CN114207689B - 停车辅助系统 - Google Patents

Abstract

本公开的一方式是构成为辅助车辆的停车的停车辅助系统，自动驾驶车辆具备信息发送部，该信息发送部构成为若从管理装置接受预先设定的规定数据则向上述管理装置发送可行驶信息，该可行驶信息表示与该自动驾驶车辆的行驶相关的信息。管理装置具备驾驶设定部(S23)，该驾驶设定部(S23)构成为基于从自动驾驶车辆发送的可行驶信息，判定是否能够进行自动驾驶车辆的停车，若能够进行自动驾驶车辆的停车，则对自动驾驶车辆指示停车开始。

Description

停车辅助系统

相关申请的交叉引用

本国际申请主张于2019年8月1日在日本国专利厅申请的日本国专利申请第2019－142120号的优先权，并通过参照在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及构成为辅助车辆的停车的停车辅助系统。

背景技术

在下述专利文献1提出了若停车场侧的管理装置对自动驾驶车辆发送指令，则将自动驾驶车辆从用户进行上下车的上下车区域引导至使自动驾驶车辆停车的停车区域的技术，作为上述的停车辅助系统。

专利文献1：日本特开2011－054116号公报

然而，发明者的详细研究的结果发现了在上述的停车辅助系统中，在从上下车区域到停车区域为止的距离较长的情况下，由于燃料、电池余量、或者故障等异常，而自动驾驶车辆在停车场内变得不能移动这样的课题。

发明内容

本公开的一个方面在于在构成为辅助车辆的停车的停车辅助系统中，能够抑制自动驾驶车辆在停车场内变得不能移动的情况。

本公开的一方式是构成为辅助车辆的停车的停车辅助系统。停车辅助系统具备至少一台自动驾驶车辆、管理装置以及终端装置。

自动驾驶车辆构成为能够从停车场内的下车区域实施自动驾驶至停车位置。管理装置构成为对自动驾驶车辆发送到停车位置为止的引导路径以及停车开始指示。终端装置由自动驾驶车辆的用户操作，且构成为能够与管理装置进行通信。

自动驾驶车辆还具备信息发送部。信息发送部构成为若从管理装置接受预先设定的规定数据则向管理装置发送可行驶信息，该可行驶信息表示与该自动驾驶车辆的行驶相关的信息。

管理装置具备数据发送部和驾驶设定部。数据发送部构成为向自动驾驶车辆发送规定数据。驾驶设定部构成为基于从自动驾驶车辆发送的可行驶信息，判定是否能够进行自动驾驶车辆的停车，若能够进行自动驾驶车辆的停车，则对自动驾驶车辆指示停车开始。

根据这样的停车辅助系统，基于可行驶信息判定自动驾驶车辆的停车可否，所以能够拒绝有燃料的枯竭、或者电池中的电力余量的枯竭(以下称为电池的枯竭)之虞的自动驾驶车辆等基于可行驶信息判定为不能进行停车的自动驾驶车辆的停车。由此，能够抑制自动驾驶车辆在停车场内变得不能移动的情况。

附图说明

图1是表示停车辅助系统整体的概要的俯视图。

图2是表示停车辅助系统的构成的框图。

图3是表示管理装置的控制部的构成的框图。

图4是表示车辆的控制部的构成的框图。

图5是停车设定处理的流程图。

图6是可行驶信息的一个例子的说明图。

图7是自动停车处理的流程图。

图8是实施停车设定处理以及自动停车处理时的定序的一个例子。

图9是停车设定处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。

[1.实施方式]

[1－1.停车辅助系统的构成]

基于图1～图3对停车辅助系统1的构成进行说明。如图1所示，停车辅助系统1具备设定在用户下车的区域亦即下车区域的入库车室3、设定在用户乘车的区域亦即乘车区域的出库车室5、以及停车场7。此外，以下，也将包含入库车室3、出库车室5、以及停车场7的区域表述为该停车场。

在入库车室3以及出库车室5分别设置有多个分区。入库车室3经由入口15与停车辅助系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从外部通过入口15进入入库车室3。自动驾驶车辆18具备自动泊车功能。

此外，自动驾驶车辆18只要能够实施该停车场内的自动泊车功能即可，不需要具备在该停车场外进行自动驾驶的功能。另外，自动泊车功能包含通过自动驾驶，从入库车室3行驶到停车场7内的停车位置，并进行停车的功能、和从停车场7内的停车位置行驶到出库车室5的功能。

自动泊车功能特别包含反复获取自动驾驶车辆18的位置信息并发送给管理装置39的功能、以及从管理装置39接受引导路径，并根据引导路径控制自动驾驶车辆18进行行驶的功能。此外，自动驾驶车辆18的位置信息表示自动驾驶车辆18的当前位置的估计结果，例如包含在该停车场的区域内的坐标值。

入库车室3以及出库车室5与店铺等设施22的入口23邻接。入库到入库车室3的自动驾驶车辆18的乘客能够从自动驾驶车辆18下车，并徒步进入入口23。

出库车室5经由出口27与停车辅助系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从出库车室5通过出口27进入停车辅助系统1的外部。出库车室5与入口23邻接。乘客能够从入口23徒步进入出库车室5。

停车场7是能够对多个自动驾驶车辆18进行停车的场所。停车场7具备多个停车区域。多个停车区域分别具备多个分区。这里，将入库车室3以及出库车室5中的多个分区排列的方向设为行方向。

