CN113853327A - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种停车辅助装置(39)，具备输送控制单元、停车辅助单元、车辆判断单元、点火开关判断单元以及指令发送单元。输送控制单元控制无人输送车(21)。停车辅助单元对具备自动代客泊车功能的第二车辆(18B、18C)进行停车辅助。车辆判断单元判断将要停车的车辆(18)是否是第二车辆。点火开关判断单元判断第二车辆的点火开关是否开启。指令发送单元对第二车辆发送开启点火开关的指令。

Description

停车辅助装置

相关申请的交叉引用：本国际申请主张基于在2019年5月24日向日本专利厅申请的日本专利申请第2019－97816号的优先权，并将日本专利申请第2019－97816号的全部内容通过参照引用到本国际申请。

技术领域

本公开涉及停车辅助装置。

背景技术

专利文献1中记载了一种混合型停车设备。混合型停车设备使用无人输送车，将不具备自动代客泊车功能的车辆输送到停车位置。

混合型停车设备对具备自动代客泊车功能的车辆发送表示停车位置的信号以及表示到停车位置的引导路径的信号。具备自动代客泊车功能的车辆基于接收的信号，向停车位置行驶。

专利文献1：日本特开2018－204373号公报

发明人详细研究的结果发现了以下的课题。通过无人输送车输送的车辆的点火开关既可以开启也可以关闭。在将要使具备自动代客泊车功能的车辆停车时，存在该车辆的点火开关关闭的情况。在该情况下，无法使车辆行驶到停车位置。

发明内容

在本公开的一个方面，优选提供一种即使在具备自动代客泊车功能的车辆的点火开关关闭的情况下，也能够使车辆行驶到停车位置的停车辅助装置。

本公开的一个方面是一种停车辅助装置，具备：输送控制单元，构成为控制将第一车辆输送到目标位置的无人输送车；停车辅助单元，构成为对具备自动代客泊车功能的第二车辆进行停车辅助；车辆判断单元，构成为判断将要停车的车辆是否是上述第二车辆；点火开关判断单元，构成为在上述车辆判断单元判断为将要停车的车辆是上述第二车辆的情况下，判断上述第二车辆的点火开关是否开启；以及指令发送单元，构成为在上述点火开关判断单元判断为上述第二车辆的点火开关关闭的情况下，对上述第二车辆发送开启点火开关的指令。

作为本公开的一个方面的停车辅助装置即使在第二车辆的点火开关关闭的情况下，也能够使第二车辆行驶到目标位置。

附图说明

图1是表示停车场系统的结构的说明图。

图2是表示停车辅助装置、无人输送车以及具备自动代客泊车功能的车辆的结构的框图。

图3是表示停车辅助装置所具备的控制部的功能结构的框图。

图4是表示由停车辅助装置执行的处理的流程图。

图5是表示由输送控制单元执行的输送控制处理的流程图。

图6是表示由停车辅助单元以及地图信息发送单元执行的第一辅助处理的流程图。

图7是表示停车辅助单元执行的第二辅助处理的流程图。

图8是表示由无人输送车执行的输送处理的流程图。

图9是表示由具备第一自动代客泊车功能的车辆执行的第一自动停车处理的流程图。

图10是表示由用户、终端、基础设施、停车辅助装置、无人输送车以及车辆执行的顺序的例子的说明图。

图11是表示由用户、终端、基础设施、停车辅助装置、无人输送车以及车辆执行的顺序的例子的说明图。

图12是表示由用户、终端、基础设施、停车辅助装置、无人输送车以及车辆执行的顺序的例子的说明图。

具体实施方式

参照附图对本公开的示例性的实施方式进行说明。

＜第一实施方式＞

1.停车场系统1的结构

基于图1～图3对停车场系统1的结构进行说明。如图1所示，停车场系统1具备入库车辆室3、出库车辆室5以及停车场7。

入库车辆室3经由入口15与停车场系统1的外部连接。车辆18能够从外部通过入口15进入到入库车辆室3。作为车辆18，有不具备自动代客泊车功能的车辆18A、具备第一自动代客泊车功能的车辆18B以及具备第二自动代客泊车功能的车辆18C。第一自动代客泊车功能以及第二自动代客泊车功能对应于自动代客泊车功能。车辆18B以及车辆18C对应于第二车辆。

第一自动代客泊车功能以及第二自动代客泊车功能均包含通过自动驾驶从入库车辆室3行驶到停车场7中的停车位置并停车的功能、以及从停车场7中的停车位置行驶到出库车辆室5的功能。停车位置对应于目标位置。

