CN115885329A - 管制装置、车辆引导方法以及车辆引导程序 - Google Patents

Abstract

管制装置(30)用于自动代客泊车停车场(1)。管制装置具备：空闲状况判定部(311、S1～S2)以及车辆引导部(311、S5～S6、S11～S13、S17～S18、S32～S33)。空闲状况判定部被构成为针对自动代客泊车停车场的停车区域(10)中的停车车位(11)判定空闲状况。车辆引导部被构成为根据由空闲状况判定部判定出的停车车位的空闲状况，将入库车辆(6A)引导至停车车位。车辆引导部(311、S5～S6)被构成为在由空闲状况判定部判定为在停车车位中没有空闲的情况下，将入库车辆引导至停车区域中的通路(12)。

Description

管制装置、车辆引导方法以及车辆引导程序

相关申请的交叉引用

本国际申请主张基于在2020年7月22日在日本专利局申请的日本专利申请第2020-125656号的优先权，通过参照将日本专利申请第2020-125656号的全部内容引用到本国际申请。

技术领域

本发明涉及用于自动代客泊车停车场的管制装置。

背景技术

自动代客泊车停车场具备根据管制装置的引导来进行自动驾驶的区域亦即停车区域。例如像专利文献1中记载的那样，在存在请求向停车区域中的停车车位入库的车辆的情况下，管制装置将该车辆引导至空闲的停车车位。

专利文献1：日本特开2011-54116号公报

然而，发明者的详细研究的结果为发现了以下的课题。即，在停车车位有空闲的情况下，管制装置将车辆引导至空闲的停车车位，但在停车车位没有空闲的情况下，管制装置使车辆在停车区域外待机。因此，在车辆向停车车位的入库时，无法充分地有效利用停车区域的空间。

发明内容

本发明的一个方式提供用于在车辆向停车区域中的停车车位入库时，更有效利用停车区域的空间的技术。

本发明的一个方式是用于自动代客泊车停车场的管制装置，具备空闲状况判定部和车辆引导部。空闲状况判定部被构成为：针对停车区域中的停车车位判定空闲状况，上述停车区域是在自动代客泊车停车场中根据管制装置的引导进行自动驾驶的区域。车辆引导部被构成为：根据由空闲状况判定部判定出的停车车位的空闲状况，将请求向停车车位入库的车辆亦即入库车辆引导至停车车位。车辆引导部被构成为在由空闲状况判定部判定为在停车车位中没有空闲的情况下，将入库车辆引导至停车区域中的通路。

根据这样的结构，在车辆向停车区域中的停车车位入库时，能够更有效利用停车区域的空间。

附图说明

图1是表示自动代客泊车停车场的结构的说明图。

图2是表示管制系统和车辆的结构的框图。

图3是表示由管制系统和车辆执行的与入库相关的处理的顺序图。

图4是表示入库引导处理的流程图。

图5是表示入库引导处理中的车辆引导处理的流程图。

图6是表示由管制系统和车辆执行的与出库相关的处理的顺序图。

图7是表示入库引导处理的变形例的流程图。

具体实施方式

以下，一边参照附图，一边对本发明的例示的实施方式进行说明。

[1.结构]

[1-1.自动代客泊车停车场]

图1所示的自动代客泊车停车场1具备停车区域10和出入库区域20。停车区域10和出入库区域20相互相邻。

停车区域10是在自动代客泊车停车场1中根据后述的管制装置30的引导进行自动驾驶的区域。停车区域10具有多个停车车位11和通路12。停车车位11是用于使车辆6停车的区域。通路12是在车辆6向停车车位11的入库以及车辆6从停车车位11的出库时，能够作为引导路径由管制装置30选出的区域。

出入库区域20是在从自动代客泊车停车场1的外部向停车区域10时以及从停车区域10向自动代客泊车停车场1的外部时，供车辆6通过的区域。出入库区域20具有：将自动代客泊车停车场1的内部和外部相连的停车场入口21和停车场出口22、以及多个车室23。

车室23是在停车区域10中进行自动驾驶之前，自动代客泊车停车场1的用户(以下，为用户。)从车辆6下车的区域。而且，车室23也是在停车区域10中进行自动驾驶之后用户乘坐车辆6的区域。车室23具有能够收纳1台车辆6的大小。在出入库区域20中，多个车室23相互排列成分别与停车区域10相邻。此外，车室23相当于下车区域。用户相当于车辆6的乘员。

从自动代客泊车停车场1的外部向停车区域10的车辆6能够穿过停车场入口21从自动代客泊车停车场1的外部进入到出入库区域20。而且，车辆6能够进入多个车室23中的一个并停止。在用户在车室23内下车之后，车辆6能够进入停车区域10。

从停车区域10向自动代客泊车停车场1的外部的车辆6能够从停车区域10进入到出入库区域20中的多个车室23中的一个并停止。在用户在车室23内乘车之后，车辆6能够向停车场出口22，穿过停车场出口22进入自动代客泊车停车场1的外部。

出入库区域20与设施7相邻。设施7例如是店铺、办公室、住宅、车站等。设施7的设施出入口71与出入库区域20之间例如由步行者专用区域72连结。

[1-2.管制系统]

图2所示的管制系统3是用于自动代客泊车停车场1的系统。管制系统3具备管制装置30、多个独立终端41、共用终端42以及基础设施50。

管制装置30具备管制控制部31和管制通信部32。

管制控制部31具备微型计算机，该微型计算机具有CPU311、例如ROM或者RAM等半导体存储器(以下，为存储器312。)。管制控制部31的各功能通过由CPU311执行储存于非迁移实体记录介质的程序而实现。在该例中，存储器312相当于非迁移实体记录介质。另外，通过执行该程序，而执行与程序对应的方法。此外，管制控制部31也可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。