而且，沿着行方向，将最接近入库车室3以及出库车室5的两行的分区设为附近区域7A。另外，沿着行方向，将最远离入库车室3以及出库车室5的一行的分区设为后方区域7C。另外，将停车场7中的除了附近区域7A以及后方区域7C之外的区域设为中间区域7B。

此外，在后方区域7C设置有充电区域7EV，该充电区域7EV是设置了能够对电动汽车进行充电的设备的分区。

停车场7也可以是立体停车场。在停车场7为立体停车场的情况下，例如将最接近入库车室3以及出库车室5的两行的分区设定为附近区域7A。而且，将最远离入库车室3以及出库车室5的一行的分区设定为后方区域7C。而且，将停车场7中除了附近区域7A和后方区域7C之外的分区设为中间区域7B。这里，最近的两行的分区是指车辆的移动距离最短、或者沿着引导路径的距离亦即引导距离最短。最远的一行的分区是指车辆的移动距离最长、或者沿着引导路径的引导距离最长。

设置于入库车室3、出库车室5、以及停车场7的各个分区是能够对一台自动驾驶车辆18进行停车的区域。自动驾驶车辆18能够从入库车室3行驶到停车场7。自动驾驶车辆18能够从停车场7行驶到出库车室5。

如图2所示，停车辅助系统1具备管理装置39、基础设施41以及终端装置43。

管理装置39具备控制部47和通信部49。控制部47具备具有CPU51、和例如RAM或者ROM等半导体存储器(以下，称为存储器53)的微型计算机。

通过由CPU51执行储存于非迁移实体记录介质的程序来实现控制部47的各功能。在该例子中，存储器53相当于储存了程序的非迁移实体记录介质。另外，通过执行该程序，来执行与程序对应的方法。此外，控制部47既可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。

控制部47具备用于对自动驾驶车辆18发送到停车位置为止的引导路径以及停车开始指示的构成，例如如图3所示，具备数据发送部47A和驾驶设定部47B。后述构成控制部47的各部47A、47B的工作。

在存储器53存储有该停车场的地图信息。另外，地图信息包含表示停车场7中的分区的状态的信息。作为分区的状态，有空闲的状态(以下称为空闲状态)、和被自动驾驶车辆18占有的状态(以下称为占有状态)。在图1所示的例子中，分区81～83为空闲状态，其它的分区为占有状态。分区81位于附近区域7A，分区82位于中间区域7B，分区83位于后方区域7C。通信部49能够与自动驾驶车辆18进行通信。存储器53存储与停车场7中的附近区域7A、中间区域7B、后方区域7C相关的设定信息。

基础设施41包含获取表示停车辅助系统1的内部的状况的信息(以下设为停车场内信息)，并将停车场内信息供给至管理装置39的构成。基础设施41包含拍摄停车辅助系统1的内部的照相机、雷达等。

作为停车场内信息，例如能够列举表示障碍物的位置的信息、表示停车场7中的分区的状态的信息、存在于停车辅助系统1的内部的自动驾驶车辆18的位置信息等。

如图1所示，终端装置43设置于入库车室3的附近。终端装置43受理乘客的输入操作。终端装置43将与输入操作对应的信号输出给管理装置39。

终端装置43例如根据输入操作输出停车要求信号。停车要求信号是要求将位于入库车室3的自动驾驶车辆18输送到停车场7，并进行停车的信号。另外，终端装置43在将与输入操作对应的信号输出给管理装置39时，输出自动驾驶车辆18的识别信息等。

终端装置43例如根据输入操作输出出库要求信号等。出库要求信号是要求将停车于停车场7的自动驾驶车辆18输送到出库车室5的信号。另外，终端装置43例如根据输入操作，输出自动驾驶车辆18的识别信息。识别信息例如是指用于唯一地确定自动驾驶车辆18的车牌照等信息。

如上述那样，自动驾驶车辆18具备自动泊车功能。如图2所示，自动驾驶车辆18具备控制部69、传感器组71、位置信息获取部73、以及通信部75。如图4所示，控制部69具备信息发送部69A以及驾驶实施部69B。后述构成控制部69的各部69A、69B的工作。

控制部69控制自动驾驶车辆18的各部。自动驾驶的功能通过控制部69进行的控制实现。自动驾驶车辆18从管理装置39获取该停车场的地图信息以及引导路径，在进行自动驾驶时，使用该停车场的地图信息以及引导路径。

传感器组71获取表示自动驾驶车辆18的周边的状况的周边信息。作为周边信息的内容，例如能够列举在自动驾驶车辆18的周边存在的障碍物的位置等。传感器组71例如包含照相机、雷达等。自动驾驶车辆18在进行自动驾驶时，使用周边信息。并且，传感器组71包含检测积蓄于自动驾驶车辆18的燃料箱的燃料的量作为剩余燃料的量的传感器。

位置信息获取部73获取自动驾驶车辆18的位置信息。位置信息获取部73例如是基于雷达和地图的位置估计系统。自动驾驶车辆18在进行自动驾驶时，使用位置信息。通信部75能够与管理装置39进行通信。

[1－2.处理]

[1－2－1.管理装置39执行的处理]

使用图5对管理装置39执行的停车设定处理进行说明。停车设定处理例如是若管理装置39的电源被接通则开始，并在其后反复执行的处理。

管理装置39的数据发送部47A在图5所示的停车设定处理的步骤(以下设为“S”)11，判定是否接收了停车要求信号。

这里，若用户通过操作终端装置43输入停车要求，则终端装置43将与该输入对应的停车要求信号发送给管理装置39。此时，用户对终端装置43输入用于确定车辆的车牌照等车辆信息、用于确定用户的用户ID、密码等用户信息、及其它需要的信息。

