JP2022127360A - 車両制御方法、車両制御システム、及び車両制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を停止させる際に、指定停止位置を超過することを抑制すること。【解決手段】車両制御方法は、駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する。車両制御方法は、車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、駐車場における車両の車両位置を推定するローカライズ処理を含む。車両制御方法は、更に、ローカライズ処理により推定される車両位置の推定誤差を蓄積する処理を含む。車両制御方法は、更に、推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第１マージン設定処理を含む。車両制御方法は、更に、ローカライズ処理により推定される車両位置に基づいて、駐車場内の指定停止位置のマージン距離だけ手前で停止するように車両を制御する車両停止処理を含む。【選択図】図６

Description

本開示は、駐車場における自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）に対応した車両を制御する技術に関する。

車両が地図情報と車載センサを利用して自己位置を推定する「ローカライズ処理（自己位置推定処理、Localization）」が知られている。具体的には、地図情報は、標識等のランドマークの位置を含んでいる。車両は、車載センサを用いて、大まかな車両位置を算出するとともに、周囲のランドマークを認識する。大まかな車両位置、地図情報で示されるランドマーク位置、及び車載センサによって認識されたランドマークの相対位置とを組み合わせることによって、車両位置が高精度に推定される。

特許文献１は、ローカライズ処理に使用される複数のランドマークの座標情報を含む地図データを生成又は更新するための地図システムを開示している。

特許文献２は、車両に搭載され、車両の自動駐車を行う駐車誘導装置を開示している。自動駐車では、路面に描かれる各種案内標記が用いられる。例えば、停止位置マーカは、ドライバが乗車するための車両の停止スペースを示す。駐車誘導装置は、車載カメラを用いて停止位置マーカを認識し、停止位置マーカに含まれる停止枠に車両を誘導して停止させる。

特許文献３は、交差点の手前の停止線で車両を停止させる車両運転支援システムを開示している。車載装置は、カメラにより撮像された画像の中から停止線を検出し、検出した停止線で停止するように車両の運転を支援する。停止線の検出精度を向上させるために、車載装置は、停止線の手前に設置された光ビーコン及び路上装置から、停止線までの距離に関する情報を取得する。車載装置は、異なる位置において取得される停止線までの距離に基づいて、走行距離を計測する距離計の計測誤差を取得する。更に、車載装置は、距離計の計測誤差に基づいて、車両が停止線まで走行したときの走行距離の誤差範囲を算出する。そして、車載装置は、走行距離の誤差範囲に基づいて、撮像画像の中で停止線を検索する検索領域を決定する。

特開２０２０－０３８３５９号公報 特開２０１５－０４１３４８号公報 特開２００８－２８７５７２号公報

駐車場における自動バレー駐車サービスが知られている。自動バレー駐車に対応した車両は、少なくとも駐車場内において自動的に走行する。自動走行中、車両は、駐車場地図情報と車載センサを利用して自己位置を推定するローカライズ処理を行う。そして、車両は、推定された車両位置に基づいて車両走行制御を行う。

駐車場内での自動走行中に車両を停止させる必要がある場合、自動バレー駐車システムは、指定停止位置（停止ノード）の手前で停止するよう車両に指示する。その停止指示に応答して、車両は、指定停止位置の手前で停止するように車両走行制御（制動制御）を行う。但し、ローカライズ処理の精度が高くない場合、車両が指定停止位置の手前で停止せず指定停止位置を超過してしまうおそれがある。

本開示の１つの目的は、駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を停止させる際に、指定停止位置を超過することを抑制することができる技術を提供することにある。

本開示の第１の観点は、駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御方法に関連する。
車両制御方法は、
車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、駐車場における車両の車両位置を推定するローカライズ処理と、
ローカライズ処理により推定される車両位置の推定誤差を蓄積する処理と、
推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第１マージン設定処理と、
ローカライズ処理により推定される車両位置に基づいて、駐車場内の指定停止位置のマージン距離だけ手前で停止するように車両を制御する車両停止処理と
を含む。

本開示の第２の観点は、駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御システムに関連する。
車両制御システムは、
車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、駐車場における車両の車両位置を推定するローカライズ処理を行う１又は複数のプロセッサと、
ローカライズ処理により推定される車両位置の推定誤差の分布を示すローカライズ誤差情報を格納する１又は複数の記憶装置と
を備える。
１又は複数のプロセッサは、更に、
推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第１マージン設定処理と、
ローカライズ処理により推定される車両位置に基づいて、駐車場内の指定停止位置のマージン距離だけ手前で停止するように車両を制御する車両停止処理と
を行う。

本開示の第３の観点は、駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御プログラムに関連する。
車両制御プログラムは、コンピュータによって実行されることにより、
車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、駐車場における車両の車両位置を推定するローカライズ処理と、
ローカライズ処理により推定される車両位置の推定誤差を蓄積する処理と、
推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第１マージン設定処理と、
ローカライズ処理により推定される車両位置に基づいて、駐車場内の指定停止位置のマージン距離だけ手前で停止するように車両を制御する車両停止処理と
をコンピュータに実行させる。

本開示によれば、車両停止処理において、車両が指定停止位置のマージン距離だけ手前で停止するように制御される。その車両停止処理は、ローカライズ処理によって推定される車両位置に基づいて行われる。第１マージン設定処理は、デフォルト値よりも補正値だけ長くなるようにマージン距離を設定する。補正値は、ローカライズ処理によって推定される車両位置の推定誤差の分布の分散を反映したパラメータである。第１マージン設定処理によって設定されるマージン距離を用いることにより、仮にローカライズ処理の精度が低下した場合であっても、車両が指定停止位置を超過することを抑制することが可能となる。すなわち、より確実に車両を指定停止位置の手前で停止させることが可能となる。

本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車システムの概要を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るＡＶＰ車両の構成例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係るＡＶＰ車両によるローカライズ処理を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るＡＶＰ車両によるローカライズ処理を説明するための概念図である。 ローカライズ誤差を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る車両停止処理の概要を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る車両停止処理におけるマージン距離の設定の一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る車両停止処理におけるマージン距離の設定の他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る車両停止処理におけるマージン距離の設定の更に他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る車両停止処理におけるマージン距離の設定の更に他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車システムの構成例を示す概略図である。 本開示の実施の形態に係る管制センターの構成例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る車両停止処理を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係るマージン設定処理（ステップＳ３００）の第１の例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係るマージン設定処理（ステップＳ３００）の第２の例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係るマージン設定処理（ステップＳ３００）の第３の例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係るマージン設定処理（ステップＳ３００）の第４の例を示すフローチャートである。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