管制通信部32能够与车辆6进行无线通信。

将多个独立终端41中的各个独立终端与一个车室23建立对应关系。各个独立终端41设置在对应的车室23的附近。独立终端41接受用户的操作。作为用户的操作，例如列举入库请求操作、用户的识别信息的输入等。另外，独立终端41显示针对用户的信息。

共用终端42设置在出入库区域20。共用终端42接受用户的操作。作为用户的操作，例如列举出库请求操作、用户的识别信息的输入等。另外，共用终端42显示针对用户的信息。

基础设施50具备多个传感器，该多个传感器用于检测表示自动代客泊车停车场1的内部的状况的信息(以下，为停车场内信息。)。作为传感器，例如列举照相机、雷达等。多个传感器例如安装于自动代客泊车停车场1的顶棚或者壁面。多个传感器也可以检测表示车室23的内部的状况的信息作为停车场内信息。基础设施50将检测出的停车场内信息供给到管制装置30。另外，基础设施50具备引导车辆6的装置。作为引导车辆6的装置，例如列举显示车辆6的行进方向的显示装置等。

车辆6具有自动代客泊车停车功能。在自动代客泊车停车功能中包含自动驾驶功能和自动停车功能。车辆6具备车辆控制部61、车辆通信部62以及车载传感器63。

车辆控制部61控制车辆6的各部。自动代客泊车停车功能是通过由车辆控制部61进行的控制而实现的。

车辆通信部62能够与管制装置30进行无线通信。由此，车辆6能够从管制装置30获取地图信息和引导路径。车辆6例如在进行自动驾驶时使用从管制装置30获取的地图信息和引导路径。

车载传感器63获取表示车辆6的周边的状况的周边信息。在周边信息中，例如包含与在车辆6的周边存在的障碍物的位置相关的信息等。车载传感器63例如为照相机、雷达、毫米波传感器等。车辆6也可以具有一个车载传感器63，也可以具有多个车载传感器63。车辆6例如在推断自身位置时使用获取到的周边信息。具体而言，车辆6基于使用车载传感器63而获取的周边信息以及从管制装置30获取的地图信息，来推断自身位置。

[2.处理]

以下对由管制系统3和车辆6执行的与入库和出库相关的处理进行说明。在该处理中，管制装置30在判定为在停车车位11中有空闲的情况下，将入库车辆6A从车室23引导至停车车位11，将出库车辆6B从停车区域10引导至车室23。

[2-1.与入库相关的处理]

首先，使用图3对由管制系统3和车辆6执行的与入库相关的处理进行说明。

在A1中，基础设施50检测车辆6向自动代客泊车停车场1的来到。车辆6的到来例如是指车辆6穿过停车场入口21。基础设施50向管制装置30通知车辆6的位置。

在A2中，管制装置30对基础设施50指示向用户报告能够开始自动驾驶的位置。这里所说的自动驾驶是指使用自动代客泊车停车功能的自动驾驶。能够开始自动驾驶的位置是指车室23中的任一个。管制装置30例如对基础设施50指示进行表示某一个车室23的显示。

在A3中，基础设施50向用户报告能够开始自动驾驶的位置。基础设施50例如进行表示某一个车室23的显示。具体而言，基础设施50的显示装置例如进行表示车辆6应该进入的车室23的编号的显示。以下，将该显示所涉及的车室23设为入库车室23A。

在车辆6进入到入库车室23A，用户在入库车室23A内下车之后，用户向独立终端41输入信息。在信息中包含请求车辆6向停车车位11入库的入库请求。以下，将入库请求的对象并且是未完成向停车车位11入库的车辆6设为入库车辆6A。此外，用户也可以向智能手机输入信息。智能手机是用户携带的终端。

在A4中，独立终端41将由用户输入的入库请求发送给管制装置30。此外，也可以是，智能手机将由用户输入的入库请求发送给管制装置30。

在A5中，管制装置30将点火打开指示发送给入库车辆6A。点火打开指示是指指示将点火打开。入库车辆6A根据点火打开指示将点火打开。另外，管制装置30对入库车辆6A请求车辆信息。在车辆信息中，例如包含与入库车辆6A的自身位置、入库车辆6A的尺寸、入库车辆6A所具有的自动代客泊车停车功能的种类相关的信息等。入库车辆6A的自身位置是指由入库车辆6A推断出的入库车辆6A的位置。

在A6中，入库车辆6A将点火打开通知和车辆信息发送给管制装置30。点火打开通知是指表示点火已经打开的通知。

在A7中，管制装置30基于在A6中发送来的车辆信息来确认自动代客泊车停车场1与入库车辆6A的匹配性。

在A7中确认了自动代客泊车停车场1与入库车辆6A的匹配性的情况下，重复后述的A8～A14的处理，直到入库车辆6A到达任一个停车车位11为止。

在A8中，管制装置30选定入库车辆6A的引导位置。引导位置是指停车区域10中的、管制装置30引导入库车辆6A的位置。

在A9中，管制装置30计算到在A8中选定的引导位置为止的入库车辆6A的引导路径。

在A10中，管制装置30将停车场地图和在A9中计算出的引导路径发送给入库车辆6A。停车场地图是指自动代客泊车停车场1的地图信息。入库车辆6A接收停车场地图。

重复后述的A11～A13的处理，直到入库车辆6A到达引导位置为止。

在A11中，入库车辆6A进行向引导位置的行驶，并将入库车辆6A的当前位置发送给管制装置30。入库车辆6A的当前位置是指由入库车辆6A推断出的入库车辆6A的当前位置。

