JP7302583B2 - 車両及び車両制御方法 - Google Patents

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Description

本発明は、駐車場における自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）サービスに対応した車両、及び、その車両を制御する方法に関する。
特許文献１は、駐車場における自動バレー駐車サービスに関連する技術として、駐車場に駐車中の車両に対してクリーニング、燃料補充、点検、修理、タイヤ交換、等の付加サービスを提供することを開示している。
特許文献２は、車両の処理装置に格納されているソフトウェアを、車両が駐車場に駐車されている間に更新する技術を開示している。
特許第６３４２０７６号 特表２０１８－５１５８２８号公報
駐車場における自動バレー駐車サービスが知られている。自動バレー駐車サービスに対応した車両は、自己位置推定（ローカライズ）機能を有しており、駐車場内の自車位置を特定しながら車両走行制御を実行する。駐車場内の駐車区画への駐車が完了すると、車両は、車両走行制御を終了し、最終停車位置を保存する。駐車場からの出庫時には、車両は、保存しておいた最終停車位置を最新の自車位置として読み出し、車両走行制御を再開する。
駐車場における自動バレー駐車サービスの一環として、洗車、点検、修理等の付加サービスが提案されている。車両が駐車場に預けられている期間に、そのような付加サービスが車両に対して実施される。但し、付加サービスが車両に対して実施される際、車両位置が最終停車位置からずれる可能性がある。例えば、ジャッキアップにより、車両位置が最終停車位置からずれる。車両位置が保存しておいた最終停車位置からずれた場合、付加サービスの完了後に、保存しておいた最終停車位置を用いて車両走行制御を再開することは適切ではない。車両走行制御の精度が低下するからである。
本発明の１つの目的は、駐車場における自動バレー駐車サービスに対応した車両に関し、付加サービスの完了後においても適切に車両走行制御を再開することができる技術を提供することにある。
第１の観点は、駐車場における自動バレー駐車サービスに対応した車両に関連する。
車両は、
車両の周囲の目印を認識する認識センサと、
プロセッサと
を備える。
プロセッサは、
目印の設置位置と認識センサによる目印の認識結果に基づいて、駐車場内の車両の位置である車両位置を特定する自己位置推定処理と、
車両位置に基づいて、駐車場内において車両を自動的に走行させる車両走行制御と
を実行するように構成される。
自動バレー駐車サービスは、車両が駐車場に預けられている期間に車両に対して実施される付加サービスを含む。
付加サービスの完了後に車両走行制御を再開する場合、プロセッサは、目印が設置された復帰スペースにおいて自己位置推定処理を実行して最新の車両位置を取得し、最新の車両位置に基づいて車両走行制御を再開する。
第２の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
プロセッサは、車両走行制御の終了時点の車両位置である最終停車位置を記憶装置に保存する。
付加サービスの完了後に車両走行制御を再開する場合、プロセッサは、記憶装置に保存された最終停車位置を用いることなく、復帰スペースにおいて自己位置推定処理を実行することによって最新の車両位置を取得する。
第３の観点は、第２の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
駐車場からの出庫時に車両走行制御を再開する場合、プロセッサは、記憶装置に保存されている最終停車位置を最新の車両位置として取得し、最新の車両位置に基づいて車両走行制御を再開する。
第４の観点は、駐車場における自動バレー駐車サービスに対応した車両を制御する車両制御方法に関連する。
車両制御方法は、
車両に搭載された認識センサを用いて、車両の周囲の目印を認識する処理と、
目印の設置位置と認識センサによる目印の認識結果に基づいて、駐車場内の車両の位置である車両位置を特定する自己位置推定処理と、
車両位置に基づいて、駐車場内において車両を自動的に走行させる車両走行制御と
を含む。
自動バレー駐車サービスは、車両が駐車場に預けられている期間に車両に対して実施される付加サービスを含む。
車両制御方法は、更に、付加サービスの完了後に車両走行制御を再開する第１再開処理を含む。
第１再開処理は、目印が設置された復帰スペースにおいて自己位置推定処理を実行して最新の車両位置を取得し、最新の車両位置に基づいて車両走行制御を再開する。
第５の観点は、第４の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
車両制御方法は、更に、車両走行制御の終了時点の車両位置である最終停車位置を記憶装置に保存する処理を含む。
第１再開処理は、記憶装置に保存された最終停車位置を用いることなく、復帰スペースにおいて自己位置推定処理を実行することによって最新の車両位置を取得する。
第６の観点は、第５の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
車両制御方法は、更に、駐車場からの出庫時に車両走行制御を再開する第２再開処理を含む。
第２再開処理は、記憶装置に保存されている最終停車位置を最新の車両位置として取得し、最新の車両位置に基づいて車両走行制御を再開する。