１．自動バレー駐車システムの概要
図１は、本実施の形態に係る自動バレー駐車システム１００の概要を説明するための概念図である。自動バレー駐車システム１００は、駐車場１における自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）サービスを管理する。

自動バレー駐車に対応した車両を、以下、「ＡＶＰ車両１０」と呼ぶ。ＡＶＰ車両１０は、自動バレー駐車システム１００と通信可能である。また、ＡＶＰ車両１０は、少なくとも駐車場１において、ドライバによる運転操作によらずに走行することができる。ＡＶＰ車両１０は、自動運転車両であってもよい。尚、自律走行機能を有さない車両を自律走行ロボットによって牽引して自動バレー駐車を実現する場合、それら車両と自律走行ロボットの組み合わせが「ＡＶＰ車両１０」に相当し、ＡＶＰ車両１０の制御は自律走行ロボットの制御を意味する。

駐車場１は、少なくともＡＶＰ車両１０によって利用される。駐車場１は、ＡＶＰ車両１０以外の一般車両によって利用されてもよい。

駐車場１は、乗降エリア２、通路３、及び複数の駐車枠（駐車区画）４を含んでいる。乗降エリア２には、駐車場１に入庫するＡＶＰ車両１０、あるいは、駐車場１から出庫するＡＶＰ車両１０が停止する。乗降エリア２において、乗員は、ＡＶＰ車両１０から降り、また、ＡＶＰ車両１０に乗り込む。通路３は、ＡＶＰ車両１０や一般車両といった車両が走行する領域である。駐車枠４は、ＡＶＰ車両１０や一般車両といった車両が駐車するスペースである。例えば、駐車枠４は、区画線によって区切られている。

また、駐車場１内には複数の目印５（ランドマーク）が配置されている。目印５は、駐車場１内においてＡＶＰ車両１０を誘導するために用いられる。目印５としては、マーカー、柱、等が例示される。

更に、駐車場１内には停止ノード６が配置されている。停止ノード６は、ＡＶＰ車両１０が停止すべき「指定停止位置」を示す。例えば、停止ノード６は、乗降エリア２に隣接する位置に設定される。他の例として、停止ノード６は、駐車場１内の交差点に隣接する位置に設定される。停止ノード６は、停止線によって表されてもよい。

以下、あるユーザＸが自動バレー駐車サービスを利用する際の流れの一例を説明する。ユーザＸの会員情報は、自動バレー駐車システム１００に予め登録されているとする。

まず、ユーザＸは、自動バレー駐車の予約を行う。例えば、ユーザＸは、端末装置２００を操作して、ユーザＸのＩＤ情報、希望する駐車場１、希望利用日、希望利用時間（希望入庫時間及び希望出庫時間）、等を入力する。端末装置２００は、入力された情報を含む予約情報を自動バレー駐車システム１００に送信する。自動バレー駐車システム１００は、予約情報に基づいて予約処理を行い、予約完了通知を端末装置２００に送信する。また、自動バレー駐車システム１００は、予約情報に応じた認証情報を端末装置２００に送信する。端末装置２００は、認証情報を受け取り、受け取った認証情報を保持する。

駐車場１へのＡＶＰ車両１０の入庫（チェックイン）は、次の通りである。

ユーザＸを乗せたＡＶＰ車両１０が、駐車場１の乗降エリア２に到着し、停止する。乗降エリア２において、ユーザＸは（もしいれば他の乗員も）、ＡＶＰ車両１０から降りる。そして、ユーザＸは、端末装置２００に保持された認証情報を用いて、ＡＶＰ車両１０の入庫をリクエストする。入庫リクエストに応答して、自動バレー駐車システム１００は、ユーザＸの認証を行う。認証が完了すると、ＡＶＰ車両１０の操作権限が、ユーザＸから自動バレー駐車システム１００に移る。自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０に関する入庫処理を行う。

入庫処理において、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０を起動する（イグニッションＯＮ）。

また、自動バレー駐車システム１００は、駐車場１の利用状況を参照して、空いている駐車枠４をＡＶＰ車両１０に割り当てる。そして、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、入庫指示をＡＶＰ車両１０に提供する。入庫指示は、割り当てられた駐車枠４の情報と駐車場１の地図情報を含む。自動バレー駐車システム１００は、乗降エリア２から割り当てた駐車枠４までの走行ルートを指定してもよい。その場合、入庫指示は、指定された走行ルートの情報を含む。

入庫指示に応答して、ＡＶＰ車両１０は、車両走行制御を開始する。具体的には、ＡＶＰ車両１０は、乗降エリア２から割り当てられた駐車枠４まで通路３を自動的に走行し、割り当てられた駐車枠４に自動的に駐車する。このとき、ＡＶＰ車両１０は、自動バレー駐車システム１００によって指定された走行ルートに沿って走行してもよい。自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０の自動走行を遠隔で制御してもよい。

駐車が完了すると、ＡＶＰ車両１０は、駐車完了を自動バレー駐車システム１００に通知する。あるいは、自動バレー駐車システム１００は、駐車場１に設置されたインフラセンサを用いて、ＡＶＰ車両１０の駐車が完了したことを検知してもよい。駐車完了後、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０の動作を停止させる（イグニッションＯＦＦ）。自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０の駐車枠４の情報をユーザＸと関連付けて保持する。

駐車場１からのＡＶＰ車両１０の出庫（チェックアウト）は、次の通りである。

ユーザＸは、端末装置２００を用いて、ＡＶＰ車両１０の出庫をリクエストする。出庫リクエストは、認証情報、ユーザＸが指定する乗降エリア２の情報、等を含む。出庫リクエストに応答して、自動バレー駐車システム１００は、ユーザＸの認証を行い、ＡＶＰ車両１０に関する出庫処理を行う。

出庫処理において、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０を起動する（イグニッションＯＮ）。

また、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、出庫指示をＡＶＰ車両１０に提供する。出庫指示は、ユーザＸによって指定された乗降エリア２の情報と駐車場１の地図情報を含む。自動バレー駐車システム１００は、駐車枠４から指定された乗降エリア２までの走行ルートを指定してもよい。その場合、出庫指示は、指定された走行ルートの情報を含む。

