TW202014818A - 行走車系統 - Google Patents

Abstract

在行走車系統中，行走車，若到達了比軌道的合流部更上游側的要求地點的情況就將通過許可要求朝控制器發訊，若收訊到合流部的通過許可的情況就通過合流部，若未收訊到通過許可的情況就在比軌道中的要求地點更下游側且比合流部更上游側的停止地點停止。控制器，是具有：將發訊了通過許可要求的要求行走車、及有關於各要求行走車的優先度的優先度資訊，記憶的記憶部；及朝合流部進入的路徑彼此不同的複數要求行走車是被記憶於記憶部時，若複數要求行走車的其中任一已到達比軌道的停止地點更上游側的判別地點的情況，就依據優先度資訊，判別是否朝到達了判別地點的該要求行走車將通過許可發訊的通過許可判別部。

Description

行走車系統

本發明的一態樣，是有關於行走車系統。

習知的行走車系統，已知具備：在一部分具有合流部的軌道、及沿著軌道行走的複數行走車、及將複數行走車控制的控制器。這種的技術，例如在專利文獻1中揭示了，控制器是從複數行走車收訊到合流部的通過許可要求(進入許可要求)的情況時，依收訊到的順序對於複數行走車給與通過許可的行走車系統。 [習知技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1] 日本專利第4135715號公報

[本發明所欲解決的課題]

在如上述的行走車系統中具有：優先度較低的行走車(例如空行走車)比優先度較高的行走車(例如搬運指令實行中的行走車)更先通過合流部，而讓優先度較高的行走車在合流部的前方待機的情況。

本發明的一態樣，是有鑑於上述實情者，其課題是提供一種使複數行走車可對應優先度的順序通過合流部的行走車系統。 [用以解決課題的手段]

本發明的一態樣的行走車系統，是具備：在一部分具有合流部的軌道、及沿著軌道行走的複數行走車、及將複數行走車控制的控制器，行走車，若已到達比軌道中的合流部更上游側的要求地點的情況，就將通過許可要求朝控制器發訊，若收訊到合流部的通過許可的情況，就通過合流部，若未收訊到通過許可的情況，就在比軌道中的要求地點更下游側且比合流部更上游側的停止地點停止，控制器，是具有：將發訊了通過許可要求的1或是複數行走車也就是要求行走車、及有關於各要求行走車的優先度的優先度資訊記憶的記憶部；及朝合流部進入的路徑彼此不同的複數要求行走車是被記憶於記憶部時，複數要求行走車的其中任一已到達比軌道中的停止地點更上游側的判別地點的情況，依據被記憶在記憶部的優先度資訊，判別是否朝到達了判別地點的該要求行走車將通過許可發訊的通過許可判別部。

在此行走車系統中，可以利用在要求地點將合流部的通過許可要求發訊了的要求行走車至判別地點為止行走的時間，將其他欲通過合流部的其他的要求行走車(有關合流部的通過競爭的行走車)的優先度資訊記憶。可以利用此優先度資訊，判別是否朝到達了判別地點的該要求行走車將通過許可發訊。因此，複數要求行走車，可以無關控制器所收訊到的通過許可要求的順序，而由對應要求行走車的優先度的適切的順序通過合流部。即，複數行走車成為可由對應優先度的順序通過合流部。

在本發明的一態樣的行走車系統中，優先度資訊，是包含要求行走車是將物品的搬運指令實行中的實行中行走車或是空行走車的資訊，通過許可判別部，是朝合流部進入的路徑彼此不同的第1要求行走車及第2要求行走車若存在的情況，第1要求行走車是空行走車，在第2要求行走車是實行中行走車時，判別朝到達了判別地點的第2要求行走車將通過許可發訊之後，是否朝到達了判別地點的第1要求行走車將通過許可發訊也可以。由此，實行中行走車是成為可在空行走車之前通過合流部。

在本發明的一態樣的行走車系統中，優先度資訊，是包含：要求行走車是將物品的搬運指令實行中的實行中行走車或是空行走車的資訊、及有關於搬運指令的優先順位的資訊，通過許可判別部，是朝合流部進入的路徑彼此不同的第3要求行走車及第4要求行走車若存在的情況，在第3要求行走車是將第1搬運指令實行中的實行中行走車，第4要求行走車，是將優先順位比第1搬運指令更高的第2搬運指令實行中的實行中行走車時，判別朝到達了判別地點的第4要求行走車將通過許可發訊之後，是否朝到達了判別地點的第3要求行走車將通過許可發訊也可以。由此，將優先順位較高的搬運指令實行中的實行中行走車，是成為可在將優先順位較低的搬運指令實行中的實行中行走車之前通過合流部。

在本發明的一態樣的行走車系統中，優先度資訊，是包含要求行走車是將物品的搬運指令實行中的實行中行走車或是空行走車的資訊，通過許可判別部，是第5要求行走車、及位於軌道中的第5要求行走車的後方且朝合流部進入的路徑是與第5要求行走車相同的第6要求行走車、及朝合流部進入的路徑是與第5要求行走車及第6要求行走車相異的第7要求行走車，若存在的情況，在第5要求行走車是空行走車、第6要求行走車是實行中行走車、第7要求行走車是實行中行走車時，判別朝到達了判別地點的第5要求行走車將通過許可發訊，朝到達了判別地點的第6要求行走車將通過許可發訊之後，是否朝到達了判別地點的第7要求行走車將通過許可發訊也可以。此情況，實行中行走車也就是第6要求行走車是優先通過合流部，並且為了讓第6要求行走車通過合流部而不可避地不得不通過其合流部的空行走車也就是第5要求行走車，也不需要通過等待地先行通過合流部。因此，系統整體可以實現效率的行走車的行走。

在本發明的一態樣的行走車系統中，優先度資訊，是包含要求行走車是將物品的搬運指令實行中的實行中行走車或是空行走車的資訊，通過許可判別部，是由朝合流部進入的路徑是相同的複數要求行走車所構成的第1行走車群、及由朝合流部進入的路徑是相同且與第1行走車群不同的複數要求行走車所構成的第2行走車群，若存在的情況，在第1行走車群中的至少其中任一的要求行走車是實行中行走車、第2行走車群中的要求行走車的全部是空行走車時，判別朝第1行走車群的全部的要求行走車將通過許可發訊之後，是否朝第2行走車群的要求行走車將通過許可發訊也可以。由此，實行中行走車是成為可在空行走車之前通過合流部，並且欲由相同路徑進入合流部的複數行走車可連續地通過合流部。

在本發明的一態樣的行走車系統中，優先度資訊，是包含：要求行走車是將物品的搬運指令實行中的實行中行走車或是空行走車的資訊、及有關於搬運指令的優先順位是愈高愈大的優先程度的資訊，通過許可判別部，是由朝合流部進入的路徑是相同的複數要求行走車所構成的第3行走車群、及由朝合流部進入的路徑是相同且與第3行走車群不同的複數要求行走車所構成的第4行走車群，若存在的情況，第3行走車群中的至少其中任一的要求行走車是實行中行走車，第4行走車群中的至少其中任一的要求行走車是實行中行走車，由被包含於第3行走車群的實行中行走車實行中的搬運指令的優先程度的合計是比由被包含於第4行走車群的實行中行走車實行中的搬運指令的優先程度的合計更大的情況，判別朝第3行走車群的全部的要求行走車將通過許可發訊之後，是否朝第4行走車群的要求行走車將通過許可發訊也可以。由此成為，將優先順位較高的搬運指令實行中的實行中行走車可容易在將優先順位較低的搬運指令實行中的實行中行走車之前通過合流部，並且欲由相同路徑進入合流部的複數行走車可連續地通過合流部。

