JP7192981B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

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関連出願の相互参照

本国際出願は、２０１９年５月２４日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－９７８１６号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９－９７８１６号の全内容を本国際出願に参照により援用する。

本開示は駐車支援装置に関する。

特許文献１に混在型駐車設備が記載されている。混在型駐車設備は、無人搬送車を用いて、自動バレー駐車機能を備えない車両を駐車位置に搬送する。

混在型駐車設備は、自動バレー駐車機能を備える車両に対し、駐車位置を示す信号と、駐車位置への誘導経路を示す信号とを送信する。自動バレー駐車機能を備える車両は、受信した信号に基づき、駐車位置へ走行する。

特開２０１８－２０４３７３号公報

発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。無人搬送車により搬送される車両のイグニッションは、オンであってもオフであってもよい。自動バレー駐車機能を備える車両を駐車しようとするとき、その車両のイグニッションがオフであることがある。この場合、車両を駐車位置に走行させることができない。

本開示の１つの局面では、自動バレー駐車機能を備える車両のイグニッションがオフであった場合でも、車両を駐車位置に走行させることができる駐車支援装置を提供することが好ましい。
本開示の１つの局面は、第１車両を目標位置へ搬送する無人搬送車を制御するように構成された搬送制御ユニットと、自動バレー駐車機能を備えた第２車両に駐車支援を行うように構成された駐車支援ユニットと、駐車しようとする車両が前記第２車両であるか否かを判断するように構成された車両判断ユニットと、駐車しようとする車両が前記第２車両であると前記車両判断ユニットが判断した場合、前記第２車両のイグニッションがオンであるか否かを判断するように構成されたイグニッション判断ユニットと、前記第２車両のイグニッションがオフであると前記イグニッション判断ユニットが判断した場合、前記第２車両に対し、イグニッションをオンにする指令を送信するように構成された指令送信ユニットと、を備える駐車支援装置である。

本開示の１つの局面である駐車支援装置は、第２車両のイグニッションがオフであった場合でも、第２車両を目標位置に走行させることができる。

駐車場システムの構成を表す説明図である。 駐車支援装置、無人搬送車、及び自動バレー駐車機能を備える車両の構成を表すブロック図である。 駐車支援装置が備える制御部の機能的構成を表すブロック図である。 駐車支援装置が実行する処理を表すフローチャートである。 搬送制御ユニットが実行する搬送制御処理を表すフローチャートである。 駐車支援ユニット及び地図情報送信ユニットが実行する第１支援処理を表すフローチャートである。 駐車支援ユニットが実行する第２支援処理を表すフローチャートである。 無人搬送車が実行する搬送処理を表すフローチャートである。 第１自動バレー駐車機能を備える車両が実行する第１自動駐車処理を表すフローチャートである。 ユーザ、端末、インフラ、駐車支援装置、無人搬送車、及び車両が実行するシーケンスの例を表す説明図である。 ユーザ、端末、インフラ、駐車支援装置、無人搬送車、及び車両が実行するシーケンスの例を表す説明図である。 ユーザ、端末、インフラ、駐車支援装置、無人搬送車、及び車両が実行するシーケンスの例を表す説明図である。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．駐車場システム１の構成
駐車場システム１の構成を、図１～図３に基づき説明する。図１に示すように、駐車場システム１は、入庫車室３と、出庫車室５と、駐車場７と、を備える。

入庫車室３は、入口１５を介して、駐車場システム１の外部と接続している。車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。車両１８として、自動バレー駐車機能を備えない車両１８Ａと、第１自動バレー駐車機能を備える車両１８Ｂと、第２自動バレー駐車機能を備える車両１８Ｃとがある。第１自動バレー駐車機能及び第２自動バレー駐車機能は自動バレー駐車機能に対応する。車両１８Ｂ及び車両１８Ｃは第２車両に対応する。

第１自動バレー駐車機能及び第２自動バレー駐車機能は、いずれも、自動運転により、入庫車室３から駐車場７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車場７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。駐車位置は目標位置に対応する。

第１自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、車両１８Ｂの位置情報を取得し、駐車支援装置３９に送信する機能、並びに、車両１８Ｂの位置情報、駐車位置までの誘導経路、及び地図情報に基づき、車両１８Ｂの走行経路を決定する機能を含む。誘導経路及び走行経路は、それぞれ、車両１８の経路である。走行経路は、例えば、数センチメートル単位で設定される、誘導経路よりも詳細な経路である。

第２自動バレー駐車機能は、特に、後述する駐車支援装置３９から走行経路を受け取り、走行経路に従って車両１８Ｃを制御し、走行する機能を含む。

第２自動バレー駐車機能は、例えば、車両１８Ｃの位置情報を取得する機能、並びに、車両１８Ｃの位置情報、駐車位置までの誘導経路、及び地図情報に基づき、車両１８Ｃの走行経路を決定する機能は含まない。第２自動バレー駐車機能は、例えば、地図情報を備えなくても実現することができる。