第一自动代客泊车功能特别是包含反复获取车辆18B的位置信息并发送给停车辅助装置39的功能、以及基于车辆18B的位置信息、到停车位置的引导路径及地图信息来决定车辆18B的行驶路径的功能。引导路径以及行驶路径分别是车辆18的路径。行驶路径例如是以几厘米为单位设定的比引导路径更详细的路径。

第二自动代客泊车功能特别是包含从后述的停车辅助装置39接受行驶路径，并根据行驶路径控制车辆18C进行行驶的功能。

第二自动代客泊车功能例如不包含获取车辆18C的位置信息的功能、以及基于车辆18C的位置信息、到停车位置的引导路径和地图信息来决定车辆18C的行驶路径的功能。例如，第二自动代客泊车功能即使不具备地图信息也能够实现。

停车场系统1具备多个无人输送车21。对于无人输送车21的结构后述。入库车辆室3以及出库车辆室5与店铺等设施22的入口23相邻。入库到入库车辆室3的车辆18的乘员能够从车辆18下车，并徒步前进到入口23。

出库车辆室5经由出口27与停车场系统1的外部连接。车辆18能够从出库车辆室5通过出口27前进到停车场系统1的外部。出库车辆室5与入口23相邻。乘员能够从入口23徒步前进到出库车辆室5。

停车场7是能够停车多个车辆18的场所。在停车场7的内部设置有多个区划。各个区划是能够停车一台车辆18的区域。

车辆18以及无人输送车21能够从入库车辆室3行驶到停车场7。车辆18以及无人输送车21能够从停车场7行驶到出库车辆室5。

如图2所示，停车场系统1具备停车辅助装置39、基础设施41以及终端43。

停车辅助装置39具备控制部47和通信部49。控制部47具备微型计算机，该微型计算机具有CPU51、以及例如RAM或ROM等半导体存储器(以下，称为存储器53)。

控制部47的各功能通过由CPU51执行储存于非过渡实体记录介质的程序来实现。在本例中，存储器53相当于储存有程序的非过渡实体记录介质。另外，通过执行该程序，来执行与程序对应的方法。此外，控制部47既可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。

如图3所示，控制部47具备输送控制单元54、停车辅助单元55、车辆判断单元56、点火开关判断单元57、指令发送单元58、地图信息发送单元59以及功能判断单元60。

存储器53中存储有停车场系统1的内部的地图信息。另外，地图信息包含表示停车场7中的区划的状态的信息。作为区划的状态，具有闲置的状态(以下，称为闲置状态)以及被车辆18占用的状态(以下，称为占有状态)。

通信部49能够与无人输送车21、车辆18B以及车辆18C进行通信。通信部49与无人输送车21的通信接口、通信部49与车辆18B的通信接口、以及通信部49与车辆18C的通信接口既可以相同，也可以不同。

基础设施41包含获取表示停车场系统1的内部状况的信息(以下，称为停车场内信息)，并将停车场内信息供给至停车辅助装置39的设施。基础设施41包含拍摄停车场系统1的内部的相机、雷达等。

作为停车场内信息，例如可举出表示障碍物位置的信息、表示停车场7中的区划的状态的信息、存在于停车场系统1的内部的车辆18的位置信息等。

如图1所示，终端43设置在入库车辆室3的附近。终端43受理乘员的输入操作。终端43将与输入操作相应的信号输出至停车辅助装置39。

终端43例如根据输入操作输出停车请求信号。停车请求信号是指请求将位于入库车辆室3的车辆18输送到停车场7进行停车的信号。另外，终端43例如根据输入操作，输出无人输送车21或车辆18的识别信息。

另外，终端43例如根据输入操作输出表示停车辅助的方法的信号(以下，称为辅助方法信号)。

作为停车辅助的方法，有使用无人输送车21输送车辆18的方法、以及在车辆18本身使用自动代客泊车功能向停车场7行驶时辅助车辆18的方法。

终端43例如根据输入操作输出出库请求信号等。出库请求信号是指请求将停在停车场7的车辆18输送到出库车辆室5的信号。另外，终端43例如根据输入操作输出无人输送车21或车辆18的识别信息。

