CN114987445A - 车辆控制方法、车辆控制系统以及记录介质 - Google Patents

车辆控制方法、车辆控制系统以及记录介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及车辆控制方法、车辆控制系统以及记录介质。车辆控制方法对支持停车场中的自动代客泊车的车辆进行控制。车辆控制方法包括定位处理，该定位处理是基于通过搭载于车辆的传感器得到的检测结果来推定停车场中的车辆的车辆位置的处理。车辆控制方法还包括积累通过定位处理推定的车辆位置的推定误差的处理。车辆控制方法还包括第一余量设定处理，该第一余量设定处理是将余量距离设定为比默认值长校正值的处理，该校正值反映了推定误差的分布的方差。车辆控制方法还包括车辆停止处理，该车辆停止处理是基于通过定位处理推定的车辆位置，将车辆控制为在停车场内的指定停止位置前的余量距离处停止的处理。

Description

车辆控制方法、车辆控制系统以及记录介质
技术领域
本公开涉及对支持停车场中的自动代客泊车(AVP：Automated Valet Parking)的车辆进行控制的技术。
背景技术
已知一种车辆利用地图信息和车载传感器来推定自身位置的“定位处理(自身位置推定处理、Localization)”。具体而言，地图信息包括标志等地标的位置。车辆使用车载传感器来计算大致的车辆位置，并且识别周围的地标。通过将大致的车辆位置、地图信息所示的地标位置以及由车载传感器识别出的地标的相对位置组合来高精度地推定车辆位置。
日本特开2020－038359公开了一种地图系统，该地图系统用于生成或更新包括用于定位处理的多个地标的坐标信息的地图数据。
日本特开2015－041348公开了一种泊车引导装置，该泊车引导装置搭载于车辆，进行车辆的自动泊车。在自动泊车中，使用描绘于路面的各种导向标识。例如，停止位置标记表示用于供驾驶员上车的车辆的停止空间。泊车引导装置使用车载摄像机来识别停止位置标记，将车辆引导至停止位置标记中所包括的停止框并使其停止。
日本特开2008－287572公开了一种车辆驾驶辅助系统，该车辆驾驶辅助系统在交叉口跟前的停止线处使车辆停止。车载装置从由摄像机拍摄到的图像中检测停止线，并以在检测到的停止线处停止的方式辅助车辆的驾驶。为了使停止线的检测精度提高，车载装置从设置于停止线跟前的光信标和路上装置获取与到停止线的距离有关的信息。车载装置基于在不同的位置获取的到停止线的距离来获取计测行驶距离的测距仪的计测误差。进而，车载装置基于测距仪的计测误差来计算车辆行驶到停止线时的行驶距离的误差范围。然后，车载装置基于行驶距离的误差范围来决定在拍摄图像中检索停止线的检索区域。
已知一种停车场中的自动代客泊车服务。支持自动代客泊车的车辆至少在停车场内自动地行驶。在自动行驶中，车辆进行利用停车场地图信息和车载传感器来推定自身位置的定位处理。然后，车辆基于推定出的车辆位置来进行车辆行驶控制。
在停车场内的自动行驶中需要使车辆停止的情况下，自动代客泊车系统指示车辆在指定停止位置(停止节点)跟前停止。响应于该停止指示，车辆以在指定停止位置跟前停止的方式进行车辆行驶控制(制动控制)。不过，在定位处理的精度不高的情况下，车辆恐怕不会在指定停止位置跟前停止而会超过了指定停止位置。
发明内容
本公开的一个目的在于提供一种能在使支持停车场中的自动代客泊车的车辆停止时抑制超过指定停止位置的技术。
本公开的第一观点与对支持停车场中的自动代客泊车的车辆进行控制的车辆控制方法关联。
车辆控制方法包括：定位处理，基于通过搭载于车辆的传感器得到的检测结果来推定停车场中的车辆的车辆位置；积累通过定位处理推定的车辆位置的推定误差的处理；第一余量设定处理，将余量距离设定为比默认值长校正值，该校正值反映了推定误差的分布的方差；以及车辆停止处理，基于通过定位处理推定的车辆位置，将车辆控制为在停车场内的指定停止位置前的余量距离处停止。
本公开的第二观点与对支持停车场中的自动代客泊车的车辆进行控制的车辆控制系统关联。
车辆控制系统具备：一个或多个处理器，进行定位处理，该定位处理是基于通过搭载于车辆的传感器得到的检测结果来推定停车场中的车辆的车辆位置的处理；以及一个或多个存储装置，储存定位误差信息，该定位误差信息表示通过定位处理推定的车辆位置的推定误差的分布。
一个或多个处理器还进行：第一余量设定处理，将余量距离设定为比默认值长校正值，该校正值反映了推定误差的分布的方差；以及车辆停止处理，基于通过定位处理推定的车辆位置，将车辆控制为在停车场内的指定停止位置前的余量距离处停止。
本公开的第三观点与记录有对支持停车场中的自动代客泊车的车辆进行控制的车辆控制程序的记录介质关联。
车辆控制程序被计算机执行，由此使计算机执行：定位处理，基于通过搭载于车辆的传感器得到的检测结果来推定停车场中的车辆的车辆位置；积累通过定位处理推定的车辆位置的推定误差的处理；第一余量设定处理，将余量距离设定为比默认值长校正值，该校正值反映了推定误差的分布的方差；以及车辆停止处理，基于通过定位处理推定的车辆位置，将车辆控制为在停车场内的指定停止位置前的余量距离处停止。