駐車場システム１は複数の無人搬送車２１を備える。無人搬送車２１の構成は後述する。入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した車両１８の乗員は、車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。

出庫車室５は、出口２７を介して、駐車場システム１の外部と接続している。車両１８は、出庫車室５から、出口２７を通り、駐車場システム１の外部に進むことができる。出庫車室５は、入口２３と隣接している。乗員は、入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。

駐車場７は、複数の車両１８を駐車可能な場所である。駐車場７の内部に、複数の区画が設けられている。それぞれの区画は、１台の車両１８を駐車可能な領域である。

車両１８及び無人搬送車２１は、入庫車室３から、駐車場７へ走行可能である。車両１８及び無人搬送車２１は、駐車場７から、出庫車室５へ走行可能である。

図２に示すように、駐車場システム１は、駐車支援装置３９と、インフラ４１と、端末４３と、を備える。

駐車支援装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御部４７は、図３に示すように、搬送制御ユニット５４と、駐車支援ユニット５５と、車両判断ユニット５６と、イグニッション判断ユニット５７と、指令送信ユニット５８と、地図情報送信ユニット５９と、機能判断ユニット６０と、を備える。

メモリ５３には、駐車場システム１の内部の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、駐車場７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。

通信部４９は、無人搬送車２１、車両１８Ｂ、及び車両１８Ｃと通信を行うことができる。通信部４９と無人搬送車２１との通信インターフェースと、通信部４９と車両１８Ｂとの通信インターフェースと、通信部４９と車両１８Ｃとの通信インターフェースとは同じであってもよいし、異なっていてもよい。

インフラ４１は、駐車場システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を駐車支援装置３９に供給するものを含む。インフラ４１は、駐車場システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。

駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車場７における区画の状態を表す情報、駐車場システム１の内部に存在する車両１８の位置情報等が挙げられる。

端末４３は、図１に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。端末４３は、乗員による入力操作を受け付ける。端末４３は、入力操作に応じた信号を駐車支援装置３９に出力する。

端末４３は、例えば、入力操作に応じて、駐車要求信号を出力する。駐車要求信号とは、入庫車室３にある車両１８を、駐車場７に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、端末４３は、例えば、入力操作に応じて、無人搬送車２１又は車両１８の識別情報を出力する。

また、端末４３は、例えば、入力操作に応じて、駐車支援の方法を表す信号（以下では支援方法信号とする）を出力する。

駐車支援の方法として、無人搬送車２１を用いて車両１８を搬送する方法と、車両１８自体が自動バレー駐車機能を用いて駐車場７に走行するときに車両１８を支援する方法とがある。

端末４３は、例えば、入力操作に応じて、出庫要求信号等を出力する。出庫要求信号とは、駐車場７に駐車されている車両１８を、出庫車室５に搬送することを要求する信号である。また、端末４３は、例えば、入力操作に応じて、無人搬送車２１又は車両１８の識別情報を出力する。

無人搬送車２１は、例えば、その上に車両１８が載置された状態（以下では載置状態とする）で走行することができる。また、無人搬送車２１は、誘導経路に沿って目標位置まで自動運転する機能を有する。無人搬送車２１は、載置状態で、誘導経路に沿って目標位置まで自動運転することにより、車両１８を目標位置まで搬送することができる。無人搬送車２１により搬送される車両１８は第１車両に対応する。無人搬送車２１により搬送される車両１８は、車両１８Ａ、車両１８Ｂ、及び車両１８Ｃのいずれであってもよい。

図２に示すように、無人搬送車２１は、制御部６１と、センサ群６３と、位置情報取得部６５と、通信部６７と、を備える。

制御部６１は、無人搬送車２１の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６１が行う制御により実現される。制御部６１は、駐車場システム１の内部の地図情報を保持している。無人搬送車２１は、自動運転を行うとき、例えば、地図情報を使用する。

センサ群６３は、無人搬送車２１の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、無人搬送車２１の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群６３は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。無人搬送車２１は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。

位置情報取得部６５は、無人搬送車２１の位置情報を取得する。位置情報取得部６５は、例えば、ＧＰＳシステムである。無人搬送車２１は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部６７は、駐車支援装置３９と通信を行うことができる。

車両１８Ｂは、上述したように、第１自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、車両１８Ｂは、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。

制御部６９は、車両１８Ｂの各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。車両１８Ｂは、駐車支援装置３９から、駐車場システム１の内部の地図情報を取得する。車両１８Ｂは、自動運転を行うとき、駐車支援装置３９から取得した地図情報を使用する。

センサ群７１は、車両１８Ｂの周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、車両１８Ｂの周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。車両１８Ｂは、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。

