JP7302583B2 - 車両及び車両制御方法 - Google Patents
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Description
車両は、
車両の周囲の目印を認識する認識センサと、
プロセッサと
を備える。
プロセッサは、
目印の設置位置と認識センサによる目印の認識結果に基づいて、駐車場内の車両の位置である車両位置を特定する自己位置推定処理と、
車両位置に基づいて、駐車場内において車両を自動的に走行させる車両走行制御と
を実行するように構成される。
自動バレー駐車サービスは、車両が駐車場に預けられている期間に車両に対して実施される付加サービスを含む。
付加サービスの完了後に車両走行制御を再開する場合、プロセッサは、目印が設置された復帰スペースにおいて自己位置推定処理を実行して最新の車両位置を取得し、最新の車両位置に基づいて車両走行制御を再開する。
プロセッサは、車両走行制御の終了時点の車両位置である最終停車位置を記憶装置に保存する。
付加サービスの完了後に車両走行制御を再開する場合、プロセッサは、記憶装置に保存された最終停車位置を用いることなく、復帰スペースにおいて自己位置推定処理を実行することによって最新の車両位置を取得する。
駐車場からの出庫時に車両走行制御を再開する場合、プロセッサは、記憶装置に保存されている最終停車位置を最新の車両位置として取得し、最新の車両位置に基づいて車両走行制御を再開する。
車両制御方法は、
車両に搭載された認識センサを用いて、車両の周囲の目印を認識する処理と、
目印の設置位置と認識センサによる目印の認識結果に基づいて、駐車場内の車両の位置である車両位置を特定する自己位置推定処理と、
車両位置に基づいて、駐車場内において車両を自動的に走行させる車両走行制御と
を含む。
自動バレー駐車サービスは、車両が駐車場に預けられている期間に車両に対して実施される付加サービスを含む。
車両制御方法は、更に、付加サービスの完了後に車両走行制御を再開する第1再開処理を含む。
第1再開処理は、目印が設置された復帰スペースにおいて自己位置推定処理を実行して最新の車両位置を取得し、最新の車両位置に基づいて車両走行制御を再開する。
車両制御方法は、更に、車両走行制御の終了時点の車両位置である最終停車位置を記憶装置に保存する処理を含む。
第1再開処理は、記憶装置に保存された最終停車位置を用いることなく、復帰スペースにおいて自己位置推定処理を実行することによって最新の車両位置を取得する。
車両制御方法は、更に、駐車場からの出庫時に車両走行制御を再開する第2再開処理を含む。
第2再開処理は、記憶装置に保存されている最終停車位置を最新の車両位置として取得し、最新の車両位置に基づいて車両走行制御を再開する。
図1は、本実施の形態に係る自動バレー駐車システム100の概要を説明するための概念図である。自動バレー駐車システム100は、駐車場1における自動バレー駐車(AVP: Automated Valet Parking)サービスを管理及び提供する。
2-1.構成例
図2は、本実施の形態に係るAVP車両10の構成例を示すブロック図である。AVP車両10は、通信装置20、車両状態センサ30、認識センサ40、走行装置50、及び制御装置60を備えている。
プロセッサ70(制御装置60)は、各種情報を取得する情報取得処理を実行する。各種情報は、駐車場地図情報MAP、車両状態情報STA、周辺状況情報SUR、ローカライズ情報LOC、等を含んでいる。これら取得された情報は、記憶装置80に格納される。
プロセッサ70(制御装置60)は、通信装置20を介して自動バレー駐車システム100と通信を行う。例えば、プロセッサ70は、上述の入庫誘導情報や出庫誘導情報を自動バレー駐車システム100から受け取る。また、プロセッサ70は、上述の車両状態情報STAやローカライズ情報LOCを自動バレー駐車システム100に定期的に送信する。
プロセッサ70(制御装置60)は、ドライバの運転操作によらずにAVP車両10の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。プロセッサ70は、走行装置50を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ70は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、プロセッサ70は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、プロセッサ70は、制動装置を制御することによって減速制御を実行する。
AVP車両10が駐車場1に預けられている期間(つまり、AVP車両10に乗員が乗っていない期間)を有効利用して、駐車サービス以外の「付加サービス」をAVP車両10に提供することも考えられる。付加サービスとしては、AVP車両10の洗車、点検、修理、燃料補充、充電、タイヤ交換、等が例示される。このような付加サービスは、自動バレー駐車サービスの一環である。
上述の通り、AVP車両10のプロセッサ70は、自己位置推定処理を行って車両位置を特定しながら車両走行制御を行う。割り当てられた駐車区画4への駐車が完了すると、プロセッサ70は、車両走行制御を終了し、終了時点でのローカライズ情報LOCを記憶装置80に保存する。車両走行制御の終了時点でのローカライズ情報LOCで示される車両位置を、便宜上、「最終停車位置」と呼ぶ。
