CN112424719A - 行驶车系统 - Google Patents

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Abstract

在行驶车系统中，行驶车在到达了轨道的与汇合部相比靠上游侧的请求点的情况下向控制器发送通过许可请求，并在接收到汇合部的通过许可的情况下通过汇合部，在未接收到通过许可的情况下在轨道上的与请求点相比靠下游侧且与汇合部相比靠上游侧的停止点停止。控制器具有：存储部，该存储部存储发送了通过许可请求的请求行驶车、和与各请求行驶车的优先度相关的优先度信息；和通过许可判定部，该通过许可判定部当存储部内存储有向汇合部进入的路线互不相同的多个请求行驶车时，在多个请求行驶车中的某一个到达了轨道的与停止点相比靠上游侧的判定点的情况下，基于优先度信息来判定是否向到达了判定点的该请求行驶车发送通过许可。

Description

行驶车系统
技术领域
本发明的一个方面涉及行驶车系统。
背景技术
作为以往的行驶车系统，已知一种系统，其具备在一部分具有汇合部的轨道、沿着轨道行驶的多个行驶车、和控制多个行驶车的控制器。作为这种技术，例如专利文献1中公开了如下行驶车系统，其在控制器从多个行驶车接收到汇合部的通过许可请求(进入许可请求)的情况下，按照所接收到的顺序向多个行驶车提供通过许可。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第4135715号公报
发明内容
在如上所述的行驶车系统中，有时优先度低的行驶车(例如空闲行驶车)比优先度高的行驶车(例如正在执行搬送指令的行驶车)先通过汇合部，优先度高的行驶车在汇合部的近前待机。
本发明的一个方面是鉴于上述情况而做出的，课题在于提供一种多个行驶车能够按照与优先度相应的顺序通过汇合部的行驶车系统。
本发明的一个方面的行驶车系统具备：在一部分具有汇合部的轨道；沿着轨道行驶的多个行驶车；和控制多个行驶车的控制器，行驶车在到达了轨道上的与汇合部相比靠上游侧的请求点的情况下，向控制器发送通过许可请求，并在接收到汇合部的通过许可的情况下通过汇合部，在未接收到通过许可的情况下，在轨道上的与请求点相比靠下游侧且与汇合部相比靠上游侧的停止点停止，控制器具有：存储部，该存储部存储发送了通过许可请求的一个或多个行驶车即请求行驶车、和与各请求行驶车的优先度相关的优先度信息；和通过许可判定部，该通过许可判定部当存储部内存储有向汇合部进入的路线互不相同的多个请求行驶车时，在多个请求行驶车中的某一个到达了轨道上的与停止点相比靠上游侧的判定点的情况下，基于存储部内存储的优先度信息来判定是否向到达了判定点的该请求行驶车发送通过许可。
在该行驶车系统中，能够利用在请求点发送了汇合部的通过许可请求的请求行驶车行驶到判定点为止的时间，存储另外想要通过汇合部的其它请求行驶车(针对汇合部的通过进行竞争的行驶车)的优先度信息。能够利用该优先度信息判定是否向到达了判定点的该请求行驶车发送通过许可。因此，对于多个请求行驶车而言，无论控制器接收到通过许可请求的顺序如何，都能使其按照与请求行驶车的优先度相应的适当顺序通过汇合部。即，多个行驶车能够按照与优先度相应的顺序通过汇合部。
在本发明的一个方面的行驶车系统中，也可以是，优先度信息包括请求行驶车是正在执行物品的搬送指令的执行中行驶车还是空闲行驶车的信息，通过许可判定部在存在向汇合部进入的路线互不相同的第1请求行驶车及第2请求行驶车的情况下，且在第1请求行驶车是空闲行驶车、第2请求行驶车是执行中行驶车时，在向到达了判定点的第2请求行驶车发送通过许可之后，判定是否向到达了判定点的第1请求行驶车发送通过许可。由此，执行中行驶车能够比空闲行驶车先通过汇合部。
在本发明的一个方面的行驶车系统中，也可以是，优先度信息包括请求行驶车是正在执行物品的搬送指令的执行中行驶车还是空闲行驶车的信息、以及与搬送指令的优先级相关的信息，通过许可判定部在存在向汇合部进入的路线互不相同的第3请求行驶车及第4请求行驶车的情况下，且在第3请求行驶车是正在执行第1搬送指令的执行中行驶车、第4请求行驶车是正在执行优先级比第1搬送指令高的第2搬送指令的执行中行驶车时，在向到达了判定点的第4请求行驶车发送通过许可之后，判定是否向到达了判定点的第3请求行驶车发送通过许可。由此，正在执行优先级高的搬送指令的执行中行驶车能够比正在执行优先级低的搬送指令的执行中行驶车先通过汇合部。
在本发明的一个方面的行驶车系统中，也可以是，优先度信息包括请求行驶车是正在执行物品的搬送指令的执行中行驶车还是空闲行驶车的信息，通过许可判定部在存在第5请求行驶车、位于轨道上的第5请求行驶车的后方且向汇合部进入的路线与第5请求行驶车向汇合部进入的路线相同的第6请求行驶车、和向汇合部进入的路线与第5请求行驶车向汇合部进入的路线及第6请求行驶车向汇合部进入的路线不同的第7请求行驶车的情况下，且在第5请求行驶车是空闲行驶车、第6请求行驶车是执行中行驶车、第7请求行驶车是执行中行驶车时，在向到达了判定点的第5请求行驶车发送通过许可、并向到达了判定点的第6请求行驶车发送通过许可之后，判定是否向到达了判定点的第7请求行驶车发送通过许可。在该情况下，作为执行中行驶车的第6请求行驶车优先通过汇合部，并且，为了使第6请求行驶车通过汇合部而不可避免地不得不通过该汇合部的作为空闲行驶车的第5请求行驶车在不等待通过的情况下先行通过汇合部。因此，作为整个系统能够实现行驶车的高效行驶。
在本发明的一个方面的行驶车系统中，也可以是，优先度信息包括请求行驶车是正在执行物品的搬送指令的执行中行驶车还是空闲行驶车的信息，通过许可判定部在存在由向汇合部进入的路线相同的多个请求行驶车构成的第1行驶车组、和由向汇合部进入的路线相同且与第1行驶车组向汇合部进入的路线不同的多个请求行驶车构成的第2行驶车组的情况下，且在第1行驶车组中的至少某一个请求行驶车是执行中行驶车、第2行驶车组中的请求行驶车全都是空闲行驶车时，在向第1行驶车组的全部请求行驶车发送通过许可之后，判定是否向第2行驶车组的请求行驶车发送通过许可。由此，执行中行驶车比空闲行驶车先通过汇合部，并且，将要以相同路线进入汇合部的多个行驶车能够连续通过汇合部。
在本发明的一个方面的行驶车系统中，也可以是，优先度信息包括请求行驶车是正在执行物品的搬送指令的执行中行驶车还是空闲行驶车的信息、以及与搬送指令的优先级越高则越大的优先程度相关的信息，通过许可判定部在存在由向汇合部进入的路线相同的多个请求行驶车构成的第3行驶车组、和由向汇合部进入的路线相同且与第3行驶车组向汇合部进入的路线不同的多个请求行驶车构成的第4行驶车组的情况下，且在第3行驶车组中的至少某一个请求行驶车是执行中行驶车、第4行驶车组中的至少某一个请求行驶车是执行中行驶车、且由第3行驶车组所包括的执行中行驶车正在执行的搬送指令的优先程度的合计比由第4行驶车组所包括的执行中行驶车正在执行的搬送指令的优先程度的合计大的情况下，在向第3行驶车组的全部请求行驶车发送通过许可之后，判定是否向第4行驶车组的请求行驶车发送通过许可。由此，正在执行优先级高的搬送指令的执行中行驶车比正在执行优先级低的搬送指令的执行中行驶车更容易先通过汇合部，并且，将要以相同路线进入汇合部的多个行驶车能够连续通过汇合部。