在终端装置43被操作了的情况下，向管理装置39发送车辆信息、用户信息等。用户能够在停车要求的操作后，离开该停车场去往目的地。

接着，管理装置39的数据发送部47A在S12，将该停车场的地图信息发送给自动驾驶车辆18。换句话说，若用户在终端装置43进行开始停车的主旨的输入，而从终端装置43接受使自动驾驶车辆18停车到停车位置的要求亦即停车要求，则数据发送部47A将该停车场的地图信息发送给自动驾驶车辆18。此外，该停车场的地图信息相当于本公开的规定数据。

接受了地图信息的自动驾驶车辆18设定为如后述那样返回位置信息以及可行驶信息。因此，管理装置39的数据发送部47A在S13，判定是否接收了位置信息。若在S13未接收到位置信息，则反复S13。这样一来，数据发送部47A获取从自动驾驶车辆18发送的位置信息。

另外，若在S13，接收到位置信息，则移至S15，管理装置39的驾驶设定部47B判定是否从自动驾驶车辆18接收了可行驶信息。

这里，可行驶信息表示与自动驾驶车辆18的行驶相关的信息。更详细而言，是表示不能在停车场内行驶的可能性的高度的信息。在可行驶信息包含有与剩余燃料、或者电池余量相关的信息，作为与可行驶距离相关的信息，另外，包含有轮胎的气压、警告的有无、电子控制装置的故障代码等信息，作为与车辆的不良情况相关的信息。虽然在本实施方式的可行驶信息包含有与可行驶距离相关的信息、以及与车辆的不良情况相关的信息(以下，也称为不良情况信息)双方，但也可以仅包含任意一方。

可行驶信息也可以是剩余燃料的量的信息。另外，可行驶信息也可以是通过控制部69估计出的电池余量的信息。电池余量通过自动驾驶车辆18的控制部69基于电池的电流、电压、以及温度估计。信息发送部69A也可以将估计出的电池余量的信息发送给管理装置39，作为可行驶信息。可行驶信息也可以是表示可续航距离的信息。

在S15，若未从自动驾驶车辆18接收到可行驶信息，则驾驶设定部47B反复进行S15。另一方面，若从自动驾驶车辆18接收了可行驶信息，则移至S16，驾驶设定部47B识别不良情况信息以及可行驶距离等级(以下，称为距离等级)。可行驶信息也可以是与可行驶距离相关的信息以及与车辆的不良情况相关的信息的任意一方。

不良情况信息是指基于上述的与车辆的不良情况相关的信息判定出的信息。这里，在作为与车辆的不良情况相关的信息，轮胎的气压小于预先设定的阈值的情况、或者在自动驾驶车辆18产生警告的情况下，如图6所示，驾驶设定部47B判定为有不良情况信息。另外，在轮胎的气压为阈值以上，并且，在自动驾驶车辆18未产生警告的情况下，驾驶设定部47B判定为没有不良情况信息。

这里，驾驶设定部47B也可以在警告的种类、电子控制装置的故障代码的种类是妨碍自动停车的种类的情况下，判定为有不良情况信息，在不对自动停车造成妨碍的种类的情况下，判定为没有不良情况信息。例如，在与制动器相关的故障代码的情况下判定为有不良情况信息，在与仪表相关的故障代码的情况下判定为没有不良情况信息。

换句话说，管理装置39既可以具备若检测到警告、故障代码等，则立即判定为有不良情况信息的构成，也可以具备仅在检测到警告、故障代码等中的预先设定的种类的警告、故障代码等的情况下，判定为有不良情况信息的构成。

另外，距离等级是基于上述的与可行驶距离相关的信息判定出的信息。作为距离等级，如图6所示，例如划分为0、1、2、EV四个阶段。驾驶设定部47B基于与可行驶距离相关的信息，识别自动驾驶车辆18能够行驶的距离，并根据该距离，将自动驾驶车辆18划分为距离等级0、1、2中的任意一个。但是，在自动驾驶车辆18为电动汽车的情况下，在充电区域7EV有空闲的情况下，将该自动驾驶车辆18的距离等级划分为EV。

若判定为自动驾驶车辆18仅能够行驶小于预先设定的极短的距离亦即第一阈值，则将该自动驾驶车辆18的距离等级划分为0。另外，在判定为自动驾驶车辆18能够行驶小于预先设定为第一阈值以上的值的第二阈值，并且为上述的第一阈值以上，则将该自动驾驶车辆18的距离等级划分为1。并且，若判定为自动驾驶车辆18能够行驶第二阈值以上，则将该自动驾驶车辆18的距离等级划分为2。

接着，驾驶设定部47B移至S17，基于从自动驾驶车辆18发送的可行驶信息，判定是否能够进行自动驾驶车辆18的停车。这里，驾驶设定部47B在有不良情况信息的情况、或者距离等级为0的情况下，判定为不可停车。若不可停车，则移至S18，驾驶设定部47B拒绝自动驾驶车辆18的入库，并结束停车设定处理。

若能够停车，则移至S21，驾驶设定部47B选定停车位置。作为停车位置，选定停车场7中的处于空闲状态的分区。在处于空闲状态的分区仅为一个的情况下，驾驶设定部47B将该分区设为停车位置。在处于空闲状态的分区为多个的情况下，驾驶设定部47B基于规定的基准，从处于空闲状态的多个分区中选定一个分区作为停车位置。具体而言，根据剩余燃料或者电池余量，设定停车位置。