在本發明的一態樣的行走車系統中，通過許可判別部，是朝合流部進入的路徑彼此不同的第8要求行走車及第9要求行走車若存在的情況，第9要求行走車是為了在停止地點停止而開始減速之前，判別第8要求行走車是否可完成合流部的通過，該判別的結果，判別為可通過合流部的情況，判別朝到達了判別地點的第8要求行走車將通過許可發訊之後，是否朝到達了判別地點的第9要求行走車將通過許可發訊也可以。由此，在第9要求行走車之前可以通過合流部的第8要求行走車，是成為可優先通過合流部。 [發明的效果]

依據本發明的一態樣的話，成為可提供使複數行走車由對應優先度的順序通過合流部的行走車系統。

以下，參照圖面說明一實施例。在圖面的說明中，對於同一要素附加同一符號，並省略重複的說明。圖面的尺寸比率，未必與說明的內容一致。

[第1實施例] 如第1圖及第2圖所示，行走車系統1，是構成將物品L搬運的搬運系統。物品L，雖是例如存儲複數半導體晶圓的容器，但是玻璃基板及一般零件等也可以。行走車系統1，是具備軌道4、行走車6及區域控制器(控制器)50。

軌道4，是行走車6行走用的預先被決定的行走路。軌道4，是例如被舖設在作業者的頭上空間也就是頂棚附近。軌道4，是從頂棚被吊下。軌道4，是藉由支柱41被支撐。軌道4，是在一部分具有複數路徑合流的合流部M。路徑，是包含直進路徑及曲線路徑。軌道4的佈局配置(路徑的構成及軌道4所具有的合流部M的數量)並無特別限定，可以採用各種的佈局配置。

在軌道4中的合流部M的上游側中，設有行走車6將通過許可要求發訊的位置也就是要求地點R。具體而言，在合流部M的上游側且在該合流部M進入(連結)的複數路徑的各個中，要求地點R是被設定在合流部M的上游側。要求地點R，是對應行走車6的速度地變動的位置。例如要求地點R，是依據行走車6到達合流部M為止的時間的位置。合流部M及要求地點R之間的距離是被決定成例如從行走車6通過要求地點R至到達合流部M為止的時間是在複數路徑各個中成為相等。例如行走車6的速度愈小，合流部M及要求地點R之間的距離愈小。

在軌道4中的比要求地點R更下游側且比合流部M更上游側中，設有讓未收訊到合流部M的通過許可的行走車6停止的位置也就是停止地點S。具體而言，在合流部M的上游側的進入該合流部M的複數路徑的各個中，停止地點S是被設定在從要求地點R朝下游側遠離且從合流部M朝上游側遠離的位置。停止地點S，是直到合流部M為止的路徑是直進路徑的情況，設定於合流部M之上游側的周邊位置。停止地點S，是直到合流部M為止的路徑是包含曲線路徑的情況的情況，設定於該曲線開始的位置之上游側的周邊位置。停止地點S，是預先被決定的位置。

在軌道4中的比要求地點R更下游側且停止地點S的上游側中，設有判別是否朝行走車6給與合流部M的通過許可的位置也就是判別地點D。具體而言，合流部M的上游側的進入該合流部M的複數路徑的各個中，判別地點D是被設定在從要求地點R朝下游側遠離且從停止地點S朝上游側遠離的位置。判別地點D，是對應行走車6的速度地變動的位置。例如判別地點D，是依據行走車6到達合流部M為止的時間的位置。合流部M及判別地點D之間的距離被決定成例如從行走車6通過判別地點D至到達合流部M為止的時間是在複數路徑各個中成為相等。例如行走車6的速度愈小，合流部M及判別地點D之間的距離愈小。要求地點R、停止地點S及判別地點D，可以是以沿著軌道4由一定間隔排列的方式被複數貼附的地點記號(條碼等)為基準地設定。要求地點R、停止地點S及判別地點D，是對於複數合流部M的各個被設定。又，在圖中，為了方便說明，合流部M、要求地點R、停止地點S及判別地點D，是由軌道4上的圓圈記號顯示。

行走車6，是沿著軌道4行走。行走車6，是將物品L搬運。行走車6，是將物品L對於無圖示的埠可移載地構成。行走車6，是高架行走式無人行走車。行走車6，是例如也稱為台車(搬運台車)、高架行走車(高架行走台車)、或是搬運車(搬運台車)。行走車系統1所具備的行走車6的台數，無特別限定，是複數。

行走車6，是具有行走部161及受電通訊部162。行走部161，是將行走車6沿著軌道4行走。受電通訊部162，是例如由非接觸供電而從軌道4側受電。行走車6，是利用軌道4的供電線等，與區域控制器50進行通訊。或是行走車6，是與供電線不同，透過沿著軌道4被設置的通訊線(供給線)與區域控制器50進行通訊也可以。行走車6，是具備：θ驅動裝置163、及將比其更下側的部分對於軌道4橫送用的橫送部164。θ驅動裝置163，是將昇降驅動部165在水平面內繞轉，將物品L的姿勢控制。昇降驅動部165，是將把持了物品L的昇降台166昇降。在昇降台166中設有挾盤，可自由進行物品L的把持或是解放。又，不設置橫送部164和θ驅動裝置163也可以。

行走車6，是具有將有關於該行走車6的軌道4上的位置的位置資訊取得的位置取得部(未圖示)。位置取得部，是由將軌道4的地點記號讀取的讀取部及編碼器等所構成。行走車6的位置資訊，是例如，包含：藉由讀取部而獲得的地點記號的資訊、及有關於通過該地點記號之後的行走距離的資訊。

欲進入合流部M的行走車6，是到達軌道4中的要求地點R的情況，將通過許可要求朝區域控制器50發訊。行走車6，若到達了軌道4中的判別地點D的情況，就將判別要求朝區域控制器50發訊。區域控制器50，是如後述，從行走車6收訊到判別要求的情況，進行是否朝該行走車6給與通過許可的判別，判別是被肯定的情況時將通過許可發訊，被否定的情況時不將通過許可發訊。行走車6，是從區域控制器50收訊到合流部M的通過許可的情況，通過合流部M。行走車6，未從區域控制器50收訊到合流部M的通過許可的情況，就在行走的路徑上的停止地點S停止。

是否到達要求地點R及判別地點D，可以依據由上述的位置取得部取得的位置資訊判斷。合流部M的通過許可要求，是要求通過合流部M的許可的訊號。合流部M的通過許可，是許可合流部M的通過的指令的訊號。合流部M的判別要求，是要求是否將合流部M的通過許可發訊的判別的訊號。

區域控制器50，是由CPU(中央處理器、Central Processing Unit)、ROM(唯讀記憶體、Read Only Memory)及RAM(動態隨機存取記憶體、Random Access Memory)等所構成的電子控制單元。區域控制器50，可以是例如使被存儲於ROM的程式被下載至RAM上並由CPU實行的軟體的構成。區域控制器50，是由電子線路等的硬體所構成也可以。區域控制器50，是由一個裝置構成也可以，由複數裝置構成也可以。由複數裝置所構成的情況時，這些是藉由透過網際網路或是內部網路等的通訊網路被連接，在邏輯上構築成一個區域控制器50。