在本发明的一个方面的行驶车系统中，也可以是，通过许可判定部在存在向汇合部进入的路线互不相同的第8请求行驶车及第9请求行驶车的情况下，判定在第9请求行驶车为了在停止点停止而开始减速之前第8请求行驶车能否完成汇合部的通过，在该判定的结果是判定为能够通过汇合部的情况下，在向到达了判定点的第8请求行驶车发送通过许可之后，判定是否向到达了判定点的第9请求行驶车发送通过许可。由此，对于能够比第9请求行驶车先通过汇合部的第8请求行驶车而言，能够优先通过汇合部。
发明效果
根据本发明的一个方面，能够提供一种多个行驶车能够按照与优先度相应的顺序通过汇合部的行驶车系统。
附图说明
图1是表示第1实施方式的行驶车系统的概要俯视图。
图2是表示图1的行驶车系统的行驶车的侧视图。
图3是表示图1的行驶车系统的区域控制器的框图。
图4是表示图3的区域控制器的处理的流程图。
图5是表示由图3的通过许可判定部进行的通过许可判定的处理的流程图。
图6中，图6的(a)是说明由图1的行驶车系统执行的处理例的概要俯视图。图6的(b)是表示接着图6的(a)之后的概要俯视图。图6的(c)是表示接着图6的(b)之后的概要俯视图。
图7中，图7的(a)是表示接着图6的(c)之后的概要俯视图。图7的(b)是表示接着图7的(a)之后的概要俯视图。图7的(c)是表示接着图7的(b)之后的概要俯视图。
图8是说明由第2实施方式的行驶车系统执行的处理例的概要俯视图。
图9是说明由第3实施方式的行驶车系统执行的处理例的概要俯视图。
图10是说明由第4实施方式的行驶车系统执行的处理例的概要俯视图。
图11是说明由第5实施方式的行驶车系统执行的处理例的概要俯视图。
图12是说明由第6实施方式的行驶车系统执行的处理例的概要俯视图。
具体实施方式
以下，参照附图对一个实施方式进行说明。在附图的说明中，对相同要素标注相同的附图标记，并省略重复说明。附图的尺寸比例并不一定与所说明的尺寸比例一致。
[第1实施方式]
如图1及图2所示，行驶车系统1构成搬送物品L的搬送系统。物品L例如是储存多个半导体晶片的容器，但也可以是玻璃基板及一般零件等。行驶车系统1具备轨道4、行驶车6及区域控制器(控制器)50。
轨道4是用于使行驶车6行驶的预先确定的行驶路径。轨道4例如铺设在作为作业人员头上空间的天花板附近。轨道4悬挂在天花板上。轨道4由支柱41支承。轨道4在一部分具有多条路线汇合的汇合部M。路线包括直线路线及曲线路线。轨道4的布局(路线的构成及轨道4所具有的汇合部M的数量)并无特别限定，能够采用各种布局。
在轨道4上的汇合部M的上游侧设有请求点R，该请求点R是行驶车6发送通过许可请求的位置。具体而言，在汇合部M的上游侧且进入(连结于)该汇合部M的多条路线上，分别在汇合部M的上游侧设定有请求点R。请求点R是根据行驶车6的速度而变动的位置。例如，请求点R是基于直到行驶车6到达汇合部M为止的时间的位置。例如，以从行驶车6通过请求点R到到达汇合部M为止的时间在多条路线上分别相等的方式确定汇合部M与请求点R的距离。例如，行驶车6的速度越小，则汇合部M与请求点R的距离越小。
在轨道4上的请求点R的下游侧且汇合部M的上游侧设有停止点S，该停止点S是使未接收到汇合部M的通过许可的行驶车6停止的位置。具体而言，在汇合部M的上游侧且进入该汇合部M的多条路线上，分别在向下游侧远离请求点R且向上游侧远离汇合部M的位置设定有停止点S。停止点S在到汇合部M为止的路线是直线路线的情况下，相对于汇合部M设定于上游侧的周边位置。停止点S在到汇合部M为止的路线包括曲线路线的情况下，相对于该曲线开始的位置设定于上游侧的周边位置。停止点S是预先确定的位置。
在轨道4上的请求点R的下游侧且停止点S的上游侧设有判定点D，该判定点D是判定是否向行驶车6提供汇合部M的通过许可的位置。具体而言，在汇合部M的上游侧且进入该汇合部M的多条路线上，分别在向下游侧远离请求点R且向上游侧远离停止点S的位置设定有判定点D。判定点D是根据行驶车6的速度而变动的位置。例如，判定点D是基于直到行驶车6到达汇合部M为止的时间的位置。例如，以从行驶车6通过判定点D到到达汇合部M为止的时间在多条路线上分别相等的方式确定汇合部M与判定点D的距离。例如，行驶车6的速度越小则汇合部M与判定点D的距离越小。请求点R、停止点S及判定点D能够将以沿着轨道4按照恒定间隔排列的方式粘贴有多个的点标记(条形码等)设定为基准。请求点R、停止点S及判定点D相对于多个汇合部M的每一个设定。此外，图中为了便于说明而以轨道4上的圆形标记表示汇合部M、请求点R、停止点S及判定点D。
行驶车6沿着轨道4行驶。行驶车6搬送物品L。行驶车6构成为能够相对于未图示的口移载物品L。行驶车6是空中行驶式无人行驶车。行驶车6例如也被称为台车(搬送台车)、空中行驶车(空中行驶台车)或搬送车(搬送台车)。行驶车系统1所具备的行驶车6的台数为多个，并无特别限定。
行驶车6具有行驶部161及受电通信部162。行驶部161使行驶车6沿着轨道4行驶。受电通信部162例如通过非接触供电从轨道4侧受电。行驶车6利用轨道4的供电线等与区域控制器50进行通信。或者，行驶车6也可以经由在供电线之外沿着轨道4设置的通信线(馈线)与区域控制器50进行通信。行驶车6具备θ驱动器163、及用于将与θ驱动器163相比靠下侧的部分相对于轨道4横向输送的横向输送部164。θ驱动器163使升降驱动部165在水平面内旋转以控制物品L的姿势。升降驱动部165使把持着物品L的升降台166升降。在升降台166上设有卡盘(chuck)，物品L的把持或释放进行自如。此外，也可以不设置横向输送部164和/或θ驱动器163。
行驶车6具有获取与该行驶车6在轨道4上的位置相关的位置信息的位置获取部(未图示)。位置获取部由读取轨道4的点标记的读取部及编码器等构成。行驶车6的位置信息例如包括由读取部获得的点标记的信息、及与自通过该点标记起的行驶距离相关的信息。
想要进入汇合部M的行驶车6在到达了轨道4上的请求点R的情况下向区域控制器50发送通过许可请求。行驶车6在到达了轨道4上的判定点D的情况下向区域控制器50发送判定请求。如后所述，区域控制器50在从行驶车6接收到判定请求的情况下，进行是否向该行驶车6提供通过许可的判定，若为肯定判定则发送通过许可，若为否定判定则不发送通过许可。行驶车6在从区域控制器50接收到汇合部M的通过许可的情况下通过汇合部M。行驶车6在未从区域控制器50接收到汇合部M的通过许可的情况下停止于所行驶的路线上的停止点S。