根据本公开，在车辆停止处理中，车辆被控制为在指定停止位置前的余量距离处停止。该车辆停止处理基于通过定位处理推定的车辆位置来进行。第一余量设定处理将余量距离设定为比默认值长校正值。校正值是反映了通过定位处理推定的车辆位置的推定误差的分布的方差的参数。通过使用通过第一余量设定处理设定的余量距离，即使在假设定位处理的精度下降了的情况下，也能抑制车辆超过指定停止位置。即，能更可靠地使车辆在指定停止位置跟前停止。
附图说明
以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
图1是用于说明本公开的实施方式的自动代客泊车系统的概要的概念图。
图2是表示本公开的实施方式的AVP车辆的构成例的框图。
图3是用于说明由本公开的实施方式的AVP车辆进行的定位处理的概念图。
图4是用于说明由本公开的实施方式的AVP车辆进行的定位处理的概念图。
图5是用于说明定位误差的概念图。
图6是用于说明本公开的实施方式的车辆停止处理的概要的概念图。
图7是用于说明本公开的实施方式的车辆停止处理中的余量距离的设定的一个例子的概念图。
图8是用于说明本公开的实施方式的车辆停止处理中的余量距离的设定的另一个例子的概念图。
图9是用于说明本公开的实施方式的车辆停止处理中的余量距离的设定的又一个例子的概念图。
图10是用于说明本公开的实施方式的车辆停止处理中的余量距离的设定的再一个例子的概念图。
图11是表示本公开的实施方式的自动代客泊车系统的构成例的概略图。
图12是表示本公开的实施方式的管制中心的构成例的框图。
图13是表示本公开的实施方式的车辆停止处理的流程图。
图14是表示本公开的实施方式的余量设定处理(步骤S300)的第一例子的流程图。
图15是表示本公开的实施方式的余量设定处理(步骤S300)的第二例子的流程图。
图16是表示本公开的实施方式的余量设定处理(步骤S300)的第三例子的流程图。
图17是表示本公开的实施方式的余量设定处理(步骤S300)的第四例子的流程图。
具体实施方式
参照附图，对本公开的实施方式进行说明。
1.自动代客泊车系统的概要
图1是用于说明本实施方式的自动代客泊车系统100的概要的概念图。自动代客泊车系统100管理停车场1中的自动代客泊车(AVP：Automated Valet Parking)服务。
以下，将支持自动代客泊车的车辆称为“AVP车辆10”。AVP车辆10能与自动代客泊车系统100进行通信。此外，AVP车辆10至少在停车场1中能不依赖于由驾驶员进行的驾驶操作地行驶。AVP车辆10可以是自动驾驶车辆。需要说明的是，在利用自主行驶机器人牵引不具有自主行驶功能的车辆来实现自动代客泊车的情况下，该车辆与自主行驶机器人的组合相当于“AVP车辆10”，AVP车辆10的控制是指自主行驶机器人的控制。
停车场1至少被AVP车辆10利用。停车场1也可以被AVP车辆10以外的一般车辆利用。
停车场1包括乘降区域2、过道3以及多个泊车框(泊车位)4。在乘降区域2，向停车场1入库的AVP车辆10或从停车场1出库的AVP车辆10停止。在乘降区域2，乘坐者从AVP车辆10下车或乘入AVP车辆10。过道3是供AVP车辆10、一般车辆这样的车辆行驶的区域。泊车框4是供AVP车辆10、一般车辆这样的车辆泊车的空间。例如，泊车框4由划分线分隔出来。
此外，在停车场1内配置有多个记号5(地标)。记号5用于在停车场1内引导AVP车辆10。作为记号5，可举例示出标记、柱等。
而且，在停车场1内配置有停止节点6。停止节点6表示AVP车辆10应该停止的“指定停止位置”。例如，停止节点6被设定于与乘降区域2邻接的位置。作为另一个例子，停止节点6被设定于停车场1内的与交叉口邻接的位置。停止节点6可以由停止线表示。
以下，对某个用户X利用自动代客泊车服务时的流程的一个例子进行说明。设为用户X的会员信息被预先登记于自动代客泊车系统100。
首先，用户X进行自动代客泊车的预约。例如，用户X操作终端装置200来输入用户X的ID信息、所希望的停车场1、希望利用日、希望利用时间(希望入库时间和希望出库时间)等。终端装置200将包括被输入的信息的预约信息发送至自动代客泊车系统100。自动代客泊车系统100基于预约信息来进行预约处理，并将预约完成通知发送至终端装置200。此外，自动代客泊车系统100将与预约信息相应的认证信息发送至终端装置200。终端装置200接受认证信息，并保持接受到的认证信息。
AVP车辆10向停车场1的入库(登记(check-in))如下。
载有用户X的AVP车辆10到达停车场1的乘降区域2并停止。在乘降区域2，用户X(如果有其他乘坐者则其他乘坐者也)从AVP车辆10下车。然后，用户X使用保持于终端装置200的认证信息来请求AVP车辆10的入库。响应于入库请求，自动代客泊车系统100进行用户X的认证。当认证完成时，AVP车辆10的操作权限从用户X转移给自动代客泊车系统100。自动代客泊车系统100进行与AVP车辆10有关的入库处理。
在入库处理中，自动代客泊车系统100与AVP车辆10进行通信，起动AVP车辆10(点火装置接通(ignition ON))。