作为上述规定的基准，例如驾驶设定部47B随着剩余燃料或者电池余量减少，将停车位置设定于预先设定的停车场内的多个停车区域中的最接近停车场内的乘车区域或者下车区域的停车区域亦即附近区域7A。这是为了尽量短地设定自动驾驶车辆18的移动距离也就是从下车区域到停车区域以及从停车区域到乘车区域的距离，抑制燃料消耗或者电池消耗。

或者，驾驶设定部47B随着剩余燃料或者电池余量减少，将停车位置设定于预先设定的停车场内的多个停车区域中的从停车场内的乘车区域或者下车区域观察位于最后方的停车区域亦即后方区域7C。这是因为有在自动驾驶车辆18停车到停车区域之后，为了使其它的车辆移动需要使该自动驾驶车辆18移动的情况，但若停车到后方区域7C，则不容易需要该自动驾驶车辆18的移动。

驾驶设定部47B也可以在剩余燃料或者电池余量小于预先设定的第一阈值的情况下，判定为不能进行自动驾驶车辆18的停车。另外，驾驶设定部47B也可以在剩余燃料或者电池余量为预先设定的比第一阈值大的第二阈值以上的情况下，判定为能够进行自动驾驶车辆18的停车。并且，驾驶设定部47B也可以在剩余燃料或者电池余量为第一阈值以上且小于第二阈值的情况下，在满足其它的预先设定的条件(例如，在附近区域7A内有空闲空间等)的情况下判定为能够进行停车，在不满足该其它的条件的情况下判定为不能进行停车。

驾驶设定部47B也可以在判定为能够进行停车的情况下，将停车位置设定于附近区域7A。

特别是，在本实施方式的构成中，对每个想要进行停车的自动驾驶车辆18设定距离等级，所以如图6所示，根据距离等级选定停车区域。即，若距离等级为1，则停车位置优先设定为附近区域7A或者后方区域7C，若距离等级为2则优先设定为中间区域7B。此外，在附近区域7A以及后方区域7C双方有空闲的情况下，根据预先设定的优先顺序，选择附近区域7A以及后方区域7C的任意一个。在处于空闲状态的分区仅为一个的情况下，不管距离等级，而将停车位置设定为空闲分区。

驾驶设定部47B例如如以下那样，判定各个分区的状态。自动驾驶车辆18在停车于某一分区时，将该分区的识别信息、和停车开始的信息送至管理装置39。另外，自动驾驶车辆18在离开此前进行了停车的分区时，将该分区的识别信息、和停车完成的信息送至管理装置39。

驾驶设定部47B基于从自动驾驶车辆18送来的信息的履历，判定各个分区的状态。另外，驾驶设定部47B也可以基于基础设施41供给的信息，判定各个分区的状态。

在S22中，驾驶设定部47B使用该停车场的地图信息设定从自动驾驶车辆18的当前位置到在上述S21选定的停车位置为止的引导路径。此时，引导路径设定为从当前位置到停车位置为止的最短路径。但是，在其它的车辆的引导路径与想要设定给该自动驾驶车辆18的引导路径一部分重复，若保持原样则有可能车辆彼此碰撞的情况下，设定避免与任何车辆碰撞的至少一处停止位置。

即，驾驶设定部47B对优先级较低的车辆设定停止位置，对优先级较高的车辆设定不停止的最短路径。或者，对优先级较高的车辆设定为停止位置的数目、或者停止时间比优先级较低的车辆少。具体而言，对距离等级为1的车辆设定没有停止的最短路径，对距离等级为2的车辆设定至少一处停止位置。在该构成中，能够较高地设定剩余燃料或者电池余量较少的自动驾驶车辆18的优先级，所以能够抑制被迫停止的情况，能够缩短停车所花费的时间。

例如，假设在该停车场有第一自动驾驶车辆18和第二自动驾驶车辆18，作为多个自动驾驶车辆18。驾驶设定部47B也可以基于各自动驾驶车辆18的可行驶信息，对第一自动驾驶车辆18赋予第一优先级，并对第二自动驾驶车辆18赋予比第一优先级低的优先级的第二优先级。

驾驶设定部47B分别对第一自动驾驶车辆18以及第二自动驾驶车辆18设定第一路径以及第二路径。该情况下，第一路径被设定为到第一自动驾驶车辆18到达停车位置为止没有停止位置的到停车位置为止的最短路径。或者，在第一路径具有规定的数目的停止位置或者规定的停止时间时，第二路径设定为具有比规定的数目的停止位置多的停止位置的数目或者比规定的停止时间长的停止时间。换句话说，设定为优先级较高的第一路径的停止时间更短，平均移动速度比优先级较低的第二路径快。

接着在S23中，驾驶设定部47B使用通信部49发送表示在上述S22设定的引导路径的信息(以下设为引导路径信息)。此外，引导路径信息兼为对自动驾驶车辆18的停车开始的指示。另外，如后述那样，自动驾驶车辆18接收引导路径信息，并开始根据引导路径的自动驾驶。

接着，驾驶设定部47B在S24，判定通信部49是否接收到停车完成通知。停车完成通知是在自动驾驶车辆18停车到引导路径的终点亦即停车位置时，自动驾驶车辆18发送的通知。在接收了停车完成通知的情况下，驾驶设定部47B结束本处理。在未接收到停车完成通知的情况下，返回到S24。