出庫指示に応答して、ＡＶＰ車両１０は、車両走行制御を開始する。具体的には、ＡＶＰ車両１０は、駐車枠４から指定された乗降エリア２まで通路３を自動的に走行する。このとき、ＡＶＰ車両１０は、自動バレー駐車システム１００によって指定された走行ルートに沿って走行してもよい。自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０の自動走行を遠隔で制御してもよい。

ＡＶＰ車両１０は、ユーザＸによって指定された乗降エリア２に到着し、停止する。ＡＶＰ車両１０の操作権限は、自動バレー駐車システム１００からユーザＸに移る。ユーザＸは（もしいれば他の乗員も）、ＡＶＰ車両１０に乗り込む。ＡＶＰ車両１０は、次の目的地に向けて発進する。

２．ＡＶＰ車両
２－１．構成例
図２は、本実施の形態に係るＡＶＰ車両１０の構成例を示すブロック図である。ＡＶＰ車両１０は、車両状態センサ２０、認識センサ３０、通信装置４０、走行装置５０、及び制御装置６０を備えている。

車両状態センサ２０は、ＡＶＰ車両１０の状態を検出する。車両状態センサ２０としては、車速センサ（車輪速センサ）、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、横加速度センサ、等が例示される。

認識センサ３０は、ＡＶＰ車両１０の周囲の状況を認識（検出）する。認識センサ３０としては、カメラ、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。

通信装置４０は、ＡＶＰ車両１０の外部と通信を行う。例えば、通信装置４０は、自動バレー駐車システム１００と通信を行う。

走行装置５０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、ＡＶＰ車両１０の車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（ＥＰＳ： Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

制御装置６０は、ＡＶＰ車両１０を制御するコンピュータである。具体的には、制御装置６０は、１又は複数のプロセッサ７０（以下、単にプロセッサ７０と呼ぶ）及び１又は複数の記憶装置８０（以下、単に記憶装置８０と呼ぶ）を備えている。プロセッサ７０は、各種処理を実行する。記憶装置８０は、各種情報を格納する。記憶装置８０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。制御装置６０（プロセッサ７０）がコンピュータプログラムである「車両制御プログラム」を実行することにより、制御装置６０による各種処理が実現される。車両制御プログラムは、記憶装置８０に格納されている、あるいは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。

２－２．情報取得処理
プロセッサ７０（制御装置６０）は、各種情報を取得する情報取得処理を実行する。各種情報は、駐車場地図情報ＭＡＰ、車両状態情報ＳＴＡ、周辺状況情報ＳＵＲ、等を含んでいる。これら取得された情報は、記憶装置８０に格納される。

駐車場地図情報ＭＡＰは、駐車場１の地図情報である。具体的には、駐車場地図情報ＭＡＰは、駐車場１における乗降エリア２、通路３、駐車枠４、目印５、停止ノード６（指定停止位置）、等の配置を示す。駐車場地図情報ＭＡＰは、自動バレー駐車システム１００によって提供される。プロセッサ７０は、通信装置４０を介して、自動バレー駐車システム１００から駐車場地図情報ＭＡＰを取得する。

車両状態情報ＳＴＡは、ＡＶＰ車両１０の状態を示す情報であり、車両状態センサ２０による検出結果を示す。ＡＶＰ車両１０の状態としては、車速（車輪速）、操舵角（車輪の転舵角）、ヨーレート、横加速度、等が例示される。プロセッサ７０は、車両状態センサ２０から車両状態情報ＳＴＡを取得する。

周辺状況情報ＳＵＲは、ＡＶＰ車両１０の周囲の状況を示す情報であり、認識センサ３０による認識結果を示す。例えば、周辺状況情報ＳＵＲは、カメラによって撮像される画像情報を含む。他の例として、周辺状況情報ＳＵＲは、ライダーやレーダによる計測結果を示す計測情報を含む。更に、周辺状況情報ＳＵＲは、ＡＶＰ車両１０の周辺の物体に関する物体情報を含む。ＡＶＰ車両１０の周辺の物体としては、通路３、駐車枠４、目印５、白線、他車両、等が例示される。物体情報は、ＡＶＰ車両１０（認識センサ３０）に対する物体の相対位置及び相対速度を含む。画像情報及び計測情報の少なくとも一方に基づいて、ＡＶＰ車両１０の周辺の物体を認識し、また、認識した物体の相対位置や相対速度を算出することができる。このように、プロセッサ７０は、認識センサ３０による認識結果に基づいて、周辺状況情報ＳＵＲを取得する。

２－３．ローカライズ処理
プロセッサ７０（制御装置６０）は、駐車場１におけるＡＶＰ車両１０の位置を推定する「ローカライズ処理（自己位置推定処理、Localization）」を行う。駐車場１におけるＡＶＰ車両１０の位置は、以下、「車両位置Ｐ」と呼ばれる。ローカライズ処理では、上述の車両状態センサ２０及び認識センサ３０が用いられる。

図３は、ローカライズ処理を説明するための概念図である。車両座標系は、ＡＶＰ車両１０に固定され、ＡＶＰ車両１０の移動と共に変化する相対座標系である。ＡＶＰ車両１０における車両座標系の原点Ｏの位置は任意である。車両位置Ｐは、駐車場１における原点Ｏの位置であると言うこともできる。キャリブレーションパラメータＥは、車両座標系における認識センサ３０の設置位置及び設置方向を示す。つまり、キャリブレーションパラメータＥは、原点Ｏに対する認識センサ３０の並進回転移動量を表す。

ローカライズ処理は、車両位置Ｐを一定サイクル毎に推定する。便宜上、推定対象の時刻ｔ_ｋ及び車両位置Ｐ_ｋを、それぞれ、「対象時刻ｔ_ｋ」及び「対象車両位置Ｐ_ｋ」と呼ぶ。対象時刻ｔ_ｋにおける対象車両位置Ｐ_ｋを推定するために、一つ前の時刻ｔ_ｋ－１における車両位置Ｐ_ｋ－１が用いられる。便宜上、一つ前の時刻ｔ_ｋ－１及び車両位置Ｐ_ｋ－１を、それぞれ、「基準時刻ｔ_ｋ－１」及び「基準車両位置Ｐ_ｋ－１」と呼ぶ。