位置情報取得部７３は、車両１８Ｂの位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。車両１８Ｂは、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、駐車支援装置３９と通信を行うことができる。

車両１８Ｃは、上述したように、第２自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、車両１８Ｃは、制御部７７と、通信部７９と、を備える。制御部７７は、車両１８Ｃの各部を制御する。自動運転の機能は、制御部７７が行う制御により実現される。通信部７９は、駐車支援装置３９と通信を行うことができる。

２．駐車支援装置３９が実行する処理
端末４３が駐車要求信号を出力したときに駐車支援装置３９が実行する処理を、図４～図７に基づき説明する。

図４のステップ１では、駐車支援の方法が、無人搬送車２１を用いて車両１８を搬送する方法であるか否かを搬送制御ユニット５４が判断する。搬送制御ユニット５４は、端末４３が出力する支援方法信号に基づき、駐車支援の方法を判断する。ユーザは、端末４３を操作することで、無人搬送車２１を用いて車両１８を搬送する方法と、車両１８の自動バレー駐車機能を使用する方法とのうち一方を選択できる。ユーザは、選択の後、車両１８から離れて目的地へ向かうことができる。

駐車支援の方法が、無人搬送車２１を用いて車両１８を搬送する方法である場合、本処理はステップ２に進む。駐車支援の方法が、車両１８自体が自動バレー駐車機能を用いて駐車場７に走行するときに車両１８を支援する方法である場合、本処理はステップ３に進む。

ステップ２では、搬送制御ユニット５４が搬送制御処理を実行する。図５に基づき、搬送制御処理を説明する。

図５のステップ１１では、搬送制御ユニット５４が、駐車位置を選定する。駐車位置は、駐車場７における、空きの状態である区画である。搬送制御ユニット５４は、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判断する。車両１８は、ある区画に駐車するとき、その区画の識別情報と、駐車開始の情報とを駐車支援装置３９に送る。また、車両１８は、それまで駐車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを駐車支援装置３９に送る。

搬送制御ユニット５４は、車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判断する。また、搬送制御ユニット５４は、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判断してもよい。

空きの状態である区画が１のみである場合、搬送制御ユニット５４は、その区画を駐車位置とする。空きの状態である区画が複数である場合、搬送制御ユニット５４は、所定の基準に基づき、空きの状態である複数の区画の中から、１つの区画を駐車位置として選定する。基準として、例えば、入庫車室３に最も近い区画を選定するという基準、出庫車室５に最も近い区画を選定するという基準、空きの状態である区画が集まっているエリアにある区画を選定するという基準等がある。

ステップ１２では、搬送制御ユニット５４が、無人搬送車２１の現在位置から、前記ステップ１１で選定した駐車位置までの誘導経路を、地図情報を用いて設定する。

ステップ１３では、搬送制御ユニット５４が、前記ステップ１２で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、通信部４９を用いて送信する。後述するように、無人搬送車２１は、誘導経路情報を受信する。

ステップ１４では、通信部４９が駐車完了通知を受信したか否かを搬送制御ユニット５４が判断する。駐車完了通知は、無人搬送車２１が駐車位置に駐車したとき、無人搬送車２１が送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、本処理を終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、本処理はステップ１４の前に戻る。

図４に戻り、ステップ３では、車両判断ユニット５６が、駐車しようとする車両１８に対し、通信部４９を用いて、車両１８のタイプを問いかける。車両１８のタイプとして、車両１８Ａと、車両１８Ｂと、車両１８Ｃとがある。車両１８Ａは、自動バレー駐車機能を備えない車両１８である。車両１８Ｂは、第１自動バレー駐車機能を有する車両１８である。車両１８Ｃは、第２自動バレー駐車機能を有する車両１８である。

車両１８は、問いかけに対する回答を送信する。車両判断ユニット５６は、車両１８からの回答を、通信部４９を用いて受信する。車両判断ユニット５６は、受信した回答に基づき、駐車しようとする車両１８のタイプを判断する。駐車しようとする車両１８のタイプが車両１８Ｂ又は車両１８Ｃである場合、本処理はステップ４に進む。駐車しようとする車両１８が車両１８Ｂ及び車両１８Ｃのいずれでもない場合、本処理は終了する。

ステップ４では、イグニッション判断ユニット５７が、駐車しようとする車両１８に対し、通信部４９を用いて、イグニッションがオンであるか否かを問い合わせる。車両１８は、問いかけに対する回答を送信する。イグニッション判断ユニット５７は、車両１８からの回答を、通信部４９を用いて受信する。イグニッション判断ユニット５７は、受信した回答に基づき、駐車しようとする車両１８のイグニッションがオンであるか否かを判断する。駐車しようとする車両１８のイグニッションがオンである場合、本処理はステップ６に進む。駐車しようとする車両１８のイグニッションがオフである場合、本処理はステップ５に進む。