[1－2－2.自动驾驶车辆18执行的自动停车处理]

使用图7对自动驾驶车辆18执行的自动停车处理进行说明。自动停车处理是根据管理装置39执行的停车设定处理，自动驾驶车辆18从入库车室3自动驾驶到停车位置的处理。

控制部69的信息发送部69A在S51，判定通信部75是否接收到该停车场的地图信息。在未接收到地图信息的情况下，返回到S51。

另外，在接收了地图信息的情况下，移至S41，信息发送部69A估计自动驾驶车辆18的当前位置。然后，在S42，将当前位置的估计结果作为自动驾驶车辆18的位置信息发送给管理装置39。

接着，控制部69的数据发送部47A在S43，发送可行驶信息。如上述那样，在可行驶信息包含有与可行驶距离相关的信息、以及与车辆的不良情况相关的信息。接着，控制部69的驾驶实施部69B在S44，判定是否接收了引导路径信息。引导路径信息是管理装置39发送的信息。

在S44，若未接收到引导路径信息，则驾驶实施部69B反复进行S44。在S44，若接收到引导路径信息，则驾驶实施部69B在S52，开始自动驾驶车辆18的自动驾驶。在进行自动驾驶时，驾驶实施部69B根据引导路径信息所包含的路径，使自动驾驶车辆18行驶。

接着，驾驶实施部69B在S53，继续自动驾驶车辆18的自动驾驶。驾驶实施部69B反复发送自动驾驶车辆18的位置信息，直至在后述的S54判定为停车完成为止。发送的位置信息由管理装置39接收。

接着，驾驶实施部69B在S54，判定停车是否完成。停车完成是指自动驾驶车辆18停车到在管理装置39设定的停车位置。在停车未完成的情况下，返回到S54。

在停车完成的情况下，移至S55，驾驶实施部69B使用通信部75发送停车完成通知。此外，管理装置39接收发送的停车完成通知。

[1－2－3.定序的例示]

终端装置43、管理装置39、以及自动驾驶车辆18执行的定序的一个例子如图8所示。在该定序中，示出若用户在终端装置43进行开始停车的主旨的输入，则终端装置43对管理装置39发送停车要求，管理装置39接收停车要求，并将地图信息发送给自动驾驶车辆18。另外，明示出若自动驾驶车辆18从管理装置39接收地图信息，则自动驾驶车辆18将自动驾驶车辆18的可行驶信息发送给管理装置39的情况、和管理装置39基于从自动驾驶车辆18发送的可行驶信息，设定停车位置以及引导路径，并发送这些信息作为停车开始的指示的情况等。

[1－3.效果]

根据以上详述的实施方式，起到以下的效果。

(1a)本公开的一方式是构成为辅助车辆的停车的停车辅助系统1。停车辅助系统1具备至少一台自动驾驶车辆18、管理装置39、以及终端装置43。

至少一台自动驾驶车辆18分别构成为能够从停车场内的下车区域实施自动驾驶至停车位置。管理装置39构成为对自动驾驶车辆18发送到停车位置为止的引导路径以及停车开始指示。终端装置43由自动驾驶车辆18的用户操作，且构成为能够与管理装置39进行通信。

自动驾驶车辆18分别还具备信息发送部69A。信息发送部69A构成为若从管理装置39接受预先设定的规定数据，则向管理装置39发送表示与该自动驾驶车辆18的行驶相关的信息的可行驶信息。

管理装置39具备数据发送部47A和驾驶设定部47B。数据发送部47A构成为向自动驾驶车辆18发送规定数据。驾驶设定部47B基于从自动驾驶车辆18发送的可行驶信息，判定是否能够进行自动驾驶车辆18的停车。而且，驾驶设定部47B构成为若能够进行自动驾驶车辆18的停车，则对自动驾驶车辆18指示停车开始。

根据这样的停车辅助系统1，基于可行驶信息判定自动驾驶车辆18的停车可否，所以能够拒绝有燃料或者电池枯竭之虞的自动驾驶车辆18等基于可行驶信息判定为不能进行停车的自动驾驶车辆18的停车。由此，能够抑制自动驾驶车辆18在停车场内变得不能移动的情况。

(1b)在本公开的一方式中，数据发送部47A若从终端装置43接受使自动驾驶车辆18停车到停车位置的要求亦即停车要求，则发送规定数据。

根据这样的停车辅助系统1，自动驾驶车辆18能够在从停车要求到停车开始的指示为止的期间，向管理装置39发送可行驶信息。由此，在停车辅助系统1中，能够抑制在发送停车要求之前发送可行驶信息等实施不需要的通信的情况。

(1c)在本公开的一方式中，信息发送部69A构成为发送自动驾驶车辆18的剩余燃料或者电池余量的信息，作为可行驶信息。驾驶设定部47B在能够进行自动驾驶车辆18的停车的情况下，根据剩余燃料或者电池余量，设定停车位置。

根据这样的停车辅助系统1，管理装置39根据自动驾驶车辆18的剩余燃料或者电池余量，设定停车位置，所以能够将停车位置设定为自动驾驶车辆18从入库到出库为止燃料或者电池不容易枯竭。

(1d)在本公开的一方式中，驾驶设定部47B随着剩余燃料或者电池余量减少，将停车位置设定于预先设定的停车场内的多个停车区域中的最接近停车场内的乘车区域或者下车区域的停车区域。

根据这样的停车辅助系统1，由于将停车位置设定于最接近乘车区域或者下车区域的停车区域，所以能够尽量短地设定自动驾驶车辆18的移动距离。由此，能够使自动驾驶车辆18的燃料或者电池不容易枯竭。