車両移動量Ｔ_{ｋ－１，ｋ}は、基準時刻ｔ_ｋ－１と対象時刻ｔ_ｋとの間のＡＶＰ車両１０の移動量である。車両移動量Ｔ_{ｋ－１，ｋ}は、車両状態センサ２０により得られる車両状態情報ＳＴＡに基づいて算出可能である。例えば、車両移動量Ｔ_{ｋ－１，ｋ}は、基準時刻ｔ_ｋ－１と対象時刻ｔ_ｋとの間の期間において検出された車輪速及び操舵角の履歴に基づいて算出可能である。

また、認識センサ３０を用いることにより、ＡＶＰ車両１０の周囲に存在する１以上の目印５_ｊを認識することができる。駐車場１における目印５_ｊの絶対位置Ｆ_ｊは、既知であり、駐車場地図情報ＭＡＰから得られる。一方、時刻ｔ_ｋにおける認識センサ３０に対する目印５_ｊの相対位置Ｒ_ｊ，ｋは、周辺状況情報ＳＵＲから得られる。

図４は、対象時刻ｔ_ｋにおける「内界推定車両位置ＰＩ_ｋ」及び「外界推定車両位置ＰＯ_ｊ，ｋ」を説明するための概念図である。内界推定車両位置ＰＩ_ｋは、基準時刻ｔ_ｋ－１における基準車両位置Ｐ_ｋ－１と車両移動量Ｔ_{ｋ－１，ｋ}から算出（推定）される対象車両位置Ｐ_ｋである。一方、外界推定車両位置ＰＯ_ｊ，ｋは、目印５_ｊの絶対位置Ｆ_ｊ、認識センサ３０に対する目印５_ｊの相対位置Ｒ_ｊ，ｋ、及びキャリブレーションパラメータＥから算出（推定）される対象車両位置Ｐ_ｋである。

内界推定車両位置ＰＩ_ｋと１以上の目印５_ｊに関する外界推定車両位置ＰＯ_ｊ，ｋとは必ずしも一致しない。よって、内界推定車両位置ＰＩ_ｋと１以上の目印５_ｊに関する外界推定車両位置ＰＯ_ｊ，ｋとを組み合わせることによって、対象時刻ｔ_ｋにおける対象車両位置Ｐ_ｋが決定される。例えば、１以上の目印５_ｊに関する外界推定車両位置ＰＯ_ｊ，ｋに最も整合するように内界推定車両位置ＰＩ_ｋを補正することによって、対象車両位置Ｐ_ｋが決定される。言い換えれば、内界推定車両位置ＰＩ_ｋと外界推定車両位置ＰＯ_ｊ，ｋに基づく評価関数を用いることによって、対象車両位置Ｐ_ｋが最適化される。尚、評価関数や最適化の手法は、周知であり、本実施の形態では特に限定されない。

推定された対象車両位置Ｐ_ｋは、次の時刻ｔ_ｋ＋１における基準車両位置として用いられる。以上の処理が繰り返されることにより、ＡＶＰ車両１０の車両位置Ｐが連続的に推定される。

ローカライズ情報ＬＯＣは、ローカライズ処理により推定される車両位置Ｐを示す。上述の通り、プロセッサ７０は、駐車場地図情報ＭＡＰ、車両状態情報ＳＴＡ、及び周辺状況情報ＳＵＲに基づいてローカライズ処理を実行し、ローカライズ情報ＬＯＣを取得する。ローカライズ情報ＬＯＣは、記憶装置８０に格納される。

図５は、ローカライズ誤差を説明するための概念図である。時刻ｔ_ｋにおけるＡＶＰ車両１０と目印５_ｊとの間の距離として、推定距離ＤＥ_ｊ，ｋと計測距離ＤＭ_ｊ，ｋの２種類を考える。推定距離ＤＥ_ｊ，ｋは、ローカライズ処理によって推定された車両位置Ｐ_ｋと目印５_ｊの絶対位置Ｆ_ｊとの間の距離である。一方、計測距離ＤＭ_ｊ，ｋは、認識センサ３０による認識結果から得られる距離であり、目印５_ｊの相対位置Ｒ_ｊ，ｋ及びキャリブレーションパラメータＥから算出される。この計測距離ＤＭ_ｊ，ｋについては、認識センサ３０及び目印５_ｊの種類に応じた計測誤差σ_ｊが想定される。計測誤差σ_ｊとして、目印５_ｊによらない一定値が設定されてもよい。図５には、一例として、２つの目印５_１、５_２（ｊ＝１，２）の各々に対する推定距離ＤＥ_ｊ，ｋと計測距離ＤＭ_ｊ，ｋが示されている。ローカライズ誤差ε_ｋは、ローカライズ処理によって推定された車両位置Ｐ_ｋの推定誤差を表す。このローカライズ誤差ε_ｋは、例えば、次の式（１）で表される。

プロセッサ７０は、ローカライズ処理を継続的に行い、ローカライズ誤差ε_ｋを蓄積する。ローカライズ誤差情報ＥＲＲは、蓄積されたローカライズ誤差ε_ｋの分布を示す。ローカライズ誤差情報ＥＲＲは、記憶装置８０に格納される。プロセッサ７０は、ローカライズ処理を行いながらローカライズ誤差情報ＥＲＲを更新する。

２－４．通信処理
プロセッサ７０（制御装置６０）は、通信装置４０を介して自動バレー駐車システム１００と通信を行う。例えば、プロセッサ７０は、駐車場地図情報ＭＡＰ、入庫誘導情報、出庫誘導情報、等を自動バレー駐車システム１００から受け取る。また、プロセッサ７０は、車両状態情報ＳＴＡやローカライズ情報ＬＯＣを自動バレー駐車システム１００に定期的に送信してもよい。プロセッサ７０は、ローカライズ誤差情報ＥＲＲを自動バレー駐車システム１００に送信してもよい。

２－５．車両走行制御
プロセッサ７０（制御装置６０）は、ドライバの運転操作によらずにＡＶＰ車両１０の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び制動制御を含む。プロセッサ７０は、走行装置５０を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ７０は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、プロセッサ７０は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、プロセッサ７０は、制動装置を制御することによって制動制御を実行する。