此外，自动代客泊车系统100参照停车场1的利用状况来将空着的泊车框4分配给AVP车辆10。然后，自动代客泊车系统100与AVP车辆10进行通信，将入库指示提供给AVP车辆10。入库指示包括被分配的泊车框4的信息和停车场1的地图信息。自动代客泊车系统100也可以指定从乘降区域2起到所分配的泊车框4为止的行驶路线。在该情况下，入库指示包括被指定的行驶路线的信息。
响应于入库指示，AVP车辆10开始车辆行驶控制。具体而言，AVP车辆10在过道3从乘降区域2自动地行驶到被分配的泊车框4，并自动地泊车至被分配的泊车框4。此时，AVP车辆10也可以沿着由自动代客泊车系统100指定的行驶路线行驶。自动代客泊车系统100也可以与AVP车辆10进行通信，远程地控制AVP车辆10的自动行驶。
当泊车完成时，AVP车辆10将泊车完成通知给自动代客泊车系统100。或者，自动代客泊车系统100也可以使用设置于停车场1的基础设施传感器来感测AVP车辆10的泊车完成了。在泊车完成后，自动代客泊车系统100与AVP车辆10进行通信，使AVP车辆10的动作停止(点火装置断开(ignition OFF))。自动代客泊车系统100将AVP车辆10的泊车框4的信息与用户X建立关联地保持。
AVP车辆10从停车场1的出库(结账(check-out))如下。
用户X使用终端装置200来请求AVP车辆10的出库。出库请求包括认证信息、用户X所指定的乘降区域2的信息等。响应于出库请求，自动代客泊车系统100进行用户X的认证，进行与AVP车辆10有关的出库处理。
在出库处理中，自动代客泊车系统100与AVP车辆10进行通信，起动AVP车辆10(点火装置接通)。
此外，自动代客泊车系统100与AVP车辆10进行通信，将出库指示提供给AVP车辆10。出库指示包括由用户X指定的乘降区域2的信息和停车场1的地图信息。自动代客泊车系统100也可以指定从泊车框4起到被指定的乘降区域2为止的行驶路线。在该情况下，出库指示包括被指定的行驶路线的信息。
响应于出库指示，AVP车辆10开始车辆行驶控制。具体而言，AVP车辆10在过道3从泊车框4自动地行驶到被指定的乘降区域2。此时，AVP车辆10也可以沿着由自动代客泊车系统100指定的行驶路线行驶。自动代客泊车系统100也可以与AVP车辆10进行通信，远程地控制AVP车辆10的自动行驶。
AVP车辆10到达由用户X指定的乘降区域2并停止。AVP车辆10的操作权限从自动代客泊车系统100转移给用户X。用户X(如果有其他乘坐者则其他乘坐者也)乘入AVP车辆10。AVP车辆10朝向下一个目的地出发。
2.AVP车辆
2－1.构成例
图2是表示本实施方式的AVP车辆10的构成例的框图。AVP车辆10具备车辆状态传感器20、识别传感器30、通信装置40、行驶装置50以及控制装置60。
车辆状态传感器20检测AVP车辆10的状态。作为车辆状态传感器20，可举例示出车速传感器(车轮速度传感器)、转向角传感器、横摆角速度传感器、横向加速度传感器等。
识别传感器30识别(检测)AVP车辆10的周围的状况。作为识别传感器30，可举例示出摄像机、激光雷达(LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging(激光成像探测和测距))、雷达等。
通信装置40与AVP车辆10的外部进行通信。例如，通信装置40与自动代客泊车系统100进行通信。
行驶装置50包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置对AVP车辆10的车轮进行转舵。例如，转向装置包括动力转向(EPS：Electric Power Steering(电动转向))装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，可举例示出发动机、电动机、轮内马达等。制动装置产生制动力。
控制装置60是控制AVP车辆10的计算机。具体而言，控制装置60具备一个或多个处理器70(以下仅称为处理器70)和一个或多个存储装置80(以下仅称为存储装置80)。处理器70执行各种处理。存储装置80储存各种信息。作为存储装置80，可举例示出易失性存储器、非易失性存储器、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等。控制装置60(处理器70)执行作为计算机程序的“车辆控制程序”，由此由控制装置60进行的各种处理被实现。车辆控制程序储存于存储装置80或记录于计算机可读取的记录介质。
2－2.信息获取处理
处理器70(控制装置60)执行获取各种信息的信息获取处理。各种信息包括停车场地图信息MAP、车辆状态信息STA、周边状况信息SUR等。这些获取到的信息储存于存储装置80。
停车场地图信息MAP是停车场1的地图信息。具体而言，停车场地图信息MAP表示停车场1中的乘降区域2、过道3、泊车框4、记号5、停止节点6(指定停止位置)等的配置。停车场地图信息MAP由自动代客泊车系统100提供。处理器70经由通信装置40从自动代客泊车系统100获取停车场地图信息MAP。