區域控制器50，是在自己的管轄區域內與複數行走車6之間進行通訊，將自己的管轄區域內的複數行走車6控制。區域控制器50，是在與上位控制器(未圖示)之間藉由有線或是無線進行通訊。區域控制器50，是將朝行走車6將物品L搬運的搬運指令從上位控制器收訊。

區域控制器50，是將收訊到的搬運指令對於空行走車6E分派。空行走車6E，是搬運指令未被分派的行走車6，包含未將物品L搬運的空的狀態的行走車6。空行走車6E，是包含藉由具有目的之移動指令(例如朝待機區間行走的停車行走指令、及從待機區間脫離的驅逐行走指令)而行走中的行走車6。空行走車6E，是包含藉由無目的之移動指令而行走中(空載行走中)的行走車6。

區域控制器50，是如第3圖所示，具有：記憶部51、通過許可判別部52、要求收訊部53、要求判別部54、通過許可發訊部55、通過許可要求目錄表登錄部56、通過許可要求目錄表削除部57、通過許可判別目錄表登錄部58、通過許可判別目錄表削除部59、通過許可目錄表登錄部60、及通過許可目錄表削除部61。

記憶部51，是將發訊了通過許可要求的1或是複數行走車6(以下，也稱為「要求行走車6」)記憶。具體而言，記憶部51，是包含通過許可要求目錄表TB1、通過許可判別目錄表TB2及通過許可目錄表TB3，將要求行走車6由行走車編號記憶在這些目錄表中。在記憶部51中，發訊了通過許可要求的要求行走車6的行走車編號是被記憶於通過許可要求目錄表TB1。發訊了判別要求的要求行走車6的行走車編號，是從通過許可要求目錄表TB1被削除並且被記憶於通過許可判別目錄表TB2。判別為由通過許可判別部52將通過許可發訊(給與通過許可)的要求行走車6的行走車編號，是從通過許可判別目錄表TB2被削除並且被記憶於通過許可目錄表TB3。

且記憶部51，是將有關於各要求行走車6的優先度的優先度資訊記憶。優先度，是顯示優先的程度的指標。優先度資訊，是包含要求行走車6是實行中行走車6T或是空行走車6E的資訊。實行中行走車6T，是將物品L的搬運指令實行中的行走車。即，實行中行走車6T，是搬運指令被分派的行走車。實行中行走車6T的優先度，是比空行走車6E的優先度更高。

優先度資訊，是包含有關於實行中行走車6T是實行中的搬運指令的優先順位的資訊。有關於搬運指令的優先順位的資訊，可以由優先順位愈高愈大的優先程度的資訊顯示。優先程度，是例如可以由數值顯示。例如在各搬運指令決定顯示優先程度的數值，該數值愈大，搬運指令的優先順位(緊急性)愈高。優先度資訊，是包含有關於搬運指令被分派之後起算的經過時間的資訊。經過時間愈長，優先度愈高。

優先度資訊，是包含實行中行走車6T是載物行走中或是卸載行走中的資訊。載物行走中的實行中行走車6T，是為了由在搬運指令所決定的載物埠將物品L收取而將該載物埠作為目的地行走中的行走車，未將物品L保持。卸載行走中的實行中行走車6T，是為了朝在搬運指令所決定的卸載埠將物品L傳送而將該卸載埠作為目的地行走中的行走車，將物品L保持。卸載行走中的實行中行走車6T的優先度，是比載物行走中的實行中行走車6T的優先度更高。優先度資訊，是對於空行走車6E，包含空載行走中或是由具有目的之移動指令所進行的行走中的資訊。由具有目的之移動指令所進行的行走中的空行走車6E的優先度，是比空載行走中的空行走車6E的優先度更高。優先度資訊，是包含要求行走車6朝合流部M進入的路徑(即，朝合流部M的進入方向)的資訊。優先度資訊，是包含有關於要求行走車6的直到合流部M為止的距離的資訊。優先度資訊，是包含有關於要求行走車6的行走速度的資訊。

區域控制器50，是與自己的管轄區域內的複數行走車6之間進行周期的通訊。例如區域控制器50，是對於自己的管轄區域內的行走車6將狀態查詢發訊，收訊到狀態查詢的行走車6，是將包含自己的位置資訊等的狀態報告朝區域控制器50發訊。區域控制器50是藉由與管轄區域內的複數行走車6之間依序周期地進行這種通訊，來把握管轄區域內的複數行走車6的狀態。優先度資訊，是被包含於前述狀態報告的資訊。優先度資訊，是與該複數行走車6的行走車編號相關連。優先度資訊並無特別限定，包含其他的各種資訊也可以。

通過許可判別部52，是朝合流部M進入的路徑彼此不同的複數要求行走車6是被記憶於記憶部51時，複數要求行走車6的其中任一已到達判別地點D的情況，依據被記憶在記憶部51的優先度資訊，判別是否朝到達了判別地點D的該要求行走車6將通過許可發訊。對於通過許可判別部52的處理，是如後述。

區域控制器50，是判別為由通過許可判別部52將通過許可發訊的情況，透過通過許可發訊部55朝該要求行走車6將通過許可發訊。另一方面，區域控制器50，是未由通過許可判別部52判別為將通過許可發訊的情況，就不朝該要求行走車6將通過許可發訊。

要求收訊部53，是將來自行走車6的要求收訊。要求判別部54，是判別由要求收訊部53收訊到的要求是否為通過許可要求或判別要求。通過許可要求目錄表登錄部56，是將發訊了通過許可要求的要求行走車6的行走車編號朝通過許可要求目錄表TB1登錄(記憶)。通過許可要求目錄表削除部57，是將發訊了判別要求的要求行走車6的行走車編號從通過許可要求目錄表TB1削除。通過許可判別目錄表登錄部58，是將發訊了判別要求的要求行走車6的行走車編號朝通過許可判別目錄表TB2登錄。通過許可判別目錄表削除部59，是將由通過許可判別部52判別為將通過許可發訊的要求行走車6的行走車編號從通過許可判別目錄表TB2削除。通過許可目錄表登錄部60，是將由通過許可判別部52判別為將通過許可發訊的要求行走車6的行走車編號朝通過許可目錄表TB3登錄。通過許可目錄表削除部61，是將完成了合流部M的通過的要求行走車6的行走車編號從通過許可目錄表TB3削除(將通過許可解除)。

接著，說明區域控制器50的處理。

由要求收訊部53從行走車6收訊到要求的情況，如第4圖所示，藉由要求判別部54，判別收訊到的該要求為通過許可要求或是判別要求(步驟S1)。在步驟S1中判別為收訊到通過許可要求的情況，將發來該要求的要求行走車6(以下，也稱為「該當要求行走車6」)的行走車編號，藉由通過許可要求目錄表登錄部56朝通過許可要求目錄表TB1登錄(步驟S2)。步驟S2之後，終了處理。

在步驟S1中判別為收訊到判別要求的情況，將該當要求行走車6的行走車編號，藉由通過許可要求目錄表削除部57從通過許可要求目錄表TB1削除(步驟S3)。將該當要求行走車6的行走車編號，藉由通過許可判別目錄表登錄部58朝通過許可判別目錄表TB2登錄(步驟S4)。藉由通過許可判別部52，判別是否朝該當要求行走車6將通過許可發訊(步驟S5)。