在A12中，管制装置30基于在A11中接收到的入库车辆6A的当前位置，进行交通管理。管制装置30根据需要，对入库车辆6A发送停止、起步以及改道(reroute)的指示。入库车辆6A根据指示，进行停止、起步以及改道。

在A13中，入库车辆6A判定入库车辆6A是否到达引导位置。在入库车辆6A未到达引导位置的情况下，本处理返回A11。在入库车辆6A到达引导位置的情况下，本处理进入A14。

在A14中，入库车辆6A将到达通知发送给管制装置30。到达通知是指表示入库车辆6A到达引导位置的通知。

像后面详述的那样，在入库车辆6A未入库到停车车位11的情况下，若在A14中发送到达通知，则本处理返回A8。在入库车辆6A入库到任一个停车车位11的情况下，若在A14中发送到达通知，则本处理进入A15。

在A15中，管制装置30将点火关闭指示发送给入库车辆6A。点火关闭指示是指指示将点火关闭。入库车辆6A根据点火关闭指示将点火关闭。

在A16中，入库车辆6A将点火关闭通知发送给管制装置30。点火关闭通知是指表示点火关闭的通知。

在A17中，管制装置30将入库完成通知发送给独立终端41。入库完成通知是指表示入库车辆6A向停车车位11的入库完成的通知。此外，管制装置30也可以将入库完成通知发送给智能手机。若从管制装置30发送入库完成通知，则本处理结束。

接下来，使用图4，对在上述的A4～A17中由管制装置30执行的入库引导处理进行说明。

在步骤1中，管制装置30基于由基础设施50检测出的停车场内信息，判定在停车车位11中是否有空闲。在本实施方式中，在自动代客泊车停车场1所具备的多个停车车位11中的全部停车车位入库有车辆6的情况下，管制装置30判定为在停车车位11中没有空闲。或者，在即使当自动代客泊车停车场1所具备的多个停车车位11中的一部分停车车位未入库有车辆6时，将该一部分的停车车位11全部设定为入库车辆6A的引导位置的情况下，管制装置30也可以判定为在停车车位11中没有空闲。在判定为在停车车位11中没有空闲的情况下，本处理进入步骤2。在判定为在停车车位11中有空闲的情况下，本处理进入步骤7。

在步骤2中，管制装置30基于由基础设施50检测出的停车场内信息，判定在车室23中是否有空闲。在本实施方式中，在自动代客泊车停车场1所具备的多个车室23中的全部车室中存在入库车辆6A或者出库车辆6B的情况下，管制装置30判定为在车室23中没有空闲。出库车辆6B是指作为请求从停车区域10出库的出库请求的对象的车辆6。在判定为在车室23中没有空闲的情况下，本处理进入步骤3。在判定为在车室23中有空闲的情况下，本处理进入步骤16。

像后述那样，管制装置30在步骤2中判定为在车室23中有空闲的情况下，不立即引导车室23内的入库车辆6A。即，管制装置30使车室23内的入库车辆6A直接在车室23内待机。此时，管制装置30将针对该入库车辆6A的入库等待通知发送给独立终端41或智能手机。通过入库等待通知，用户能够掌握入库车辆6A虽然处于在车室23内停车不变的状态，但入库手续已经正常完成。

在步骤3中，管制装置30基于由基础设施50检测出的停车场内信息，判定在通路12中是否有空闲。在本实施方式中，在预先决定的台数以上的入库车辆6A存在于通路12上的情况下，管制装置30判定为在通路12中没有空闲。在判定为在通路12中有空闲的情况下，本处理进入步骤4。在判定为在通路12中没有空闲的情况下，本处理进入步骤16。

在步骤4中，管制装置30将在车室23内存在的入库车辆6A中的一个决定为为了在通路12上待机而引导至通路12上的引导车辆。像后述那样，管制装置30在将决定为引导车辆的入库车辆6A引导至通路12上之后，使该入库车辆6A在通路12上待机直到在停车车位11中产生空闲为止。将像这样使入库车辆6A在通路12上待机的情况称为使入库车辆6A临时停车。临时停车的情况不限于停车，例如也可以是缓慢行驶，但在本实施方式中，采用选定临时停车位置13作为设定在通路12上的暂时的停车目的地，使入库车辆6A移动到该临时停车位置13并停车的方式。如图1所示，临时停车位置13是用于使入库车辆6A暂时停车直到产生停车车位11的空闲为止的通路12上的规定的位置。即，在本实施方式中，在步骤4中，管制装置30决定引导至临时停车位置13的引导车辆。具体而言，管制装置30将在车室23内存在的入库车辆6A中的、进入到车室23的顺序最早的入库车辆6A决定为引导至临时停车位置13的引导车辆。此外，图1所示的临时停车位置13是自动代客泊车停车场1所具备的多个临时停车位置13中的一部分。在自动代客泊车停车场1中，临时停车位置13例如也可以被预先设定，也可以在每次作为暂时的停车目的地的选定时由管制装置30设定。另外，在设定多个临时停车位置13的情况下，也可以对多个临时停车位置13中的各个临时停车位置设定停车方向。例如，针对多个临时停车位置13中的各个临时停车位置，作为停车方向，也可以设定与入库车辆6A沿着通路12行驶的情况下的车辆前后方向一致的方向。