ステップ５では、指令送信ユニット５８が、車両１８に対し、通信部４９を用いて、イグニッションをオンにする指令を送信する。なお、車両１８は、イグニッションをオンにする指令を受信したとき、イグニッションをオンにする。なお、本ステップ５におけるイグニッションオンとは、自動バレー駐車を動作させるためのイグニッションオンである。

車両１８のＥＣＵは、Ｂ電源に接続しており、常時又は間欠的に起動して、イグニッションがオフのときでも、駐車支援装置３９からの指令を受信可能である。車両１８は、駐車支援装置３９からの指令に応じて、自動バレー駐車専用モードとして、イグニッション電源をオンに制御し、自動バレー駐車に必要なＥＣＵを起動する。

ステップ６では、前記ステップ３での判断結果に基づき、駐車しようとする車両１８が車両１８Ｂであるか否かを、機能判断ユニット６０が判断する。車両１８Ｂは第１自動バレー駐車機能を有する車両１８である。駐車しようとする車両１８が車両１８Ｂである場合、本処理はステップ７に進む。駐車しようとする車両１８が車両１８Ｃである場合、本処理はステップ８に進む。

ステップ７では、駐車支援ユニット５５及び地図情報送信ユニット５９が第１支援処理を実行する。第１支援処理は、駐車支援に対応する。駐車支援とは、自動バレー駐車機能を実現するために必要な処理の少なくとも一部を行うことを意味する。図６に基づき、第１支援処理を説明する。

図６のステップ２１では、駐車支援ユニット５５が駐車位置を選定する。駐車位置を選定する方法は前記ステップ１１と同じである。

ステップ２２では、駐車支援ユニット５５が、車両１８Ｂの現在位置から、前記ステップ２１で選定した駐車位置までの誘導経路を、地図情報を用いて設定する。

ステップ２３では、駐車支援ユニット５５が、前記ステップ２２で設定した誘導経路を表す誘導経路情報を、通信部４９を用いて送信する。また、地図情報送信ユニット５９が、駐車位置までの誘導経路を含む地図情報を、通信部４９を用いて送信する。後述するように、車両１８Ｂは、誘導経路情報及び地図情報を受信する。

ステップ２４では、駐車支援ユニット５５が、車両１８Ｂの位置情報を取得する。なお、車両１８Ｂは、位置情報を繰り返し送信する。

ステップ２５では、通信部４９が駐車完了通知を受信したか否かを駐車支援ユニット５５が判断する。駐車完了通知は、車両１８Ｂが駐車位置に駐車したとき、車両１８Ｂが送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、本処理を終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、本処理はステップ２４の前に戻る。

図４に戻り、ステップ８では、駐車支援ユニット５５が第２支援処理を実行する。第２支援処理は、駐車支援に対応する。図７に基づき、第２支援処理を説明する。

図７のステップ３１では、駐車支援ユニット５５が駐車位置を選定する。駐車位置を選定する方法は前記ステップ１１と同じである。駐車位置は目標位置に対応する。

ステップ３２では、駐車支援ユニット５５が、車両１８Ｃの現在位置から、前記ステップ３１で選定した駐車位置までの誘導経路を、地図情報を用いて設定する。

ステップ３３では、駐車支援ユニット５５が、インフラ４１を用いて、車両１８Ｃの位置情報を取得する。

ステップ３４では、駐車支援ユニット５５が、前記ステップ３１で設定した駐車位置と、直前の前記ステップ３３で取得した位置情報とを対比する。駐車位置と位置情報とが一致する場合、駐車支援ユニット５５は、駐車が完了したと判断し、本処理を終了する。駐車位置と位置情報とが一致しない場合、駐車支援ユニット５５は、駐車が完了していないと判断し、ステップ３５に進む。

ステップ３５では、駐車支援ユニット５５が、車両１８Ｃの走行経路を設定する。走行経路は、車両１８Ｃが、前記ステップ３２で設定した誘導経路に沿って、前記ステップ３１で選定した駐車位置に向けて走行するために必要な、数ｃｍ単位で設定された詳細な走行経路である。走行経路は、前記ステップ３２で設定した誘導経路よりも詳細な走行経路である。

ステップ３６では、駐車支援ユニット５５が、前記ステップ３５で設定した走行経路を、通信部４９を用いて車両１８Ｃに送信する。なお、車両１８Ｃは、走行経路を受信する。車両１８Ｃは、受信した走行経路に基づき、車両の制御を行う。ステップ３６の後、本処理はステップ３３に進む。
３．無人搬送車２１が実行する搬送処理
無人搬送車２１が実行する搬送処理を、図８に基づき説明する。搬送処理は、駐車支援装置３９が実行する搬送制御処理に応じて、車両１８を、入庫車室３から駐車位置まで搬送する処理である。