駐車場１内において、プロセッサ７０は、ＡＶＰ車両１０を自律的に走行させるために車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ７０は、駐車場地図情報ＭＡＰとローカライズ情報ＬＯＣに基づいて、駐車場１の地図と駐車場１内の車両位置Ｐを把握する。そして、プロセッサ７０は、ＡＶＰ車両１０が目的地に向かって自動的に走行するように車両走行制御を実行する。

例えば、上述の入庫処理の場合、出発地は、乗降エリア２であり、目的地は、割り当てられた駐車枠４である。プロセッサ７０は、ＡＶＰ車両１０が乗降エリア２から割り当てられた駐車枠４まで自動的に走行し、割り当てられた駐車枠４に自動的に駐車するように、車両走行制御を実行する。割り当てられた駐車枠４の位置は、駐車場地図情報ＭＡＰから得られる。プロセッサ７０は、ＡＶＰ車両１０が自動バレー駐車システム１００によって指定された走行ルートに沿って走行するように、車両走行制御を実行してもよい。駐車枠４にＡＶＰ車両１０を駐車する際、周辺状況情報ＳＵＲを参照することによって、駐車枠４や周辺の駐車状況を把握することもできる。周辺状況情報ＳＵＲを参照することによって、他車両や構造物との衝突を回避するように車両走行制御が実行されてもよい。

出庫処理も同様である。出庫処理の場合、出発地は、割り当てられた駐車枠４であり、目的地は、乗降エリア２である。プロセッサ７０は、ＡＶＰ車両１０が駐車枠４から乗降エリア２まで自動的に走行し、乗降エリア２で自動的に停止するように、車両走行制御を実行する。

３．車両停止処理
図６は、本実施の形態に係る「車両停止処理」の概要を説明するための概念図である。駐車場１内での自動走行中にＡＶＰ車両１０を停止させる必要がある場合、車両停止処理が実行される。具体的には、自動バレー駐車システム１００は、停止ノード６を指定し、指定した停止ノード６（指定停止位置）の手前で停止するようＡＶＰ車両１０に指示する。

ＡＶＰ車両１０のプロセッサ７０は、通信装置４０を介して、自動バレー駐車システム１００から停止指示を受け取る。停止指示に応答して、プロセッサ７０は、指定された停止ノード６の手前で停止するように車両走行制御（制動制御）を行う。駐車場１における停止ノード６の位置は、駐車場地図情報ＭＡＰから得られる。プロセッサ７０は、ローカライズ処理により推定される車両位置Ｐに基づいて制動制御を行う。

より詳細には、プロセッサ７０は、指定された停止ノード６の“マージン距離Ｍ”だけ手前で停止するように制動制御を行う。そのために、プロセッサ７０は、停止ノード６のマージン距離Ｍだけ手前の位置を目標停止位置ＰＴに設定する。そして、プロセッサ７０は、ローカライズ処理により推定される車両位置Ｐに基づいて、ＡＶＰ車両１０が目標停止位置ＰＴで停止するように制動制御を行う。制動制御における目標減速度は、予め定められていてもよい。

ここで、ローカライズ処理の精度が低下する可能性について考慮する。例えば、車両状態センサ２０及び認識センサ３０の少なくとも一方において異常が発生した場合、ローカライズ処理の精度は低下する。他の例として、時間帯や天候によっては目印５の認識精度が低下し、そのことがローカライズ処理の精度の低下を招く。ローカライズ処理の精度が低下すると、車両走行制御において用いられる車両位置Ｐの精度も低下する。車両位置Ｐの精度が低下すると、ＡＶＰ車両１０が実際に停止する実停止位置は、目標停止位置ＰＴからずれる。

上記のマージン距離Ｍとして、ローカライズ処理の精度とは無関係に設定されるデフォルト値αが用いられる場合を考える。デフォルト値αは固定値であってもよいし変動値であってもよい。デフォルト値αが用いられる場合、ローカライズ処理の精度が低い状況では、ＡＶＰ車両１０が停止ノード６の手前で停止せず停止ノード６を超過してしまうおそれがある。このことは、車両停止処理の信頼性の低下を意味し、好ましくない。

より確実にＡＶＰ車両１０を停止ノード６の手前で停止させるためには、ローカライズ処理の精度の低下が起こり得ることを考慮してマージン距離Ｍを設定することが好ましい。ローカライズ処理の精度の低下の可能性を考慮して設定されるマージン距離Ｍを、以下、「第１マージン距離Ｍ１」と呼ぶ。

第１マージン距離Ｍ１は、デフォルト値αと補正値βとの和、すなわち、「α＋β」で表される。つまり、第１マージン距離Ｍ１は、デフォルト値αよりも補正値βだけ長い。デフォルト値αは０以上の値である。補正値βは、上記のローカライズ誤差ε_ｋの分布の分散σＬを反映したパラメータである。例えば、補正値βは、ローカライズ誤差ε_ｋの分布の分散σＬそのものである。他の例として、補正値βは、分散σＬの実数倍であってもよい。ローカライズ誤差ε_ｋの分布の分散σＬは、ローカライズ誤差情報ＥＲＲから得られる。このような第１マージン距離Ｍ１を用いて車両停止処理を行うことにより、仮にローカライズ処理の精度が低下した場合であっても、ＡＶＰ車両１０が停止ノード６を超過することを抑制することが可能となる。すなわち、より確実にＡＶＰ車両１０を停止ノード６の手前で停止させることが可能となる。

比較として、ローカライズ処理の精度の低下の可能性を考慮せずに設定されるマージン距離Ｍを、以下、「第２マージン距離Ｍ２」と呼ぶ。第２マージン距離Ｍ２は、デフォルト値αである。

状況に応じて第１マージン距離Ｍ１と第２マージン距離Ｍ２を選択する（使い分ける）ことも可能である。例えば、ＡＶＰ車両１０の周囲の環境の照度が低い場合、目印５の認識精度が低下し、ローカライズ処理の精度が低下する可能性がある。従って、照度が所定値未満である場合、第１マージン距離Ｍ１が選択されてもよい。