在本实施方式中，在步骤1中判定为在停车车位11中有空闲的情况下，管制装置30像后述那样将入库车辆6A引导至停车车位11。在步骤1中判定为在停车车位11中没有空闲并且在步骤2中判定为在车室23中有空闲的情况下，管制装置30使入库车辆6A在车室23内待机。另一方面，在步骤1中判定为在停车车位11中没有空闲、在步骤2中判定为在车室23中没有空闲并且在步骤3中判定为在通路12中有空闲的情况下，管制装置30将入库车辆6A引导至通路12。即，作为使入库车辆6A存在的位置，管制装置30按照停车车位11、车室23、通路12的顺序进行选择。

在图4所示的步骤5中，管制装置30针对在步骤4中决定为引导车辆的入库车辆6A，选定临时停车位置13作为引导位置。针对自动代客泊车停车场1所具备的多个临时停车位置13，确定被选定为引导位置的优先级。管制装置30在步骤5中，例如将空闲的临时停车位置13中的、被选定为引导位置的优先级最高的临时停车位置13选定为引导位置。步骤5相当于上述的A8的处理。

这里，举例说明关于多个临时停车位置13的被选定为引导位置的优先级。

例如，也可以基于从入库车辆6A的当前位置到临时停车位置13为止的直线距离或者路径上的距离来确定该优先级。具体而言，也可以针对与入库车辆6A的当前位置最近的临时停车位置13，确定最高的优先级。

或者，也可以基于出库预约的信息，针对与最早变更为空闲状态的预定的停车车位11接近的临时停车位置13，确定更高的优先级。

或者，也可以基于出库预约的信息，针对面向车辆6停车的状态持续规定的时间以上的预定的停车车位11的临时停车位置11，确定更高的优先级。由于推测出在停车车位11中停车的车辆6不会出库直到出库预约所示的时刻为止，因此即使将入库车辆6A临时停车在该车辆6的移动方向、例如前方，也不容易成为妨碍。

或者，也可以针对在停车区域10中，被选择为入库车辆6A或者出库车辆6B的引导路径的频率较少的区域的临时停车位置13，确定更高的优先级。在停车区域10中被选择为引导路径的频率也可以基于实际的设定履历来设定，也可以基于停车区域10中的停车车位11和通路12的形状等来预先设定。例如，针对停车区域10中的距车室23较远的区域，也可以将其频率设定得低。换言之，也可以针对停车区域10中的距车室23较远的区域的临时停车位置13，确定更高的优先级。

在步骤6中，管制装置30进行后述的车辆引导处理。车辆引导处理是指管制装置30将入库车辆6A引导至引导位置的处理。在步骤6中车辆引导处理结束时，由管制装置30引导的入库车辆6A存在于作为引导位置的临时停车位置13。而且，入库车辆6A在点火打开的状态下，在临时停车位置13待机，直到产生停车车位11的空闲为止。在这里所说的点火打开的状态中包含怠速停止的状态。在入库车辆6A向临时停车位置13的引导完成之后经过了规定的时间的情况下、即在入库车辆6A在临时停车位置13处的待机时间超过规定的时间的情况下，管制装置30将点火关闭指示发送给入库车辆6A。入库车辆6A根据点火关闭指示将点火关闭，将点火关闭通知发送给管制装置30。若步骤6结束，则本处理进入步骤16。

在步骤7中，管制装置30判定在通路12上是否存在入库车辆6A。换言之，在本实施方式中，管制装置30判定在通路12上的临时停车位置13是否存在待机中的入库车辆6A。在判定为在通路12上不存在入库车辆6A的情况下，本处理进入步骤8。在判定为在通路12上存在入库车辆6A的情况下，本处理进入步骤11。

在步骤8中，管制装置30判定在车室23内是否存在入库车辆6A。在本实施方式中，在从独立终端41接收到入库请求之后，未将作为该入库请求的对象的入库车辆6A引导至停车区域10内的情况下，管制装置30判定为该入库车辆6A存在于车室23内。在判定为在车室23内不存在入库车辆6A的情况下，本处理重复步骤8。在判定为在车室23内存在入库车辆6A的情况下，本处理进入步骤9。步骤8相当于上述的A4的处理。

在步骤9中，针对在步骤8中判定为存在于车室23内的入库车辆6A，管制装置30通过点火打开指示的发送和点火打开通知的接收，确认点火打开。步骤9相当于上述的A5～A6的处理。

此外，由于在上述的步骤1中确认了在停车车位11中有空闲，因此在本实施方式中，管制装置30在步骤9中进行点火打开指示的发送时，不判定在停车车位11中是否有空闲。然而，即使在步骤1中确认了在停车车位11中有空闲，在步骤8中判定为在车室23内存在入库车辆6A的情况下，管制装置30也可以重新判定在停车车位11中是否有空闲。

在步骤10中，针对在步骤8中判定为存在于车室23内的入库车辆6A，管制装置30确认与自动代客泊车停车场1的匹配性。步骤10相当于上述的A7的处理。若步骤10结束，则本处理进入步骤12。