在步驟S5中判別為未將通過許可發訊(未許可)的情況，直接終了處理。在步驟S5中判別為將通過許可發訊(許可)的情況，將該當要求行走車6的行走車編號，藉由通過許可判別目錄表削除部59從通過許可判別目錄表TB2削除(步驟S6)。將該當要求行走車6的行走車編號，藉由通過許可目錄表登錄部60朝通過許可目錄表TB3登錄(步驟S7)。藉由通過許可發訊部55，朝該當要求行走車6將通過許可發訊(步驟S8)。步驟S8之後，終了處理。

接著，說明由通過許可判別部52所進行的通過許可判別的處理。

如第5圖所示，取得：被登錄在成為通過許可的對象的合流部M(以下，也稱為「該當合流部M」)的通過許可要求目錄表TB1及通過許可判別目錄表TB2的要求行走車6的行走車編號、及該要求行走車6的優先度資訊(步驟S11)。判別該當要求行走車6，是否為前頭車(步驟S12)。前頭車，是指行走於由朝該當合流部M進入的路徑是相同的複數要求行走車6所構成的行走車群之中的前頭的行走車。

在步驟S12中No的情況，不朝該當要求行走車6將通過許可發訊，終了處理。在步驟S12中Yes的情況，判別該當要求行走車6完成該當合流部M的通過的通過完成預測時點，是否比要求從不同的路徑朝該當合流部M進入的前頭車的要求行走車6的減速開始預測時點更早(步驟S13：交叉點流量確保判別)。

在步驟S13中No的情況，判別要求從與該當要求行走車6相同的路徑進入的全要求行走車6的優先度的合計，是否比要求從不同的路徑朝該當合流部M進入的全要求行走車6的優先度的合計更大(步驟S14：進入方向別通過優先判別)。在步驟S14中No的情況，不朝該當要求行走車6將通過許可發訊，終了處理。在步驟S13為Yes或是在步驟S14為Yes的情況，判別為朝該當要求行走車6將通過許可發訊(通過許可判別：步驟S15)。步驟S15之後，終了處理。

接著，說明由行走車系統1實行的具體的處理的一例。

通過許可判別部52，是朝合流部M進入的路徑彼此不同的2台的要求行走車6也就是第1要求行走車61及第2要求行走車62若存在的情況，在第1要求行走車61是空行走車6E，第2要求行走車62是實行中行走車6T時，判別朝到達了判別地點D的第2要求行走車62將通過許可發訊之後，是否朝到達了判別地點D的第1要求行走車61將通過許可發訊。

具體而言，如第6圖(a)所示，行走於朝合流部M進入的直進路徑的行走車61，若到達要求地點R時，將通過許可要求朝區域控制器50發訊。由此，通過許可判別部52，是將發訊了通過許可要求的行走車61也就是第1要求行走車61的行走車編號，朝通過許可要求目錄表(第3圖參照)設定。即，發訊了通過許可要求的要求行走車6的列表是被記憶在通過許可要求目錄表中。

接著，如第6圖(b)所示，行走於朝合流部M進入的包含曲線路徑的路徑的行走車62，若到達要求地點R時，將通過許可要求朝區域控制器50發訊。由此，通過許可判別部52，是將發訊了通過許可要求的行走車62也就是第2要求行走車62的行走車編號，朝通過許可要求目錄表(第3圖參照)設定。

接著，如第6圖(c)所示，第1要求行走車61，若到達判別地點D時，將判別要求朝區域控制器50發訊。由此，通過許可判別部52，是將發訊了判別要求的第1要求行走車61的行走車編號，從通過許可要求目錄表削除，並且朝通過許可判別目錄表(第3圖參照)設定。

通過許可判別部52，是決定是否朝被設定於通過許可判別目錄表的要求行走車6將通過許可發訊時，將被設定於通過許可判別目錄表的要求行走車6及被設定於通過許可要求目錄表的要求行走車6的優先度資訊讀出，依據被讀出的複數要求行走車6的優先度資訊，決定將通過許可發訊的要求行走車6。通過許可判別部52，是將與通過許可判別目錄表的行走車編號相關連的優先度資訊，從記憶部51取得。通過許可判別部52，是依據該優先度資訊，辨認第1要求行走車61是空行走車6E。通過許可判別部52，是將與通過許可要求目錄表的行走車編號相關連的優先度資訊，從記憶部51取得。通過許可判別部52，是依據該優先度資訊，辨認第2要求行走車62是實行中行走車6T。因為實行中行走車6T的優先度是比空行走車6E的優先度更高，所以通過許可判別部52，是不判別是否朝到達了判別地點D的第1要求行走車61將通過許可發訊，直接作為被設定於通過許可判別目錄表的第1要求行走車61的行走車編號。區域控制器50，是不朝第1要求行走車61將通過許可發訊。其結果，第1要求行走車61，是在停止地點S的前方減速且在停止地點S停止。

接著，如第7圖(a)所示，第2要求行走車62，是到達判別地點D時，將判別要求朝區域控制器50發訊。由此，通過許可判別部52，是將發訊了判別要求的第2要求行走車62的行走車編號，從通過許可要求目錄表削除，並且朝通過許可判別目錄表設定。

通過許可判別部52，是將與通過許可判別目錄表的行走車編號相關連的優先度資訊，從記憶部51取得。通過許可判別部52，是依據該優先度資訊，辨認：第1要求行走車61是空行走車6E，第2要求行走車62是實行中行走車6T。因為實行中行走車6T的優先度是比空行走車6E的優先度更高，所以通過許可判別部52，是判別是否朝到達了判別地點D的第2要求行走車62將通過許可發訊，將第2要求行走車62的行走車編號，從通過許可判別目錄表削除，並且朝通過許可目錄表(第3圖參照)設定。區域控制器50，是朝通過許可目錄表的行走車編號的要求行走車6，即，第2要求行走車62將通過許可發訊。由此，如第7圖(b)所示，第2要求行走車62，是通過合流部M。第2要求行走車62通過合流部M之後，通過許可判別部52，是將第2要求行走車62的行走車編號從通過許可目錄表削除。

其後，通過許可判別部52，是判別是否朝第1要求行走車61將通過許可發訊，將第1要求行走車61的行走車編號，從通過許可判別目錄表削除，並且朝通過許可目錄表設定。區域控制器50，是朝第1要求行走車61將通過許可發訊。由此，如第7圖(c)所示，第1要求行走車61，是通過合流部M。第1要求行走車61通過合流部M之後，通過許可判別部52，是將第1要求行走車61的行走車編號從通過許可目錄表削除。

以上，在行走車系統1中，可以利用在要求地點R將合流部M的通過許可要求發訊了的要求行走車6至判別地點D為止行走的時間，將其他欲通過合流部M的其他的要求行走車6(在合流部M的通過上競爭的行走車6)的優先度資訊記憶。利用此優先度資訊，可以判別是否朝到達了判別地點D的該要求行走車6將通過許可發訊。因此，對於複數要求行走車6，無關區域控制器50收訊到通過許可要求的順序，成為可由對應要求行走車6的優先度的適切的順序通過合流部M。即，複數行走車6成為可由對應優先度的順序通過合流部M。

在行走車系統1中，優先度資訊，是包含要求行走車6是實行中行走車6T或是空行走車6E的資訊。通過許可判別部52，是朝合流部M進入的路徑彼此不同的第1要求行走車61及第2要求行走車62若存在的情況，在第1要求行走車61是空行走車6E，第2要求行走車62是實行中行走車6T時，即使第1要求行走車61可先通過合流部M，也朝第2要求行走車62將通過許可發訊之後朝第1要求行走車61將通過許可發訊。由此，實行中行走車6T成為可在空行走車6E之前通過合流部M。

