JP7294356B2 - 車両制御方法、車両制御システム、及び車両制御プログラム - Google Patents
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Description
車両制御方法は、
車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、駐車場における車両の車両位置を推定するローカライズ処理と、
ローカライズ処理により推定される車両位置の推定誤差を蓄積する処理と、
推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第1マージン設定処理と、
ローカライズ処理により推定される車両位置に基づいて、駐車場内の指定停止位置のマージン距離だけ手前で停止するように車両を制御する車両停止処理と
を含む。
車両制御システムは、
車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、駐車場における車両の車両位置を推定するローカライズ処理を行う1又は複数のプロセッサと、
ローカライズ処理により推定される車両位置の推定誤差の分布を示すローカライズ誤差情報を格納する1又は複数の記憶装置と
を備える。
1又は複数のプロセッサは、更に、
推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第1マージン設定処理と、
ローカライズ処理により推定される車両位置に基づいて、駐車場内の指定停止位置のマージン距離だけ手前で停止するように車両を制御する車両停止処理と
を行う。
車両制御プログラムは、コンピュータによって実行されることにより、
車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、駐車場における車両の車両位置を推定するローカライズ処理と、
ローカライズ処理により推定される車両位置の推定誤差を蓄積する処理と、
推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第1マージン設定処理と、
ローカライズ処理により推定される車両位置に基づいて、駐車場内の指定停止位置のマージン距離だけ手前で停止するように車両を制御する車両停止処理と
をコンピュータに実行させる。
図1は、本実施の形態に係る自動バレー駐車システム100の概要を説明するための概念図である。自動バレー駐車システム100は、駐車場1における自動バレー駐車(AVP: Automated Valet Parking)サービスを管理する。
2-1.構成例
図2は、本実施の形態に係るAVP車両10の構成例を示すブロック図である。AVP車両10は、車両状態センサ20、認識センサ30、通信装置40、走行装置50、及び制御装置60を備えている。
プロセッサ70(制御装置60)は、各種情報を取得する情報取得処理を実行する。各種情報は、駐車場地図情報MAP、車両状態情報STA、周辺状況情報SUR、等を含んでいる。これら取得された情報は、記憶装置80に格納される。
プロセッサ70(制御装置60)は、駐車場1におけるAVP車両10の位置を推定する「ローカライズ処理(自己位置推定処理、Localization)」を行う。駐車場1におけるAVP車両10の位置は、以下、「車両位置P」と呼ばれる。ローカライズ処理では、上述の車両状態センサ20及び認識センサ30が用いられる。
プロセッサ70(制御装置60)は、通信装置40を介して自動バレー駐車システム100と通信を行う。例えば、プロセッサ70は、駐車場地図情報MAP、入庫誘導情報、出庫誘導情報、等を自動バレー駐車システム100から受け取る。また、プロセッサ70は、車両状態情報STAやローカライズ情報LOCを自動バレー駐車システム100に定期的に送信してもよい。プロセッサ70は、ローカライズ誤差情報ERRを自動バレー駐車システム100に送信してもよい。
プロセッサ70(制御装置60)は、ドライバの運転操作によらずにAVP車両10の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び制動制御を含む。プロセッサ70は、走行装置50を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ70は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、プロセッサ70は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、プロセッサ70は、制動装置を制御することによって制動制御を実行する。
図6は、本実施の形態に係る「車両停止処理」の概要を説明するための概念図である。駐車場1内での自動走行中にAVP車両10を停止させる必要がある場合、車両停止処理が実行される。具体的には、自動バレー駐車システム100は、停止ノード6を指定し、指定した停止ノード6(指定停止位置)の手前で停止するようAVP車両10に指示する。
図11は、本実施の形態に係る自動バレー駐車システム100の構成例を示す概略図である。自動バレー駐車システム100は、車両管理センター110、管制センター120、及びインフラセンサ130を含んでいる。管制センター120は、駐車場1毎に設置される。従って、管制センター120は、駐車場1の数と同じだけ存在する。車両管理センター110は、全ての管制センター120を統括する。インフラセンサ130は、駐車場1に設置されており、駐車場1内の状況を認識する。例えば、インフラセンサ130は、駐車場1内の状況を撮像するインフラカメラを含む。
図13は、本実施の形態に係る車両停止処理を示すフローチャートである。
図14は、マージン設定処理(ステップS300)の第1の例を示すフローチャートである。第1の例では、マージン設定処理は、第1マージン距離M1と第2マージン距離M2のいずれかをマージン距離Mとして選択する「選択処理」を含んでいる。
図15は、マージン設定処理(ステップS300)の第2の例を示すフローチャートである。第2の例でも、マージン設定処理は、第1マージン距離M1と第2マージン距離M2のいずれかをマージン距離Mとして選択する「選択処理」を含んでいる。
図16は、マージン設定処理(ステップS300)の第3の例を示すフローチャートである。第3の例は、第1の例と第2の例の組み合わせである。