关于是否到达了请求点R及判定点D，能够基于上述的由位置获取部获取的位置信息来判断。汇合部M的通过许可请求是请求允许通过汇合部M的信号。汇合部M的通过许可是表示允许通过汇合部M的信号。汇合部M的判定请求是请求判定是否发送汇合部M的通过许可的信号。
区域控制器50是由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等构成的电子控制单元。区域控制器50例如能够构成为将ROM内储存的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。区域控制器50也可以构成为基于电子回路等的硬件。区域控制器50既可以由一个装置构成也可以由多个装置构成。在由多个装置构成的情况下，通过将该多个装置经由因特网或内联网等通信网络连接而在逻辑上构筑一个区域控制器50。
区域控制器50在其与自己管辖区域内的多个行驶车6之间进行通信，并控制自己管辖区域内的多个行驶车6。区域控制器50在其与上位控制器(未图示)之间通过有线或无线进行通信。区域控制器50从上位控制器接收使行驶车6搬送物品L的搬送指令。
区域控制器50将所接收到的搬送指令分配给空闲行驶车6E。空闲行驶车6E是未被分配搬送指令的行驶车6，包括未搬送物品L的空状态的行驶车6。空闲行驶车6E包括正在根据有目的的移动指令(例如使其向待机区间行驶的停车行驶指令、及使其脱离待机区间的驶出行驶指令)而行驶的行驶车6。空闲行驶车6E包括正在根据无目的的移动指令而行驶(空闲行驶中)的行驶车6。
如图3所示，区域控制器50具有存储部51、通过许可判定部52、请求接收部53、请求判定部54、通过许可发送部55、通过许可请求表登记部56、通过许可请求表删除部57、通过许可判定表登记部58、通过许可判定表删除部59、通过许可表登记部60、以及通过许可表删除部61。
存储部51存储发送了通过许可请求的一个或多个行驶车6(以下也称为“请求行驶车6”)。具体而言，存储部51包括通过许可请求表TB1、通过许可判定表TB2及通过许可表TB3，并在其中将请求行驶车6存储为行驶车编号。在存储部51内，发送了通过许可请求的请求行驶车6的行驶车编号被存储到通过许可请求表TB1中。发送了判定请求的请求行驶车6的行驶车编号被从通过许可请求表TB1中删除并被存储到通过许可判定表TB2中。由通过许可判定部52判定为发送通过许可(提供通过许可)的请求行驶车6的行驶车编号被从通过许可判定表TB2中删除并被存储到通过许可表TB3中。
另外，存储部51存储与各请求行驶车6的优先度相关的优先度信息。优先度是表示优先程度的指标。优先度信息包括请求行驶车6是执行中行驶车6T还是空闲行驶车6E的信息。执行中行驶车6T是正在执行物品L的搬送指令的行驶车。即，执行中行驶车6T是被分配了搬送指令的行驶车。执行中行驶车6T的优先度比空闲行驶车6E的优先度高。
优先度信息包括与执行中行驶车6T正在执行的搬送指令的优先级相关的信息。与搬送指令的优先级相关的信息能够用优先级越高则越大的优先程度的信息表示。优先程度例如能够用数值表示。例如针对各搬送指令确定表示优先程度的数值，该数值越大则搬送指令的优先级(紧急性)越高。优先度信息包括与自被分配搬送指令起的经过时间相关的信息。经过时间越长则优先度越高。
优先度信息包括执行中行驶车6T是装货行驶中还是卸货行驶中的信息。装货行驶中的执行中行驶车6T是为了在由搬送指令确定的装货口接收物品L而正在以该装货口为目的地行驶的行驶车，未保持物品L。卸货行驶中的执行中行驶车6T是为了将物品L送到由搬送指令确定的卸货口而正在以该卸货口为目的地行驶的行驶车，保持有物品L。卸货行驶中的执行中行驶车6T的优先度比装货行驶中的执行中行驶车6T的优先度高。优先度信息对于空闲行驶车6E而言包括是空闲行驶中还是基于有目的的移动指令的行驶中的信息。基于有目的的移动指令的行驶中的空闲行驶车6E的优先度比空闲行驶中的空闲行驶车6E的优先度高。优先度信息包括请求行驶车6向汇合部M进入的路线(即，向汇合部M进入的进入方向)的信息。优先度信息包括与请求行驶车6到汇合部M为止的距离相关的信息。优先度信息包括与请求行驶车6的行驶速度相关的信息。
区域控制器50在其与自己管辖区域内的多个行驶车6之间进行周期性的通信。例如，区域控制器50对自己管辖区域内的行驶车6发送状态询问，接收到状态询问的行驶车6将包括自己的位置信息等的状态报告发送至区域控制器50。区域控制器50通过在其与管辖区域内的多个行驶车6之间依次周期性地进行上述通信，来掌握管辖区域内的多个行驶车6的状态。优先度信息包括在上述状态报告的信息中。优先度信息与该多个行驶车6的行驶车编号相关联。优先度信息并无特别限定，也可以包括其它各种信息。
当存储部51内存储有向汇合部M进入的路线互不相同的多个请求行驶车6时，通过许可判定部52在多个请求行驶车6中的某一个到达了判定点D的情况下，基于存储部51内存储的优先度信息来判定是否向到达了判定点D的该请求行驶车6发送通过许可。关于通过许可判定部52的处理详见后述。
区域控制器50在由通过许可判定部52判定为发送通过许可的情况下，经由通过许可发送部55向该请求行驶车6发送通过许可。另一方面，区域控制器50在未由通过许可判定部52判定为发送通过许可的情况下，不向该请求行驶车6发送通过许可。
请求接收部53接收来自行驶车6的请求。请求判定部54判定由请求接收部53接收到的请求是通过许可请求还是判定请求。通过许可请求表登记部56将发送了通过许可请求的请求行驶车6的行驶车编号登记(存储)到通过许可请求表TB1中。通过许可请求表删除部57将发送了判定请求的请求行驶车6的行驶车编号从通过许可请求表TB1中删除。通过许可判定表登记部58将发送了判定请求的请求行驶车6的行驶车编号登记到通过许可判定表TB2中。通过许可判定表删除部59将由通过许可判定部52判定为发送通过许可的请求行驶车6的行驶车编号从通过许可判定表TB2中删除。通过许可表登记部60将由通过许可判定部52判定为发送通过许可的请求行驶车6的行驶车编号登记到通过许可表TB3中。通过许可表删除部61将完成了汇合部M的通过的请求行驶车6的行驶车编号从通过许可表TB3中删除(解除通过许可)。
接着，对区域控制器50的处理进行说明。
在由请求接收部53从行驶车6接收到请求的情况下，如图4所示，由请求判定部54判定所接收到的该请求是通过许可请求还是判定请求(步骤S1)。在步骤S1中判定为接收到通过许可请求的情况下，由通过许可请求表登记部56将发送来该请求的请求行驶车6(以下也称为“相应请求行驶车6”)的行驶车编号登记到通过许可请求表TB1中(步骤S2)。在步骤S2之后结束处理。