[第2實施例] 接著，說明第2實施例。在第2實施例的說明中，適宜地省略與第1實施例同樣的說明。

第2實施例的通過許可判別部52，是如第8圖所示，朝合流部M進入的路徑彼此不同的第3要求行走車63及第4要求行走車64若存在的情況，在第3要求行走車63是將第1搬運指令實行中的實行中行走車6T，第4要求行走車64，是將優先順位比第1搬運指令更高的第2搬運指令實行中的實行中行走車6T時，朝到達了判別地點D的第4要求行走車64將通過許可發訊之後，朝到達了判別地點D的第3要求行走車63將通過許可發訊。

具體而言，行走車63若到達要求地點R時，將通過許可要求朝區域控制器50發訊。通過許可判別部52，是將發訊了通過許可要求的行走車63也就是第3要求行走車63的行走車編號，朝通過許可要求目錄表設定。行走車64若到達要求地點R時，將通過許可要求朝區域控制器50發訊。通過許可判別部52，是將發訊了通過許可要求的行走車64也就是第4要求行走車64的行走車編號，朝通過許可要求目錄表設定。

第3要求行走車63，是到達判別地點D時，將判別要求朝區域控制器50發訊。通過許可判別部52，是將發訊了判別要求的第3要求行走車63的行走車編號，從通過許可要求目錄表削除，並且朝通過許可判別目錄表設定。通過許可判別部52，是將與通過許可要求目錄表及通過許可判別目錄表的行走車編號相關連的優先度資訊，從記憶部51取得。通過許可判別部52，是依據該優先度資訊，辨認第3要求行走車63及第4要求行走車64是實行中行走車6T，並且辨認第3要求行走車63所實行的第1搬運指令的優先程度的數值及第4要求行走車64所實行的第2搬運指令的優先程度的數值。

第2搬運指令的優先程度的數值是比第2搬運指令的優先程度的數值更高，第2搬運指令的優先順位是比第1搬運指令更高。因此，通過許可判別部52，不判別是否朝到達了判別地點D的第3要求行走車63將通過許可發訊。區域控制器50，不朝第3要求行走車63將通過許可發訊。

第4要求行走車64，是到達判別地點D時，將判別要求朝區域控制器50發訊。通過許可判別部52，是將發訊了判別要求的第4要求行走車64的行走車編號，從通過許可要求目錄表削除，並且朝通過許可判別目錄表設定。通過許可判別部52，是將與通過許可要求目錄表及通過許可判別目錄表的行走車編號相關連的優先度資訊，從記憶部51取得。通過許可判別部52，是依據該優先度資訊，辨認第3要求行走車63及第4要求行走車64是實行中行走車6T，並且辨認第3要求行走車63所實行的第1搬運指令的優先程度的數值及第4要求行走車64所實行的第2搬運指令的優先程度的數值。

如上述，第2搬運指令的優先程度的數值是比第2搬運指令的優先程度的數值更高，第2搬運指令的優先順位是比第1搬運指令更高。因此，通過許可判別部52，是判別是否朝到達了判別地點D的第4要求行走車64將通過許可發訊。區域控制器50，是朝第4要求行走車64將通過許可發訊。由此，第4要求行走車64，是通過合流部M。第4要求行走車64是完成合流部M的通過之後，通過許可判別部52，是判別是否朝到達了判別地點D的第3要求行走車63將通過許可發訊，區域控制器50，是朝第3要求行走車63將通過許可發訊。由此，第3要求行走車63，是通過合流部M。

以上，在本實施例的行走車系統1中，複數行走車6也成為可由對應優先度的順序通過合流部M。

在本實施例的行走車系統1中，朝合流部M進入的路徑是彼此不同的第3要求行走車63及第4要求行走車64是存在。第3要求行走車63，是將第1搬運指令實行中的實行中行走車6T。第4要求行走車64，是將優先順位比第1搬運指令更高的第2搬運指令實行中的實行中行走車6T。通過許可判別部52，是即使第3要求行走車63可先通過合流部M，也判別朝到達了判別地點D的第4要求行走車64將通過許可發訊之後，是否朝到達了判別地點D的第3要求行走車63將通過許可發訊。由此，將優先順位較高的搬運指令實行中的實行中行走車6T，是成為可在將優先順位較低的搬運指令實行中的實行中行走車6T之前通過合流部M。

[第3實施例] 接著，說明第3實施例。在第3實施例的說明中，適宜地省略與第1實施例同樣的說明。

第3實施例的通過許可判別部52，是如第9圖所示，第5要求行走車65、及位於軌道4中的第5要求行走車65的後方且朝合流部M進入的路徑是與第5要求行走車65相同的第6要求行走車66、及朝合流部M進入的路徑是與第5要求行走車65及第6要求行走車66相異的第7要求行走車67，若存在的情況，在第5要求行走車65是空行走車6E，第6要求行走車66及第7要求行走車67是實行中行走車6T時，判別朝到達了判別地點D的第5要求行走車65將通過許可發訊，朝到達了判別地點D的第6要求行走車66將前述通過許可發訊之後，是否朝到達了判別地點D的第7要求行走車67將通過許可發訊。

具體而言，通過許可判別部52，是將發訊了通過許可要求的要求行走車6(第5要求行走車65、第6要求行走車66及第7要求行走車67)的行走車編號朝通過許可要求目錄表設定。通過許可判別部52，是將發訊了判別要求的要求行走車6的行走車編號，從通過許可要求目錄表削除並且朝通過許可判別目錄表設定。

通過許可判別部52，是將與通過許可要求目錄表及通過許可判別目錄表的行走車編號相關連的優先度資訊，從記憶部51取得。通過許可判別部52，是依據該優先度資訊，辨認第5要求行走車65是空行走車6E，第6要求行走車66及第7要求行走車67是實行中行走車6T。通過許可判別部52，是依據該優先度資訊，辨認第5要求行走車65及第6要求行走車66所行走的路徑是相同。

在朝合流部M進入的各路徑具有複數要求行走車6的情況，與其使各路徑的要求行走車6交互地通過合流部M，不如使進入的路徑相同的要求行走車6先連續地通過合流部M之後，才讓不同的路徑的要求行走車6是通過合流部M的方式效率較佳。即，複數要求行走車6整體可以短時間通過合流部M。通過許可判別部52，是讓實行中行走車6T優先且讓行走車數量多的路徑優先，判別是否對於第5要求行走車65、第6要求行走車66及第7要求行走車67將通過許可發訊。即，通過許可判別部52，是判別決定朝第5要求行走車65將通過許可發訊，決定朝第6要求行走車66將通過許可發訊之後，是否朝第7要求行走車67將通過許可發訊。由此，區域控制器50，是朝第5要求行走車65將通過許可發訊，朝第6要求行走車66將通過許可發訊，第5要求行走車65及第6要求行走車66是完成合流部M的通過之後，朝第7要求行走車67將通過許可發訊。其結果，第5要求行走車65及第6要求行走車66連續地通過合流部M之後，第7要求行走車67才通過合流部M。