车辆状态信息STA是表示AVP车辆10的状态的信息，表示通过车辆状态传感器20得到的检测结果。作为AVP车辆10的状态，可举例示出车速(车轮速度)、转向角(车轮的转舵角)、横摆角速度、横向加速度等。处理器70从车辆状态传感器20获取车辆状态信息STA。
周边状况信息SUR是表示AVP车辆10的周围的状况的信息，表示通过识别传感器30得到的识别结果。例如，周边状况信息SUR包括由摄像机拍摄的图像信息。作为另一个例子，周边状况信息SUR包括表示通过激光雷达、雷达得到的计测结果的计测信息。而且，周边状况信息SUR包括与AVP车辆10的周边的物体有关的物体信息。作为AVP车辆10的周边的物体，可举例示出过道3、泊车框4、记号5、白线、其他车辆等。物体信息包括物体相对于AVP车辆10(识别传感器30)的相对位置和相对速度。能基于图像信息和计测信息中的至少一方来识别AVP车辆10的周边的物体，此外，还能计算识别出的物体的相对位置、相对速度。如此，处理器70基于通过识别传感器30得到的识别结果来获取周边状况信息SUR。
2－3.定位处理
处理器70(控制装置60)进行推定停车场1中的AVP车辆10的位置的“定位处理(自身位置推定处理、Localization)”。以下，停车场1中的AVP车辆10的位置被称为“车辆位置P”。在定位处理中，使用上述的车辆状态传感器20和识别传感器30。
图3是用于说明定位处理的概念图。车辆坐标系是固定于AVP车辆10从而随着AVP车辆10的移动而变化的相对坐标系。AVP车辆10中的车辆坐标系的原点O的位置是任意的。车辆位置P也可以说是停车场1中的原点O的位置。校准参数E表示车辆坐标系中的识别传感器30的设置位置和设置方向。就是说，校准参数E表示识别传感器30相对于原点O的平移旋转移动量。
定位处理按一定周期推定车辆位置P。方便起见，将推定对象的时刻tk和车辆位置Pk分别称为“对象时刻tk”和“对象车辆位置Pk”。为了推定对象时刻tk的对象车辆位置Pk，使用前一时刻tk－1的车辆位置Pk－1。方便起见，将前一时刻tk－1和车辆位置Pk－1分别称为“基准时刻tk－1”和“基准车辆位置Pk－1”。
车辆移动量Tk－1，k是基准时刻tk－1与对象时刻tk之间的AVP车辆10的移动量。车辆移动量Tk－1，k可以基于通过车辆状态传感器20得到的车辆状态信息STA来计算。例如，车辆移动量Tk－1，k可以基于在基准时刻tk－1与对象时刻tk之间的期间检测到的车轮速度和转向角的履历来计算。
此外，通过使用识别传感器30，能识别存在于AVP车辆10的周围的一个以上记号5j。停车场1中的记号5j的绝对位置Fj是已知的，从停车场地图信息MAP得到。另一方面，时刻tk的记号5j相对于识别传感器30的相对位置Rj，k从周边状况信息SUR得到。
图4是用于说明对象时刻tk的“内部推定车辆位置PIk”和“外部推定车辆位置POj，k”的概念图。内部推定车辆位置PIk是根据基准时刻tk－1的基准车辆位置Pk－1和车辆移动量Tk－1，k计算(推定)的对象车辆位置Pk。另一方面，外部推定车辆位置POj，k是根据记号5j的绝对位置Fj、记号5j相对于识别传感器30的相对位置Rj，k以及校准参数E计算(推定)的对象车辆位置Pk。
内部推定车辆位置PIk与和一个以上记号5j相关的外部推定车辆位置POj，k不一定一致。由此，通过将内部推定车辆位置PIk与和一个以上记号5j相关的外部推定车辆位置POj，k组合来决定对象时刻tk的对象车辆位置Pk。例如，通过以与和一个以上记号5j相关的外部推定车辆位置POj，k最匹配的方式校正内部推定车辆位置PIk来决定对象车辆位置Pk。换言之，通过使用基于内部推定车辆位置PIk和外部推定车辆位置POj，k的评价函数来将对象车辆位置Pk优化。需要说明的是，评价函数、优化(optimization)的方法是众所周知的，在本实施方式中不特别限定。
推定出的对象车辆位置Pk被用作下一时刻tk+1的基准车辆位置。通过反复进行以上的处理来连续地推定AVP车辆10的车辆位置P。
定位信息LOC表示通过定位处理推定的车辆位置P。如上所述，处理器70基于停车场地图信息MAP、车辆状态信息STA以及周边状况信息SUR来执行定位处理，并获取定位信息LOC。定位信息LOC储存于存储装置80。
图5是用于说明定位误差的概念图。作为时刻tk的AVP车辆10与记号5j之间的距离，考虑推定距离DEj，k和计测距离DMj，k这两个种类。推定距离DEj，k是通过定位处理推定出的车辆位置Pk与记号5j的绝对位置Fj之间的距离。另一方面，计测距离DMj，k是根据通过识别传感器30得到的识别结果而得到的距离，根据记号5j的相对位置Rj，k和校准参数E来计算。对于该计测距离DMj，k，假定了与识别传感器30和记号5j的种类相应的计测误差σj。作为计测误差σj，也可以设定不依赖于记号5j的恒定值。在图5中，作为一个例子，示出了两个记号51、52(j＝1，2)分别对应的推定距离DEj，k和计测距离DMj，k。定位误差εk表示通过定位处理推定出的车辆位置Pk的推定误差。该定位误差εk例如由以下的算式(1)表示。