図7は、本実施の形態に係る自動バレー駐車システム100の構成例を示す概略図である。自動バレー駐車システム100は、車両管理センター110、管制センター120、及びインフラカメラ130を含んでいる。管制センター120は、駐車場1毎に設置される。従って、管制センター120は、駐車場1の数と同じだけ存在する。車両管理センター110は、全ての管制センター120を統括する。インフラカメラ130は、駐車場1に設置されており、駐車場1内の状況を認識する。例えば、インフラカメラ130は、駐車場1内のAVP車両10を撮像する。
2 乗降エリア
3 通路
4 駐車区画
5 目印
7 付加サービス施設
8 作業スペース
9 復帰スペース
10 AVP車両
20 通信装置
30 車両状態センサ
40 認識センサ
50 走行装置
60 制御装置
70 プロセッサ
80 記憶装置
100 自動バレー駐車システム
110 車両管理センター
120 管制センター
200 端末装置
LOC ローカライズ情報
MAP 駐車場地図情報
REQ 付加サービスリクエスト
STA 車両状態情報
SUR 周辺状況情報
Claims (4)
- 駐車場における自動バレー駐車サービスに対応した車両であって、
前記車両の周囲の目印を認識する認識センサと、
プロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記目印の設置位置と前記認識センサによる前記目印の認識結果に基づいて、前記駐車場内の前記車両の位置である車両位置を特定する自己位置推定処理と、
前記車両位置に基づいて、前記駐車場内において前記車両を自動的に走行させる車両走行制御と、
前記車両走行制御の終了時点の前記車両位置である最終停車位置を記憶装置に保存する処理と
を実行するように構成され、
前記自動バレー駐車サービスは、前記車両が前記駐車場に預けられている期間に前記車両に対して実施される付加サービスを含み、
前記車両に対して前記付加サービスが実施される付加サービス施設は、前記付加サービスの完了後に前記車両が配置される復帰スペースを含み、
前記復帰スペースには、前記自己位置推定処理に用いられる目印が設置され、
前記付加サービスの完了後に前記復帰スペースにおいて前記車両走行制御を再開する場合、前記プロセッサは、前記記憶装置に保存された前記最終停車位置を用いることなく、前記目印が設置された前記復帰スペースにおいて前記自己位置推定処理を実行して最新の車両位置を取得し、前記最新の車両位置に基づいて前記車両走行制御を再開し、
前記駐車場からの出庫時に前記車両に割り当てられた駐車区画において前記車両走行制御を再開する場合、前記プロセッサは、前記記憶装置に保存されている前記最終停車位置を最新の車両位置として取得し、前記最新の車両位置に基づいて前記車両走行制御を再開する
車両。 - 請求項1に記載の車両であって、
前記車両に対する前記付加サービスの実施がリクエストされた場合、前記プロセッサは、前記車両が前記車両に割り当てられた前記駐車区画から前記付加サービス施設まで自動的に走行するように前記車両走行制御を行い、
前記付加サービスの完了後、前記プロセッサは、前記車両が前記復帰スペースから前記車両に割り当てられた前記駐車区画まで自動的に走行するように前記車両走行制御を行う
車両。 - 駐車場における自動バレー駐車サービスに対応した車両を制御する車両制御方法であって、
前記車両に搭載された認識センサを用いて、前記車両の周囲の目印を認識する処理と、
前記目印の設置位置と前記認識センサによる前記目印の認識結果に基づいて、前記駐車場内の前記車両の位置である車両位置を特定する自己位置推定処理と、
前記車両位置に基づいて、前記駐車場内において前記車両を自動的に走行させる車両走行制御と、
前記車両走行制御の終了時点の前記車両位置である最終停車位置を記憶装置に保存する処理と
を含み、
前記自動バレー駐車サービスは、前記車両が前記駐車場に預けられている期間に前記車両に対して実施される付加サービスを含み、
前記車両に対して前記付加サービスが実施される付加サービス施設は、前記付加サービスの完了後に前記車両が配置される復帰スペースを含み、
前記復帰スペースには、前記自己位置推定処理に用いられる目印が設置され、
前記車両制御方法は、更に、
前記付加サービスの完了後に前記復帰スペースにおいて前記車両走行制御を再開する場合、前記記憶装置に保存された前記最終停車位置を用いることなく、前記目印が設置された前記復帰スペースにおいて前記自己位置推定処理を実行して最新の車両位置を取得し、前記最新の車両位置に基づいて前記車両走行制御を再開する第1再開処理と、
前記駐車場からの出庫時に前記車両に割り当てられた駐車区画において前記車両走行制御を再開する場合、前記記憶装置に保存されている前記最終停車位置を最新の車両位置として取得し、前記最新の車両位置に基づいて前記車両走行制御を再開する第2再開処理と
を含む
車両制御方法。 - 請求項3に記載の車両制御方法であって、
前記車両に対する前記付加サービスの実施がリクエストされた場合、前記車両が前記車両に割り当てられた前記駐車区画から前記付加サービス施設まで自動的に走行するように前記車両走行制御を行う処理と、
前記付加サービスの完了後、前記車両が前記復帰スペースから前記車両に割り当てられた前記駐車区画まで自動的に走行するように前記車両走行制御を行う処理と
を更に含む
車両制御方法。
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