本発明によれば、付加サービス完了後に車両走行制御を再開する場合には、目印が設置されている復帰スペースにおいて自己位置推定処理が実行される。従って、たとえ付加サービスの最中に車両位置がずれたとしても、最新の車両位置が精度良く得られる。よって、車両走行制御を適切に再開することが可能となる。
本発明の実施の形態に係る自動バレー駐車システムの概要を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係るＡＶＰ車両の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る付加サービスを説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る付加サービスに関連する処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る付加サービス完了後の車両走行制御の再開を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係るＡＶＰ車両の車両走行制御を再開するための再開処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る自動バレー駐車システムの構成例を示す概略図である。
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
１．自動バレー駐車システムの概要
図１は、本実施の形態に係る自動バレー駐車システム１００の概要を説明するための概念図である。自動バレー駐車システム１００は、駐車場１における自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）サービスを管理及び提供する。
自動バレー駐車サービスに対応した車両は、以下、「ＡＶＰ車両１０」と呼ばれる。ＡＶＰ車両１０は、自動バレー駐車システム１００と通信可能である。また、ＡＶＰ車両１０は、少なくとも駐車場１において、ドライバによる運転操作によらずに走行することができる。ＡＶＰ車両１０は、自動運転車両であってもよい。
駐車場１は、少なくともＡＶＰ車両１０によって利用される。駐車場１は、ＡＶＰ車両１０以外の一般車両によって利用されてもよい。
駐車場１は、乗降エリア２、通路３、及び複数の駐車区画４を含んでいる。乗降エリア２には、駐車場１に入庫するＡＶＰ車両１０、あるいは、駐車場１から出庫するＡＶＰ車両１０が停止する。乗降エリア２において、乗員は、ＡＶＰ車両１０から降り、また、ＡＶＰ車両１０に乗り込む。通路３は、ＡＶＰ車両１０や一般車両といった車両が走行する領域である。駐車区画４は、ＡＶＰ車両１０や一般車両といった車両が駐車するスペースである。例えば、駐車区画４は、区画線によって区切られている。
駐車場１内の所定位置に目印５（ランドマーク）が配置されていてもよい。目印５は、駐車場１内においてＡＶＰ車両１０を誘導するために用いられる。目印５としては、マーカー、柱、等が例示される。典型的には、複数の目印５が駐車場１内に分散的に配置される。
以下、あるユーザＸが自動バレー駐車サービスを利用する際の流れの一例を説明する。ユーザＸの会員情報は、自動バレー駐車システム１００に予め登録されているとする。ユーザＸが利用するＡＶＰ車両１０の自動車登録番号（ナンバープレートに記載されている番号）は、ユーザＸの会員情報と共に、自動バレー駐車システム１００に予め登録されてもよい。
端末装置２００は、ユーザＸによって操作される端末装置である。典型的には、端末装置２００は、ユーザＸによって所有されている。端末装置２００としては、スマートフォン、タブレット、パソコン、ＡＶＰ車両１０に搭載されているＨＭＩ（Human-Machine Interface）、等が例示される。端末装置２００は、自動バレー駐車システム１００と通信可能である。
まず、ユーザＸは、自動バレー駐車の予約を行う。例えば、ユーザＸは、端末装置２００を操作して、ユーザＸのＩＤ情報、希望する駐車場１、希望利用日、希望利用時間（希望入庫時間及び希望出庫時間）、等を入力する。ユーザＸは、ＡＶＰ車両１０の自動車登録番号を入力してもよい。端末装置２００は、入力された情報を含む予約情報を自動バレー駐車システム１００に送信する。自動バレー駐車システム１００は、予約情報に基づいて予約処理を行い、予約完了通知を端末装置２００に送信する。また、自動バレー駐車システム１００は、予約情報に応じた認証情報を端末装置２００に送信する。端末装置２００は、認証情報を受け取り、受け取った認証情報を保持する。
駐車場１へのＡＶＰ車両１０の入庫は、次の通りである。ユーザＸを乗せたＡＶＰ車両１０が、駐車場１の乗降エリア２に到着し、停止する。乗降エリア２において、ユーザＸは（もしいれば他の乗員も）、ＡＶＰ車両１０から降りる。そして、ユーザＸは、端末装置２００に保持された認証情報を用いて、ＡＶＰ車両１０の入庫をリクエストする。例えば、ユーザＸは、認証情報を端末装置２００から自動バレー駐車システム１００に送信する。あるいは、ユーザＸは、乗降エリア２に設置された読み取り機に認証情報（例えばＱＲコード（登録商標））を読み取らせてもよい。