[数式1]
Figure BDA0003497394510000111
处理器70持续地进行定位处理，积累定位误差εk。定位误差信息ERR表示所积累的定位误差εk的分布。定位误差信息ERR储存于存储装置80。处理器70一边进行定位处理一边更新定位误差信息ERR。
2－4.通信处理
处理器70(控制装置60)经由通信装置40与自动代客泊车系统100进行通信。例如，处理器70从自动代客泊车系统100接受停车场地图信息MAP、入库引导信息、出库引导信息等。此外，处理器70也可以将车辆状态信息STA、定位信息LOC定期地发送至自动代客泊车系统100。处理器70也可以将定位误差信息ERR发送至自动代客泊车系统100。
2－5.车辆行驶控制
处理器70(控制装置60)执行不依赖于驾驶员的驾驶操作地控制AVP车辆10的行驶的“车辆行驶控制”。车辆行驶控制包括转向控制、加速控制以及制动控制。处理器70通过控制行驶装置50来执行车辆行驶控制。具体而言，处理器70通过控制转向装置来执行转向控制。此外，处理器70通过控制驱动装置来执行加速控制。此外，处理器70通过控制制动装置来执行制动控制。
在停车场1内，处理器70执行车辆行驶控制，以使AVP车辆10自主地行驶。具体而言，处理器70基于停车场地图信息MAP和定位信息LOC来掌握停车场1的地图和停车场1内的车辆位置P。然后，处理器70以AVP车辆10朝向目的地自动地行驶的方式执行车辆行驶控制。
例如，在上述的入库处理的情况下，出发地是乘降区域2，目的地是被分配的泊车框4。处理器70以AVP车辆10从乘降区域2自动地行驶到被分配的泊车框4，并自动地泊车至被分配的泊车框4的方式执行车辆行驶控制。被分配的泊车框4的位置从停车场地图信息MAP得到。处理器70也可以以AVP车辆10沿着由自动代客泊车系统100指定的行驶路线行驶的方式执行车辆行驶控制。在将AVP车辆10泊车至泊车框4时，也可以通过参照周边状况信息SUR来掌握泊车框4、周边的泊车状况。也可以通过参照周边状况信息SUR来以避免与其他车辆、构造物的碰撞的方式执行车辆行驶控制。
出库处理也是同样的。在出库处理的情况下，出发地是被分配的泊车框4，目的地是乘降区域2。处理器70以AVP车辆10从泊车框4自动地行驶到乘降区域2，并在乘降区域2自动地停止的方式执行车辆行驶控制。
3.车辆停止处理
图6是用于说明本实施方式的“车辆停止处理”的概要的概念图。在停车场1内的自动行驶中需要使AVP车辆10停止的情况下，执行车辆停止处理。具体而言，自动代客泊车系统100指定停止节点6，并指示AVP车辆10在所指定的停止节点6(指定停止位置)跟前停止。
AVP车辆10的处理器70经由通信装置40从自动代客泊车系统100接受停止指示。响应于停止指示，处理器70以在被指定的停止节点6跟前停止的方式进行车辆行驶控制(制动控制)。停车场1中的停止节点6的位置从停车场地图信息MAP得到。处理器70基于通过定位处理推定的车辆位置P来进行制动控制。
更详细而言，处理器70以在被指定的停止节点6前的“余量距离M”处停止的方式进行制动控制。为此，处理器70将停止节点6前的余量距离M处的位置设定为目标停止位置PT。然后，处理器70基于通过定位处理推定的车辆位置P，以AVP车辆10在目标停止位置PT停止的方式进行制动控制。制动控制中的目标减速度可以预先确定。
在此，考虑到定位处理的精度下降的可能性。例如，在车辆状态传感器20和识别传感器30中的至少一方发生了异常的情况下，定位处理的精度会下降。作为另一个例子，记号5的识别精度会根据时间段、天气而下降，这会导致定位处理的精度的下降。当定位处理的精度下降时，在车辆行驶控制中所使用的车辆位置P的精度也会下降。当车辆位置P的精度下降时，AVP车辆10实际停止的实际停止位置会偏离目标停止位置PT。
考虑使用被设定为与定位处理的精度无关的默认值α来作为上述的余量距离M的情况。默认值α既可以是固定值，也可以是变动值。在使用默认值α的情况下，在定位处理的精度低的状况下，AVP车辆10恐怕不会在停止节点6跟前停止而会超过了停止节点6。这意味着车辆停止处理的可靠性的下降，因此不优选。
为了更可靠地使AVP车辆10在停止节点6跟前停止，优选考虑可能会发生定位处理的精度的下降来设定余量距离M。以下，将考虑定位处理的精度的下降的可能性而设定的余量距离M称为“第一余量距离M1”。
第一余量距离M1由默认值α与校正值β的和、即“α+β”表示。就是说，第一余量距离M1比默认值α长校正值β。默认值α是0以上的值。校正值β是反映了上述的定位误差εk的分布的方差σL的参数。例如，校正值β是定位误差εk的分布的方差σL本身。作为另一个例子，校正值β也可以是方差σL的实数倍。定位误差εk的分布的方差σL从定位误差信息ERR得到。通过使用这样的第一余量距离M1来进行车辆停止处理，即使在假设定位处理的精度下降了的情况下，也能抑制AVP车辆10超过停止节点6。即，能更可靠地使AVP车辆10在停止节点6跟前停止。