(1e)在本公开的一方式中，驾驶设定部47B设定到停车位置为止的引导路径，使得随着剩余燃料或者电池余量减少，进一步使引导路径优先。

根据这样的停车辅助系统1，在停车位置被设定，设定引导路径时，能够设定为停车所花费的时间更短。由此，能够抑制在引导路径与其它的车辆重复，任意一个车辆设定停止位置的情况下，在优先级较低的情况下设定停止位置使得不与优先级较高的车辆碰撞时，剩余燃料或者电池余量较少的自动驾驶车辆18被迫停止的情况。

(1f)在本公开的一方式中，驾驶设定部47B随着剩余燃料或者电池余量减少，将停车位置设定于预先设定的停车场内的多个停车区域中的从停车场内的乘车区域或者下车区域观察位于最后方的停车区域。

根据这样的停车辅助系统1，由于将停车位置设定于从乘车区域或者下车区域观察位于最后方的停车区域，所以能够抑制在停车中需要改变车辆的停车位置的停车场的情况下，需要停车中的移动的情况。由此，能够使自动驾驶车辆18的燃料或者电池不容易在停车中枯竭。

(1g)在本公开的一方式中，信息发送部69A构成为发送自动驾驶车辆18的剩余燃料或者电池余量的信息、或者与自动驾驶车辆18的不良情况相关的信息，作为可行驶信息。另外，驾驶设定部47B构成为在剩余燃料或者电池余量小于预先设定的阈值的情况、或者在与不良情况相关的信息包含预先设定的种类的不良情况的情况下，判定为不能进行自动驾驶车辆的停车。

根据这样的停车辅助系统1，能够基于剩余燃料或者电池余量、或者与不良情况相关的信息，拒绝自动驾驶车辆的停车。由此，能够尽量避免自动驾驶车辆对自动停车造成妨碍的状况，即自动驾驶车辆18在停车场内变得不能移动这样的状况。

(1h－1)在本公开的一方式中，驾驶设定部47B构成为在剩余燃料或者电池余量小于预先设定的第一阈值的情况下，判定为不能进行自动驾驶车辆18的停车。

(1h－2)在本公开的一方式中，驾驶设定部47B构成为在剩余燃料或者电池余量为预先设定的比第一阈值大的第二阈值以上的情况下，判定为能够进行自动驾驶车辆18的停车。

(1h－3)在本公开的一方式中，驾驶设定部47B构成为在剩余燃料或者电池余量为第一阈值以上并且小于第二阈值的情况下，将停车位置设定为预先设定的停车场内的多个停车区域中的最接近停车场内的乘车区域或者下车区域的停车区域。

(1h－4)根据这些(1h－1)～(1h－3)的构成，能够根据剩余燃料或者电池余量设定可否停车。另外，若设定为在剩余燃料或者电池余量较少时停车到最近的停车区域，则能够使在该停车场内的自动驾驶车辆18的移动距离为最低限度，所以能够抑制燃料或者电池枯竭。

(1i－1)在本公开的一方式中，构成为在自动驾驶车辆18包含有第一自动驾驶车辆18和第二自动驾驶车辆18，驾驶设定部47B基于可行驶信息，对第一自动驾驶车辆18赋予第一优先级，并对第二自动驾驶车辆18赋予比第一优先级低的优先级的第二优先级，根据赋予第一自动驾驶车辆18以及第二自动驾驶车辆18的优先级，对第一自动驾驶车辆18设定第一路径，并对第二自动驾驶车辆18设定优先级比第一路径低的第二路径。

(1i－2)在本公开的一方式中，驾驶设定部47B构成为设定到第一自动驾驶车辆18到达停车位置为止不具有停止位置的路径，作为第一路径，并设定到第二自动驾驶车辆18到达停车位置为止具有至少一个停止位置的路径，作为第二路径。

(1i－3)在本公开的一方式中，驾驶设定部47B构成为设定具有规定的停止时间的路径，作为第一路径，并设定具有比规定的停止时间长的停止时间的路径，作为第二路径。

(1i－4)根据这些(1i－1)～(1i－3)的构成，能够根据对各自动驾驶车辆18赋予的优先级设定引导路径。此时，若使优先级较高的第一路径为不具有停止位置的路径，则能够更早地使第一自动驾驶车辆18到达目标位置。另外，在第一路径具有停止位置的情况下，若将第二路径中的停止时间设定为比第一路径中的停止时间长，则能够相对地优先使在第一路径上移动的自动驾驶车辆18移动。

[2.其它的实施方式]

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。

(2a－1)例如，也可以在向管理装置39发送停车要求信号之前实施可行驶信息的发送。以下，参照图9，对在管理装置39接收停车要求之前，从自动驾驶车辆18发送可行驶信息，判定是否能够进行自动驾驶车辆18的停车的构成的一个例子进行说明。此外，没有特别说明的构成与上述实施方式相同。

图9是停车设定处理的流程图。若自动驾驶车辆18成为动作状态则开始图9的流程图。成为动作状态例如是接通了点火开关的状态。此外，也可以省略S31，并将自动驾驶车辆18进入停车场的通信范围的情况作为触发从S32开始本处理。