他の例として、仮にＡＶＰ車両１０が停止せずに停止ノード６を超過した場合に歩行者や他車両との衝突が発生するおそれがあるシーンについて考える。そのような停止ノード６を、便宜上、「第１停止ノード６－１」と呼ぶ。第１停止ノード６－１の場合、ＡＶＰ車両１０を第１停止ノード６－１の手前で停止させることが特に望まれる。従って、第１停止ノード６－１に対するマージン距離Ｍとしては、第１マージン距離Ｍ１が選択されることが好ましい。

図７は、第１停止ノード６－１の一例を説明するための概念図である。図７に示される第１停止ノード６－１は、乗降エリア２の手前に存在する停止ノード６である。言い換えれば、第１停止ノード６－１は、乗降エリア２に隣接する停止ノードである。乗降エリア２では、ユーザがＡＶＰ車両１０から降り、あるいは、ユーザがＡＶＰ車両１０に乗り込む。ユーザとの衝突を回避するためには、マージン距離Ｍは、第１マージン距離Ｍ１に設定されることが好ましい。

図８は、第１停止ノード６－１の他の例を説明するための概念図である。図８に示される第１停止ノード６－１は、駐車枠４の前に存在する停止ノード６である。例えば、第１停止ノード６－１は、出庫中あるいは近い将来に出庫予定の他車両Ｑに割り当てられた駐車枠４の前に存在する停止ノード６である。他車両Ｑとの衝突を回避するためには、マージン距離Ｍは、第１マージン距離Ｍ１に設定されることが好ましい。

図９は、第１停止ノード６－１の更に他の例を説明するための概念図である。図９に示される第１停止ノード６－１は、交差点７の手前に存在する停止ノード６である。言い換えれば、第１停止ノード６－１は、交差点７に隣接する停止ノードである。交差点７には他車両Ｑが存在する可能性がある。他車両Ｑとの衝突を回避するためには、マージン距離Ｍは、第１マージン距離Ｍ１に設定されることが好ましい。

図１０は、第１停止ノード６－１の更に他の例を説明するための概念図である。図１０に示される第１停止ノード６－１は、危険エリア８に隣接する停止ノード６である。危険エリア８は、歩行者、作業員、等の人間が存在する可能性があるエリアである。人間との衝突を回避するためには、マージン距離Ｍは、第１マージン距離Ｍ１に設定されることが好ましい。

以上に説明されたように、本実施の形態に係る車両停止処理においては、ＡＶＰ車両１０が停止ノード６のマージン距離Ｍだけ手前で停止するように車両走行制御が行われる。その車両走行制御は、ローカライズ処理によって推定される車両位置Ｐに基づいて行われる。第１マージン距離Ｍ１は、デフォルト値αと補正値βとの和（α＋β）で表される。補正値βは、ローカライズ処理によって推定される車両位置Ｐの推定誤差（ローカライズ誤差ε_ｋ）の分布の分散σＬを反映したパラメータである。そのような第１マージン距離Ｍ１をマージン距離Ｍとして用いることにより、仮にローカライズ処理の精度が低下した場合であっても、ＡＶＰ車両１０が停止ノード６を超過することを抑制することが可能となる。すなわち、より確実にＡＶＰ車両１０を停止ノード６の手前で停止させることが可能となる。

４．自動バレー駐車システムの構成例
図１１は、本実施の形態に係る自動バレー駐車システム１００の構成例を示す概略図である。自動バレー駐車システム１００は、車両管理センター１１０、管制センター１２０、及びインフラセンサ１３０を含んでいる。管制センター１２０は、駐車場１毎に設置される。従って、管制センター１２０は、駐車場１の数と同じだけ存在する。車両管理センター１１０は、全ての管制センター１２０を統括する。インフラセンサ１３０は、駐車場１に設置されており、駐車場１内の状況を認識する。例えば、インフラセンサ１３０は、駐車場１内の状況を撮像するインフラカメラを含む。

図１２は、本実施の形態に係る管制センター１２０の構成例を示すブロック図である。管制センター１２０は、情報処理装置１２１（管制装置）を含んでいる。情報処理装置１２１は、駐車場１におけるＡＶＰ車両１０を管理し、また、駐車場１におけるＡＶＰ車両１０を制御する。

情報処理装置１２１は、１又は複数のプロセッサ１２２（以下、単にプロセッサ１２２と呼ぶ）及び１又は複数の記憶装置１２３（以下、単に記憶装置１２３と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１２２は、各種処理を実行する。記憶装置１２３は、各種情報を格納する。記憶装置１２３としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。情報処理装置１２１（プロセッサ１２２）がコンピュータプログラムである制御プログラムを実行することにより、情報処理装置１２１による各種処理が実現される。制御プログラムは、記憶装置１２３に格納されている、あるいは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。

情報処理装置１２１は、更に、通信装置１２４を含んでいる。通信装置１２４は、通信ネットワークを介して、車両管理センター１１０、ＡＶＰ車両１０、及びインフラセンサ１３０と通信を行う。

駐車場地図情報ＭＡＰは、予め作成され、管制センター１２０の記憶装置１２３に格納される。プロセッサ１２２は、通信装置１２４を介してＡＶＰ車両１０と通信を行い、駐車場地図情報ＭＡＰをＡＶＰ車両１０に提供する。

ローカライズ誤差情報ＥＲＲは、ローカライズ誤差ε_ｋの分布を示す。例えば、プロセッサ１２２は、通信装置１２４を介してＡＶＰ車両１０からローカライズ誤差情報ＥＲＲを受け取る。他の例として、プロセッサ１２２は、通信装置１２４を介してＡＶＰ車両１０からローカライズ情報ＬＯＣと周辺状況情報ＳＵＲを受け取ってもよい。その場合、プロセッサ１２２は、受け取ったローカライズ情報ＬＯＣと周辺状況情報ＳＵＲに基づいてローカライズ誤差ε_ｋの算出及び蓄積を行い、ローカライズ誤差情報ＥＲＲの生成及び更新を行う。ローカライズ誤差情報ＥＲＲは、記憶装置１２３に格納される。

デフォルトマージン情報ＤＥＦは、マージン距離Ｍのデフォルト値αを示す。デフォルトマージン情報ＤＥＦは、予め作成され、記憶装置１２３に格納される。プロセッサ１２２は、通信装置１２４を介してデフォルトマージン情報ＤＥＦをＡＶＰ車両１０に送信してもよい。その場合、デフォルトマージン情報ＤＥＦは、ＡＶＰ車両１０の記憶装置８０にも格納される。