作为比较，以下，将不考虑定位处理的精度的下降的可能性而设定的余量距离M称为“第二余量距离M2”。第二余量距离M2是默认值α。
也可以根据状况来选择(分开使用)第一余量距离M1和第二余量距离M2。例如，在AVP车辆10的周围的环境的照度低的情况下，记号5的识别精度可能会下降，定位处理的精度可能会下降。因此，在照度小于规定值的情况下，可以选择第一余量距离M1。
作为另一个例子，考虑到以下场景：在假设AVP车辆10不停止而超过停止节点6的情况下恐怕会发生与行人、其他车辆的碰撞。方便起见，将这样的停止节点6称为“第一停止节点6－1”。在第一停止节点6－1的情况下，特别期望使AVP车辆10在第一停止节点6－1跟前停止。因此，作为针对第一停止节点6－1的余量距离M，优选选择第一余量距离M1。
图7是用于说明第一停止节点6－1的一个例子的概念图。图7所示的第一停止节点6－1是存在于乘降区域2跟前的停止节点6。换言之，第一停止节点6－1是与乘降区域2邻接的停止节点。在乘降区域2，用户从AVP车辆10下车或者用户乘入AVP车辆10。为了避免与用户的碰撞，余量距离M优选被设定为第一余量距离M1。
图8是用于说明第一停止节点6－1的另一个例子的概念图。图8所示的第一停止节点6－1是存在于泊车框4前的停止节点6。例如，第一停止节点6－1是存在于被分配给出库中或预定在不久的将来出库的其他车辆Q的泊车框4前的停止节点6。为了避免与其他车辆Q的碰撞，余量距离M优选被设定为第一余量距离M1。
图9是用于说明第一停止节点6－1的又一个例子的概念图。图9所示的第一停止节点6－1是存在于交叉口7跟前的停止节点6。换言之，第一停止节点6－1是与交叉口7邻接的停止节点。在交叉口7可能会存在其他车辆Q。为了避免与其他车辆Q的碰撞，余量距离M优选被设定为第一余量距离M1。
图10是用于说明第一停止节点6－1的再一个例子的概念图。图10所示的第一停止节点6－1是与危险区域8邻接的停止节点6。危险区域8是可能会存在行人、操作员等人的区域。为了避免与人的碰撞，余量距离M优选被设定为第一余量距离M1。
如以上所说明的那样，在本实施方式的车辆停止处理中，以AVP车辆10在停止节点6前的余量距离M处停止的方式进行车辆行驶控制。该车辆行驶控制基于通过定位处理推定的车辆位置P来进行。第一余量距离M1由默认值α与校正值β的和(α+β)表示。校正值β是反映了通过定位处理推定的车辆位置P的推定误差(定位误差εk)的分布的方差σL的参数。通过将这样的第一余量距离M1用作余量距离M，即使在假设定位处理的精度下降了的情况下，也能抑制AVP车辆10超过停止节点6。即，能更可靠地使AVP车辆10在停止节点6跟前停止。
4.自动代客泊车系统的构成例
图11是表示本实施方式的自动代客泊车系统100的构成例的概略图。自动代客泊车系统100包括车辆管理中心110、管制中心120以及基础设施传感器130。管制中心120设置于每个停车场1。因此，存在与停车场1相同数量的管制中心120。车辆管理中心110总管所有的管制中心120。基础设施传感器130设置于停车场1，识别停车场1内的状况。例如，基础设施传感器130包括对停车场1内的状况进行拍摄的基础设施摄像机。
图12是表示本实施方式的管制中心120的构成例的框图。管制中心120包括信息处理装置121(管制装置)。信息处理装置121管理停车场1中的AVP车辆10，此外还控制停车场1中的AVP车辆10。
信息处理装置121包括一个或多个处理器122(以下仅称为处理器122)和一个或多个存储装置123(以下仅称为存储装置123)。处理器122执行各种处理。存储装置123储存各种信息。作为存储装置123，可举例示出易失性存储器、非易失性存储器、HDD、SSD等。信息处理装置121(处理器122)执行作为计算机程序的控制程序，由此由信息处理装置121进行的各种处理被实现。控制程序储存于存储装置123或记录于计算机可读取的记录介质。
信息处理装置121还包括通信装置124。通信装置124经由通信网络与车辆管理中心110、AVP车辆10以及基础设施传感器130进行通信。
停车场地图信息MAP预先被制作，储存于管制中心120的存储装置123。处理器122经由通信装置124与AVP车辆10进行通信，将停车场地图信息MAP提供给AVP车辆10。
定位误差信息ERR表示定位误差εk的分布。例如，处理器122经由通信装置124从AVP车辆10接受定位误差信息ERR。作为另一个例子，处理器122也可以经由通信装置124从AVP车辆10接受定位信息LOC和周边状况信息SUR。在该情况下，处理器122基于接受到的定位信息LOC和周边状况信息SUR来进行定位误差εk的计算和积累，并进行定位误差信息ERR的生成和更新。定位误差信息ERR储存于存储装置123。
默认余量信息DEF表示余量距离M的默认值α。默认余量信息DEF预先被制作，储存于存储装置123。处理器122经由通信装置124将默认余量信息DEF发送至AVP车辆10。在该情况下，默认余量信息DEF也储存于AVP车辆10的存储装置80。
5.车辆停止处理的处理流程
图13是表示本实施方式的车辆停止处理的流程图。