入庫リクエストに応答して、自動バレー駐車システム１００は、ユーザＸの認証を行う。例えば、自動バレー駐車システム１００は、認証情報を予約情報と照合することによって、ユーザＸの認証を行う。また、自動バレー駐車システム１００は、乗降エリア２に設置されているカメラを用いて、ＡＶＰ車両１０のナンバープレートに記載されている自動車登録番号を読み取ってもよい。そして、自動バレー駐車システム１００は、読み取った自動車登録番号を、予め登録された、あるいは、予約情報に含まれる自動車登録番号と照合することによって、ＡＶＰ車両１０の認証を行ってもよい。
認証が完了すると、ＡＶＰ車両１０の操作権限が、ユーザＸから自動バレー駐車システム１００に移る。自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０に関する入庫処理を行う。
入庫処理において、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０を起動する（イグニッションＯＮ）。
また、自動バレー駐車システム１００は、駐車場１の利用状況を参照して、空いている駐車区画４をＡＶＰ車両１０に割り当てる。そして、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、入庫誘導情報をＡＶＰ車両１０に提供する。入庫誘導情報は、割り当てた駐車区画４の情報と駐車場１の地図情報を含む。自動バレー駐車システム１００は、乗降エリア２から割り当てた駐車区画４までの走行ルートを指定してもよい。その場合、入庫誘導情報は、指定した走行ルートの情報を含む。
その後、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、入庫を許可する。
入庫許可を受け取ると、ＡＶＰ車両１０は、車両走行制御を開始する。具体的には、ＡＶＰ車両１０は、入庫誘導情報に基づいて、乗降エリア２から割り当てられた駐車区画４まで通路３を自動的に走行し、割り当てられた駐車区画４に自動的に駐車する。このとき、ＡＶＰ車両１０は、自動バレー駐車システム１００によって指定された走行ルートに沿って走行してもよい。自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０の走行を遠隔で制御してもよい。
駐車が完了すると、ＡＶＰ車両１０は、駐車完了を自動バレー駐車システム１００に通知する。あるいは、自動バレー駐車システム１００は、駐車場１に設置されたインフラセンサを用いて、ＡＶＰ車両１０の駐車が完了したことを検知してもよい。駐車完了後、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０の動作を停止させる（イグニッションＯＦＦ）。自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０の駐車区画４の情報をユーザＸと関連付けて保持する。
駐車場１からのＡＶＰ車両１０の出庫は、次の通りである。ユーザＸは、端末装置２００を用いて、ＡＶＰ車両１０の出庫をリクエストする。出庫リクエストは、認証情報、ユーザＸが指定する乗降エリア２の情報、等を含む。出庫リクエストに応答して、自動バレー駐車システム１００は、ユーザＸの認証を行い、ＡＶＰ車両１０に関する出庫処理を行う。
出庫処理において、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０を起動する（イグニッションＯＮ）。
また、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、出庫誘導情報をＡＶＰ車両１０に提供する。出庫誘導情報は、ユーザＸによって指定された乗降エリア２の情報と駐車場１の地図情報を含む。自動バレー駐車システム１００は、駐車区画４から指定された乗降エリア２までの走行ルートを指定してもよい。その場合、出庫誘導情報は、指定した走行ルートの情報を含む。
その後、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、出庫を許可する。
出庫許可を受け取ると、ＡＶＰ車両１０は、車両走行制御を開始する。具体的には、ＡＶＰ車両１０は、出庫誘導情報に基づいて、駐車区画４から指定された乗降エリア２まで通路３を自動的に走行する。このとき、ＡＶＰ車両１０は、自動バレー駐車システム１００によって指定された走行ルートに沿って走行してもよい。自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０の走行を遠隔で制御してもよい。
ＡＶＰ車両１０は、ユーザＸによって指定された乗降エリア２に到着し、停止する。ＡＶＰ車両１０の操作権限は、自動バレー駐車システム１００からユーザＸに移る。ユーザＸは（もしいれば他の乗員も）、ＡＶＰ車両１０に乗り込む。ＡＶＰ車両１０は、次の目的地に向けて発進する。
２．ＡＶＰ車両
２－１．構成例
図２は、本実施の形態に係るＡＶＰ車両１０の構成例を示すブロック図である。ＡＶＰ車両１０は、通信装置２０、車両状態センサ３０、認識センサ４０、走行装置５０、及び制御装置６０を備えている。
通信装置２０は、ＡＶＰ車両１０の外部と通信を行う。例えば、通信装置２０は、自動バレー駐車システム１００と通信を行う。
車両状態センサ３０は、ＡＶＰ車両１０の状態を検出する。車両状態センサ３０としては、車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、横加速度センサ、等が例示される。