５．車両停止処理の処理フロー
図１３は、本実施の形態に係る車両停止処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１００において、管制センター１２０のプロセッサ１２２は、駐車場１を走行中のＡＶＰ車両１０に対する停止指示が必要か否かを判定する。例えば、プロセッサ１２２は、通信装置１２４を介してＡＶＰ車両１０からローカライズ情報ＬＯＣを受け取る。そして、プロセッサ１２２は、ローカライズ情報ＬＯＣと駐車場地図情報ＭＡＰに基づいて、ＡＶＰ車両１０が走行ルート上の停止ノード６から一定距離の範囲に入ったか否かを判定する。ＡＶＰ車両１０が走行ルート上の停止ノード６から一定距離の範囲に入った場合、プロセッサ１２２は、ＡＶＰ車両１０に対する停止指示が必要であると判定する。停止指示が必要である場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ２００に進む。

ステップＳ２００において、プロセッサ１２２は、通信装置１２４を介してＡＶＰ車両１０に停止指示を送信する。停止指示は、少なくとも停止ノード６を指定し、指定した停止ノード６（指定停止位置）の手前で停止するようＡＶＰ車両１０に指示する。

ステップＳ３００において、マージン距離Ｍを設定する「マージン設定処理」が行われる。マージン設定処理の様々な例は後述される。尚、マージン設定処理は、ＡＶＰ車両１０のプロセッサ７０によって行われてもよいし、管制センター１２０のプロセッサ１２２によって行われてもよい。マージン設定処理が管制センター１２０のプロセッサ１２２によって行われる場合、マージン設定処理は、ステップＳ２００の前に行われてもよい。その場合、停止指示は、プロセッサ１２２によって設定されるマージン距離Ｍも含んでいてもよい。

ステップＳ４００において、ＡＶＰ車両１０のプロセッサ７０は、指定された停止ノード６の手前で停止するように車両走行制御（制動制御）を行う。より詳細には、プロセッサ７０は、停止ノード６のマージン距離Ｍだけ手前で停止するように制動制御を行う。そのために、プロセッサ７０は、停止ノード６のマージン距離Ｍだけ手前の位置を目標停止位置ＰＴに設定する（図６参照）。駐車場１における停止ノード６の位置は、駐車場地図情報ＭＡＰから得られる。マージン距離Ｍは、上述のステップＳ３００において設定されている。プロセッサ７０は、ローカライズ処理により推定される車両位置Ｐに基づいて、ＡＶＰ車両１０が目標停止位置ＰＴで停止するように制動制御を行う。制動制御における目標減速度は、予め定められていてもよい。

以下、マージン設定処理（ステップＳ３００）の様々な例について説明する。

５－１．第１の例
図１４は、マージン設定処理（ステップＳ３００）の第１の例を示すフローチャートである。第１の例では、マージン設定処理は、第１マージン距離Ｍ１と第２マージン距離Ｍ２のいずれかをマージン距離Ｍとして選択する「選択処理」を含んでいる。

より詳細には、ステップＳ３１０において、ＡＶＰ車両１０のプロセッサ７０あるいは管制センター１２０のプロセッサ１２２（以下、単に、「プロセッサ」と呼ぶ）は、停止ノード６が第１停止ノード６－１であるか否かを判定する。第１停止ノード６－１は、仮にＡＶＰ車両１０が停止せずに停止ノード６を超過した場合に歩行者や他車両との衝突が発生するおそれがあるシーンに関連した停止ノード６である。例えば、第１停止ノード６－１は、図７～図１０で例示されたもののうち少なくとも一つを含む。プロセッサは、駐車場地図情報ＭＡＰに基づいて、停止ノード６が第１停止ノード６－１であるか否かを判定することができる。

指定された停止ノード６が第１停止ノード６－１である場合（ステップＳ３１０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３３０に進む。ステップＳ３３０において、プロセッサは、第１マージン距離Ｍ１を選択し、第１マージン距離Ｍ１をマージン距離Ｍとして設定する。第１マージン距離Ｍ１は、デフォルト値αと補正値βとの和（α＋β）である。つまり、第１マージン距離Ｍ１は、デフォルト値αよりも補正値βだけ長い。デフォルト値αは、デフォルトマージン情報ＤＥＦから得られる。補正値βは、ローカライズ誤差ε_ｋの分布の分散σＬを反映したパラメータである。例えば、補正値βは、ローカライズ誤差ε_ｋの分布の分散σＬそのものである。他の例として、補正値βは、分散σＬの実数倍であってもよい。ローカライズ誤差ε_ｋの分布の分散σＬは、ローカライズ誤差情報ＥＲＲから得られる。

一方、指定された停止ノード６が第１停止ノード６－１ではない場合（ステップＳ３１０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３４０に進む。ステップＳ３４０において、プロセッサは、第２マージン距離Ｍ２を選択し、第２マージン距離Ｍ２をマージン距離Ｍとして設定する。第２マージン距離Ｍ２は、デフォルト値αである。

ステップＳ３３０の処理を、以下、「第１マージン設定処理」と呼ぶ。一方、ステップＳ３４０の処理を、以下、「第２マージン設定処理」と呼ぶ。指定された停止ノード６が第１停止ノード６－１である場合（ステップＳ３１０；Ｙｅｓ）、プロセッサは、第１マージン設定処理を選択してマージン距離Ｍを設定する。一方、指定された停止ノード６が第１停止ノード６－１ではない場合（ステップＳ３１０；Ｎｏ）、プロセッサは、第２マージン設定処理を選択してマージン距離Ｍを設定する。

５－２．第２の例
図１５は、マージン設定処理（ステップＳ３００）の第２の例を示すフローチャートである。第２の例でも、マージン設定処理は、第１マージン距離Ｍ１と第２マージン距離Ｍ２のいずれかをマージン距離Ｍとして選択する「選択処理」を含んでいる。

より詳細には、ステップＳ３２０において、プロセッサは、ＡＶＰ車両１０の周囲の環境の照度が所定値未満であるか否かを判定する。例えば、ＡＶＰ車両１０の認識センサ３０が照度センサを含んでいる。他の例として、駐車場１に設置されたインフラセンサ１３０が照度センサを含んでいる。更に他の例として、ＡＶＰ車両１０の認識センサ３０に含まれるカメラによって撮像される画像から照度が算出される。更に他の例として、インフラセンサ１３０に含まれるインフラカメラによって撮像される画像から照度が算出される。