自动驾驶车辆18在进入入库车室3之前进入停车场的通信范围内。具体而言，自动驾驶车辆18在入口15的跟前或者周边成为能够与停车场的通信设备进行通信的状态。或者，在自动驾驶车辆18从入口15向入库车室3行驶中，成为能够与停车场的通信设备进行通信的状态。或者，最晚也在停车要求信号输出到管理装置39之前，自动驾驶车辆18成为能够与停车场的通信设备进行通信的状态。

在S31中，判定自动驾驶车辆18是否进入停车场的通信范围。换句话说，判定自动驾驶车辆18的通信部75是否为能够与通信部49进行通信的状态。在S3进行否定判定的情况下，本处理返回到S31。若在S31，判定为自动驾驶车辆18进入停车场的通信范围，则本处理移至S32。

在S32中，管理装置39的驾驶设定部47B判定是否从自动驾驶车辆18接收了可行驶信息。

若在S32，未从自动驾驶车辆18接收到可行驶信息，则驾驶设定部47B反复进行S32。若从自动驾驶车辆18接收了可行驶信息，则移至S33，基于从自动驾驶车辆18发送的可行驶信息，判定是否能够进行自动驾驶车辆18的停车。

若能够进行停车，则移至S11，驾驶设定部47B判定是否接收了停车要求信号。换句话说，到管理装置39接收到停车要求信号为止，本处理成为待机状态。

若不能进行停车，则移至S18，驾驶设定部47B拒绝自动驾驶车辆18的入库，并结束停车设定处理。此外，在本处理的S17中，驾驶设定部47B对在S32中未进行判定的可行驶信息，判定是否能够进行自动驾驶车辆18的停车。

(2a－2)在上述(2a－1)所示的变形例的停车辅助系统1中，管理装置具备：驾驶设定部47B，构成为接收从自动驾驶车辆18发送的表示与该自动驾驶车辆18的行驶相关的信息的可行驶信息；以及数据发送部47A，构成为若从构成为能够与管理装置39进行通信的终端装置43接受使自动驾驶车辆18停车到停车位置的要求亦即停车要求，则向自动驾驶车辆18发送预先设定的规定数据。驾驶设定部47B构成为在从终端装置43接受停车要求之前，从自动驾驶车辆18接收可行驶信息，并基于接收的可行驶信息判定是否能够进行自动驾驶车辆18的停车。

根据这样的构成，管理装置39能够在接受停车要求之前，判定是否能够进行自动驾驶车辆18的停车，所以能够缩短在停车要求之后，用户在终端装置43进行输入操作发送停车要求信号时的在终端装置43的用户的待机时间。

另外，在上述变形例的停车辅助系统1中，在入库车室3的内部或者入库车室3的入口附近设置显示装置，通知不能进行自动停车的主旨，所以用户能够在从自动驾驶车辆18下车之前，识别自动驾驶车辆18不能进行自动停车。由此，停车辅助系统1的便利性提高。

(2b)在上述实施方式中，根据距离等级是1还是2变更停车区域，但并不限定于该构成。例如，也可以进一步将中间区域7B分割为多个停车区域，并设置距离等级3、4等，进一步将距离等级细分化，根据可行驶信息，更详细地划分停车区域、引导路径等。

若像这样构成，则能够更适当地使自动驾驶车辆18停车。

(2c)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分附加给或者置换为其它的上述实施方式的构成。

(2d)除了上述的停车辅助系统1之外，也能够以成为该停车辅助系统1的构成要素的管理装置39、自动驾驶车辆18、或者用于使计算机作为该停车辅助系统1的构成要素发挥作用的程序、记录了该程序的半导体存储器等非迁移实体记录介质、停车辅助方法等各种方式实现本公开。

Claims (16)

1.一种停车辅助系统，是构成为辅助车辆的停车的停车辅助系统，具备：

至少一台自动驾驶车辆，构成为能够从停车场内的下车区域实施自动驾驶至停车位置；以及

管理装置，构成为对上述自动驾驶车辆发送到上述停车位置为止的引导路径以及停车开始指示，

上述自动驾驶车辆具备：

信息发送部，构成为若从上述管理装置接受预先设定的规定数据则向上述管理装置发送可行驶信息，该可行驶信息表示与该自动驾驶车辆的行驶相关的信息，

上述管理装置具备：

数据发送部，构成为向上述自动驾驶车辆发送上述规定数据；以及

驾驶设定部，构成为基于从上述自动驾驶车辆发送的上述可行驶信息，判定是否能够进行上述自动驾驶车辆的停车，若能够进行上述自动驾驶车辆的停车，则对上述自动驾驶车辆指示停车开始，

上述自动驾驶车辆包含第一自动驾驶车辆和第二自动驾驶车辆，

上述驾驶设定部构成为基于上述可行驶信息，对上述第一自动驾驶车辆赋予第一优先级，并对第二自动驾驶车辆赋予第二优先级，对上述第一自动驾驶车辆设定第一路径，并对上述第二自动驾驶车辆设定第二路径，其中，上述第二优先级是比上述第一优先级低的优先级。

2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，

上述数据发送部构成为若从终端装置接受停车要求，则发送上述规定数据，上述终端装置由上述自动驾驶车辆的用户操作，且构成为能够与上述管理装置通信，上述停车要求是使上述自动驾驶车辆停车到停车位置的要求。

3.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，

上述信息发送部构成为发送上述自动驾驶车辆的剩余燃料或者电池余量的信息，作为上述可行驶信息，

上述驾驶设定部构成为在能够进行上述自动驾驶车辆的停车的情况下，根据上述剩余燃料或者上述电池余量设定上述停车位置。

4.根据权利要求3所述的停车辅助系统，其中，

上述驾驶设定部构成为随着上述剩余燃料或者上述电池余量减少，将上述停车位置设定于预先设定的上述停车场内的多个停车区域中的最接近上述停车场内的乘车区域或者上述下车区域的停车区域。