認識センサ４０は、ＡＶＰ車両１０の周囲の状況を認識（検出）する。認識センサ４０としては、カメラ、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、ソナー、等が例示される。
走行装置５０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、ＡＶＰ車両１０の車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
制御装置６０は、ＡＶＰ車両１０を制御する。制御装置６０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。この制御装置６０は、１又は複数のプロセッサ７０及び１又は複数の記憶装置８０を備えている。プロセッサ７０は、各種処理を実行する。記憶装置８０には、各種情報が格納される。記憶装置８０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。１又は複数のプロセッサ７０がコンピュータプログラムである制御プログラムを実行することにより、制御装置６０による各種処理が実現される。制御プログラムは、記憶装置８０に格納されている、あるいは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。
２－２．情報取得処理
プロセッサ７０（制御装置６０）は、各種情報を取得する情報取得処理を実行する。各種情報は、駐車場地図情報ＭＡＰ、車両状態情報ＳＴＡ、周辺状況情報ＳＵＲ、ローカライズ情報ＬＯＣ、等を含んでいる。これら取得された情報は、記憶装置８０に格納される。
駐車場地図情報ＭＡＰは、駐車場１の地図情報である。具体的には、駐車場地図情報ＭＡＰは、駐車場１における乗降エリア２、通路３、駐車区画４、及び目印５の配置を示す。例えば、目印５は、駐車場１内の所定位置に設置されている。駐車場地図情報ＭＡＰは、その目印５の所定位置を示す。駐車場地図情報ＭＡＰは、自動バレー駐車システム１００によって提供される。プロセッサ７０は、通信装置２０を介して、自動バレー駐車システム１００から駐車場地図情報ＭＡＰを取得する。
車両状態情報ＳＴＡは、ＡＶＰ車両１０の状態を示す情報であり、車両状態センサ３０による検出結果を示す。ＡＶＰ車両１０の状態としては、車速、操舵角（車輪の転舵角）、ヨーレート、横加速度、等が例示される。プロセッサ７０は、車両状態センサ３０から車両状態情報ＳＴＡを取得する。
周辺状況情報ＳＵＲは、ＡＶＰ車両１０の周囲の状況を示す情報であり、認識センサ４０による認識結果を示す。例えば、周辺状況情報ＳＵＲは、カメラによって撮像される画像情報を含む。他の例として、周辺状況情報ＳＵＲは、ライダーやレーダによる計測結果を示す計測情報を含む。更に、周辺状況情報ＳＵＲは、ＡＶＰ車両１０の周辺の物体に関する情報（例：位置、相対速度）を含む。ＡＶＰ車両１０の周辺の物体としては、通路３、駐車区画４、目印５、白線、他車両、構造物（例：壁、柱）、等が例示される。上記の画像情報及び計測情報の少なくとも一方に基づいて、ＡＶＰ車両１０の周辺の物体を認識し、また、認識した物体の相対位置や相対速度を算出することができる。更に、物体の相対位置と後述される車両位置とを組み合わせることによって、駐車場１における物体の位置（絶対位置）を算出することができる。このように、プロセッサ７０は、認識センサ４０による認識結果に基づいて、周辺状況情報ＳＵＲを取得（生成）することができる。
また、プロセッサ７０（制御装置６０）は、駐車場１におけるＡＶＰ車両１０の位置及び方位を特定する「自己位置推定処理（Localization）」を実行する。駐車場１におけるＡＶＰ車両１０の位置及び方位は、以下、「車両位置」と呼ばれる。プロセッサ７０は、認識センサ４０による目印５の認識結果、すなわち、上述の周辺状況情報ＳＵＲを利用して車両位置を特定する。より詳細には、プロセッサ７０は、車両状態情報ＳＴＡ（車速、操舵角）に基づいてＡＶＰ車両１０の移動量を算出し、それにより、車両位置を大まかに算出する。更に、プロセッサ７０は、駐車場地図情報ＭＡＰで示される目印５の設置位置と周辺状況情報ＳＵＲで示される目印５の認識位置とを照らし合わせることによって、車両位置を補正する。これにより、車両位置を高精度に特定（推定）することができる。移動量の算出と車両位置の補正を繰り返すことによって、高精度な車両位置を継続的に得ることができる。
ローカライズ情報ＬＯＣは、自己位置推定処理によって特定される車両位置を示す。上述の通り、自己位置推定処理は、周辺状況情報ＳＵＲ、すなわち、認識センサ４０による認識結果に基づいて実行される。つまり、ローカライズ情報ＬＯＣは、周辺状況情報ＳＵＲと同様に、認識センサ４０による認識結果に基づいて生成される。
２－３．通信処理
プロセッサ７０（制御装置６０）は、通信装置２０を介して自動バレー駐車システム１００と通信を行う。例えば、プロセッサ７０は、上述の入庫誘導情報や出庫誘導情報を自動バレー駐車システム１００から受け取る。また、プロセッサ７０は、上述の車両状態情報ＳＴＡやローカライズ情報ＬＯＣを自動バレー駐車システム１００に定期的に送信する。
２－４．車両走行制御