以上，在本實施例的行走車系統1中，複數行走車6也成為可由對應優先度的順序通過合流部M。

在本實施例的行走車系統1中，第5要求行走車65、及位於第5要求行走車65的後方且朝合流部M進入的路徑是與第5要求行走車65相同的第6要求行走車66、及朝合流部M進入的路徑是與第5要求行走車65及第6要求行走車66相異的第7要求行走車67，是存在。第5要求行走車65是空行走車6E，第6要求行走車66是實行中行走車6T，第7要求行走車67是實行中行走車6T。通過許可判別部52，是判別朝到達了判別地點D的第5要求行走車65將通過許可發訊，朝到達了判別地點D的第6要求行走車66將通過許可發訊之後，是否朝到達了判別地點D的第7要求行走車67將通過許可發訊。由此，實行中行走車6T也就是第6要求行走車66是優先通過合流部M。與此同時，第6要求行走車66為了通過合流部M而不可避地讓不得不通過合流部M的空行走車6E也就是第5要求行走車65，不需要通過等待地先行通過合流部M。因此，可以實現系統整體效率的行走車6的行走。

[第4實施例] 接著，說明第4實施例。在第4實施例的說明中，適宜地省略與第1實施例同樣的說明。

第4實施例的通過許可判別部52，是如第10圖所示，第1行走車群G1及第2行走車群G2若存在的情況，在第1行走車群G1中的至少其中任一的要求行走車6是實行中行走車6T，第2行走車群G2中的要求行走車6的全部是空行走車6E時，判別朝第1行走車群G1的全部的要求行走車6將通過許可發訊之後，是否朝第2行走車群G2的要求行走車6將通過許可發訊。第1行走車群G1，是由朝合流部M進入的路徑是相同的複數要求行走車6所構成。第2行走車群G2，是由朝合流部M進入的路徑是相同，且，朝合流部M進入的路徑是與第1行走車群G1不同的複數要求行走車6所構成。

具體而言，通過許可判別部52，是將發訊了通過許可要求的要求行走車6(第1行走車群G1及第2行走車群G2的要求行走車6)的行走車編號，朝通過許可要求目錄表設定。通過許可判別部52，是將發訊了判別要求的要求行走車6的行走車編號，從通過許可要求目錄表削除並且朝通過許可判別目錄表設定。

通過許可判別部52，是將與通過許可要求目錄表及通過許可判別目錄表的行走車編號相關連的優先度資訊，從記憶部51取得。通過許可判別部52，是依據該優先度資訊，辨認第1行走車群G1的至少其中任一(在此為一台)的要求行走車6是實行中行走車6T，其以外的要求行走車6是空行走車6E。

通過許可判別部52，是判別是否讓包含實行中行走車6T的第1行走車群G1，比全部空行走車6E的第2行走車群G2更優先將通過許可發訊。即，通過許可判別部52，是判別朝第1行走車群G1的全部的要求行走車6將通過許可發訊之後，是否朝第2行走車群G2的要求行走車6將通過許可發訊。由此，區域控制器50，是朝第1行走車群G1的全部的要求行走車6將通過許可發訊，第1行走車群G1的全部的要求行走車6是完成合流部M的通過之後，朝第2行走車群G2的要求行走車6將通過許可發訊。其結果，第1行走車群G1的要求行走車6是連續地通過合流部M之後，第2行走車群G2的要求行走車6是連續地通過合流部M。

以上，在本實施例的行走車系統1中，複數行走車6也成為可由對應優先度的順序通過合流部M。

在本實施例的行走車系統1中，由朝合流部M進入的路徑是相同的複數要求行走車6所構成的第1行走車群G1、及由朝合流部M進入的路徑是相同且與第1行走車群G1不同的複數要求行走車6所構成的第2行走車群G2，是存在。第1行走車群G1中的至少其中任一的要求行走車6是實行中行走車6T。第2行走車群G2中的要求行走車6的全部是空行走車6E。通過許可判別部52，是即使第2行走車群G2的要求行走車6可先通過合流部M，也判別朝第1行走車群G1的全部的要求行走車6將通過許可發訊之後，是否朝第2行走車群G2的要求行走車6將通過許可發訊。由此，實行中行走車6T可在空行走車6E之前通過合流部M，並且欲由相同路徑進入合流部M的複數行走車6成為可連續地通過合流部M。

[第5實施例] 接著，說明第5實施例。在第4實施例的說明中，適宜地省略與第1實施例同樣的說明。

第5實施例的通過許可判別部52，是如第11圖所示，第3行走車群G3及第4行走車群G4若存在的情況，第3行走車群G3中的至少其中任一的要求行走車6是實行中行走車6T，第4行走車群G4中的至少其中任一的要求行走車6是實行中行走車6T，由被包含於第3行走車群G3的實行中行走車6T實行中的搬運指令的優先程度的合計是比由被包含於第4行走車群G4的實行中行走車6T實行中的搬運指令的優先程度的合計更大的情況，判別朝第3行走車群G3的全部的要求行走車6將通過許可發訊之後，是否朝第4行走車群G4的要求行走車6將通過許可發訊。第3行走車群G3，是由朝合流部M進入的路徑是相同的複數要求行走車6所構成。第4行走車群G4，是由朝合流部M進入的路徑是相同，且，朝合流部M進入的路徑是與第3行走車群G3不同的複數要求行走車6所構成。

具體而言，通過許可判別部52，是將發訊了通過許可要求的要求行走車6(第3行走車群G3及第4行走車群G4的要求行走車6)的行走車編號，朝通過許可要求目錄表設定。通過許可判別部52，是將發訊了判別要求的要求行走車6的行走車編號，從通過許可要求目錄表削除並且朝通過許可判別目錄表設定。

通過許可判別部52，是將與通過許可要求目錄表及通過許可判別目錄表的行走車編號相關連的優先度資訊，從記憶部51取得。通過許可判別部52，是依據該優先度資訊，辨認第3行走車群G3及第4行走車群G4中的要求行走車6的全部是實行中行走車6T，並且辨認該實行中行走車6T的各個所實行的搬運指令的優先程度的數值。

通過許可判別部52，是將第3行走車群G3中的實行中行走車6T各個的優先程度的數值合計，算出合計值。通過許可判別部52，是將第4行走車群G4中的實行中行走車6T各別的優先程度的數值合計地算出合計值。通過許可判別部52，是第3行走車群G3的優先程度的合計值是比第4行走車群G4的優先程度的合計值更大的情況，判別朝第3行走車群G3的全部的要求行走車6將通過許可發訊之後，是否朝第4行走車群G4的要求行走車6將通過許可發訊。由此，區域控制器50，是朝第3行走車群G3的全部的要求行走車6將通過許可發訊，第3行走車群G3的全部的要求行走車6是完成合流部M的通過之後，朝第4行走車群G4的要求行走車6將通過許可發訊。其結果，第3行走車群G3的要求行走車6是連續地通過合流部M之後，第4行走車群G4的要求行走車6也連續地通過合流部M。

以上，在本實施例的行走車系統1中，複數行走車6也成為可由對應優先度的順序通過合流部M。

在本實施例的行走車系統1中，由朝合流部M進入的路徑是相同的複數要求行走車6所構成的第3行走車群G3、及由朝合流部M進入的路徑是相同且與第3行走車群G3不同的複數要求行走車6所構成的第4行走車群G4，是存在。第3行走車群G3中的至少其中任一的要求行走車6是實行中行走車6T，第4行走車群G4中的至少其中任一的要求行走車6是實行中行走車6T。被包含於第3行走車群G3的實行中行走車6T所實行中的搬運指令的優先程度的合計，是比被包含於第4行走車群G4的實行中行走車6T所實行中的搬運指令的優先程度的合計更大。此情況，通過許可判別部52，即使第4行走車群G4的要求行走車6可先通過合流部M，也判別朝第3行走車群G3的全部的要求行走車6將通過許可發訊之後，是否朝第4行走車群G4的要求行走車6將通過許可發訊。由此，將優先順位較高的搬運指令實行中的實行中行走車6T是容易在將優先順位較低的搬運指令實行中的實行中行走車6T之前通過合流部M，並且欲由相同路徑進入合流部M的複數行走車6成為可連續地通過合流部M。