5.根据权利要求3所述的停车辅助系统，其中，

上述驾驶设定部构成为设定到上述停车位置为止的引导路径，使得随着上述剩余燃料或者上述电池余量减少，更优先地在上述引导路径行进。

6.根据权利要求3所述的停车辅助系统，其中，

上述驾驶设定部构成为随着上述剩余燃料或者上述电池余量减少，将上述停车位置设定为预先设定的上述停车场内的多个停车区域中的从上述停车场内的乘车区域或者上述下车区域观察位于最后方的停车区域。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的停车辅助系统，其中，

上述信息发送部构成为发送上述自动驾驶车辆的剩余燃料或者电池余量的信息、或者与上述自动驾驶车辆的不良情况相关的信息，作为上述可行驶信息，

上述驾驶设定部构成为在上述剩余燃料或者上述电池余量小于预先设定的阈值的情况、或者与上述不良情况相关的信息包含预先设定的种类的不良情况的情况下，判定为不能进行上述自动驾驶车辆的停车。

8.根据权利要求3所述的停车辅助系统，其中，

上述驾驶设定部构成为在上述剩余燃料或者上述电池余量小于预先设定的第一阈值的情况下，判定为不能进行上述自动驾驶车辆的停车。

9.根据权利要求8所述的停车辅助系统，其中，

上述驾驶设定部构成为在上述剩余燃料或者上述电池余量为预先设定的第二阈值以上的情况下，判定为能够进行上述自动驾驶车辆的停车，其中，上述第二阈值大于上述第一阈值。

10.根据权利要求9所述的停车辅助系统，其中，

上述驾驶设定部构成为在上述剩余燃料或者上述电池余量为上述第一阈值以上并且小于上述第二阈值的情况下，将上述停车位置设定于预先设定的上述停车场内的多个停车区域中的最接近上述停车场内的乘车区域或者上述下车区域的停车区域。

11.根据权利要求1或者2所述的停车辅助系统，其中，

上述信息发送部发送与上述自动驾驶车辆的可行驶距离相关的信息，作为上述可行驶信息，

上述驾驶设定部构成为基于从上述信息发送部接收到的与上述可行驶距离相关的信息，判定上述自动驾驶车辆能够行驶的距离等级，在能够进行上述自动驾驶车辆的停车的情况下，根据上述距离等级，设定上述停车位置。

12.根据权利要求1或者2所述的停车辅助系统，其中，

上述自动驾驶车辆还具备传感器，该传感器检测积蓄于上述自动驾驶车辆的燃料箱的燃料的量亦即剩余燃料的量，

上述信息发送部发送上述检测出的剩余燃料的量的信息，作为上述可行驶信息，

上述驾驶设定部构成为在能够进行上述自动驾驶车辆的停车的情况下，根据上述剩余燃料的量，设定上述停车位置。

13.根据权利要求1或者2所述的停车辅助系统，其中，

上述自动驾驶车辆是由电池进行驱动的自动驾驶车辆，

上述自动驾驶车辆具备控制部，该控制部基于上述电池的输入输出电流、电压、温度估计电池余量，

上述信息发送部发送通过上述控制部估计出的上述电池余量的信息，作为上述可行驶信息，

上述驾驶设定部构成为在能够进行上述自动驾驶车辆的停车的情况下，根据上述电池余量设定上述停车位置。

14.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，

上述驾驶设定部构成为设定到上述第一自动驾驶车辆到达上述停车位置为止不具有停止位置的路径，作为上述第一路径，并设定到上述第二自动驾驶车辆到达停车位置为止具有至少一个停止位置的路径，作为上述第二路径。

15.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，

上述驾驶设定部构成为设定具有规定的停止时间的路径，作为上述第一路径，并设定具有比上述规定的停止时间长的停止时间的路径，作为上述第二路径。

16.一种停车辅助系统，是构成为辅助自动驾驶车辆的停车的停车辅助系统，上述自动驾驶车辆构成为能够从停车场内的下车区域实施自动驾驶至停车位置，上述停车辅助系统具备：

管理装置，构成为对上述自动驾驶车辆发送到上述停车位置为止的引导路径以及停车开始指示，

上述管理装置具备：

驾驶设定部，构成为接收从上述自动驾驶车辆发送的可行驶信息，上述可行驶信息表示与该自动驾驶车辆的行驶相关的信息；以及

数据发送部，构成为若从终端装置接受停车要求，则向上述自动驾驶车辆发送预先设定的规定数据，上述终端装置构成为能够与上述管理装置进行通信，上述停车要求是使上述自动驾驶车辆停车到上述停车位置的要求，

上述驾驶设定部构成为在从上述终端装置接受上述停车要求之前，从上述自动驾驶车辆接收上述可行驶信息，并基于接收到的上述可行驶信息判定是否能够进行上述自动驾驶车辆的停车，

上述自动驾驶车辆包含第一自动驾驶车辆和第二自动驾驶车辆，

上述驾驶设定部构成为基于上述可行驶信息，对上述第一自动驾驶车辆赋予第一优先级，并对第二自动驾驶车辆赋予第二优先级，对上述第一自动驾驶车辆设定第一路径，并对上述第二自动驾驶车辆设定第二路径，其中，上述第二优先级是比上述第一优先级低的优先级。