在步骤S1中判定为接收到判定请求的情况下，由通过许可请求表删除部57将相应请求行驶车6的行驶车编号从通过许可请求表TB1中删除(步骤S3)。由通过许可判定表登记部58将相应请求行驶车6的行驶车编号登记到通过许可判定表TB2中(步骤S4)。由通过许可判定部52判定是否向相应请求行驶车6发送通过许可(步骤S5)。
在步骤S5中判定为不发送通过许可(未许可)的情况下，直接结束处理。在步骤S5中判定为发送通过许可(许可)的情况下，由通过许可判定表删除部59将相应请求行驶车6的行驶车编号从通过许可判定表TB2中删除(步骤S6)。由通过许可表登记部60将相应请求行驶车6的行驶车编号登记到通过许可表TB3中(步骤S7)。由通过许可发送部55向相应请求行驶车6发送通过许可(步骤S8)。在步骤S8之后结束处理。
接着，对由通过许可判定部52进行的通过许可判定的处理进行说明。
如图5所示，获取作为通过许可对象的汇合部M(以下也称为“相应汇合部M”)的通过许可请求表TB1及通过许可判定表TB2中登记的请求行驶车6的行驶车编号、和该请求行驶车6的优先度信息(步骤S11)。判定相应请求行驶车6是否为排头车(步骤S12)。排头车是指在由向相应汇合部M进入的路线相同的多个请求行驶车6构成的行驶车组中的在最前方行驶的行驶车。
在步骤S12中为否的情况下，不向相应请求行驶车6发送通过许可并结束处理。在步骤S12中为是的情况下，判定与请求从不同路线进入相应汇合部M的作为排头车的请求行驶车6的减速开始预测时间点相比，相应请求行驶车6完成相应汇合部M的通过的通过完成预测时间点是否更早(步骤S13：交叉点流量确保判定)。
在步骤S13中为否的情况下，判定与请求从不同路线进入相应汇合部M的全部请求行驶车6的优先度的合计相比，请求从与相应请求行驶车6相同的路线进入的全部请求行驶车6的优先度的合计是否更大(步骤S14：按进入方向区分的通过优先判定)。在步骤S14中为否的情况下，不向相应请求行驶车6发送通过许可并结束处理。在步骤S13中为是或在步骤S14中为是的情况下，判定为向相应请求行驶车6发送通过许可(通过许可判定：步骤S15)。在步骤S15之后结束处理。
接着，对由行驶车系统1执行的具体处理的一例进行说明。
通过许可判定部52在存在向汇合部M进入的路线互不相同的两台请求行驶车6即第1请求行驶车61及第2请求行驶车62的情况下，且是在第1请求行驶车61是空闲行驶车6E、第2请求行驶车62是执行中行驶车6T时，在向到达了判定点D的第2请求行驶车62发送通过许可之后，判定是否向到达了判定点D的第1请求行驶车61发送通过许可。
具体而言，如图6的(a)所示，在向汇合部M进入的直线路线上行驶的行驶车61在到达请求点R时向区域控制器50发送通过许可请求。由此，通过许可判定部52将发送了通过许可请求的行驶车61即第1请求行驶车61的行驶车编号设置到通过许可请求表(参照图3)中。也就是说，在通过许可请求表中存储发送了通过许可请求的请求行驶车6的列表。
接着，如图6的(b)所示，在向汇合部M进入的包括曲线路线的路线上行驶的行驶车62在到达请求点R时向区域控制器50发送通过许可请求。由此，通过许可判定部52将发送了通过许可请求的行驶车62即第2请求行驶车62的行驶车编号设置到通过许可请求表(参照图3)中。
接着，如图6的(c)所示，第1请求行驶车61在到达判定点D时向区域控制器50发送判定请求。由此，通过许可判定部52将发送了判定请求的第1请求行驶车61的行驶车编号从通过许可请求表中删除并设置到通过许可判定表(图3参照)中。
通过许可判定部52在决定是否向通过许可判定表中设置的请求行驶车6发送通过许可时，读取通过许可判定表中设置的请求行驶车6及通过许可请求表中设置的请求行驶车6的优先度信息，并基于所读取的多个请求行驶车6的优先度信息来决定发送通过许可的请求行驶车6。通过许可判定部52从存储部51获取与通过许可判定表的行驶车编号相关联的优先度信息。通过许可判定部52基于该优先度信息识别第1请求行驶车61是空闲行驶车6E这一情况。通过许可判定部52从存储部51获取与通过许可请求表的行驶车编号相关联的优先度信息。通过许可判定部52基于该优先度信息识别第2请求行驶车62是执行中行驶车6T这一情况。由于执行中行驶车6T的优先度比空闲行驶车6E的优先度高，所以通过许可判定部52不判定是否向到达了判定点D的第1请求行驶车61发送通过许可，并将通过许可判定表中设置的第1请求行驶车61的行驶车编号保持不变。区域控制器50不向第1请求行驶车61发送通过许可。其结果是，第1请求行驶车61在停止点S的近前减速并在停止点S停止。
接着，如图7的(a)所示，第2请求行驶车62在到达判定点D时向区域控制器50发送判定请求。由此，通过许可判定部52将发送了判定请求的第2请求行驶车62的行驶车编号从通过许可请求表中删除并设置到通过许可判定表中。
通过许可判定部52从存储部51获取与通过许可判定表的行驶车编号相关联的优先度信息。通过许可判定部52基于该优先度信息识别第1请求行驶车61是空闲行驶车6E、第2请求行驶车62是执行中行驶车6T这一情况。由于执行中行驶车6T的优先度比空闲行驶车6E的优先度高，所以通过许可判定部52判定是否向到达了判定点D的第2请求行驶车62发送通过许可，并将第2请求行驶车62的行驶车编号从通过许可判定表中删除且设置到通过许可表(参照图3)中。区域控制器50向通过许可表的行驶车编号的请求行驶车6、即第2请求行驶车62发送通过许可。由此，如图7的(b)所示，第2请求行驶车62通过汇合部M。在第2请求行驶车62通过汇合部M之后，通过许可判定部52将第2请求行驶车62的行驶车编号从通过许可表中删除。
之后，通过许可判定部52判定是否向第1请求行驶车61发送通过许可，并将第1请求行驶车61的行驶车编号从通过许可判定表中删除且设置到通过许可表中。区域控制器50向第1请求行驶车61发送通过许可。由此，如图7的(c)所示，第1请求行驶车61通过汇合部M。在第1请求行驶车61通过汇合部M之后，通过许可判定部52将第1请求行驶车61的行驶车编号从通过许可表中删除。
以上，在行驶车系统1中，能够利用在请求点R发送了汇合部M的通过许可请求的请求行驶车6行驶到判定点D为止的时间，存储另外想要通过汇合部M的其它请求行驶车6(针对汇合部M的通过进行竞争的行驶车6)的优先度信息。能够利用该优先度信息判定是否向到达了判定点D的该请求行驶车6发送通过许可。因此，对于多个请求行驶车6而言，无论区域控制器50接收到通过许可请求的顺序如何，都能使其按照与请求行驶车6的优先度相应的适当顺序通过汇合部M。即，多个行驶车6能够按照与优先度相应的顺序通过汇合部M。