プロセッサ７０（制御装置６０）は、ドライバの運転操作によらずにＡＶＰ車両１０の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。プロセッサ７０は、走行装置５０を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ７０は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、プロセッサ７０は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、プロセッサ７０は、制動装置を制御することによって減速制御を実行する。
駐車場１内において、プロセッサ７０は、ＡＶＰ車両１０を自律的に走行させるために車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ７０は、駐車場地図情報ＭＡＰとローカライズ情報ＬＯＣに基づいて、駐車場１の地図と駐車場１内の車両位置を把握する。そして、プロセッサ７０は、ＡＶＰ車両１０が目的地に向かって自動的に走行するように車両走行制御を実行する。
例えば、上述の入庫処理の場合、出発地は、乗降エリア２であり、目的地は、割り当てられた駐車区画４である。プロセッサ７０は、ＡＶＰ車両１０が乗降エリア２から割り当てられた駐車区画４まで自動的に走行し、割り当てられた駐車区画４に自動的に駐車するように、車両走行制御を実行する。割り当てられた駐車区画４の位置は、駐車場地図情報ＭＡＰから得られる。プロセッサ７０は、ＡＶＰ車両１０が自動バレー駐車システム１００によって指定された走行ルートに沿って走行するように、車両走行制御を実行してもよい。駐車区画４にＡＶＰ車両１０を駐車する際、周辺状況情報ＳＵＲを参照することによって、駐車区画４や周辺の駐車状況を把握することもできる。周辺状況情報ＳＵＲを参照することによって、他車両や構造物との衝突を回避するように車両走行制御が実行されてもよい。
出庫処理も同様である。出庫処理の場合、出発地は、割り当てられた駐車区画４であり、目的地は、乗降エリア２である。プロセッサ７０は、ＡＶＰ車両１０が駐車区画４から乗降エリア２まで自動的に走行し、乗降エリア２で自動的に停止するように、車両走行制御を実行する。
３．付加サービス
ＡＶＰ車両１０が駐車場１に預けられている期間（つまり、ＡＶＰ車両１０に乗員が乗っていない期間）を有効利用して、駐車サービス以外の「付加サービス」をＡＶＰ車両１０に提供することも考えられる。付加サービスとしては、ＡＶＰ車両１０の洗車、点検、修理、燃料補充、充電、タイヤ交換、等が例示される。このような付加サービスは、自動バレー駐車サービスの一環である。
図３は、本実施の形態に係る付加サービスを説明するための概念図である。付加サービス施設７は、ＡＶＰ車両１０に対して付加サービスを実施するための施設である。付加サービス施設７は、駐車場１内に存在している、あるいは、駐車場１に付属している。
ＡＶＰ車両１０のユーザＸは、ＡＶＰ車両１０を駐車場１に預けている期間に付加サービス情報ＡＳＶを利用することを検討する。自動バレー駐車システム１００が、付加サービスを提案する情報を端末装置２００に送信してもよい。付加サービスを利用することを決定すると、ユーザＸは、端末装置２００を操作して、付加サービスリクエストＲＥＱを自動バレー駐車システム１００に送る。付加サービスリクエストＲＥＱは、付加サービスの利用を要求する情報である。
図４は、本実施の形態に係る付加サービスに関連する処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１００において、自動バレー駐車システム１００は、付加サービスリクエストＲＥＱを端末装置２００から受け取ったか否か判定する。自動バレー駐車システム１００が付加サービスリクエストＲＥＱを受け取った場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１１０に進む。
ステップＳ１１０において、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０を付加サービス施設７へ移動させる移動処理を行う（図３参照）。この移動処理は、入庫処理や出庫処理と同様に行われる。出発地は、ＡＶＰ車両１０が駐車されている駐車区画４であり、目的地は、付加サービス施設７である。自動バレー駐車システム１００は、目的地を指定して、その目的地に移動するようＡＶＰ車両１０に指示する。ＡＶＰ車両１０（プロセッサ７０）は、ＡＶＰ車両１０が駐車区画４から付加サービス施設７まで自動的に走行するように、車両走行制御を実行する。その後、処理は、ステップＳ１２０に進む。
ステップＳ１２０において、自動バレー駐車システム１００は、作業者に対して、付加サービスの実施を指示する。作業者は、ＡＶＰ車両１０に対して付加サービスを実施する。付加サービスが完了すると、作業者は、その旨を自動バレー駐車システム１００に通知する。その後、処理は、ステップＳ１３０に進む。
ステップＳ１３０において、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０を元の駐車区画４へ移動させる移動処理を行う。この移動処理は、入庫処理や出庫処理と同様に行われる。出発地は、付加サービス施設７であり、目的地は、元の駐車区画４である。自動バレー駐車システム１００は、目的地を指定して、その目的地に移動するようＡＶＰ車両１０に指示する。ＡＶＰ車両１０（プロセッサ７０）は、ＡＶＰ車両１０が付加サービス施設７から駐車区画４まで自動的に走行し、駐車区画４に自動的に駐車するように、車両走行制御を実行する。自動バレー駐車システム１００は、付加サービスの完了を示す情報を端末装置２００に送信してもよい。