无人输送车21例如能够以在其上载置有车辆18的状态(以下，称为载置状态)行驶。另外，无人输送车21具有沿着引导路径自动驾驶至目标位置的功能。无人输送车21能够通过以载置状态沿着引导路径自动驾驶至目标位置，将车辆18输送至目标位置。被无人输送车21输送的车辆18对应于第一车辆。被无人输送车21输送的车辆18可以是车辆18A、车辆18B以及车辆18C中的任何一个车辆。

如图2所示，无人输送车21具备控制部61、传感器组63、位置信息获取部65以及通信部67。

控制部61控制无人输送车21的各部。通过控制部61进行的控制来实现自动驾驶的功能。控制部61保持停车场系统1的内部的地图信息。无人输送车21在进行自动驾驶时，例如使用地图信息。

传感器组63获取表示无人输送车21的周边状况的周边信息。作为周边信息的内容，例如可举出存在于无人输送车21的周边的障碍物的位置等。传感器组63例如包含相机、光学雷达等。无人输送车21在进行自动驾驶时使用周边信息。

位置信息获取部65获取无人输送车21的位置信息。位置信息获取部65例如是GPS系统。无人输送车21在进行自动驾驶时使用位置信息。通信部67能够与停车辅助装置39进行通信。

如上所述，车辆18B具备第一自动代客泊车功能。如图2所示，车辆18B具备控制部69、传感器组71、位置信息获取部73以及通信部75。

控制部69控制车辆18B的各部。通过控制部69进行的控制来实现自动驾驶的功能。车辆18B从停车辅助装置39获取停车场系统1的内部的地图信息。车辆18B在进行自动驾驶时，使用从停车辅助装置39获取的地图信息。

传感器组71获取表示车辆18B的周边状况的周边信息。作为周边信息的内容，例如可举出存在于车辆18B周边的障碍物的位置等。传感器组71例如包含相机、光学雷达等。车辆18B在进行自动驾驶时使用周边信息。

位置信息获取部73获取车辆18B的位置信息。位置信息获取部73例如是基于光学雷达和地图的位置估计系统。车辆18B在进行自动驾驶时使用位置信息。通信部75能够与停车辅助装置39进行通信。

如上所述，车辆18C具备第二自动代客泊车功能。如图2所示，车辆18C具备控制部77和通信部79。控制部77控制车辆18C的各部。通过控制部77进行的控制来实现自动驾驶的功能。通信部79能够与停车辅助装置39进行通信。

2.停车辅助装置39执行的处理

基于图4～图7，对在终端43输出停车请求信号时由停车辅助装置39执行的处理进行说明。

在图4的步骤1中，输送控制单元54判断停车辅助的方法是否是使用无人输送车21来输送车辆18的方法。输送控制单元54基于终端43输出的辅助方法信号，来判断停车辅助的方法。用户能够通过操作终端43，来选择使用无人输送车21来输送车辆18的方法和使用车辆18的自动代客泊车功能的方法中的一个方法。用户能够在选择后，远离车辆18朝向目的地。

在停车辅助的方法是使用无人输送车21来输送车辆18的方法的情况下，本处理进入步骤2。在停车辅助的方法是在车辆18本身使用自动代客泊车功能向停车场7行驶时辅助车辆18的方法的情况下，本处理进入步骤3。

在步骤2中，输送控制单元54执行输送控制处理。基于图5，对输送控制处理进行说明。

在图5的步骤11中，输送控制单元54选定停车位置。停车位置是停车场7中的处于闲置状态的区划。输送控制单元54例如如以下那样，判断各个区划的状态。车辆18在停车到某一区划时，将该区划的识别信息和停车开始的信息发送至停车辅助装置39。另外，车辆18在离开此前停车的区划时，将该区划的识别信息和停车结束的信息发送至停车辅助装置39。

输送控制单元54基于从车辆18发送来的信息的历史，来判断各个区划的状态。另外，输送控制单元54也可以基于由基础设施41供给的信息，来判断各个区划的状态。

在只有一个处于闲置状态的区划的情况下，输送控制单元54将该区划设为停车位置。在有多个处于闲置状态的区划的情况下，输送控制单元54基于规定基准，从处于闲置状态的多个区划中选定一个区划作为停车位置。作为基准，例如具有选定最接近入库车辆室3的区划这样的基准、选定最接近出库车辆室5的区划这样的基准、选定位于作为闲置状态的区划集中的区域的区划这样的基准等。