在行驶车系统1中，优先度信息包括请求行驶车6是执行中行驶车6T还是空闲行驶车6E的信息。通过许可判定部52在存在向汇合部M进入的路线互不相同的第1请求行驶车61及第2请求行驶车62的情况下，且在第1请求行驶车61是空闲行驶车6E、第2请求行驶车62是执行中行驶车6T时，即使第1请求行驶车61能够先通过汇合部M，也在向第2请求行驶车62发送通过许可之后向第1请求行驶车61发送通过许可。由此，执行中行驶车6T能够比空闲行驶车6E先通过汇合部M。
[第2实施方式]
接着，对第2实施方式进行说明。在第2实施方式的说明中，适当省略与第1实施方式相同的说明。
如图8所示，第2实施方式的通过许可判定部52在存在向汇合部M进入的路线互不相同的第3请求行驶车63及第4请求行驶车64的情况下，且在第3请求行驶车63是正在执行第1搬送指令的执行中行驶车6T、第4请求行驶车64是正在执行优先级比第1搬送指令高的第2搬送指令的执行中行驶车6T时，在向到达了判定点D的第4请求行驶车64发送通过许可之后，向到达了判定点D的第3请求行驶车63发送通过许可。
具体而言，行驶车63在到达请求点R时向区域控制器50发送通过许可请求。通过许可判定部52将发送了通过许可请求的行驶车63即第3请求行驶车63的行驶车编号设置到通过许可请求表中。行驶车64在到达请求点R时向区域控制器50发送通过许可请求。通过许可判定部52将发送了通过许可请求的行驶车64即第4请求行驶车64的行驶车编号设置到通过许可请求表中。
第3请求行驶车63在到达判定点D时向区域控制器50发送判定请求。通过许可判定部52将发送了判定请求的第3请求行驶车63的行驶车编号从通过许可请求表中删除并设置到通过许可判定表中。通过许可判定部52从存储部51获取与通过许可请求表及通过许可判定表的行驶车编号相关联的优先度信息。通过许可判定部52基于该优先度信息，识别第3请求行驶车63及第4请求行驶车64是执行中行驶车6T这一情况，并识别第3请求行驶车63执行的第1搬送指令的优先程度的数值和第4请求行驶车64执行的第2搬送指令的优先程度的数值。
第2搬送指令的优先程度的数值比第2搬送指令的优先程度的数值高，第2搬送指令的优先级比第1搬送指令高。因此，通过许可判定部52不判定是否向到达了判定点D的第3请求行驶车63发送通过许可。区域控制器50不向第3请求行驶车63发送通过许可。
第4请求行驶车64在到达判定点D时向区域控制器50发送判定请求。通过许可判定部52将发送了判定请求的第4请求行驶车64的行驶车编号从通过许可请求表中删除并设置到通过许可判定表中。通过许可判定部52从存储部51获取与通过许可请求表及通过许可判定表的行驶车编号相关联的优先度信息。通过许可判定部52基于该优先度信息，识别第3请求行驶车63及第4请求行驶车64是执行中行驶车6T这一情况，并识别第3请求行驶车63执行的第1搬送指令的优先程度的数值和第4请求行驶车64执行的第2搬送指令的优先程度的数值。
如上所述，第2搬送指令的优先程度的数值比第2搬送指令的优先程度的数值高，第2搬送指令的优先级比第1搬送指令高。因此，通过许可判定部52判定是否向到达了判定点D的第4请求行驶车64发送通过许可。区域控制器50向第4请求行驶车64发送通过许可。由此，第4请求行驶车64通过汇合部M。在第4请求行驶车64完成汇合部M的通过之后，通过许可判定部52判定是否向到达了判定点D的第3请求行驶车63发送通过许可，区域控制器50向第3请求行驶车63发送通过许可。由此，第3请求行驶车63通过汇合部M。
以上，在本实施方式的行驶车系统1中，多个行驶车6也能按照与优先度相应的顺序通过汇合部M。
在本实施方式的行驶车系统1中，存在向汇合部M进入的路线互不相同的第3请求行驶车63及第4请求行驶车64。第3请求行驶车63是正在执行第1搬送指令的执行中行驶车6T。第4请求行驶车64是正在执行优先级比第1搬送指令高的第2搬送指令的执行中行驶车6T。即使第3请求行驶车63能够先通过汇合部M，通过许可判定部52也在向到达了判定点D的第4请求行驶车64发送通过许可之后，判定是否向到达了判定点D的第3请求行驶车63发送通过许可。由此，正在执行优先级高的搬送指令的执行中行驶车6T能够比正在执行优先级低的搬送指令的执行中行驶车6T先通过汇合部M。
[第3实施方式]
接着，对第3实施方式进行说明。在第3实施方式的说明中，适当省略与第1实施方式相同的说明。
如图9所示，第3实施方式的通过许可判定部52在存在第5请求行驶车65、位于轨道4上的第5请求行驶车65的后方且向汇合部M进入的路线与第5请求行驶车65向汇合部M进入的路线相同的第6请求行驶车66、和向汇合部M进入的路线与第5请求行驶车65向汇合部M进入的路线及第6请求行驶车66向汇合部M进入的路线不同的第7请求行驶车67的情况下，且在第5请求行驶车65是空闲行驶车6E、第6请求行驶车66及第7请求行驶车67是执行中行驶车6T时，在向到达了判定点D的第5请求行驶车65发送通过许可、并向到达了判定点D的第6请求行驶车66发送所述通过许可之后，判定是否向到达了判定点D的第7请求行驶车67发送通过许可。
具体而言，通过许可判定部52将发送了通过许可请求的请求行驶车6(第5请求行驶车65、第6请求行驶车66及第7请求行驶车67)的行驶车编号设置到通过许可请求表中。通过许可判定部52将发送了判定请求的请求行驶车6的行驶车编号从通过许可请求表中删除并设置到通过许可判定表中。
通过许可判定部52从存储部51获取与通过许可请求表及通过许可判定表的行驶车编号相关联的优先度信息。通过许可判定部52基于该优先度信息，识别第5请求行驶车65是空闲行驶车6E、第6请求行驶车66及第7请求行驶车67是执行中行驶车6T这一情况。通过许可判定部52基于该优先度信息，识别第5请求行驶车65及第6请求行驶车66行驶的路线相同这一情况。
在向汇合部M进入的各路线上存在多个请求行驶车6的情况下，与各路线的请求行驶车6交替通过汇合部M相比，效率更高的是在进入路线相同的请求行驶车6连续通过汇合部M之后，不同路线的请求行驶车6通过汇合部M。即，多个请求行驶车6整体能够在短时间内通过汇合部M。通过许可判定部52使执行中行驶车6T优先并使行驶车数较多的路线优先来判定是否对第5请求行驶车65、第6请求行驶车66及第7请求行驶车67发送通过许可。即，通过许可判定部52在决定向第5请求行驶车65发送通过许可、并决定向第6请求行驶车66发送通过许可之后，判定是否向第7请求行驶车67发送通过许可。由此，区域控制器50在向第5请求行驶车65发送通过许可、向第6请求行驶车66发送通过许可、且第5请求行驶车65及第6请求行驶车66完成汇合部M的通过之后，向第7请求行驶车67发送通过许可。其结果是，在第5请求行驶车65及第6请求行驶车66连续通过汇合部M之后，第7请求行驶车67通过汇合部M。