又，優先度資訊，不是搬運指令的優先順位愈高愈大的優先程度，而是包含有關於搬運指令的優先順位愈高愈小的優先程度的資訊也可以。此情況，被包含於第3行走車群G3的實行中行走車6T所實行中的搬運指令的優先程度的合計是比被包含於第4行走車群G4的實行中行走車6T所實行中的搬運指令的優先程度的合計更小時，通過許可判別部52，是判別朝第3行走車群G3的全部的要求行走車6將通過許可發訊之後，是否朝第4行走車群G4的要求行走車6將通過許可發訊。

[第6實施例] 接著，說明第6實施例。在第6實施例的說明中，適宜地省略與第1實施例同樣的說明。

第6實施例的通過許可判別部52，是如第12圖所示，第8要求行走車68、第9要求行走車69及第10要求行走車610若存在的情況，依據這些到達合流部M為止的時間，判別第8要求行走車68、第9要求行走車69及第10要求行走車610是否可由此順序通過合流部M。第8要求行走車68及第9要求行走車69，其朝合流部M進入的路徑彼此不同。第10要求行走車610，其朝合流部M進入的路徑是與第8要求行走車68相同。第10要求行走車610，是位於軌道4中的第8要求行走車68的後方。第8要求行走車68及第10要求行走車610，是空行走車6E。第9要求行走車69，是實行中行走車6T。

通過許可判別部52，是判別為在第9要求行走車69到達合流部M之前，第8要求行走車68可完成合流部M的通過，且在第9要求行走車69到達合流部M之前，第10要求行走車610不可能完成合流部M的通過(判別為在第10要求行走車610到達合流部M之前，第9要求行走車69可完成合流部M的通過)的情況，判別朝到達了判別地點D的第8要求行走車68將通過許可發訊，朝到達了判別地點D的第9要求行走車69將通過許可發訊之後，是否朝到達了判別地點D的第10要求行走車610將通過許可發訊。

具體而言，通過許可判別部52，是將發訊了通過許可要求的要求行走車6(第8要求行走車68、第9要求行走車69及第10要求行走車610)的要求行走車6的行走車編號，朝通過許可要求目錄表設定。通過許可判別部52，是將發訊了判別要求的要求行走車6的行走車編號，從通過許可要求目錄表削除並且朝通過許可判別目錄表設定。

通過許可判別部52，是將與通過許可要求目錄表及通過許可判別目錄表的行走車編號相關連的優先度資訊，從記憶部51取得。通過許可判別部52，是依據該優先度資訊，算出到達第8要求行走車68、第9要求行走車69及第10要求行走車610的合流部M的到達預測時點。通過許可判別部52，是判別為從第8要求行走車68的到達預測時點所算出的第8要求行走車68的合流部通過完成預測時點(完成合流部M的通過的預測時點)，是領先從第9要求行走車69的到達預測時點所算出的第9要求行走車69的減速開始預測時點(為了在停止地點S停止而開始減速的預測時點)的情況時，判別為第8要求行走車68及第9要求行走車69可由此順序通過合流部M。通過許可判別部52，是被判別為從第9要求行走車69的到達預測時點所算出的第9要求行走車69的合流部通過完成預測時點，是領先從第10要求行走車610的到達預測時點所算出的第10要求行走車610的減速開始預測時點的情況時，判別為在第9要求行走車69到達合流部M之前第10要求行走車610不可能完成合流部M的通過。到達預測時點、減速開始預測時點及通過完成預測時點，是藉由第8要求行走車68、第9要求行走車69及第10要求行走車610的控制部算出也可以。即，通過許可判別部52，是依據從第8要求行走車68、第9要求行走車69及第10要求行走車610所收訊到的到達預測時點、減速開始預測時點及通過完成預測時點進行上述的判別也可以。

通過許可判別部52，是判別為第8要求行走車68、第9要求行走車69及第10要求行走車610可由此順序通過合流部M的情況，決定由第8要求行走車68、第9要求行走車69及第10要求行走車610的順序將通過許可發訊。由此，區域控制器50，是決定朝第8要求行走車68將通過許可發訊，第8要求行走車68是完成合流部M的通過之後，是否朝第9要求行走車69將通過許可發訊。在此，在第9要求行走車69為了在停止地點S停止而開始減速之前，因為第8要求行走車68已完成合流部M的通過，所以第8要求行走車68，不會影響第9要求行走車69通過合流部M所需要的時間。決定朝第9要求行走車69將通過許可發訊，第9要求行走車69是完成合流部M的通過之後，是否朝第10要求行走車610將通過許可發訊。其結果，第8要求行走車68通過合流部M，第9要求行走車69通過合流部M之後，第10要求行走車610也通過合流部M。

以上，在本實施例的行走車系統1中，複數行走車6也成為可由對應優先度的順序通過合流部M。

在本實施例的行走車系統1中，被判別為第8要求行走車68的合流部通過完成預測時點是比第9要求行走車69的減速開始預測時點更領先的情況，判別朝第8要求行走車68將通過許可發訊之後是否朝第9要求行走車69將通過許可發訊。由此，對於可以在第9要求行走車69之前通過合流部M的第8要求行走車68，成為可比第9要求行走車69更優先地通過合流部M。且，第9要求行走車69的合流部通過完成預測時點是被判別為比第10要求行走車610的減速開始預測時點更領先的情況，判別朝第9要求行走車69將通過許可發訊之後是否朝第10要求行走車610將通過許可發訊。由此，對於在第10要求行走車610之前可以通過合流部M的第9要求行走車69，成為可比第10要求行走車610更優先地通過合流部M。

以上，本發明的一態樣不限定於上述實施例，可進行各種變更。

在上述實施例的行走車系統1中，區域控制器50雖是具有記憶部51及通過許可判別部52，但是其他的控制器是具有記憶部51及通過許可判別部52也可以。在上述實施例的行走車系統1中，合流部M、停止地點S、判別地點D及要求地點R的位置關係並無特別限定。合流部M、停止地點S、判別地點D及要求地點R，可以對應軌道4的佈局配置等適宜地設定。

本發明的一態樣的行走車系統可適用的現場，不限定於上述實施例的現場。本發明的一態樣的行走車系統，只要是朝合流部M進入的路徑彼此不同的複數行走車6存在的現場的話，可以適用在各種的現場。例如本發明的一態樣的行走車系統，是包含第1～第5實施例的全部的構成也可以，包含第1～第5實施例的至少其中任一的構成也可以。本發明的一態樣的行走車系統所對象的合流部M不限定於上述實施例者，可以將任何合流部作為對象。

1:行走車系統 4:軌道 6:行走車(要求行走車) 61:第1要求行走車 62:第2要求行走車 63:第3要求行走車 64:第4要求行走車 65:第5要求行走車 66:第6要求行走車 67:第7要求行走車 68:第8要求行走車 69:第9要求行走車 6T:實行中行走車 6E:空行走車 50:區域控制器(控制器) 51:記憶部 52:通過許可判別部 G1:第1行走車群 G2:第2行走車群 G3:第3行走車群 G4:第4行走車群 D:判別地點 M:合流部 R:要求地點 S:停止地點