ステップ４１では、誘導経路情報を通信部６７が受信したか否かを制御部６１が判断する。誘導経路情報は、前記ステップ１３において駐車支援装置３９が送信するものである。誘導経路情報を受信した場合、本処理はステップ４２に進む。誘導経路情報を受信していない場合、本処理はステップ４１の前に戻る。

ステップ４２では、制御部６１が自動運転を開始する。自動運転を行うとき、制御部６１は、誘導経路情報、予め保持している地図情報、及び無人搬送車２１の位置情報に基づき、無人搬送車２１の走行経路を決定する。自動運転により、無人搬送車２１は走行する。

ステップ４３では、制御部６１が自動運転を継続する。制御部６１は、後述するステップ４５で駐車完了と判断するまで、無人搬送車２１の位置情報を繰り返し送信する。送信された位置情報は、駐車支援装置３９により受信される。

ステップ４４では、駐車が完了したか否かを制御部６１が判断する。駐車が完了するとは、駐車位置に無人搬送車２１及び車両１８が駐車することである。駐車が完了した場合、本処理はステップ４５に進む。駐車が完了していない場合、本処理はステップ４３の前に戻る。

ステップ４５では、制御部６１は、通信部６７を用いて、駐車完了通知を送信する。なお、駐車支援装置３９は、送信された駐車完了通知を受信する。駐車の完了後、無人搬送車２１は、図１に示す充電設備２８で充電を行うか、次の搬送を行う。

４．車両１８Ｂが実行する第１自動駐車処理
車両１８Ｂが実行する第１自動駐車処理を、図９に基づき説明する。第１自動駐車処理は、駐車支援装置３９が実行する第１支援処理に応じて、車両１８Ｂが、入庫車室３から駐車位置まで自動運転する処理である。

ステップ５１では、誘導経路情報及び地図情報を通信部７５が受信したか否かを制御部６９が判断する。誘導経路情報は、前記ステップ２３において駐車支援装置３９が送信するものである。誘導経路情報及び地図情報を受信した場合、本処理はステップ５２に進む。誘導経路情報及び地図情報を受信していない場合、本処理はステップ５１の前に戻る。

ステップ５２では、制御部６９が自動運転を開始する。自動運転を行うとき、制御部６９は、誘導経路情報、地図情報、及び車両１８Ｂの位置情報に基づき、車両１８Ｂの走行経路を決定する。自動運転により、車両１８Ｂは走行する。

ステップ５３では、制御部６９が自動運転を継続する。制御部６９は、後述するステップ５３で駐車完了と判断するまで、車両１８Ｂの位置情報を繰り返し送信する。送信された位置情報は、駐車支援装置３９により受信される。

ステップ５４では、駐車が完了したか否かを制御部６９が判断する。駐車が完了するとは、駐車位置に車両１８Ｂが駐車することである。駐車が完了した場合、本処理はステップ５５に進む。駐車が完了していない場合、本処理はステップ５４の前に戻る。

ステップ５５では、制御部６９は、通信部７５を用いて、駐車完了通知を送信する。なお、駐車支援装置３９は、送信された駐車完了通知を受信する。

５．車両１８Ｃが実行する第２自動駐車処理
車両１８Ｃが実行する第２自動駐車処理を説明する。第２自動駐車処理は、駐車支援装置３９が実行する第２支援処理に応じて、車両１８Ｃが、入庫車室３から駐車位置まで自動運転する処理である。制御部７７は、通信部７９を用いて、車両の挙動を繰り返し受信する。車両の挙動は、前記ステップ３６において駐車支援装置３９が送信するものである。制御部７７は、受信した車両の挙動に応じて車両１８Ｃを制御する。

ユーザ、端末４３、インフラ４１、駐車支援装置３９、無人搬送車２１、及び車両１８が実行するシーケンスの例を、図１０～図１２に示す。図１０のシーケンスは、前記ステップ２の搬送制御処理を実行する場合のシーケンスである。図１１のシーケンスは、前記ステップ７の第１支援処理を実行する場合のシーケンスである。図１２のシーケンスは、前記ステップ８の第２支援処理を実行する場合のシーケンスである。