照度が所定値未満である場合（ステップＳ３２０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３３０（第１マージン設定処理）に進む。第１マージン設定処理により、第１マージン距離Ｍ１がマージン距離Ｍとして設定される。

一方、照度が所定値以上である場合（ステップＳ３２０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３４０（第２マージン設定処理）に進む。第１マージン設定処理により、第２マージン距離Ｍ２がマージン距離Ｍとして設定される。

５－３．第３の例
図１６は、マージン設定処理（ステップＳ３００）の第３の例を示すフローチャートである。第３の例は、第１の例と第２の例の組み合わせである。

指定された停止ノード６が第１停止ノード６－１である場合（ステップＳ３１０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３３０（第１マージン設定処理）に進む。それ以外の場合（ステップＳ３１０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３２０に進む。照度が所定値未満である場合（ステップＳ３２０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３３０（第１マージン設定処理）に進む。一方、照度が所定値以上である場合（ステップＳ３２０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３４０（第２マージン設定処理）に進む。

５－４．第４の例
図１７は、マージン設定処理（ステップＳ３００）の第４の例を示すフローチャートである。第４の例では、常にステップＳ３３０（第１マージン設定処理）が行われ、第１マージン距離Ｍ１がマージン距離Ｍとして設定される。

６．車両制御システム
ＡＶＰ車両１０の制御装置６０（図２参照）と管制センター１２０の情報処理装置１２１（図１２参照）は、ＡＶＰ車両１０を制御する「車両制御システム」を構成している。車両制御システムは、１又は複数のプロセッサ（７０，１２２）と１又は複数の記憶装置（８０，１２３）を含んでいる。１又は複数のプロセッサは、ＡＶＰ車両１０の車両位置Ｐを推定するローカライズ処理を行う。ローカライズ誤差情報ＥＲＲは、１又は複数の記憶装置に格納される。また、１又は複数のプロセッサは、図１３～図１７で示された処理を行う。

１ 駐車場
２ 乗降エリア
３ 通路
４ 駐車枠
５ 目印
６ 停止ノード（指定停止位置）
６－１ 第１停止ノード
７ 交差点
８ 危険エリア
１０ ＡＶＰ車両
２０ 車両状態センサ
３０ 認識センサ
４０ 通信装置
５０ 走行装置
６０ 制御装置
７０ プロセッサ
８０ 記憶装置
１００ 自動バレー駐車システム
１１０ 車両管理センター
１２０ 管制センター
１２１ 情報処理装置
１２２ プロセッサ
１２３ 記憶装置
１２４ 通信装置
１３０ インフラセンサ
２００ 端末装置
Ｍ マージン距離
ＥＲＲ ローカライズ誤差情報
ＬＯＣ ローカライズ情報
ＭＡＰ 駐車場地図情報
ＳＴＡ 車両状態情報
ＳＵＲ 周辺状況情報

Claims (8)

1. 駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御方法であって、
   前記車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、前記駐車場における前記車両の車両位置を推定するローカライズ処理と、
   前記ローカライズ処理により推定される前記車両位置の推定誤差を蓄積する処理と、
   前記推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第１マージン設定処理と、
   前記ローカライズ処理により推定される前記車両位置に基づいて、前記駐車場内の指定停止位置の前記マージン距離だけ手前で停止するように前記車両を制御する車両停止処理と
   を含む
   車両制御方法。
2. 請求項１に記載の車両制御方法であって、
   更に、
   前記デフォルト値を前記マージン距離として設定する第２マージン設定処理と、
   前記第１マージン設定処理と前記第２マージン設定処理のいずれかを選択して前記マージン距離を設定する選択処理と
   を含む
   車両制御方法。
3. 請求項２に記載の車両制御方法であって、
   前記選択処理は、
   前記指定停止位置が第１指定停止位置である場合、前記第１マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と、
   前記指定停止位置が前記第１指定停止位置ではない場合、前記第２マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と
   を含む
   車両制御方法。
4. 請求項２に記載の車両制御方法であって、
   前記選択処理は、
   前記指定停止位置が第１指定停止位置である場合、前記第１マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と、
   前記指定停止位置が前記第１指定停止位置ではなく、且つ、前記車両の周囲の環境の照度が所定値未満である場合、前記第１マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と、
   前記指定停止位置が前記第１指定停止位置ではなく、且つ、前記照度が前記所定値以上である場合、前記第２マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と
   を含む
   車両制御方法。
5. 請求項３又は４に記載の車両制御方法であって、
   前記第１指定停止位置は、乗降エリアに隣接する前記指定停止位置、駐車枠の前の前記指定停止位置、及び交差点に隣接する前記指定停止位置のうち少なくとも一つを含む
   車両制御方法。
6. 請求項２に記載の車両制御方法であって、
   前記選択処理は、
   前記車両の周囲の環境の照度が所定値未満である場合、前記第１マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と、
   前記照度が前記所定値以上である場合、前記第２マージン設定処理を選択して前記マージン距離を設定する処理と
   を含む
   車両制御方法。
7. 駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御システムであって、
   前記車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、前記駐車場における前記車両の車両位置を推定するローカライズ処理を行う１又は複数のプロセッサと、
   前記ローカライズ処理により推定される前記車両位置の推定誤差の分布を示すローカライズ誤差情報を格納する１又は複数の記憶装置と
   を備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、更に、
   前記推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第１マージン設定処理と、
   前記ローカライズ処理により推定される前記車両位置に基づいて、前記駐車場内の指定停止位置の前記マージン距離だけ手前で停止するように前記車両を制御する車両停止処理と
   を行う
   車両制御システム。
8. 駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御プログラムであって、
   前記車両制御プログラムは、コンピュータによって実行されることにより、
   前記車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、前記駐車場における前記車両の車両位置を推定するローカライズ処理と、
   前記ローカライズ処理により推定される前記車両位置の推定誤差を蓄積する処理と、
   前記推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第１マージン設定処理と、
   前記ローカライズ処理により推定される前記車両位置に基づいて、前記駐車場内の指定停止位置の前記マージン距離だけ手前で停止するように前記車両を制御する車両停止処理と
   を前記コンピュータに実行させる
   車両制御プログラム。

Images