在步骤11中，管制装置30将在通路12上存在的入库车辆6A决定为向停车车位11引导的引导车辆。在本实施方式中，管制装置30针对各入库车辆6A记录在停车区域10内的行驶距离，在通路12上存在多个入库车辆6A的情况下，基于所记录的在停车区域10内的行驶距离，决定向停车车位11入库的优先级。像后述那样，在本实施方式中，入库车辆6A有时在从车室23被引导至通路12上的临时停车位置13之后，被从临时停车的临时停车位置13引导至通路12上的其他的位置即移动位置14，但该情况下的在停车区域10内的行驶距离相当于将从车室23到临时停车位置13为止的行驶距离与从临时停车位置13到移动位置14为止的行驶距离相加而得的距离。例如，管制装置30比较在通路12上存在的多个入库车辆6A在停车区域10内的行驶距离，针对行驶距离最长的入库车辆6A赋予最高的优先级。而且，管制装置30将向停车车位11入库的优先级最高的入库车辆6A决定为上述的引导车辆。或者，管制装置30例如也可以决定上述引导车辆，以使得在通路12上存在的多个入库车辆6A之间，在停车区域10内的行驶距离为相同程度。在决定为上述引导车辆的通路12上的入库车辆6A在上述的步骤6中关闭点火的情况下，管制装置30针对该入库车辆6A，通过点火打开指示和点火打开通知的接收而确认点火打开。若步骤11结束，则本处理进入步骤12。

在步骤12中，针对在步骤10中确认了与自动代客泊车停车场1的匹配性的车室23内的入库车辆6A或者在步骤11中决定为引导车辆的通路12上的入库车辆6A，管制装置30将空闲的停车车位11中的一个选定为引导位置。以下，将在步骤12中所选定的停车车位11设为入库车位11A。步骤12相当于上述的A8的处理。

在步骤13中，管制装置30进行后述的车辆引导处理。像上述步骤7、步骤8、步骤11中说明的那样，若在停车车位11中产生空闲，则管制装置30按照通路12上的入库车辆6A、车室23内的入库车辆6A的顺序，引导至停车车位11。

当在步骤13中车辆引导处理结束时，由管制装置30引导的入库车辆6A存在于作为引导位置的入库车位11A。即，由管制装置30引导的入库车辆6A向入库车位11A入库。

在步骤14中，针对在步骤13中入库到入库车位11A的入库车辆6A，管制装置30通过点火关闭指示的发送和点火关闭通知的接收，确认点火关闭。步骤14相当于上述的A15～A16的处理。

在步骤15中，管制装置30向独立终端41发送针对在步骤14中确认了点火关闭的入库车辆6A的入库完成通知。步骤15相当于上述的A17的处理。若步骤15结束，则本处理进入步骤16。

在步骤16中，管制装置30判定是否存在需要移动的通路12上的入库车辆6A(以下，为要移动的入库车辆6A。)。在本实施方式中，在存在出库车辆6B并且在出库车辆6B的出库路径上存在入库车辆6A的情况下，管制装置30判定为存在要移动的入库车辆6A。在判定为存在要移动的入库车辆6A的情况下，例如在出库路径上存在的入库车辆6A相当于要移动的入库车辆6A。另外，例如当在使在出库路径上存在的入库车辆6A向离开出库路径的位置移动时，在该位置存在其他的入库车辆6A的情况下，该其他的入库车辆6A也相当于要移动的入库车辆6A。在步骤16中判定为存在要移动的入库车辆6A的情况下，本处理进入步骤17。在判定为不存在要移动的入库车辆6A的情况下，本处理返回步骤1。

在步骤17中，针对在步骤16中判定为存在的要移动的入库车辆6A，管制装置30选定移动位置14作为引导位置。如图1所示，移动位置14是与要移动的入库车辆6A所在的临时停车位置13不同的通路12上的规定的位置。步骤17相当于上述的A8的处理。

在图4所示的步骤18中，管制装置30进行后述的车辆引导处理。当在步骤18中车辆引导处理结束时，由管制装置30引导的入库车辆6A存在于作为引导位置的移动位置14。若步骤18结束，则本处理返回步骤1。

接着，使用图5对入库引导处理中的车辆引导处理进行说明。

在步骤21中，管制装置30计算入库车辆6A的引导路径。步骤21相当于上述的A9的处理。

在步骤22中，管制装置30将停车场地图以及在步骤21中计算出的引导路径发送给入库车辆6A。步骤22相当于上述的A10的处理。

在步骤23中，管制装置30从入库车辆6A接收入库车辆6A的当前位置。步骤23相当于上述的A11的处理。

在步骤24中，管制装置30进行交通管理。步骤24相当于上述的A12的处理。

在步骤25中，管制装置30判定是否从入库车辆6A接收到到达通知。步骤25相当于上述的A14的处理。在判定为未接收到达通知的情况下，本处理返回步骤23。在判定为接收到到达通知的情况下，本处理结束。

[2-2.与出库相关的处理]

使用图6对由管制系统3和车辆6执行的与出库相关的处理进行说明。

首先，用户向共用终端42输入信息。在信息中包含请求车辆6从停车区域10出库的出库请求。像上述那样，作为出库请求的对象的车辆6为出库车辆6B。此外，用户也可以向智能手机输入信息。

在B1中，共用终端42将由用户请求的出库请求发送给管制装置30。此外，也可以是，智能手机将由用户输入的出库请求发送给管制装置30。

在B2中，管制装置30将点火打开指示发送给出库车辆6B。出库车辆6B根据点火打开指示将点火打开。

在B3中，出库车辆6B将点火打开通知发送给管制装置30。

在B4中，管制装置30选定任一个车室23。以下，将在B4中选定的车室23设为出库车室23B。

在B5中，管制装置30计算到出库车室23B为止的出库车辆6B的引导路径。

在B6中，管制装置30将停车场地图以及在B5中计算出的引导路径发送给出库车辆6B。出库车辆6B接收停车场地图。

重复后述的B7～B9的处理，直到出库车辆6B到达出库车室23B为止。

在B7中，出库车辆6B进行向出库车室23B的行驶，将出库车辆6B的当前位置发送给管制装置30。

在B8中，管制装置30基于在B7中接收到的出库车辆6B的当前位置，进行交通管理。管制装置30根据需要，对出库车辆6B发送停止、起步以及改道的指示。出库车辆6B根据指示，进行停止、起步以及改道。