以上，在本实施方式的行驶车系统1中，多个行驶车6也能按照与优先度相应的顺序通过汇合部M。
在本实施方式的行驶车系统1中，存在第5请求行驶车65、位于第5请求行驶车65的后方且向汇合部M进入的路线与第5请求行驶车65向汇合部M进入的路线相同的第6请求行驶车66、和向汇合部M进入的路线与第5请求行驶车65向汇合部M进入的路线及第6请求行驶车66向汇合部M进入的路线不同的第7请求行驶车67。第5请求行驶车65是空闲行驶车6E，第6请求行驶车66是执行中行驶车6T，第7请求行驶车67是执行中行驶车6T。通过许可判定部52在向到达了判定点D的第5请求行驶车65发送通过许可、并向到达了判定点D的第6请求行驶车66发送通过许可之后，判定是否向到达了判定点D的第7请求行驶车67发送通过许可。由此，作为执行中行驶车6T的第6请求行驶车66优先通过汇合部M。与此同时，为了使第6请求行驶车66通过汇合部M而不可避免地不得不通过汇合部M的作为空闲行驶车6E的第5请求行驶车65在不等待通过的情况下先行通过汇合部M。因此，作为整个系统能够实现行驶车6的高效行驶。
[第4实施方式]
接着，对第4实施方式进行说明。在第4实施方式的说明中，适当省略与第1实施方式相同的说明。
如图10所示，第4实施方式的通过许可判定部52在存在第1行驶车组G1和第2行驶车组G2的情况下，且在第1行驶车组G1中的至少某一个请求行驶车6是执行中行驶车6T、第2行驶车组G2中的请求行驶车6全都是空闲行驶车6E时，在向第1行驶车组G1的全部请求行驶车6发送通过许可之后，判定是否向第2行驶车组G2的请求行驶车6发送通过许可。第1行驶车组G1由向汇合部M进入的路线相同的多个请求行驶车6构成。第2行驶车组G2由向汇合部M进入的路线相同且向汇合部M进入的路线与第1行驶车组G1向汇合部M进入的路线不同的多个请求行驶车6构成。
具体而言，通过许可判定部52将发送了通过许可请求的请求行驶车6(第1行驶车组G1及第2行驶车组G2的请求行驶车6)的行驶车编号设置到通过许可请求表中。通过许可判定部52将发送了判定请求的请求行驶车6的行驶车编号从通过许可请求表中删除并设置到通过许可判定表中。
通过许可判定部52从存储部51获取与通过许可请求表及通过许可判定表的行驶车编号相关联的优先度信息。通过许可判定部52基于该优先度信息，识别第1行驶车组G1的至少某一个(在此为一台)请求行驶车6是执行中行驶车6T、除此以外的请求行驶车6是空闲行驶车6E这一情况。
通过许可判定部52使包括执行中行驶车6T的第1行驶车组G1优先于全部为空闲行驶车6E的第2行驶车组G2来判定是否发送通过许可。即，通过许可判定部52在向第1行驶车组G1的全部请求行驶车6发送通过许可之后，判定是否向第2行驶车组G2的请求行驶车6发送通过许可。由此，区域控制器50在向第1行驶车组G1的全部请求行驶车6发送通过许可、且第1行驶车组G1的全部请求行驶车6完成汇合部M的通过之后，向第2行驶车组G2的请求行驶车6发送通过许可。其结果是，在第1行驶车组G1的请求行驶车6连续通过汇合部M之后，第2行驶车组G2的请求行驶车6连续通过汇合部M。
以上，在本实施方式的行驶车系统1中，多个行驶车6也能按照与优先度相应的顺序通过汇合部M。
在本实施方式的行驶车系统1中，存在由向汇合部M进入的路线相同的多个请求行驶车6构成的第1行驶车组G1、和由向汇合部M进入的路线相同且与第1行驶车组G1向汇合部M进入的路线不同的多个请求行驶车6构成的第2行驶车组G2。第1行驶车组G1中的至少某一个请求行驶车6是执行中行驶车6T。第2行驶车组G2中的请求行驶车6全都是空闲行驶车6E。即使第2行驶车组G2的请求行驶车6能够先通过汇合部M，通过许可判定部52也在向第1行驶车组G1的全部请求行驶车6发送通过许可之后，判定是否向第2行驶车组G2的请求行驶车6发送通过许可。由此，执行中行驶车6T比空闲行驶车6E先通过汇合部M，并且，将要以相同路线进入汇合部M的多个行驶车6能够连续通过汇合部M。
[第5实施方式]
接着，对第5实施方式进行说明。在第4实施方式的说明中，适当省略与第1实施方式相同的说明。
如图11所示，第5实施方式的通过许可判定部52在存在第3行驶车组G3及第4行驶车组G4的情况下，且在第3行驶车组G3中的至少某一个请求行驶车6是执行中行驶车6T、第4行驶车组G4中的至少某一个请求行驶车6是执行中行驶车6T、且由第3行驶车组G3所包括的执行中行驶车6T正在执行的搬送指令的优先程度的合计比由第4行驶车组G4所包括的执行中行驶车6T正在执行的搬送指令的优先程度的合计大的情况下，在向第3行驶车组G3的全部请求行驶车6发送通过许可之后，判定是否向第4行驶车组G4的请求行驶车6发送通过许可。第3行驶车组G3由向汇合部M进入的路线相同的多个请求行驶车6构成。第4行驶车组G4由向汇合部M进入的路线相同且向汇合部M进入的路线与第3行驶车组G3向汇合部M进入的路线不同的多个请求行驶车6构成。
具体而言，通过许可判定部52将发送了通过许可请求的请求行驶车6(第3行驶车组G3及第4行驶车组G4的请求行驶车6)的行驶车编号设置到通过许可请求表中。通过许可判定部52将发送了判定请求的请求行驶车6的行驶车编号从通过许可请求表中删除并设置到通过许可判定表中。
通过许可判定部52从存储部51获取与通过许可请求表及通过许可判定表的行驶车编号相关联的优先度信息。通过许可判定部52基于该优先度信息，识别第3行驶车组G3及第4行驶车组G4中的请求行驶车6全都是执行中行驶车6T这一情况，并识别该执行中行驶车6T分别执行的搬送指令的优先程度的数值。
通过许可判定部52将第3行驶车组G3中的执行中行驶车6T各自的优先程度的数值合计来计算合计值。通过许可判定部52将第4行驶车组G4中的执行中行驶车6T各自的优先程度的数值合计来计算合计值。通过许可判定部52在第3行驶车组G3的优先程度的合计值比第4行驶车组G4的优先程度的合计值大的情况下，在向第3行驶车组G3的全部请求行驶车6发送通过许可之后，判定是否向第4行驶车组G4的请求行驶车6发送通过许可。由此，区域控制器50在向第3行驶车组G3的全部请求行驶车6发送通过许可、且第3行驶车组G3的全部请求行驶车6完成汇合部M的通过之后，向第4行驶车组G4的请求行驶车6发送通过许可。其结果是，在第3行驶车组G3的请求行驶车6连续通过汇合部M之后，第4行驶车组G4的请求行驶车6连续通过汇合部M。
以上，在本实施方式的行驶车系统1中，多个行驶车6也能按照与优先度相应的顺序通过汇合部M。