在步骤12中，输送控制单元54使用地图信息来设定从无人输送车21的当前位置到在上述步骤11中选定的停车位置的引导路径。

在步骤13中，输送控制单元54使用通信部49发送表示在上述步骤12中设定的引导路径的信息(以下，称为引导路径信息)。如后述那样，无人输送车21接收引导路径信息。

在步骤14中，输送控制单元54判断通信部49是否接收到了停车完成通知。停车完成通知是在无人输送车21停车到停车位置时由无人输送车21发送的通知。在接收到了停车完成通知的情况下，结束本处理。在未接收停车完成通知的情况下，本处理返回到步骤14之前。

返回到图4，在步骤3中，车辆判断单元56使用通信部49对将要停车的车辆18询问车辆18的类型。作为车辆18的类型，具有车辆18A、车辆18B以及车辆18C。车辆18A是不具备自动代客泊车功能的车辆18。车辆18B是具有第一自动代客泊车功能的车辆18。车辆18C是具有第二自动代客泊车功能的车辆18。

车辆18发送针对询问的回答。车辆判断单元56使用通信部49接收来自车辆18的回答。车辆判断单元56基于接收的回答，来判断将要停车的车辆18的类型。在将要停车的车辆18的类型是车辆18B或车辆18C的情况下，本处理进入步骤4。在将要停车的车辆18不是车辆18B以及车辆18C中的任意一个车辆的情况下，结束本处理。

在步骤4中，点火开关判断单元57使用通信部49对将要停车的车辆18询问点火开关是否开启。车辆18发送针对询问的回答。点火开关判断单元57使用通信部49接收来自车辆18的回答。点火开关判断单元57基于接收的回答，来判断将要停车的车辆18的点火开关是否开启。在将要停车的车辆18的点火开关开启的情况下，本处理进入步骤6。在将要停车的车辆18的点火开关关闭的情况下，本处理进入步骤5。

在步骤5中，指令发送单元58使用通信部49对车辆18发送开启点火开关的指令。此外，在接收到开启点火开关的指令时，车辆18开启点火开关。此外，本步骤5中的点火开关开启是指用于使自动代客泊车动作的点火开关开启。

车辆18的ECU连接到B电源，持续或间歇地启动，即使在点火开关关闭时，也能够接收来自停车辅助装置39的指令。车辆18根据来自停车辅助装置39的指令，作为自动代客泊车专用模式，将点火开关电源控制为开启，启动自动代客泊车所需的ECU。

在步骤6中，功能判断单元60基于上述步骤3中的判断结果，来判断将要停车的车辆18是否为车辆18B。车辆18B是具有第一自动代客泊车功能的车辆18。在将要停车的车辆18是车辆18B的情况下，本处理进入步骤7。在将要停车的车辆18是车辆18C的情况下，本处理进入步骤8。

在步骤7中，停车辅助单元55以及地图信息发送单元59执行第一辅助处理。第一辅助处理对应于停车辅助。停车辅助是指实现自动代客泊车功能所需的处理的至少一部分。基于图6，对第一辅助处理进行说明。

在图6的步骤21中，停车辅助单元55选定停车位置。选定停车位置的方法与上述步骤11相同。

在步骤22中，停车辅助单元55使用地图信息设定从车辆18B的当前位置到在上述步骤21中选定的停车位置的引导路径。

在步骤23中，停车辅助单元55使用通信部49发送表示在上述步骤22中设定的引导路径的引导路径信息。另外，地图信息发送单元59使用通信部49发送包含到停车位置的引导路径的地图信息。如后述那样，车辆18B接收引导路径信息以及地图信息。

在步骤24中，停车辅助单元55获取车辆18B的位置信息。此外，车辆18B反复发送位置信息。

在步骤25中，停车辅助单元55判断通信部49是否接收到了停车完成通知。停车完成通知是在车辆18B停车到停车位置时，由车辆18B发送的通知。在接收到了停车完成通知的情况下，结束本处理。在未接收到停车完成通知的情况下，本处理返回到步骤24之前。

返回到图4，在步骤8中，停车辅助单元55执行第二辅助处理。第二辅助处理对应于停车辅助。基于图7，对第二辅助处理进行说明。

在图7的步骤31中，停车辅助单元55选定停车位置。选定停车位置的方法与上述步骤11相同。停车位置对应于目标位置。

在步骤32中，停车辅助单元55使用地图信息设定从车辆18C的当前位置到在上述步骤31中选定的停车位置的引导路径。

在步骤33中，停车辅助单元55使用基础设施41，来获取车辆18C的位置信息。

在步骤34中，停车辅助单元55对在上述步骤31中设定的停车位置和在前面的上述步骤33中获取的位置信息进行对比。在停车位置与位置信息一致的情况下，停车辅助单元55判断为停车完成，并结束本处理。在停车位置与位置信息不一致的情况下，停车辅助单元55判断为停车未完成，并进入步骤35。