図１０～図１２のシーケンスを説明する。図１０における１では、ユーザが入庫開始位置に車両１８を駐車する。

２では、ユーザが車両１８から降りる。

３では、ユーザが、端末４３に情報を入力する。情報として、車両１８における自動バレー機能搭載の有無、入庫要求等がある。

４では、端末４３が、前記３で入力された情報を駐車支援装置３９に送信する。

５では、車両１８が自動バレー駐車可能な範囲に存在するか否かの確認を、駐車支援装置３９がインフラ４１に要求する。

６では、車両１８が自動バレー駐車可能な範囲に存在するか否かの確認結果を、インフラ４１が駐車支援装置３９に通知する。

車両１８が自動バレー駐車可能な範囲に存在しない場合、７、８の処理が行われる。車両１８が自動バレー駐車可能な範囲に存在する場合、７、８の処理は行われない。

７では、車両１８が自動バレー駐車可能な範囲に存在しないことを、駐車支援装置３９が端末４３に通知する。

８では、車両１８が自動バレー駐車可能な範囲に存在しないことを、端末４３が画面表示する。

前記３において、車両１８が自動バレー機能搭載を搭載していないとユーザが入力した場合、９～２２の処理が行われる。前記３において、車両１８が自動バレー機能搭載を搭載しているとユーザが入力した場合、９～２２の処理は行われない。

９では、車両１８をリフトアップすることを、駐車支援装置３９が無人搬送車２１に指示する。

１０では、車両１８のリフトアップが完了したか否かを無人搬送車２１が判断する。リフトアップが完了すると、１１に進む。

１１では、リフトアップの完了を無人搬送車２１が駐車支援装置３９に通知する。

１２では、駐車支援装置３９が、入庫開始指示を無人搬送車２１に送信する。

１３では、無人搬送車２１が、地図上の自車位置を、駐車支援装置３９に通知する。

１４では、駐車支援装置３９が、目標入庫位置を設定する。目標入庫位置は駐車位置に対応する。

１５では、駐車支援装置３９が、無人搬送車２１の現在位置から目標入庫位置までの走行経路を作成する。

１６では、駐車支援装置３９が、目標入庫位置及び走行経路を無人搬送車２１に送信する。

１７では、無人搬送車２１が、目標入庫位置に向かう走行を行い、無人搬送車２１の現在位置を駐車支援装置３９に送信する。

１８では、駐車支援装置３９が、前記１７で受信した無人搬送車２１の位置に基づき、交通管理を行う。駐車支援装置３９は、必要に応じて、無人搬送車２１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。無人搬送車２１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

１９では、無人搬送車２１が目標入庫位置に到着したか否かを無人搬送車２１が判定する。無人搬送車２１が目標入庫位置に未だ到着していない場合、本処理は１７に戻る。無人搬送車２１が目標入庫位置に到着した場合、１７～１９の処理を終了し、本処理は２０に進む。

２０では、無人搬送車２１が入庫完了を駐車支援装置３９に通知する。

２１では、駐車支援装置３９が入庫完了を端末４３に通知する。

２２では、端末４３が入庫完了をユーザに通知する。

前記３において、車両１８が自動バレー機能搭載を搭載しているとユーザが入力し、車両１８が車両１８Ｂである場合、図１１における２３～４３の処理が行われる。前記３において、車両１８が自動バレー機能搭載を搭載しているとユーザが入力し、車両１８が車両１８Ｃである場合、図１２における２３～４３の処理が行われる。前記３において、車両１８が自動バレー機能搭載を搭載していないとユーザが入力した場合、図１１及び図１２における２３～４３の処理は行われない。

図１１における２３～４３の処理について説明する。２３では、車両１８Ｂが自動バレー駐車を行うことができるか否かを、駐車支援装置３９が確認する。車両１８Ｂが自動バレー駐車を行うことができる場合、２４～４０の処理が行われる。車両１８Ｂが自動バレー駐車を行うことができない場合、４１～４３の処理が行われる。

２４では、車両１８Ｂが自動バレー駐車を行うことを、車両１８Ｂが駐車支援装置３９に通知する。

２５では、車両１８Ｂのイグニッションがオンであるか否かを、駐車支援装置３９が車両１８Ｂに問い合わせる。

２６では、車両１８Ｂのイグニッションがオンであるか否かを、車両１８Ｂが駐車支援装置３９に回答する。回答の内容が、車両１８Ｂのイグニッションがオフであるという内容である場合、２７～２９の処理が行われる。回答の内容が、車両１８Ｂのイグニッションがオンであるという内容である場合、２７～２９の処理は行われない。

２７では、車両１８Ｂのイグニッションをオンにすることを、駐車支援装置３９が車両１８Ｂに指示する。

２８では、車両１８Ｂが、イグニッションをオンにする。

２９では、車両１８Ｂのイグニッションがオンになったことを、駐車支援装置３９が車両１８Ｂに通知する。

３０では、駐車支援装置３９が、駐車場地図を車両１８Ｂに配信する。また、駐車支援装置３９が、入庫処理開始指示を車両１８Ｂに送信する。

３１では、車両１８Ｂが、地図上の自車位置を駐車支援装置３９に通知する。

３２では、駐車支援装置３９が、目標入庫位置を設定する。目標入庫位置は駐車位置に対応する。

３３では、駐車支援装置３９が、車両１８Ｂの現在位置から目標入庫位置までの走行経路を作成する。

３４では、駐車支援装置３９が、目標入庫位置及び走行経路を車両１８Ｂに送信する。

３５では、車両１８Ｂが、目標入庫位置に向かう走行を行い、車両１８Ｂの現在位置を駐車支援装置３９に送信する。

３６では、駐車支援装置３９が、前記３５で受信した車両１８Ｂの位置に基づき、交通管理を行う。駐車支援装置３９は、必要に応じて、車両１８Ｂに対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。車両１８Ｂは、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