在本实施方式的行驶车系统1中，存在由向汇合部M进入的路线相同的多个请求行驶车6构成的第3行驶车组G3、和由向汇合部M进入的路线相同且与第3行驶车组G3向汇合部M进入的路线不同的多个请求行驶车6构成的第4行驶车组G4。第3行驶车组G3中的至少某一个请求行驶车6是执行中行驶车6T，第4行驶车组G4中的至少某一个请求行驶车6是执行中行驶车6T。由第3行驶车组G3所包括的执行中行驶车6T正在执行的搬送指令的优先程度的合计比由第4行驶车组G4所包括的执行中行驶车6T正在执行的搬送指令的优先程度的合计大。在该情况下，即使第4行驶车组G4的请求行驶车6能够先通过汇合部M，通过许可判定部52也在向第3行驶车组G3的全部请求行驶车6发送通过许可之后，判定是否向第4行驶车组G4的请求行驶车6发送通过许可。由此，正在执行优先级高的搬送指令的执行中行驶车6T比正在执行优先级低的搬送指令的执行中行驶车6T更容易先通过汇合部M，并且，将要以相同路线进入汇合部M的多个行驶车6能够连续通过汇合部M。
此外，优先度信息也可以包括与搬送指令的优先级越高则越小的优先程度相关的信息，而不是与搬送指令的优先级越高则越大的优先程度相关的信息。在该情况下，当由第3行驶车组G3所包括的执行中行驶车6T正在执行的搬送指令的优先程度的合计比由第4行驶车组G4所包括的执行中行驶车6T正在执行的搬送指令的优先程度的合计小时，通过许可判定部52在向第3行驶车组G3的全部请求行驶车6发送通过许可之后，判定是否向第4行驶车组G4的请求行驶车6发送通过许可。
[第6实施方式]
接着，对第6实施方式进行说明。在第6实施方式的说明中，适当省略与第1实施方式相同的说明。
如图12所示，第6实施方式的通过许可判定部52在存在第8请求行驶车68、第9请求行驶车69及第10请求行驶车610的情况下，基于直到这些行驶车到达汇合部M为止的时间来判定第8请求行驶车68、第9请求行驶车69及第10请求行驶车610能否按照该顺序通过汇合部M。第8请求行驶车68及第9请求行驶车69向汇合部M进入的路线互不相同。第10请求行驶车610向汇合部M进入的路线与第8请求行驶车68向汇合部M进入的路线相同。第10请求行驶车610位于轨道4上的第8请求行驶车68的后方。第8请求行驶车68及第10请求行驶车610是空闲行驶车6E。第9请求行驶车69是执行中行驶车6T。
通过许可判定部52在判定为在第9请求行驶车69到达汇合部M之前第8请求行驶车68能够完成汇合部M的通过、且判定为在第9请求行驶车69到达汇合部M之前第10请求行驶车610无法完成汇合部M的通过(在第10请求行驶车610到达汇合部M之前，第9请求行驶车69能够完成汇合部M的通过)的情况下，在与到达了判定点D的第8请求行驶车68进行通过许可的通信、并与到达了判定点D的第9请求行驶车69进行通过许可的通信之后，判定是否与到达了判定点D的第10请求行驶车610进行通过许可的通信。
具体而言，通过许可判定部52将发送了通过许可请求的请求行驶车6(第8请求行驶车68、第9请求行驶车69及第10请求行驶车610)的请求行驶车6的行驶车编号设置到通过许可请求表中。通过许可判定部52将发送了判定请求的请求行驶车6的行驶车编号从通过许可请求表中删除并设置到通过许可判定表中。
通过许可判定部52从存储部51获取与通过许可请求表及通过许可判定表的行驶车编号相关联的优先度信息。通过许可判定部52基于该优先度信息，计算出第8请求行驶车68、第9请求行驶车69及第10请求行驶车610到达汇合部M的到达预测时间点。通过许可判定部52在判定为根据第8请求行驶车68的到达预测时间点计算出的第8请求行驶车68的汇合部通过完成预测时间点(完成汇合部M的通过的预测时间点)比根据第9请求行驶车69的到达预测时间点计算出的第9请求行驶车69的减速开始预测时间点(为了在停止点S停止而开始减速的预测时间点)早的情况下，判定为第8请求行驶车68及第9请求行驶车69能够按照该顺序通过汇合部M。通过许可判定部52在判定为根据第9请求行驶车69的到达预测时间点计算出的第9请求行驶车69的汇合部通过完成预测时间点比根据第10请求行驶车610的到达预测时间点计算出的第10请求行驶车610的减速开始预测时间点早的情况下，判定为在第9请求行驶车69到达汇合部M之前第10请求行驶车610无法完成汇合部M的通过。到达预测时间点、减速开始预测时间点及通过完成预测时间点也可以由第8请求行驶车68、第9请求行驶车69及第10请求行驶车610的控制部计算出。即，通过许可判定部52也可以基于从第8请求行驶车68、第9请求行驶车69及第10请求行驶车610接收的到达预测时间点、减速开始预测时间点及通过完成预测时间点进行上述判定。
通过许可判定部52在判定为第8请求行驶车68、第9请求行驶车69及第10请求行驶车610能够按照该顺序通过汇合部M的情况下，决定按照第8请求行驶车68、第9请求行驶车69及第10请求行驶车610的顺序进行通过许可的通信。由此，区域控制器50在向第8请求行驶车68发送通过许可、且第8请求行驶车68完成汇合部M的通过之后，决定是否向第9请求行驶车69发送通过许可。在此，由于在第9请求行驶车69为了在停止点S停止而开始减速之前，第8请求行驶车68已完成汇合部M的通过，所以第8请求行驶车68不影响第9请求行驶车69通过汇合部M所需的时间。在向第9请求行驶车69发送通过许可、且第9请求行驶车69完成汇合部M的通过之后，决定是否向第10请求行驶车610发送通过许可。其结果是，在第8请求行驶车68通过汇合部M、且第9请求行驶车69通过汇合部M之后，第10请求行驶车610通过汇合部M。
以上，在本实施方式的行驶车系统1中，多个行驶车6也能按照与优先度相应的顺序通过汇合部M。
在本实施方式的行驶车系统1中，在判定为与第9请求行驶车69的减速开始预测时间点相比第8请求行驶车68的汇合部通过完成预测时间点更早的情况下，在向第8请求行驶车68发送通过许可之后，判定是否向第9请求行驶车69发送通过许可。由此，对于能够比第9请求行驶车69先通过汇合部M的第8请求行驶车68而言，能够使其比第9请求行驶车69优先通过汇合部M。另外，在判定为与第10请求行驶车610的减速开始预测时间点相比第9请求行驶车69的汇合部通过完成预测时间点更早的情况下，在向第9请求行驶车69发送通过许可之后，判定是否向第10请求行驶车610发送通过许可。由此，对于能够比第10请求行驶车610先通过汇合部M的第9请求行驶车69而言，能够使其比第10请求行驶车610优先通过汇合部M。
以上，本发明的一个方式并不限定于上述实施方式，能够进行各种变更。
在上述实施方式的行驶车系统1中，区域控制器50具有存储部51及通过许可判定部52，但也可以是其它控制器具有存储部51及通过许可判定部52。在上述实施方式的行驶车系统1中，汇合部M、停止点S、判定点D及请求点R的位置关系并无特别限定。汇合部M、停止点S、判定点D及请求点R能够根据轨道4的布局等适当设定。