在步骤35中，停车辅助单元55设定车辆18C的行驶路径。行驶路径是车辆18C沿着在上述步骤32中设定的引导路径朝向在上述步骤31个选定的停车位置行驶所需的以几厘米为单位设定的详细的行驶路径。行驶路径是比在上述步骤32中设定的引导路径详细的行驶路径。

在步骤36中，停车辅助单元55使用通信部49将在上述步骤35中设定的行驶路径发送给车辆18C。然后，车辆18C接收行驶路径。车辆18C基于接收到的行驶路径，进行车辆的控制。在步骤36之后，本处理进入步骤33。

3.无人输送车21执行的输送处理

基于图8，对由无人输送车21执行的输送处理进行说明。输送处理是根据由停车辅助装置39执行的输送控制处理，将车辆18从入库车辆室3输送到停车位置的处理。

在步骤41中，控制部61判断通信部67是否接收到了引导路径信息。引导路径信息是在上述步骤13中由停车辅助装置39发送的信息。在接收到了引导路径信息的情况下，本处理进入步骤42。在未接收到引导路径信息的情况下，本处理返回到步骤41之前。

在步骤42中，控制部61开始自动驾驶。在进行自动驾驶时，控制部61基于引导路径信息、预先保持的地图信息以及无人输送车21的位置信息，来决定无人输送车21的行驶路径。无人输送车21通过自动驾驶行驶。

在步骤43中，控制部61继续自动驾驶。控制部61反复发送无人输送车21的位置信息，直至在后述的步骤45中判断为停车完成为止。发送出的位置信息由停车辅助装置39接收。

在步骤44中，控制部61判断停车是否完成。所谓的停车完成是指无人输送车21以及车辆18停车到停车位置。在停车完成的情况下，本处理进入步骤45。在停车未完成的情况下，本处理返回到步骤43之前。

在步骤45中，控制部61使用通信部67发送停车完成通知。此外，停车辅助装置39接收发送的停车完成通知。在停车完成后，无人输送车21利用图1所示的充电设备28进行充电、或进行下一个输送。

4.车辆18B执行的第一自动停车处理

基于图9，对由车辆18B执行的第一自动停车处理进行说明。第一自动停车处理是车辆18B根据由停车辅助装置39执行的第一辅助处理从入库车辆室3自动驾驶到停车位置的处理。

在步骤51中，控制部69判断通信部75是否接收到了引导路径信息以及地图信息。引导路径信息是在上述步骤23中由停车辅助装置39发送的信息。在接收到了引导路径信息以及地图信息的情况下，本处理进入步骤52。在未接收到引导路径信息以及地图信息的情况下，本处理返回到步骤51之前。

在步骤52中，控制部69开始自动驾驶。在进行自动驾驶时，控制部69基于引导路径信息、地图信息以及车辆18B的位置信息，来决定车辆18B的行驶路径。车辆18B通过自动驾驶进行行驶。

在步骤53中，控制部69继续自动驾驶。控制部69反复发送车辆18B的位置信息，直至在后述的步骤53中判断为停车完成为止。发送的位置信息由停车辅助装置39接收。

在步骤54中，控制部69判断停车是否完成。所谓的停车完成是指车辆18B停车到停车位置。在停车完成的情况下，本处理进入步骤55。在停车未完成的情况下，本处理返回到步骤54之前。

在步骤55中，控制部69使用通信部75，发送停车完成通知。此外，停车辅助装置39接收发送的停车完成通知。

5.车辆18C执行的第二自动停车处理

对由车辆18C执行的第二自动停车处理进行说明。第二自动停车处理是车辆18C根据由停车辅助装置39执行的第二辅助处理从入库车辆室3自动驾驶到停车位置的处理。控制部77使用通信部79反复接收车辆的行为。车辆的行为是在上述步骤36中由停车辅助装置39发送的信息。控制部77根据接收的车辆的行为来控制车辆18C。

将由用户、终端43、基础设施41、停车辅助装置39、无人输送车21以及车辆18执行的顺序的例子示于图10～图12。图10的顺序是执行上述步骤2的输送控制处理的情况下的顺序。图11的顺序是执行上述步骤7的第一辅助处理的情况下的顺序。图12的顺序是执行上述步骤8的第二辅助处理的情况下的顺序。