在步骤S100中，管制中心120的处理器122判定是否需要针对正行驶在停车场1中的AVP车辆10的停止指示。例如，处理器122经由通信装置124从AVP车辆10接受定位信息LOC。然后，处理器122基于定位信息LOC和停车场地图信息MAP来判定AVP车辆10是否进入了与行驶路线上的停止节点6相距一定距离的范围。在AVP车辆10进入了与行驶路线上的停止节点6相距一定距离的范围的情况下，处理器122判定为需要针对AVP车辆10的停止指示。在需要停止指示的情况下(步骤S100；是)，处理进入步骤S200。
在步骤S200中，处理器122经由通信装置124将停止指示发送至AVP车辆10。停止指示至少指定停止节点6，并指示AVP车辆10在所指定的停止节点6(指定停止位置)跟前停止。
在步骤S300中，进行设定余量距离M的“余量设定处理”。余量设定处理的各种各样的例子将在后文进行说明。需要说明的是，余量设定处理既可以由AVP车辆10的处理器70进行，也可以由管制中心120的处理器122进行。在由管制中心120的处理器122进行余量设定处理的情况下，余量设定处理可以在步骤S200之前进行。在该情况下，停止指示也可以还包括由处理器122设定的余量距离M。
在步骤S400中，AVP车辆10的处理器70以在被指定的停止节点6跟前停止的方式进行车辆行驶控制(制动控制)。更详细而言，处理器70以在停止节点6前的余量距离M处停止的方式进行制动控制。为此，处理器70将停止节点6前的余量距离M处的位置设定为目标停止位置PT(参照图6)。停车场1中的停止节点6的位置从停车场地图信息MAP得到。余量距离M在上述的步骤S300中被设定了。处理器70基于通过定位处理推定的车辆位置P，以AVP车辆10在目标停止位置PT停止的方式进行制动控制。制动控制中的目标减速度可以预先确定。
以下，对余量设定处理(步骤S300)的各种各样的例子进行说明。
5－1.第一例子
图14是表示余量设定处理(步骤S300)的第一例子的流程图。在第一例子中，余量设定处理包括选择第一余量距离M1和第二余量距离M2中的任一个来作为余量距离M的“选择处理”。
更详细而言，在步骤S310中，AVP车辆10的处理器70或管制中心120的处理器122(以下仅称为“处理器”)判定停止节点6是否是第一停止节点6－1。第一停止节点6－1是与以下场景关联的停止节点6：在假设AVP车辆10不停止而超过停止节点6的情况下恐怕会发生与行人、其他车辆的碰撞。例如，第一停止节点6－1包括在图7～图10中举例示出的停止节点中的至少任一个。处理器可以基于停车场地图信息MAP来判定停止节点6是否是第一停止节点6－1。
在被指定的停止节点6是第一停止节点6－1的情况下(步骤S310；是)，处理进入步骤S330。在步骤S330中，处理器选择第一余量距离M1，将第一余量距离M1设定为余量距离M。第一余量距离M1是默认值α与校正值β的和(α+β)。就是说，第一余量距离M1比默认值α长校正值β。默认值α从默认余量信息DEF得到。校正值β是反映了定位误差εk的分布的方差σL的参数。例如，校正值β是定位误差εk的分布的方差σL本身。作为另一个例子，校正值β也可以是方差σL的实数倍。定位误差εk的分布的方差σL从定位误差信息ERR得到。
另一方面，在被指定的停止节点6不是第一停止节点6－1的情况下(步骤S310；否)，处理进入步骤S340。在步骤S340中，处理器选择第二余量距离M2，将第二余量距离M2设定为余量距离M。第二余量距离M2是默认值α。
以下，将步骤S330的处理称为“第一余量设定处理”。另一方面，以下，将步骤S340的处理称为“第二余量设定处理”。在被指定的停止节点6是第一停止节点6－1的情况下(步骤S310；是)，处理器选择第一余量设定处理来设定余量距离M。另一方面，在被指定的停止节点6不是第一停止节点6－1的情况下(步骤S310；否)，处理器选择第二余量设定处理来设定余量距离M。
5－2.第二例子
图15是表示余量设定处理(步骤S300)的第二例子的流程图。在第二例子中，也是余量设定处理包括选择第一余量距离M1和第二余量距离M2中的任一个来作为余量距离M的“选择处理”。
更详细而言，在步骤S320中，处理器判定AVP车辆10的周围的环境的照度是否小于规定值。例如，AVP车辆10的识别传感器30包括照度传感器。作为另一个例子，设置于停车场1的基础设施传感器130包括照度传感器。作为又一个例子，根据由AVP车辆10的识别传感器30中所包括的摄像机拍摄的图像来计算照度。作为再一个例子，根据由基础设施传感器130中所包括的基础设施摄像机拍摄的图像来计算照度。
在照度小于规定值的情况下(步骤S320；是)，处理进入步骤S330(第一余量设定处理)。通过第一余量设定处理，第一余量距离M1被设定为余量距离M。
另一方面，在照度为规定值以上的情况下(步骤S320；否)，处理进入步骤S340(第二余量设定处理)。通过第二余量设定处理，第二余量距离M2被设定为余量距离M。
5－3.第三例子
图16是表示余量设定处理(步骤S300)的第三例子的流程图。第三例子是第一例子与第二例子的组合。