自動バレー駐車サービスが付加サービスを含む場合、自動バレー駐車サービスの利便性及び有用性が更に向上する。
４．再開処理
上述の通り、ＡＶＰ車両１０のプロセッサ７０は、自己位置推定処理を行って車両位置を特定しながら車両走行制御を行う。割り当てられた駐車区画４への駐車が完了すると、プロセッサ７０は、車両走行制御を終了し、終了時点でのローカライズ情報ＬＯＣを記憶装置８０に保存する。車両走行制御の終了時点でのローカライズ情報ＬＯＣで示される車両位置を、便宜上、「最終停車位置」と呼ぶ。
駐車場１からの出庫時には、車両走行制御を再開する必要がある。この処理を、以下、「再開処理」と呼ぶ。通常の再開処理では、プロセッサ７０は、記憶装置８０に保存されているローカライズ情報ＬＯＣを読み出し、ローカライズ情報ＬＯＣで示される最終停車位置を最新の車両位置として取得する。そして、プロセッサ７０は、最新の車両位置に基づいて車両走行制御を再開する。
次に、上述の付加サービスがＡＶＰ車両１０に対して実施される場合を考える。付加サービスがＡＶＰ車両１０に対して実施される際、車両位置が最終停車位置からずれる可能性がある。例えば、ジャッキアップにより、車両位置が最終停車位置からずれる。車両位置が保存しておいた最終停車位置からずれた場合、付加サービスの完了後に、保存しておいた最終停車位置を用いて車両走行制御を再開することは適切ではない。車両走行制御の精度が低下するからである。
そこで、本実施の形態によれば、付加サービスの完了後に車両走行制御を再開する場合には、通常の再開処理とは異なる手法が用いられる。
図５は、付加サービス完了後の車両走行制御の再開を説明するための概念図である。付加サービス施設７は、作業スペース８と復帰スペース９を含んでいる。付加サービスが実施される際、ＡＶＰ車両１０は、作業スペース８に配置される。作業者は、作業スペース８に配置されたＡＶＰ車両１０に対して付加サービスを実施する。付加サービスが完了すると、作業者は、ＡＶＰ車両１０を所定の復帰スペース９に移動させる。そして、作業者は、付加サービス完了を自動バレー駐車システム１００に通知する。
復帰スペース９には、駐車場１内の目印５と同様の目印５Ｘが設置されている。目印５Ｘの設置位置は、駐車場地図情報ＭＡＰに含まれている。プロセッサ７０は、復帰スペース９に設置された目印５Ｘを利用して自己位置推定処理を実行して、最新の車両位置を取得することができる。
より詳細には、プロセッサ７０は、おおまかな車両位置である「基準車両位置」を取得する。基準車両位置は、例えば、復帰スペース９の位置である。他の例として、基準車両位置は、インフラカメラによる撮像結果から算出されるＡＶＰ車両１０の位置であってもよい。このような基準車両位置は、自動バレー駐車システム１００からプロセッサ７０に通知される。また、プロセッサ７０は、認識センサ４０を用いて目印５Ｘを認識する。そして、プロセッサ７０は、駐車場地図情報ＭＡＰで示される目印５Ｘの設置位置と認識センサ４０によって認識された目印５Ｘの認識位置とを照らし合わせることによって、車両位置を補正する。
このように、復帰スペース９に設置された目印５Ｘを利用することによって、付加サービス完了後であっても、最新の車両位置を高精度に取得することが可能となる。プロセッサ７０は、取得した最新の車両位置に基づいて車両走行制御を再開する。このような付加サービス完了後の再開処理を、以下、「第１再開処理」と呼ぶ。
図６は、本実施の形態に係る再開処理を示すフローチャートである。付加サービス完了後の再開処理である場合（ステップＳ２００；Ｙｅｓ）、第１再開処理が行われる（ステップＳ２１０）。それ以外の場合（ステップＳ２００；Ｎｏ）、第２再開処理（通常の再開処理）が行われる（ステップＳ２２０）。
第１再開処理において、プロセッサ７０は、目印５Ｘが設置されている所定の復帰スペース９において自己位置推定処理を実行する。具体的には、プロセッサ７０は、認識センサ４０を用いて目印５Ｘを認識し、目印５Ｘの認識結果に基づいて自己位置推定処理を実行して、最新の車両位置を取得する。この第１再開処理では、記憶装置８０に保存されている最終停車位置は利用されないことに留意されたい。すなわち、プロセッサ７０は、記憶装置８０に保存されている最終停車位置を用いることなく、自己位置推定処理を実行して最新の車両位置を取得する。そして、プロセッサ７０は、取得した最新の車両位置に基づいて車両走行制御を再開する。
第２再開処理（通常の再開処理）において、プロセッサ７０は、記憶装置８０に保存されているローカライズ情報ＬＯＣを読み出し、ローカライズ情報ＬＯＣで示される最終停車位置を最新の車両位置として取得する。そして、プロセッサ７０は、取得した最新の車両位置に基づいて車両走行制御を再開する。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、付加サービス完了後に車両走行制御を再開する場合には、目印５Ｘが設置されている復帰スペース９において自己位置推定処理が実行される。従って、たとえ付加サービスの最中に車両位置がずれたとしても、最新の車両位置が精度良く得られる。よって、車両走行制御を適切に再開することが可能となる。
５．自動バレー駐車システムの具体例