对图10～图12的顺序进行说明。在图10中的1中，用户将车辆18停车到入库开始位置。

在2中，用户从车辆18下车。

在3中，用户向终端43输入信息。作为信息，有车辆18中是否搭载有自动代客泊车功能、入库请求等。

在4中，终端43将在上述3中输入的信息发送至停车辅助装置39。

在5中，停车辅助装置39对基础设施41请求车辆18是否存在于可自动代客泊车的范围内的确认。

在6中，基础设施41向停车辅助装置39通知车辆18是否存在于可自动代客泊车的范围内的确认结果。

在车辆18未存在于可自动代客泊车的范围内的情况下，进行7、8的处理。在车辆18存在于可自动代客泊车的范围内的情况下，不进行7、8的处理。

在7中，停车辅助装置39向终端43通知车辆18未存在于可自动代客泊车的范围内。

在8中，终端43画面显示车辆18未存在于可自动代客泊车的范围内的情况。

在上述3中，当用户输入了车辆18未搭载自动代客泊车功能的情况下，进行9～22的处理。在上述3中，当用户输入了车辆18搭载有自动代客泊车功能的情况下，不进行9～22的处理。

在9中，停车辅助装置39对无人输送车21指示抬升车辆18。

在10中，无人输送车21判断车辆18的抬升是否完成。若抬升完成，则进入11。

在11中，无人输送车21向停车辅助装置39通知抬升完成。

在12中，停车辅助装置39对无人输送车21发送入库开始指示。

在13中，无人输送车21向停车辅助装置39通知地图上的本车位置。

在14中，停车辅助装置39设定目标入库位置。目标入库位置对应于停车位置。

在15中，停车辅助装置39创建从无人输送车21的当前位置到目标入库位置的行驶路径。

在16中，停车辅助装置39将目标入库位置以及行驶路径发送至无人输送车21。

在17中，无人输送车21进行朝向目标入库位置的行驶，并将无人输送车21的当前位置发送至停车辅助装置39。

在18中，停车辅助装置39基于在上述17中接收的无人输送车21的位置，进行交通管理。停车辅助装置39根据需要对无人输送车21发送停止、起步、改道的指示。无人输送车21根据指示进行停止、起步、改道。

在19中，无人输送车21判定无人输送车21是否到达目标入库位置。在无人输送车21尚未到达目标入库位置的情况下，本处理返回到17。在无人输送车21到达目标入库位置的情况下，结束17～19的处理，本处理进入20。

在20中，无人输送车21向停车辅助装置39通知入库完成。

在21中，停车辅助装置39向终端43通知入库完成。

在22中，终端43对用户通知入库完成。

在上述3中，在用户输入了车辆18搭载有自动代客泊车功能，且车辆18为车辆18B的情况下，进行图11中的23～43的处理。在上述3中，在用户输入了车辆18搭载有自动代客泊车功能，且车辆18为车辆18C的情况下，进行图12中的23～43的处理。在上述3中，在用户输入了车辆18未搭载自动代客泊车功能的情况下，不进行图11以及图12中的23～43的处理。

对图11中的23～43的处理进行说明。在23中，停车辅助装置39确认车辆18B是否能够进行自动代客泊车。在车辆18B能够进行自动代客泊车的情况下，进行24～40的处理。在车辆18B不能进行自动代客泊车的情况下，进行41～43的处理。

在24中，车辆18B向停车辅助装置39通知车辆18B进行自动代客泊车。

在25中，停车辅助装置39对车辆18B询问车辆18B的点火开关是否开启。

在26中，车辆18B对停车辅助装置39回答车辆18B的点火开关是否开启。在回答的内容是车辆18B的点火开关关闭这样的内容的情况下，进行27～29的处理。在回答的内容是车辆18B的点火开关开启这样的内容的情况下，不进行27～29的处理。

在27中，停车辅助装置39对车辆18B指示开启车辆18B的点火开关。

在28中，车辆18B开启点火开关。

在29中，停车辅助装置39向车辆18B通知车辆18B的点火开关开启了。

在30中，停车辅助装置39将停车场地图分发给车辆18B。另外，停车辅助装置39向车辆18B发送入库处理开始指示。

在31中，车辆18B向停车辅助装置39通知地图上的本车位置。

在32中，停车辅助装置39设定目标入库位置。目标入库位置对应于停车位置。

在33中，停车辅助装置39创建从车辆18B的当前位置到目标入库位置的行驶路径。

在34中，停车辅助装置39将目标入库位置以及行驶路径发送给车辆18B。

在35中，车辆18B进行朝向目标入库位置的行驶，并将车辆18B的当前位置发送给停车辅助装置39。

在36中，停车辅助装置39基于在上述35中接收到的车辆18B的位置，进行交通管理。停车辅助装置39根据需要对车辆18B发送停止、起步、改道的指示。车辆18B根据指示进行停止、起步、改道。