在被指定的停止节点6是第一停止节点6－1的情况下(步骤S310；是)，处理进入步骤S330(第一余量设定处理)。在除此以外的情况下(步骤S310；否)，处理进入步骤S320。在照度小于规定值的情况下(步骤S320；是)，处理进入步骤S330(第一余量设定处理)。另一方面，在照度为规定值以上的情况下(步骤S320；否)，处理进入步骤S340(第二余量设定处理)。
5－4.第四例子
图17是表示余量设定处理(步骤S300)的第四例子的流程图。在第四例子中，始终进行步骤S330(第一余量设定处理)，第一余量距离M1被设定为余量距离M。
6.车辆控制系统
AVP车辆10的控制装置60(参照图2)和管制中心120的信息处理装置121(参照图12)构成了控制AVP车辆10的“车辆控制系统”。车辆控制系统包括一个或多个处理器(70、122)和一个或多个存储装置(80、123)。一个或多个处理器进行推定AVP车辆10的车辆位置P的定位处理。定位误差信息ERR储存于一个或多个存储装置。此外，一个或多个处理器进行在图13～图17中示出的处理。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，对支持停车场中的自动代客泊车的车辆进行控制，所述车辆控制方法包括：
定位处理，基于通过搭载于所述车辆的传感器得到的检测结果来推定所述停车场中的所述车辆的车辆位置；
积累通过所述定位处理推定的所述车辆位置的推定误差的处理；
第一余量设定处理，将余量距离设定为比默认值长校正值，该校正值反映了所述推定误差的分布的方差；以及
车辆停止处理，基于通过所述定位处理推定的所述车辆位置，将所述车辆控制为在所述停车场内的指定停止位置前的所述余量距离处停止。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，还包括：
第二余量设定处理，将所述默认值设定为所述余量距离；以及
选择处理，选择所述第一余量设定处理和所述第二余量设定处理中的任一个来设定所述余量距离。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其中，
所述选择处理包括以下处理：
在所述指定停止位置是第一指定停止位置的情况下，选择所述第一余量设定处理来设定所述余量距离；以及
在所述指定停止位置不是所述第一指定停止位置的情况下，选择所述第二余量设定处理来设定所述余量距离。
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其中，
所述选择处理包括以下处理：
在所述指定停止位置是第一指定停止位置的情况下，选择所述第一余量设定处理来设定所述余量距离；
在所述指定停止位置不是所述第一指定停止位置，并且所述车辆的周围的环境的照度小于规定值的情况下，选择所述第一余量设定处理来设定所述余量距离；以及
在所述指定停止位置不是所述第一指定停止位置，并且所述照度为所述规定值以上的情况下，选择所述第二余量设定处理来设定所述余量距离。
5.根据权利要求3或4所述的车辆控制方法，其中，
所述第一指定停止位置包括与乘降区域邻接的所述指定停止位置、泊车框前的所述指定停止位置以及与交叉口邻接的所述指定停止位置中的至少一个。
6.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其中，
所述选择处理包括以下处理：
在所述车辆的周围的环境的照度小于规定值的情况下，选择所述第一余量设定处理来设定所述余量距离；以及
在所述照度为所述规定值以上的情况下，选择所述第二余量设定处理来设定所述余量距离。
7.一种车辆控制系统，对支持停车场中的自动代客泊车的车辆进行控制，所述车辆控制系统具备：
一个或多个处理器，进行定位处理，该定位处理是基于通过搭载于所述车辆的传感器得到的检测结果来推定所述停车场中的所述车辆的车辆位置的处理；以及
一个或多个存储装置，储存定位误差信息，该定位误差信息表示通过所述定位处理推定的所述车辆位置的推定误差的分布，
所述一个或多个处理器还进行：
第一余量设定处理，将余量距离设定为比默认值长校正值，该校正值反映了所述推定误差的分布的方差；以及
车辆停止处理，基于通过所述定位处理推定的所述车辆位置，将所述车辆控制为在所述停车场内的指定停止位置前的所述余量距离处停止。
8.一种记录介质，记录有车辆控制程序，该车辆控制程序对支持停车场中的自动代客泊车的车辆进行控制，
所述车辆控制程序被计算机执行，由此使所述计算机执行：
定位处理，基于通过搭载于所述车辆的传感器得到的检测结果来推定所述停车场中的所述车辆的车辆位置；
积累通过所述定位处理推定的所述车辆位置的推定误差的处理；
第一余量设定处理，将余量距离设定为比默认值长校正值，该校正值反映了所述推定误差的分布的方差；以及
车辆停止处理，基于通过所述定位处理推定的所述车辆位置，将所述车辆控制为在所述停车场内的指定停止位置前的所述余量距离处停止。
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