３７では、車両１８Ｂが目標入庫位置に到着したか否かを車両１８Ｂが判定する。車両１８Ｂが目標入庫位置に未だ到着していない場合、本処理は３５に戻る。車両１８Ｂが目標入庫位置に到着した場合、３５～３７の処理を終了し、本処理は３８に進む。

３８では、車両１８Ｂが入庫完了を駐車支援装置３９に通知する。

３９では、駐車支援装置３９が入庫完了を端末４３に通知する。

４０では、端末４３が入庫完了をユーザに通知する。

４１では、車両１８Ｂが自動バレー駐車不可通知を駐車支援装置３９に通知する。

３９では、駐車支援装置３９が自動バレー駐車不可通知を端末４３に通知する。

４０では、端末４３が自動バレー駐車不可通知をユーザに通知する。

図１２における２３～４３の処理は、図１１における２３～４３の処理と基本的には同様である。ただし、図１２における３０の処理では、駐車支援装置３９は、駐車場地図を車両１８に配信しない。また、図１２の処理の場合、車両１８は、地図上の自車位置を駐車支援装置３９に通知しない。また、図１２の処理の場合、車両１８は車両１８Ｃである。

６．駐車支援装置３９が奏する効果
（１Ａ）駐車支援装置３９は、駐車しようとする車両１８が、車両１８Ａ、車両１８Ｂ、及び車両１８Ｃのうちのいずれであるか否かを判断することができる。駐車しようとする車両１８が車両１８Ｂ又は車両１８Ｃである場合、駐車支援装置３９は、車両１８Ｂ又は車両１８Ｃのイグニッションがオンであるか否かを判断することができる。

車両１８Ｂ又は車両１８Ｃのイグニッションがオフである場合、駐車支援装置３９は、車両１８Ｂ又は車両１８Ｃに対し、イグニッションをオンにする指令を送信する。そのため、車両１８Ｂ又は車両１８Ｃのイグニッションが当初オフであった場合でも、駐車支援装置３９は、車両１８Ｂ又は車両１８Ｃの駐車支援を行うことができる。車両１８Ｂ及び車両１８Ｃは、イグニッションが当初オフであった場合でも、自動バレー駐車機能により、駐車位置に駐車することができる。

（１Ｂ）駐車支援装置３９は、車両１８Ｂに地図情報を送信することができる。車両１８Ｂは、例えば、入庫車室３に至った時点で駐車場システム１の地図情報を備えていなくても、駐車支援装置３９から送信された地図情報を用いて自動運転を行うことができる。

（１Ｃ）駐車支援装置３９は、駐車しようとする車両１８が、車両１８Ｂ及び車両１８Ｃのうちにいずれであるかを判断する。駐車支援装置３９は、車両１８Ｂに地図情報を送信する。駐車支援装置３９は、例えば、車両１８Ｃへは地図情報を送信しない。そのため、駐車支援装置３９の処理負担を軽減できる。なお、車両１８Ｃは、地図情報がなくても、第２自動バレー駐車機能を実現できる。

（１Ｄ）混在型駐車設備を利用するユーザは、自分の車両１８が自動バレー駐車機能を備えるか、及び、自分の車両１８が駐車場システム１に適合する自動バレー駐車機能を備えるかを意識することなく、入庫手続きを行うことができる。

自動バレー駐車機能を有し、イグニッションがオフである車両１８を、無人搬送車２１を用いて駐車することは可能である。しかしながらその場合、無人搬送車２１を待つ時間が発生し、入庫の回転が悪くなり、入庫エリアの混雑を招く。本開示の駐車支援装置３９により、当初はイグニッションがオフであった車両１８の自動バレー駐車機能を発揮させ、上記課題を解決することができる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、駐車支援装置３９は、誘導経路の目標位置を最終的な駐車位置とした。これに対し、第２実施形態では、誘導経路の目標位置を、当初の駐車位置の近辺とする。車両１８Ｂは、当初の駐車位置の近辺に到着したとき、周囲の状況を認識して駐車位置を最終的に決定し、最終的に決定した駐車位置に駐車する。例えば、当初の駐車位置の近辺に空き状態の区画が３つ存在する場合、車両１８Ｂ、１８Ｃは、その３つの区画の中から最終的な駐車位置を決定し、決定した駐車位置に駐車する。