在37中，车辆18B判定车辆18B是否到达目标入库位置。在车辆18B尚未到达目标入库位置的情况下，本处理返回到35。在车辆18B到达目标入库位置的情况下，结束35～37的处理，本处理进入38。

在38中，车辆18B向停车辅助装置39通知入库完成。

在39中，停车辅助装置39向终端43通知入库完成。

在40中，终端43对用户通知入库完成。

在41中，车辆18B向停车辅助装置39通知不能自动代客泊车通知。

在39中，停车辅助装置39向终端43通知不能自动代客泊车通知。

在40中，终端43向用户通知不能自动代客泊车通知。

图12中的23～43的处理与图11中的23～43的处理基本相同。但是，在图12中的30的处理中，停车辅助装置39不向车辆18分发停车场地图。另外，在图12的处理的情况下，车辆18不将地图上的本车位置通知给停车辅助装置39。另外，在图12的处理的情况下，车辆18为车辆18C。

6.停车辅助装置39起到的效果

(1A)停车辅助装置39能够判断将要停车的车辆18是否是车辆18A、车辆18B以及车辆18C中的任意一个车辆。在将要停车的车辆18为车辆18B或车辆18C的情况下，停车辅助装置39能够判断车辆18B或车辆18C的点火开关是否开启。

在车辆18B或车辆18C的点火开关关闭的情况下，停车辅助装置39对车辆18B或车辆18C发送开启点火开关的指令。因此，即使在车辆18B或车辆18C的点火开关最初为关闭的情况下，停车辅助装置39也能够进行车辆18B或车辆18C的停车辅助。即使在点火开关最初为关闭的情况下，车辆18B以及车辆18C也能够通过自动代客泊车功能停车到停车位置。

(1B)停车辅助装置39能够向车辆18B发送地图信息。车辆18B例如即使在到达入库车辆室3的时刻不具备停车场系统1的地图信息，也能够使用从停车辅助装置39发送的地图信息进行自动驾驶。

(1C)停车辅助装置39判断将要停车的车辆18是车辆18B以及车辆18C中的哪一个。停车辅助装置39向车辆18B发送地图信息。停车辅助装置39例如不向车辆18C发送地图信息。因此，能够降低停车辅助装置39的处理负担。此外，车辆18C即使没有地图信息，也能够实现第二自动代客泊车功能。

(1D)利用混合型停车设备的用户不用考虑自己的车辆18是否具备自动代客泊车功能以及自己的车辆18是否具备适合停车场系统1的自动代客泊车功能，就能够进行入库手续。

能够使用无人输送车21将具有自动代客泊车功能，且点火开关关闭的车辆18进行停车。然而，在该情况下，产生等待无人输送车21的时间，入库的周转变差，而导致入库区域的混乱。通过本公开的停车辅助装置39，能够使最初点火开关关闭的车辆18的自动代客泊车功能发挥，解决上述课题。

＜第二实施方式＞

1.与第一实施方式的不同点

第二实施方式的基本结构与第一实施方式相同，所以以下对不同点进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记表示相同的结构，参照之前的说明。

在上述的第一实施方式中，停车辅助装置39将引导路径的目标位置设为最终的停车位置。与此相对，在第二实施方式中，将引导路径的目标位置设为最初的停车位置的附近。车辆18B在到达最初的停车位置的附近时，识别周围的状况并最终决定停车位置，并停车到最终决定的停车位置。例如，在最初的停车位置的附近存在三个闲置状态的区划的情况下，车辆18B、车辆18C从这三个区划中决定最终的停车位置，并停车到决定的停车位置。

