비 지점
V : 천정 반송차(물품 반송차)
Y : 주행 방향
Z : 관리 영역
ch1 : 제1 통신 채널
ch2 : 제2 통신 채널

Claims (10)

  1. 주행 경로를 따라 일방향으로만 주행하여 물품을 반송(transport)하는 복수의 물품 반송차(article transport vehicle)와, 각각의 상기 물품 반송차를 관리하는 반송 관리 장치를 포함하는 물품 반송 설비로서,
    상기 주행 경로는, 미리 규정된 영역인 관리 영역 내의 관리 대상 경로와, 상기 관리 영역의 외부의 일반 경로를 포함하고,
    상기 반송 관리 장치는, 1개의 상기 관리 영역에서의 상기 관리 대상 경로에 존재하는 상기 물품 반송차의 대수인 영역 내 대수가, 미리 규정된 관리 대수 이하가 되도록 상기 관리 영역으로의 상기 물품 반송차의 진입을 관리하고,
    무선 신호를 각각의 상기 물품 반송차 사이에서 송수신하는 복수의 액세스 포인트(access point);
    각각의 상기 물품 반송차에 탑재되고, 상기 물품 반송차를 식별하는 정보를 적어도 포함하는 태그 정보를 상기 무선 신호로서 송신하는 무선 태그; 및
    각각의 상기 액세스 포인트를 통하여 상기 물품 반송차의 각각의 상기 태그 정보를 취득하고, 복수의 상기 액세스 포인트가 수신한 동일한 상기 태그 정보에 기초하여, 각각의 상기 물품 반송차의 위치를 검출하는 위치 검출 장치;
    를 포함하고,
    상기 위치 검출 장치는, 상기 관리 영역 내의 복수의 개소(箇所)를 구별 가능한 정밀도로 각각의 상기 물품 반송차의 위치를 검출하고,
    상기 반송 관리 장치는, 각각의 상기 물품 반송차의 위치를 나타내는 정보인 위치 정보를 상기 위치 검출 장치로부터 취득하고, 상기 위치 정보에 기초하여, 미리 규정된 허용 조건을 만족시키는 경우에는, 상기 관리 대수를 초과하여 상기 관리 영역 내에 상기 물품 반송차가 진입하는 것을 허용하는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행 경로를 복수 개로 구분한 주행구(travel section)를 단위로 하여 상기 주행 경로 상의 상기 물품 반송차의 위치를 검출하는 주행구 검출 장치를 더 포함하고,
    상기 관리 영역은, 1개 이상의 주행구에 의해 구성되며,
    상기 반송 관리 장치는, 상기 주행구 검출 장치에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 주행 경로 상에서의 상기 물품 반송차의 주행, 및 상기 물품 반송차의 상기 관리 영역으로의 진입을 관리하고,
    상기 위치 검출 장치는, 상기 주행구 검출 장치보다 높은 정밀도로 각각의 상기 물품 반송차의 위치를 검출하는, 물품 반송 설비.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 반송 관리 장치는, 상기 물품 반송차가 적어도 상기 관리 대상 경로에 존재하는 경우에는, 상기 물품 반송차가 상기 일반 경로에 존재하는 경우에 상기 위치 검출 장치로부터 상기 위치 정보를 취득하는 빈도인 제1 빈도보다도 높은 제2 빈도로, 상기 물품 반송차의 상기 위치 정보를 취득하는, 물품 반송 설비.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 물품 반송차의 진행 방향을 따라 상기 관리 영역의 바로 앞에 관리 준비 지점(地点)이 설정되고,
    상기 반송 관리 장치는, 상기 물품 반송차가 상기 관리 준비 지점에 도달한 후, 상기 위치 정보를 상기 제2 빈도로 취득하는, 물품 반송 설비.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 관리 영역으로의 상기 물품 반송차의 진입과, 상기 관리 영역으로부터의 상기 물품 반송차의 퇴출을 검출하고, 상기 관리 영역으로의 상기 물품 반송차의 진입의 여부를 판정하는 관리 영역 관리 장치를 더 포함하고,
    상기 반송 관리 장치는, 상기 관리 영역 관리 장치의 판정 결과에 기초하여, 상기 관리 영역으로의 상기 물품 반송차의 진입을 관리하고,
    상기 반송 관리 장치는, 상기 허용 조건을 만족시키는 경우에는, 상기 관리 영역 관리 장치의 판정 결과에 관계없이, 상기 물품 반송차가 상기 관리 영역에 진입하는 것을 허용하는, 물품 반송 설비.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 액세스 포인트는, 제1 통신 채널, 및 상기 제1 통신 채널과는 상이한 제2 통신 채널로 상기 무선 신호를 송수신 가능하며,
    상기 반송 관리 장치는, 각각의 상기 물품 반송차와, 상기 제1 통신 채널을 사용한 무선 통신을 행하여 각각의 상기 물품 반송차를 관리하는 것이며,
    상기 무선 태그는, 상기 제2 통신 채널을 사용하여 상기 태그 정보를 송신하는, 물품 반송 설비.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 통신 채널과 상기 제2 통신 채널 사이에서, 상기 액세스 포인트의 통신 채널을 전환하는 네트워크 스위치를 구비하는, 물품 반송 설비.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 관리 영역 내의 하류측에 있어서 미리 규정된 범위 내에, 선행차로서의 상기 물품 반송차가 존재하는 경우에는,
    상기 반송 관리 장치는, 상기 영역 내 대수로부터 상기 선행차의 대수를 감소시켜, 후속차로서의 상기 물품 반송차의 상기 관리 영역으로의 진입을 관리하는, 물품 반송 설비.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 관리 영역 내에, 상기 주행 경로가 복수의 경로로 분기되는 분기점, 및 복수의 경로가 합류하는 합류점 중 적어도 한쪽을 포함하고,
    상기 분기점 및 상기 합류점을 개재하여(interposed), 상기 관리 영역 내의 상기 주행 경로가, 상이한 경로 브랜치(branch)로서 설정되어 있고,
    상기 물품 반송차의 주행선(travel destination)의 상기 경로 브랜치인 주행선 브랜치, 및 상기 주행선 브랜치보다도 바로 앞측으로서 상기 주행선 브랜치에 연결되는 상기 경로 브랜치에, 다른 상기 물품 반송차가 존재하고 있지 않은 경우에는, 상기 반송 관리 장치는, 상기 영역 내 대수에 관계없이, 상기 물품 반송차가 상기 관리 영역에 진입하는 것을 허용하는, 물품 반송 설비.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 무선 태그는, 상기 태그 정보를 송신하기 위해 필요한 전력을 공급하는 태그 전원을 구비하는, 물품 반송 설비.
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