[第1圖]顯示第1實施例的行走車系統的概略俯視圖。 [第2圖]顯示第1圖的行走車系統的行走車的側面圖。 [第3圖]顯示第1圖的行走車系統的區域控制器的方塊圖。 [第4圖]顯示第3圖的區域控制器的處理的流程圖。 [第5圖]顯示第3圖的通過許可判別部所進行的通過許可判別的處理的流程圖。 [第6圖]第6圖(a)，是說明第1圖的行走車系統所實行的處理例的概略俯視圖。第6圖(b)，是顯示第6圖(a)的後續的概略俯視圖。第6圖(c)，是顯示第6圖(b)的後續的概略俯視圖。 [第7圖]第7圖(a)，是顯示第6圖(c)的後續的概略俯視圖。第7圖(b)，是顯示第7圖(a)的後續的概略俯視圖。第7圖(c)，是顯示第7圖(b)的後續的概略俯視圖。 [第8圖]說明第2實施例的行走車系統所實行的處理例的概略俯視圖。 [第9圖]說明第3實施例的行走車系統所實行的處理例的概略俯視圖。 [第10圖]說明第4實施例的行走車系統所實行的處理例的概略俯視圖。 [第11圖]說明第5實施例的行走車系統所實行的處理例的概略俯視圖。 [第12圖]說明第6實施例的行走車系統所實行的處理例的概略俯視圖。

1:行走車系統

4:軌道

6:行走車(要求行走車)

6E:空行走車

6T:實行中行走車

50:區域控制器(控制器)

D:判別地點

L:物品

M:合流部

R:要求地點

S:停止地點

Claims (7)

1. 一種行走車系統，具備： 在一部分具有合流部的軌道、及 沿著前述軌道行走的複數行走車、及 將複數前述行走車控制的控制器， 前述行走車，是 若到達了比前述軌道中的前述合流部更上游側的要求地點的情況，就將通過許可要求朝前述控制器發訊， 若收訊到前述合流部的通過許可的情況，就通過前述合流部， 若未收訊前述通過許可的情況，就在前述軌道中的比前述要求地點更下游側且比前述合流部更上游側的停止地點停止， 前述控制器，是具有： 將：發訊了前述通過許可要求的1或是複數行走車也就是要求行走車、及有關於各要求行走車的優先度的優先度資訊，記憶的記憶部；及 朝前述合流部進入的路徑彼此不同的複數前述要求行走車是被記憶於前述記憶部時，若複數前述要求行走車的其中任一已到達比前述軌道中的前述停止地點更上游側的判別地點的情況，就依據被記憶在前述記憶部的前述優先度資訊，判別是否朝到達了前述判別地點的該要求行走車將前述通過許可發訊的通過許可判別部。
2. 如申請專利範圍第1項的行走車系統，其中， 前述優先度資訊，是包含前述要求行走車是將物品的搬運指令實行中的實行中行走車或是空行走車的資訊， 前述通過許可判別部，是 朝前述合流部進入的路徑彼此不同的第1要求行走車及第2要求行走車若存在的情況，在前述第1要求行走車是前述空行走車且前述第2要求行走車是前述實行中行走車時，判別朝到達了前述判別地點的前述第2要求行走車將前述通過許可發訊之後，是否朝到達了前述判別地點的前述第1要求行走車將前述通過許可發訊。
3. 如申請專利範圍第1或2項的行走車系統，其中， 前述優先度資訊，是包含：前述要求行走車是將物品的搬運指令實行中的實行中行走車或是空行走車的資訊、及有關於前述搬運指令的優先順位的資訊， 前述通過許可判別部，是 朝前述合流部進入的路徑彼此不同的第3要求行走車及第4要求行走車若存在的情況，在前述第3要求行走車是將第1搬運指令實行中的前述實行中行走車，且前述第4要求行走車，是將優先順位比前述第1搬運指令更高的第2搬運指令實行中的前述實行中行走車時，判別朝到達了前述判別地點的前述第4要求行走車將前述通過許可發訊之後，是否朝到達了前述判別地點的前述第3要求行走車將前述通過許可發訊。
4. 如申請專利範圍第1項的行走車系統，其中， 前述優先度資訊，是包含前述要求行走車是將物品的搬運指令實行中的實行中行走車或是空行走車的資訊， 前述通過許可判別部，是 第5要求行走車、及位於前述軌道中的前述第5要求行走車的後方且朝前述合流部進入的路徑是與前述第5要求行走車相同的第6要求行走車、及朝前述合流部進入的路徑是與前述第5要求行走車及前述第6要求行走車相異的第7要求行走車，若存在的情況，在前述第5要求行走車是前述空行走車、前述第6要求行走車是前述實行中行走車、前述第7要求行走車是前述實行中行走車時，判別朝到達了前述判別地點的前述第5要求行走車將前述通過許可發訊，朝到達了前述判別地點的前述第6要求行走車將前述通過許可發訊之後，是否朝到達了前述判別地點的前述第7要求行走車將前述通過許可發訊。
5. 如申請專利範圍第1項的行走車系統，其中， 前述優先度資訊，是包含前述要求行走車是將物品的搬運指令實行中的實行中行走車或是空行走車的資訊， 前述通過許可判別部，是 由朝前述合流部進入的路徑是相同的複數前述要求行走車所構成的第1行走車群、及由朝前述合流部進入的路徑是相同且與前述第1行走車群不同的複數前述要求行走車所構成的第2行走車群，若存在的情況，在前述第1行走車群中的至少其中任一的前述要求行走車是前述實行中行走車、前述第2行走車群中的前述要求行走車的全部是前述空行走車時，判別朝前述第1行走車群的全部的前述要求行走車將前述通過許可發訊之後，是否朝前述第2行走車群的前述要求行走車將前述通過許可發訊。
6. 如申請專利範圍第1項的行走車系統，其中， 前述優先度資訊，是包含：前述要求行走車是將物品的搬運指令實行中的實行中行走車或是空行走車的資訊、及有關於前述搬運指令的優先順位是愈高愈大的優先程度的資訊， 前述通過許可判別部，是 由朝前述合流部進入的路徑是相同的複數前述要求行走車所構成的第3行走車群、及由朝前述合流部進入的路徑是相同且與前述第3行走車群不同的複數前述要求行走車所構成的第4行走車群，若存在的情況， 前述第3行走車群中的至少其中任一的前述要求行走車是前述實行中行走車，前述第4行走車群中的至少其中任一的前述要求行走車是前述實行中行走車，由被包含於前述第3行走車群的前述實行中行走車實行中的前述搬運指令的優先程度的合計是比由被包含於前述第4行走車群的前述實行中行走車實行中的前述搬運指令的優先程度的合計更大的情況，判別朝前述第3行走車群的全部的前述要求行走車將前述通過許可發訊之後，是否朝前述第4行走車群的前述要求行走車將前述通過許可發訊。
7. 如申請專利範圍第1項的行走車系統，其中， 前述通過許可判別部，是 朝前述合流部進入的路徑是彼此不同的第8要求行走車及第9要求行走車若存在的情況，為了讓前述第9要求行走車在前述停止地點停止而開始減速之前，判別前述第8要求行走車是否可完成前述合流部的通過， 該判別的結果，判別為可通過前述合流部的情況，判別朝到達了前述判別地點的前述第8要求行走車將前述通過許可發訊之後，是否朝到達了前述判別地點的前述第9要求行走車將前述通過許可發訊。

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