図17は、マージン設定処理(ステップS300)の第4の例を示すフローチャートである。第4の例では、常にステップS330(第1マージン設定処理)が行われ、第1マージン距離M1がマージン距離Mとして設定される。
AVP車両10の制御装置60(図2参照)と管制センター120の情報処理装置121(図12参照)は、AVP車両10を制御する「車両制御システム」を構成している。車両制御システムは、1又は複数のプロセッサ(70,122)と1又は複数の記憶装置(80,123)を含んでいる。1又は複数のプロセッサは、AVP車両10の車両位置Pを推定するローカライズ処理を行う。ローカライズ誤差情報ERRは、1又は複数の記憶装置に格納される。また、1又は複数のプロセッサは、図13~図17で示された処理を行う。
2 乗降エリア
3 通路
4 駐車枠
5 目印
6 停止ノード(指定停止位置)
6-1 第1停止ノード
7 交差点
8 危険エリア
10 AVP車両
20 車両状態センサ
30 認識センサ
40 通信装置
50 走行装置
60 制御装置
70 プロセッサ
80 記憶装置
100 自動バレー駐車システム
110 車両管理センター
120 管制センター
121 情報処理装置
122 プロセッサ
123 記憶装置
124 通信装置
130 インフラセンサ
200 端末装置
M マージン距離
ERR ローカライズ誤差情報
LOC ローカライズ情報
MAP 駐車場地図情報
STA 車両状態情報
SUR 周辺状況情報
Claims (8)
- 駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御方法であって、
前記車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、前記駐車場における前記車両の車両位置を推定するローカライズ処理と、
前記ローカライズ処理により推定される前記車両位置の推定誤差を蓄積する処理と、
前記推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第1マージン設定処理と、
前記ローカライズ処理により推定される前記車両位置に基づいて、前記駐車場内の指定停止位置の前記マージン距離だけ手前で停止するように前記車両を制御する車両停止処理と
を含む
車両制御方法。 - 請求項1に記載の車両制御方法であって、
更に、
前記デフォルト値を前記マージン距離として設定する第2マージン設定処理と、
前記第1マージン設定処理と前記第2マージン設定処理のいずれかを選択して前記マージン距離を設定する選択処理と
を含む
車両制御方法。 - 請求項2に記載の車両制御方法であって、
前記選択処理は、
前記指定停止位置が第1指定停止位置である場合、前記第1マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と、
前記指定停止位置が前記第1指定停止位置ではない場合、前記第2マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と
を含む
車両制御方法。 - 請求項2に記載の車両制御方法であって、
前記選択処理は、
前記指定停止位置が第1指定停止位置である場合、前記第1マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と、
前記指定停止位置が前記第1指定停止位置ではなく、且つ、前記車両の周囲の環境の照度が所定値未満である場合、前記第1マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と、
前記指定停止位置が前記第1指定停止位置ではなく、且つ、前記照度が前記所定値以上である場合、前記第2マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と
を含む
車両制御方法。 - 請求項3又は4に記載の車両制御方法であって、
前記第1指定停止位置は、乗降エリアに隣接する前記指定停止位置、駐車枠の前の前記指定停止位置、及び交差点に隣接する前記指定停止位置のうち少なくとも一つを含む
車両制御方法。 - 請求項2に記載の車両制御方法であって、
前記選択処理は、
前記車両の周囲の環境の照度が所定値未満である場合、前記第1マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と、
前記照度が前記所定値以上である場合、前記第2マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と
を含む
車両制御方法。 - 駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御システムであって、
前記車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、前記駐車場における前記車両の車両位置を推定するローカライズ処理を行う1又は複数のプロセッサと、
前記ローカライズ処理により推定される前記車両位置の推定誤差の分布を示すローカライズ誤差情報を格納する1又は複数の記憶装置と
を備え、
前記1又は複数のプロセッサは、更に、
前記推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第1マージン設定処理と、
前記ローカライズ処理により推定される前記車両位置に基づいて、前記駐車場内の指定停止位置の前記マージン距離だけ手前で停止するように前記車両を制御する車両停止処理と
を行う
車両制御システム。 - 駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御プログラムであって、
前記車両制御プログラムは、コンピュータによって実行されることにより、
前記車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、前記駐車場における前記車両の車両位置を推定するローカライズ処理と、
前記ローカライズ処理により推定される前記車両位置の推定誤差を蓄積する処理と、
前記推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第1マージン設定処理と、
前記ローカライズ処理により推定される前記車両位置に基づいて、前記駐車場内の指定停止位置の前記マージン距離だけ手前で停止するように前記車両を制御する車両停止処理と
を前記コンピュータに実行させる
車両制御プログラム。
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