図７は、本実施の形態に係る自動バレー駐車システム１００の構成例を示す概略図である。自動バレー駐車システム１００は、車両管理センター１１０、管制センター１２０、及びインフラカメラ１３０を含んでいる。管制センター１２０は、駐車場１毎に設置される。従って、管制センター１２０は、駐車場１の数と同じだけ存在する。車両管理センター１１０は、全ての管制センター１２０を統括する。インフラカメラ１３０は、駐車場１に設置されており、駐車場１内の状況を認識する。例えば、インフラカメラ１３０は、駐車場１内のＡＶＰ車両１０を撮像する。
車両管理センター１１０は、情報処理装置（車両管理サーバ）を含んでいる。情報処理装置は、プロセッサ１１１及び記憶装置１１２を含んでいる。記憶装置１１２には、各種情報が格納される。記憶装置１１２としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。プロセッサ１１１は、記憶装置１１２に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって、各種情報処理を実行する。また、プロセッサ１１１は、管制センター１２０、ＡＶＰ車両１０、及び端末装置２００と通信を行う。
管制センター１２０は、情報処理装置（管制装置）を含んでいる。情報処理装置は、プロセッサ１２１及び記憶装置１２２を含んでいる。記憶装置１２２には、各種情報が格納される。記憶装置１２２としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。プロセッサ１２１は、記憶装置１２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって、各種情報処理を実行する。また、プロセッサ１２１は、車両管理センター１１０、ＡＶＰ車両１０、及びインフラカメラ１３０と通信を行う。
本実施の形態に係る自動バレー駐車システム１００による処理は、車両管理センター１１０のプロセッサ１１１及び管制センター１２０のプロセッサ１２１の少なくとも一方によって実行される。すなわち、本実施の形態に係る自動バレー駐車システム１００による処理は、１又は複数のプロセッサ（１１１、１２１）によって実行される。また、処理に必要な情報は、車両管理センター１１０の記憶装置１１２及び管制センター１２０の記憶装置１２２の少なくとも一方に格納される。すなわち、処理に必要な情報は、１又は複数の記憶装置（１１２、１２２）に格納される。
例えば、自動バレー駐車システム１００の１又は複数のプロセッサ（１１１、１２１）は、図４で示された付加サービスに関連する処理を実行する。
ステップＳ１００において、車両管理センター１１０のプロセッサ１１１は、端末装置２００から付加サービスリクエストＲＥＱを受け取る。付加サービスリクエストＲＥＱに応答して、処理は、ステップＳ１１０に進む。
ステップＳ１１０において、車両管理センター１１０のプロセッサ１１１は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０を起動する（イグニッションＯＮ）。更に、プロセッサ１１１は、管制センター１２０と通信を行い、移動処理の実行を管制センター１２０に指示する。管制センター１２０のプロセッサ１２１は、移動処理指示情報をＡＶＰ車両１０に送信する。移動処理指示情報は、目的地である付加サービス施設７を示す。移動処理指示情報に応答して、ＡＶＰ車両１０は、駐車区画４から付加サービス施設７まで自動的に走行する。
目的地（付加サービス施設７）に到着すると、ＡＶＰ車両１０は、到着通知を管制センター１２０に送信する。管制センター１２０のプロセッサ１２１は、ＡＶＰ車両１０から到着通知を受け取る。プロセッサ１２１は、到着通知を車両管理センター１１０に転送する。車両管理センター１１０のプロセッサ１１１は、到着通知を管制センター１２０から受け取る。そして、プロセッサ１１１は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０の動作を停止させる（イグニッションＯＦＦ）。
ステップＳ１２０において、管制センター１２０のプロセッサ１２１は、作業者に対して、付加サービスの実施を指示する。作業者は、ＡＶＰ車両１０に対して付加サービスを実施する。付加サービスが完了すると、作業者は、ＡＶＰ車両１０を上述の復帰スペース９に配置する。そして、作業者は、付加サービス完了を管制センター１２０に通知する。管制センター１２０のプロセッサ１２１は、付加サービス完了を車両管理センター１１０に通知する。
ステップＳ１３０において、車両管理センター１１０のプロセッサ１１１は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０を起動する（イグニッションＯＮ）。更に、プロセッサ１１１は、管制センター１２０と通信を行い、移動処理の実行を管制センター１２０に指示する。管制センター１２０のプロセッサ１２１は、移動処理指示情報をＡＶＰ車両１０に送信する。移動処理指示情報は、目的地である元の駐車区画４を示す。
付加サービスの完了後のタイミングでは、移動処理指示情報は、上述の「第１再開処理」の実行をＡＶＰ車両１０に指示する。更に、移動処理指示情報は、基準車両位置を示す。例えば、基準車両位置は、復帰スペース９の位置である。あるいは、基準車両位置は、インフラカメラ１３０による撮像結果から算出されるＡＶＰ車両１０の位置であってもよい。