2.停车辅助装置39执行的处理

停车辅助装置39基本上进行图4所示的处理。但是，停车辅助进行到最初的停车位置的附近。

3.停车辅助装置39起到的效果

根据以上详细叙述的第二实施方式，起到上述的第一实施方式的效果(1A)、(1B)。

＜其它实施方式＞

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。

(1)终端43也可以是能够由乘员携带的终端。

(2)在第一实施方式中，也可以停车辅助装置39也对车辆18C发送地图信息。

(3)用户能够使用移动终端，预先对停车辅助装置39预约代客泊车。用户在预约时能够指定车辆18是车辆18A、18B、18C中的哪个车辆。

在车辆18到达时，停车辅助装置39基于预约时的指定，判断车辆18是车辆18A、18B、18C中的哪个车辆。停车辅助装置39进行与车辆18的种类相应的停车辅助。

另外，车辆判断单元56也可以使用基础设施41，判断车辆18的点火开关是否开启。

(4)无人输送车21也可以不使用地图信息。例如，在停车场系统1的地板上以规定间隔描绘有二维条形码。无人输送车21在其下面具备相机。无人输送车21使用相机读取二维条形码识别无人输送车21的位置，从停车辅助装置39接受路径指示。作为二维条形码，例如可举出QR码(注册商标)等。

(5)车辆18B也可以进行设定到停车位置的引导路径的处理。设定到停车位置的引导路径的处理例如是与上述步骤22相同的处理。

(6)停车辅助装置39例如能够判断车辆18B、18C是否适合停车辅助装置39。所谓的不适合停车辅助装置39例如是指在停车辅助装置39不能进行第一辅助处理的情况下，车辆18为车辆18B的情况。另外，不适合停车辅助装置39例如是指在停车辅助装置39不能进行第二辅助处理的情况下，车辆18为车辆18C的情况。例如在判断为第二车辆18B、第二车辆18C不适合停车辅助装置39的情况下，停车辅助装置39不对该车辆18B、车辆18C发送开启点火开关的指令。

(7)本公开所记载的控制部47及其方法也可以由专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开所记载的控制部47及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供。或者，本公开所记载的控制部47及其方法也可以通过由被编程为执行一个或多个功能的处理器以及存储器和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机来实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机可读取的非过渡实体记录介质。实现控制部47所包含的各部的功能的方法无需一定包含软件，也可以使用一个或多个硬件来实现其所有功能。

(8)也可以通过多个构成要素来实现上述实施方式中的一个构成要素所具有的多个功能、或通过多个构成要素来实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素来实现多个构成要素所具有的多个功能、或通过一个构成要素来实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以将上述实施方式的结构的至少一部分附加于或置换为其它的上述实施方式的结构。

(9)除上述的停车辅助装置外，也能够以将该停车辅助装置作为构成要素的系统、用于使计算机作为该停车辅助装置的控制部发挥作用的程序、记录有该程序的半导体存储器等非过渡实体记录介质、停车辅助方法等各种方式来实现本公开。

Claims (5)

1.一种停车辅助装置(39)，具备：

输送控制单元(54)，构成为控制将第一车辆(18)输送到目标位置的无人输送车(21)；

停车辅助单元(55)，构成为对具备自动代客泊车功能的第二车辆(18B、18C)进行停车辅助；

车辆判断单元(56)，构成为判断将要停车的车辆是否是上述第二车辆；

点火开关判断单元(57)，构成为在上述车辆判断单元判断为将要停车的车辆是上述第二车辆的情况下，判断上述第二车辆的点火开关是否开启；以及

指令发送单元(58)，构成为在上述点火开关判断单元判断为上述第二车辆的点火开关关闭的情况下，对上述第二车辆发送开启点火开关的指令。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

还具备地图信息发送单元(59)，上述地图信息发送单元构成为在上述车辆判断单元判断为将要停车的车辆是上述第二车辆的情况下，对上述第二车辆发送包含到上述目标位置的路径的地图信息。

3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，还具备：

功能判断单元(60)，构成为在上述车辆判断单元判断为将要停车的车辆为上述第二车辆的情况下，判断上述第二车辆是否是具有决定行驶路径的功能的车辆；以及

地图信息发送单元(59)，构成为在上述功能判断单元判断为上述第二车辆是具有决定上述行驶路径的功能的车辆的情况下，对上述第二车辆发送包含到上述目标位置的路径的地图信息。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的停车辅助装置，其中，

还具备适合判断单元，上述适合判断单元构成为判断上述第二车辆是否适合上述停车辅助装置，

在上述适合判断单元判断为上述第二车辆不适合上述停车辅助装置的情况下，上述指令发送单元不发送上述指令。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的停车辅助装置，其中，

上述指令发送单元构成为在通过上述无人输送车输送上述第二车辆的情况下，不对该第二车辆发送上述指令。

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