２．駐車支援装置３９が実行する処理
駐車支援装置３９は、基本的には、図４に示す処理を行う。ただし、駐車支援は、当初の駐車位置の近辺まで行う。

３．駐車支援装置３９が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｂ）を奏する。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）端末４３は、乗員が携帯可能な端末であってもよい。

（２）第１実施形態において、駐車支援装置３９は、車両１８Ｃにも地図情報を送信してもよい。

（３）ユーザは、携帯端末を用いて、事前に駐車支援装置３９にバレー駐車を予約することができる。ユーザは、予約時に、車両１８が、車両１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃのいずれであるかを指定することができる。

駐車支援装置３９は、車両１８が到着したとき、予約時の指定に基づき、車両１８が、車両１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃのいずれであるかを判断する。駐車支援装置３９は、車両１８の種別に応じた駐車支援を行う。

また、車両判断ユニット５６は、インフラ４１を用いて、車両１８のイグニッションがオンであるか否かを判断してもよい。

（４）無人搬送車２１は、地図情報を使用しなくてもよい。例えば、駐車場システム１の床面に所定間隔で２次元バーコードが描かれている。無人搬送車２１は、その下面にカメラを備える。無人搬送車２１は、カメラを用いて２次元バーコードを読みながら無人搬送車２１の位置を認識し、駐車支援装置３９から経路指示を受ける。２次元バーコードとして、例えば、ＱＲコード（登録商標）等が挙げられる。

（５）車両１８Ｂは、駐車位置までの誘導経路を設定する処理を行ってもよい。駐車位置までの誘導経路を設定する処理は、例えば、前記ステップ２２と同様の処理である。

（６）駐車支援装置３９は、例えば、車両１８Ｂ、１８Ｃが駐車支援装置３９に適合するか否かを判断することができる。駐車支援装置３９に適合しないとは、例えば、駐車支援装置３９が第１支援処理を行えない場合に、車両１８が車両１８Ｂである場合である。また、駐車支援装置３９に適合しないとは、例えば、駐車支援装置３９が第２支援処理を行えない場合に、車両１８が車両１８Ｃである場合である。駐車支援装置３９は、例えば、第２車両１８Ｂ、１８Ｃが駐車支援装置３９に適合しないと判断した場合、その車両１８Ｂ、１８Ｃに対しては、イグニッションをオンにする指令を送信しない。

（７）本開示に記載の制御部４７及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部４７及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部４７及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部４７に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（９）上述した駐車支援装置の他、当該駐車支援装置を構成要素とするシステム、当該駐車支援装置の制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (4)

1. 駐車支援装置であって、
   第１車両（１８）を目標位置へ搬送する無人搬送車（２１）を制御するように構成された搬送制御ユニット（５４）と、
   自動バレー駐車機能を備えた第２車両（１８Ｂ、１８Ｃ）に駐車支援を行うように構成された駐車支援ユニット（５５）と、
   駐車しようとする車両が前記第２車両であるか否かを判断するように構成された車両判断ユニット（５６）と、
   駐車しようとする車両が前記第２車両であると前記車両判断ユニットが判断した場合、前記第２車両のイグニッションがオンであるか否かを判断するように構成されたイグニッション判断ユニット（５７）と、
   前記第２車両のイグニッションがオフであると前記イグニッション判断ユニットが判断した場合、前記第２車両に対し、イグニッションをオンにする指令を送信するように構成された指令送信ユニット（５８）と、
   前記第２車両の前記自動バレー駐車機能と、前記駐車支援装置が行う前記駐車支援とが適合するか否かを判断するように構成された適合判断ユニットと、
   を備え、
   前記指令送信ユニットは、前記第２車両の前記自動バレー駐車機能が前記駐車支援装置に適合しないと前記適合判断ユニットが判断した場合、前記指令を送信しない駐車支援装置（３９）。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
   駐車しようとする車両が前記第２車両であると前記車両判断ユニットが判断した場合、前記第２車両に、前記目標位置への経路を含む地図情報を送信するように構成された地図情報送信ユニット（５９）をさらに備える駐車支援装置。
3. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
   駐車しようとする車両が前記第２車両であると前記車両判断ユニットが判断した場合、前記第２車両が、走行経路を決定する機能を有する車両であるか否かを判断するように構成された機能判断ユニット（６０）と、
   前記第２車両が、前記走行経路を決定する機能を有する車両であると前記機能判断ユニットが判断した場合、前記第２車両に、前記目標位置への経路を含む地図情報を送信するように構成された地図情報送信ユニット（５９）と、
   をさらに備える駐車支援装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
   前記指令送信ユニットは、前記第２車両が前記無人搬送車により搬送される場合は、当該第２車両に対しては、前記指令を送信しないように構成された駐車支援装置。

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