ＡＶＰ車両１０は、第１再開処理を実行する。つまり、ＡＶＰ車両１０は、復帰スペース９に設置されている目印５Ｘを認識し、目印５Ｘの認識結果に基づいて自己位置推定処理を実行して、最新の車両位置を取得する。そして、ＡＶＰ車両１０は、車両走行制御を再開し、復帰スペース９から元の駐車区画４まで自動的に走行する。
１ 駐車場
２ 乗降エリア
３ 通路
４ 駐車区画
５ 目印
７ 付加サービス施設
８ 作業スペース
９ 復帰スペース
１０ ＡＶＰ車両
２０ 通信装置
３０ 車両状態センサ
４０ 認識センサ
５０ 走行装置
６０ 制御装置
７０ プロセッサ
８０ 記憶装置
１００ 自動バレー駐車システム
１１０ 車両管理センター
１２０ 管制センター
２００ 端末装置
ＬＯＣ ローカライズ情報
ＭＡＰ 駐車場地図情報
ＲＥＱ 付加サービスリクエスト
ＳＴＡ 車両状態情報
ＳＵＲ 周辺状況情報

Claims (4)

  1. 駐車場における自動バレー駐車サービスに対応した車両であって、
    前記車両の周囲の目印を認識する認識センサと、
    プロセッサと
    を備え、
    前記プロセッサは、
    前記目印の設置位置と前記認識センサによる前記目印の認識結果に基づいて、前記駐車場内の前記車両の位置である車両位置を特定する自己位置推定処理と、
    前記車両位置に基づいて、前記駐車場内において前記車両を自動的に走行させる車両走行制御と、
    前記車両走行制御の終了時点の前記車両位置である最終停車位置を記憶装置に保存する処理と
    を実行するように構成され、
    前記自動バレー駐車サービスは、前記車両が前記駐車場に預けられている期間に前記車両に対して実施される付加サービスを含み、
    前記車両に対して前記付加サービスが実施される付加サービス施設は、前記付加サービスの完了後に前記車両が配置される復帰スペースを含み、
    前記復帰スペースには、前記自己位置推定処理に用いられる目印が設置され、
    前記付加サービスの完了後に前記復帰スペースにおいて前記車両走行制御を再開する場合、前記プロセッサは、前記記憶装置に保存された前記最終停車位置を用いることなく、前記目印が設置された前記復帰スペースにおいて前記自己位置推定処理を実行して最新の車両位置を取得し、前記最新の車両位置に基づいて前記車両走行制御を再開し、
    前記駐車場からの出庫時に前記車両に割り当てられた駐車区画において前記車両走行制御を再開する場合、前記プロセッサは、前記記憶装置に保存されている前記最終停車位置を最新の車両位置として取得し、前記最新の車両位置に基づいて前記車両走行制御を再開する
    車両。
  2. 請求項１に記載の車両であって、
    前記車両に対する前記付加サービスの実施がリクエストされた場合、前記プロセッサは、前記車両が前記車両に割り当てられた前記駐車区画から前記付加サービス施設まで自動的に走行するように前記車両走行制御を行い、
    前記付加サービスの完了後、前記プロセッサは、前記車両が前記復帰スペースから前記車両に割り当てられた前記駐車区画まで自動的に走行するように前記車両走行制御を行う
    車両。
  3. 駐車場における自動バレー駐車サービスに対応した車両を制御する車両制御方法であって、
    前記車両に搭載された認識センサを用いて、前記車両の周囲の目印を認識する処理と、
    前記目印の設置位置と前記認識センサによる前記目印の認識結果に基づいて、前記駐車場内の前記車両の位置である車両位置を特定する自己位置推定処理と、
    前記車両位置に基づいて、前記駐車場内において前記車両を自動的に走行させる車両走行制御と、
    前記車両走行制御の終了時点の前記車両位置である最終停車位置を記憶装置に保存する処理と
    を含み、
    前記自動バレー駐車サービスは、前記車両が前記駐車場に預けられている期間に前記車両に対して実施される付加サービスを含み、
    前記車両に対して前記付加サービスが実施される付加サービス施設は、前記付加サービスの完了後に前記車両が配置される復帰スペースを含み、
    前記復帰スペースには、前記自己位置推定処理に用いられる目印が設置され、
    前記車両制御方法は、更に、
    前記付加サービスの完了後に前記復帰スペースにおいて前記車両走行制御を再開する場合、前記記憶装置に保存された前記最終停車位置を用いることなく、前記目印が設置された前記復帰スペースにおいて前記自己位置推定処理を実行して最新の車両位置を取得し、前記最新の車両位置に基づいて前記車両走行制御を再開する第１再開処理と、
    前記駐車場からの出庫時に前記車両に割り当てられた駐車区画において前記車両走行制御を再開する場合、前記記憶装置に保存されている前記最終停車位置を最新の車両位置として取得し、前記最新の車両位置に基づいて前記車両走行制御を再開する第２再開処理と
    を含む
    車両制御方法。
  4. 請求項３に記載の車両制御方法であって、
    前記車両に対する前記付加サービスの実施がリクエストされた場合、前記車両が前記車両に割り当てられた前記駐車区画から前記付加サービス施設まで自動的に走行するように前記車両走行制御を行う処理と、
    前記付加サービスの完了後、前記車両が前記復帰スペースから前記車両に割り当てられた前記駐車区画まで自動的に走行するように前記車両走行制御を行う処理と
    を更に含む
    車両制御方法。
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