在B9中，出库车辆6B判定出库车辆6B是否到达出库车室23B。在出库车辆6B未到达出库车室23B的情况下，本处理返回B7。在出库车辆6B到达出库车室23B的情况下，本处理进入B10。

在B10中，出库车辆6B将出库完成通知发送给管制装置30。出库完成通知是指表示出库车辆6B到达出库车室23B、即从停车区域10的出库完成的通知。

在B11中，管制装置30将点火关闭指示发送给出库车辆6B。出库车辆6B根据点火关闭指示将点火关闭。

在B12中，出库车辆6B将点火关闭通知发送给管制装置30。

在B13中，管制装置30将出库完成通知发送给共用终端42。此外，管制装置30也可以将出库完成通知发送给智能手机。若从管制装置30发送出库完成通知，则本处理结束。

[3.效果]

根据以上详述的实施方式，得到以下的效果。

(3a)管制装置30被构成为在判定为在停车车位11中没有空闲的情况下，将入库车辆6A引导至通路12。

根据这样的结构，能够在入库车辆6A向停车车位11入库时，有效利用停车区域10中的通路12的空间。即，能够更有效利用停车区域10的空间。另外，能够在停车区域10中收纳更多的入库车辆6A。

(3b)管制装置30被构成为当在将入库车辆6A引导至通路12之后，判定为在停车车位11中产生空闲的情况下，将通路12上的入库车辆6A引导至停车车位11。

根据这样的结构，能够减少通路12上的入库车辆6A的台数。因此，引导至停车车位11的入库车辆6A以及出库车辆6B容易进行使用了自动代客泊车停车功能的自动驾驶。

特别是在本实施方式中，管制装置30将入库车辆6A引导至通路12上的临时停车位置13，使入库车辆6A在该临时停车位置13待机。而且，构成为在判定为在停车车位11中产生空闲的情况下，将在临时停车位置13待机的入库车辆6A引导至停车车位11。

根据这样的结构，能够将入库车辆6A在通路12中的移动量限制得较少，因此更顺利地运用自动代客泊车停车场1。

(3c)管制装置30被构成为在通路12上存在多个入库车辆6A的情况下，基于在停车区域10内的行驶距离，决定向停车车位11引导的优先级。

根据这样的结构，能够抑制通路12上的多个入库车辆6A各自的在停车区域10内的行驶距离产生偏差。

(3d)管制装置30被构成为在判定为在停车车位11中没有空闲并且判定为在车室23中有空闲的情况下，使存在于车室23的入库车辆6A在车室23中待机。

根据这样的结构，能够更长地保持不将入库车辆6A引导至通路12的状态，因此能够抑制通路12上的入库车辆6A的台数。因此，引导至停车车位11的入库车辆6A和出库车辆6B容易进行使用了自动代客泊车停车功能的自动驾驶。

(3e)管制装置30被构成为在判定为在停车车位11中没有空闲并且判定为在车室23中没有空闲的情况下，将存在于车室23的入库车辆6A引导至通路12。

根据这样的结构，来到自动代客泊车停车场1的入库车辆6A能够顺利地进入车室23。

(3f)管制装置30被构成为在存在出库车辆6B且在出库车辆6B的出库路径上存在入库车辆6A的情况下，将通路12上的入库车辆6A引导至通路12上的不同的位置来确保出库路径。

根据这样的结构，不依赖于通路12中的入库车辆6A的位置，管制装置30能够选出出库车辆6B的出库路径。因此，管制装置30也可以在将入库车辆6A引导至通路12时，不考虑出库路径。因此，能够减少通路12中的入库车辆6A的引导位置相关的制约，能够将更多的入库车辆6A引导至通路12。

此外，在上述实施方式中，步骤1～步骤2相当于作为空闲状况判定部的处理，步骤5～步骤6、步骤11～步骤13以及步骤17～步骤18相当于作为车辆引导部的处理。

[4.其他的实施方式]

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，当然可以采用各种方式。

(4a)在上述实施方式中，车室23是在停车区域10中进行自动驾驶之前用户从车辆6下车的区域，并且是在停车区域10中进行自动驾驶之后用户乘坐车辆6的区域，但例如也可以设置与各自的用途对应的车室23。具体而言，例如也可以分别设置在停车区域10中进行自动驾驶之前用于用户从车辆6下车的下车用的车室23以及在停车区域10中进行自动驾驶之后用于用户乘坐车辆6的乘车用的车室23。在该情况下，例如，下车用的车室23与乘车用的车室23的个数的比率也可以是可变的。例如，在入库车辆6A与出库车辆6B的台数的比率根据时间段而变动的情况下，也可以在入库车辆6A较多的时间段增大下车用的车室23的比率，在出库车辆6B较多的时间段增大乘车用的车室23的比率。例如，在自动代客泊车停车场1分别具备多个乘车用的车室23和下车用的车室23的情况下，管制装置30在上述的步骤2中，在多个乘车用的车室23中的全部车室存在入库车辆6A时，能够判定为在车室23中没有空闲。

(4b)在上述实施方式中，当在上述的步骤2中判定为在车室23中有空闲的情况下，管制装置30不将入库车辆6A引导至通路12而使其在车室23内待机。此时，管制装置30也可以向入库车辆6A发送点火关闭通知，使入库车辆6A的点火关闭。