能够应用本发明的一个方式的行驶车系统的场景并不限定于上述实施方式的场景。本发明的一个方式的行驶车系统能够应用于各种场景，只要是存在向汇合部M进入的路线互不相同的多个行驶车6的场景即可。例如，本发明的一个方式的行驶车系统可以是包括全部第1～第5实施方式的结构，也可以是包括第1～第5实施方式中的至少某一个的结构。作为本发明的一个方式的行驶车系统的对象的汇合部M并不限定于上述实施方式，而是能够以全部汇合部为对象。
附图标记说明
1：行驶车系统、4：轨道、6：行驶车(请求行驶车)、61：第1请求行驶车、62：第2请求行驶车、63：第3请求行驶车、64：第4请求行驶车、65：第5请求行驶车、66：第6请求行驶车、67：第7请求行驶车、68：第8请求行驶车、69：第9请求行驶车、6T：执行中行驶车、6E：空闲行驶车、50：区域控制器(控制器)、51：存储部、52：通过许可判定部、G1：第1行驶车组、G2：第2行驶车组、G3：第3行驶车组、G4：第4行驶车组、D：判定点、M：汇合部、R：请求点、S：停止点。

Claims (7)

1.一种行驶车系统，具备：
在一部分具有汇合部的轨道；
沿着所述轨道行驶的多个行驶车；和
控制多个所述行驶车的控制器，
所述行驶车在到达了所述轨道上的与所述汇合部相比靠上游侧的请求点的情况下，向所述控制器发送通过许可请求，
所述行驶车在接收到所述汇合部的通过许可的情况下通过所述汇合部，
所述行驶车在未接收到所述通过许可的情况下，在所述轨道上的与所述请求点相比靠下游侧且与所述汇合部相比靠上游侧的停止点停止，
所述控制器具有：
存储部，该存储部存储发送了所述通过许可请求的一个或多个行驶车即请求行驶车、和与各请求行驶车的优先度相关的优先度信息；和
通过许可判定部，该通过许可判定部当所述存储部内存储有向所述汇合部进入的路线互不相同的多个所述请求行驶车时，在多个所述请求行驶车中的某一个到达了所述轨道上的与所述停止点相比靠上游侧的判定点的情况下，基于所述存储部内存储的所述优先度信息来判定是否向到达了所述判定点的该请求行驶车发送所述通过许可。
2.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，
所述优先度信息包括所述请求行驶车是正在执行物品的搬送指令的执行中行驶车还是空闲行驶车的信息，
所述通过许可判定部在存在向所述汇合部进入的路线互不相同的第1请求行驶车及第2请求行驶车的情况下，且在所述第1请求行驶车是所述空闲行驶车、所述第2请求行驶车是所述执行中行驶车时，在向到达了所述判定点的所述第2请求行驶车发送所述通过许可之后，判定是否向到达了所述判定点的所述第1请求行驶车发送所述通过许可。
3.根据权利要求1或2所述的行驶车系统，其中，
所述优先度信息包括所述请求行驶车是正在执行物品的搬送指令的执行中行驶车还是空闲行驶车的信息、以及与所述搬送指令的优先级相关的信息，
所述通过许可判定部在存在向所述汇合部进入的路线互不相同的第3请求行驶车及第4请求行驶车的情况下，且在所述第3请求行驶车是正在执行第1搬送指令的所述执行中行驶车、所述第4请求行驶车是正在执行优先级比所述第1搬送指令高的第2搬送指令的所述执行中行驶车时，在向到达了所述判定点的所述第4请求行驶车发送所述通过许可之后，判定是否向到达了所述判定点的所述第3请求行驶车发送所述通过许可。
4.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，
所述优先度信息包括所述请求行驶车是正在执行物品的搬送指令的执行中行驶车还是空闲行驶车的信息，
所述通过许可判定部在存在第5请求行驶车、位于所述轨道上的所述第5请求行驶车的后方且向所述汇合部进入的路线与所述第5请求行驶车向所述汇合部进入的路线相同的第6请求行驶车、和向所述汇合部进入的路线与所述第5请求行驶车向所述汇合部进入的路线及所述第6请求行驶车向所述汇合部进入的路线不同的第7请求行驶车的情况下，且在所述第5请求行驶车是所述空闲行驶车、所述第6请求行驶车是所述执行中行驶车、所述第7请求行驶车是所述执行中行驶车时，在向到达了所述判定点的所述第5请求行驶车发送所述通过许可、并向到达了所述判定点的所述第6请求行驶车发送所述通过许可之后，判定是否向到达了所述判定点的所述第7请求行驶车发送所述通过许可。
5.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，
所述优先度信息包括所述请求行驶车是正在执行物品的搬送指令的执行中行驶车还是空闲行驶车的信息，
所述通过许可判定部在存在由向所述汇合部进入的路线相同的多个所述请求行驶车构成的第1行驶车组、和由向所述汇合部进入的路线相同且与所述第1行驶车组向所述汇合部进入的路线不同的多个所述请求行驶车构成的第2行驶车组的情况下，且在所述第1行驶车组中的至少某一个所述请求行驶车是所述执行中行驶车、所述第2行驶车组中的所述请求行驶车全都是所述空闲行驶车时，在向所述第1行驶车组的全部所述请求行驶车发送所述通过许可之后，判定是否向所述第2行驶车组的所述请求行驶车发送所述通过许可。
6.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，
所述优先度信息包括所述请求行驶车是正在执行物品的搬送指令的执行中行驶车还是空闲行驶车的信息、以及与所述搬送指令的优先级越高则越大的优先程度相关的信息，
所述通过许可判定部在存在由向所述汇合部进入的路线相同的多个所述请求行驶车构成的第3行驶车组、和由向所述汇合部进入的路线相同且与所述第3行驶车组向所述汇合部进入的路线不同的多个所述请求行驶车构成的第4行驶车组的情况下，且在所述第3行驶车组中的至少某一个所述请求行驶车是所述执行中行驶车、所述第4行驶车组中的至少某一个所述请求行驶车是所述执行中行驶车、且由所述第3行驶车组所包括的所述执行中行驶车正在执行的所述搬送指令的优先程度的合计比由所述第4行驶车组所包括的所述执行中行驶车正在执行的所述搬送指令的优先程度的合计大的情况下，在向所述第3行驶车组的全部所述请求行驶车发送所述通过许可之后，判定是否向所述第4行驶车组的所述请求行驶车发送所述通过许可。
7.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，
所述通过许可判定部在存在向所述汇合部进入的路线互不相同的第8请求行驶车及第9请求行驶车的情况下，判定在所述第9请求行驶车为了在所述停止点停止而开始减速之前所述第8请求行驶车能否完成所述汇合部的通过，
所述通过许可判定部在该判定的结果是判定为能够通过所述汇合部的情况下，在向到达了所述判定点的所述第8请求行驶车发送所述通过许可之后，判定是否向到达了所述判定点的所述第9请求行驶车发送所述通过许可。
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