(4c)在上述实施方式中，当在上述的步骤2中判定为在车室23中有空闲的情况下，管制装置30也可以不将入库车辆6A引导至通路12，但也可以是，例如不依赖于车室23的空闲，而将入库车辆6A引导至通路12。根据这样的结构，来到自动代客泊车停车场1的入库车辆6A能够顺利地进入车室23。

(4d)在上述实施方式中，当在上述的步骤3中判定为在通路12中有空闲的情况下，管制装置30在上述的步骤4～6中将入库车辆6A引导至临时停车位置13。此时，当在通路12上的其他临时停车位置13存在其他的入库车辆6A的情况下，管制装置30例如也可以引导入库车辆6A，以使得沿着通路12的方向与该其他的入库车辆6A一致、换言之沿着通路12的车辆的前后方向相同。根据这样的结构，能够减少弯道等处的各入库车辆6A的举动的差异。

(4e)在上述实施方式中，当在上述的步骤11中决定向停车车位11的引导车辆时，在通路12上存在多个入库车辆6A的情况下，管制装置30基于在停车区域10内的行驶距离来决定向停车车位11入库的优先级，但该优先级的决定方法不限于此。例如，管制装置30也可以基于从入库车辆6A的当前位置到停车车位11为止的距离，来决定向停车车位11入库的优先级。具体而言，管制装置30也可以对从相当于入库车辆6A的当前位置的临时停车位置13到停车车位11为止的行驶距离最短的入库车辆6A赋予最高的优先级。另外，例如，管制装置30也可以基于入库车辆6A进入到车室23的顺序，决定向停车车位11入库的优先级。

(4f)在上述实施方式中，当在上述的步骤1中判定为在停车车位11中有空闲的情况下，处理进入上述的步骤7。而且，当在步骤7中判定为在通路12上存在入库车辆6A的情况下，管制装置30在上述的步骤13中将通路12上的入库车辆6A引导至停车车位11。另一方面，当在步骤7中判定为在通路12上不存在入库车辆6A的情况下，管制装置30在步骤13中将车室23内的入库车辆6A引导至停车车位11。即，管制装置30将通路12上的入库车辆6A比车室23内的入库车辆6A优先地引导至停车车位11。然而，管制装置30也可以基于存在入库车辆6A的位置来决定向停车车位11引导的优先级。

作为一例，在图7中表示入库引导处理的变形例。在该变形例的处理中，当在上述的步骤1中判定为在停车车位11中有空闲的情况下，处理进入步骤31而不进入步骤7。

在步骤31中，管制装置30判定是否存在入库车辆6A。在这里所说的入库车辆6A中包含车室23内的入库车辆6A和通路12上的入库车辆6A。在判定为不存在入库车辆6A的情况下，本处理重复步骤31。在判定为存在入库车辆6A的情况下，本处理进入步骤32。

在步骤32中，与上述的步骤12同样，管制装置30将空闲的停车车位11中的一个选定为引导位置。

在步骤33中，将在步骤31中判定为存在的入库车辆6A决定为向在步骤32中选定为引导位置的停车车位11引导的引导车辆。在存在多个入库车辆6A的情况下，管制装置30针对各入库车辆6A，计算从入库车辆6A的当前位置到选定为引导位置的停车车位11为止的距离，将该距离最短的入库车辆6A决定为上述的引导车辆。从入库车辆6A的当前位置到选定为引导位置的停车车位11为止的距离也可以是直线距离，也可以是沿着引导路径的引导距离。若步骤33结束，则本处理进入步骤9。

步骤9以后与上述实施方式中说明的处理基本上相同。其中，在步骤10结束的情况下，本处理进入步骤13而不进入上述的步骤12。

这样，管制装置30如果采用将到选定为引导位置的停车车位11为止的距离最短的入库车辆6A引导至该停车车位11的结构，则能够将用于向停车车位11入库的入库车辆6A的移动量限制得少，因此能够更顺利地运用自动代客泊车停车场1。

此外，变形例的处理中的S13、S32～S33相当于作为车辆引导部的处理。

(4g)作为入库引导处理，对图4所示的上述实施方式的处理以及图7所示的上述(4f)的变形例的处理进行了说明，但管制装置30也可以构成为能够执行图4和图7各自所示的两个处理双方。例如，管制装置30也可以根据时间段而变更所执行的处理。

(4h)在上述实施方式中，自动代客泊车停车场1具备多个车室23作为下车区域，但也可以未必具备下车区域。

(4i)自动代客泊车停车场1例如也可以进一步具备输送装置。这里所说的输送装置是指能够根据管制装置30的引导，在提升车辆6的状态下行驶的装置。在上述实施方式中，当在上述的A7中确认自动代客泊车停车场1与入库车辆6A的匹配性的情况下，管制装置30进行入库车辆6A向停车车位11的入库，例如在自动代客泊车停车场1具备输送装置的情况下，在未确认自动代客泊车停车场1与入库车辆6A的匹配性时，也可以使用输送装置进行入库车辆6A的入库。

(4j)也可以将上述实施方式中的一个构成要素所具有的功能分散为多个构成要素，或者将多个构成要素所具有的功能统一为一个构成要素。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以将上述实施方式的结构的至少一部分相对于其他的上述实施方式的结构进行附加、置换等。

(4k)本发明除了上述的管制装置30之外，还能够以将管制装置30作为构成要素的管制系统3、用于使计算机作为管制装置30的管制控制部31发挥作用的车辆引导程序、记录了车辆引导程序的半导体存储器等非迁移实体记录介质、车辆引导方法等各种方式实现。

Claims (11)

1.一种管制装置，用于自动代客泊车停车场(1)，其中，所述管制装置(30)具备：

空闲状况判定部(311、S1～S2)，被构成为针对停车区域(10)中的停车车位(11)判定空闲状况，所述停车区域是在所述自动代客泊车停车场中根据所述管制装置的引导进行自动驾驶的区域；以及

车辆引导部(311、S5～S6、S11～S13、S17～S18、S32～S33)，被构成为根据由所述空闲状况判定部判定出的所述停车车位的所述空闲状况，将请求向所述停车车位入库的车辆亦即入库车辆(6A)引导至所述停车车位，

所述车辆引导部(311、S5～S6)被构成为：在由所述空闲状况判定部判定为在所述停车车位中没有空闲的情况下，将所述入库车辆引导至所述停车区域中的通路(12)。

2.根据权利请求1所述的管制装置，其中，

所述车辆引导部被构成为：

在由所述空闲状况判定部判定为在所述停车车位中有空闲的情况下，将所述入库车辆从下车区域(23)引导至所述停车车位，所述下车区域是在所述自动代客泊车停车场中进行所述自动驾驶之前乘员从所述入库车辆下车的区域，

将请求从所述停车区域出库的车辆亦即出库车辆(6B)从所述停车区域引导至乘车区域(23)，所述乘车区域是在所述自动代客泊车停车场中进行所述自动驾驶之后乘员乘坐所述出库车辆的区域。

3.根据权利请求1或2所述的管制装置，其中，

所述车辆引导部(311、S12～S13)被构成为：在将所述入库车辆引导至所述通路之后，在由所述空闲状况判定部判定为在所述停车车位中产生空闲的情况下，将所述通路上的所述入库车辆引导至所述停车车位。

4.根据权利请求3所述的管制装置，其中，

所述车辆引导部(311、S11)被构成为：在所述通路上存在多个所述入库车辆的情况下，基于在所述停车区域内的行驶距离，决定引导至所述停车车位的优先级。

5.根据权利请求4所述的管制装置，其中，

所述车辆引导部被构成为：

记录所述入库车辆在所述停车区域内的行驶距离，

在所述通路上存在多个所述入库车辆的情况下，将所记录的在所述停车区域内的行驶距离最长的所述入库车辆决定为所述优先级最高的所述入库车辆。

6.根据权利请求3至5中任一项所述的管制装置，其中，

所述车辆引导部(311、S13、S32～S33)被构成为：在将所述入库车辆引导至所述通路之后，在由所述空闲状况判定部判定为在所述停车车位中产生空闲的情况下并且在存在多个所述入库车辆的情况下，将到产生空闲的所述停车车位为止的距离最短的所述入库车辆引导至所述停车车位。

7.根据权利请求1至6中任一项所述的管制装置，其中，

所述空闲状况判定部(311、S2)被构成为：针对下车区域判定所述空闲状况，所述下车区域是在所述自动代客泊车停车场中进行所述自动驾驶之前乘员从所述入库车辆下车的区域，

所述车辆引导部被构成为：在由所述空闲状况判定部判定为在所述停车车位中没有空闲并且判定为在所述下车区域中有空闲的情况下，使存在于所述下车区域的所述入库车辆在所述下车区域待机。

8.根据权利请求7所述的管制装置，其中，

所述车辆引导部被构成为：在由所述空闲状况判定部判定为在所述停车车位中没有空闲并且判定为在所述下车区域中没有空闲的情况下，将存在于所述下车区域的所述入库车辆引导至所述通路。

9.根据权利请求1至8中任一项所述的管制装置，其中，

所述车辆引导部(311、S17～S18)被构成为：在存在请求从所述停车区域出库的车辆亦即出库车辆，并且在所述出库车辆的出库路径上存在所述入库车辆的情况下，将所述通路上的所述入库车辆引导至所述通路上的不同的位置来确保所述出库路径。

10.一种车辆引导方法，由用于自动代客泊车停车场(1)的管制装置(30)执行，其中，所述车辆引导方法具备：

针对停车区域(10)中的停车车位(11)判定空闲状况(311、S 1～S2)，所述停车区域是在所述自动代客泊车停车场中根据所述管制装置的引导进行自动驾驶的区域；以及

根据判定出的所述停车车位的所述空闲状况，将请求向所述停车车位入库的车辆亦即入库车辆(6A)引导至所述停车车位(311、S5～S6、S11～S13、S17～S18、S32～S33)，

在判定为在所述停车车位中没有空闲的情况下，将所述入库车辆引导至所述停车区域中的通路(12)。

11.一种车辆引导程序，用于使计算机作为用于自动代客泊车停车场(1)的管制装置(30)发挥作用，其中，所述车辆引导程序使计算机作为以下发挥作用：

空闲状况判定部(311、S1～S2)，被构成为针对停车区域(10)中的停车车位(11)判定空闲状况，所述停车区域是在所述自动代客泊车停车场中根据所述管制装置的引导进行自动驾驶的区域；以及

车辆引导部(311、S5～S6、S11～S13、S17～S18、S32～S33)，被构成为根据由所述空闲状况判定部判定出的所述停车车位的所述空闲状况，将请求向所述停车车位入库的车辆亦即入库车辆(6A)引导至所述停车车位，

所述车辆引导部(311、S5～S6)被构成为：在由所述空闲状况判定部判定为在所述停车车位中没有空闲的情况下，将所述入库车辆引导至所述停车区域中的通路(12)。

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