JP2019087112A - 車両制御装置、および駐車システム - Google Patents
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Description
まず、図1および図2を参照して、第1実施形態にかかる自動バレー駐車システムの概略について説明する。ここで、自動バレー駐車システムとは、たとえば白線などといった所定の区画線Lで区画された1以上の駐車領域Rを有する駐車場Pにおいて、以下に説明するような自動駐車および自動出庫を含む自動バレー駐車を実現するためのシステムである。
上述した第1実施形態では、自動駐車と自動出庫との間に駐車領域Rの変更が発生した場合、変更後の駐車領域Rを車両制御装置410側に記憶する構成を例示した。しかしながら、以下に説明する第2実施形態のように、変更後の駐車領域Rは、管制装置101a側に記憶されてもよい。なお、以下では、第1実施形態と第2実施形態とで実質的に同様の構成については共通の符号が付され、重複する説明が省略される。
上述した第1および第2実施形態では、本発明の技術が自動バレー駐車システムに適用される場合を例示した。しかしながら、本発明の技術は、第1領域と第2領域と駐車領域とを含む駐車場において、第1領域に停車した車両が所定の指示に応じて駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両が駐車領域から出庫して第2領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、が実現される駐車システムであれば、自動バレー駐車システム以外の駐車システムにも適用可能である。
408 車載カメラ
410、410a 車両制御装置
522 センサデータ取得部(画像データ取得部)
523 走行制御部
524、1211 記憶処理部
525、1221 出庫位置推定部
E 端部(標識)
L 区画線(標識)
M0〜M2 マーカ(標識)
P 駐車場
P1 降車領域(第1領域)
P2 乗車領域(第2領域)
R、R0〜R2 駐車領域
V 車両
X 乗員
Claims (7)
- 車両に搭載される車両制御装置であって、
第1領域と第2領域と駐車領域とを含む駐車場において、前記第1領域に停車した前記車両が所定の指示に応じて前記駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて前記車両が前記駐車領域から出庫して前記第2領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を実現するように前記車両の走行状態を制御する走行制御部と、
前記自動駐車と前記自動出庫との間に前記車両が移動して前記駐車領域が変更された場合に、変更後の前記駐車領域を記憶装置に記憶する記憶処理部と、
前記記憶装置から前記駐車領域を取得し、取得した前記駐車領域に基づいて、出庫の起点となる出庫位置を推定する出庫位置推定部と、
を備える、車両制御装置。 - 前記車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部をさらに備え、
前記出庫位置推定部は、前記画像データ取得部により取得される前記画像データに基づいて、前記駐車領域内における前記車両の現在位置を特定し、特定した前記現在位置を前記出庫位置として推定する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記出庫位置推定部は、前記画像データに基づいて、前記駐車領域の周辺の予め決められた位置に設けられた標識に関する標識データを検出し、検出した前記標識データと、前記標識に関する情報を含む前記駐車場の地図データと、に基づいて、前記車両の前記現在位置を特定する、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記出庫位置推定部は、前記画像データに基づいて、前記駐車領域の境界に前記標識として設けられた区画線に関するデータを前記標識データとして検出し、検出した前記標識データと、前記地図データと、に基づいて、前記車両の前記現在位置を特定する、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記記憶処理部は、前記自動駐車と前記自動出庫との間に前記車両が移動して前記駐車領域が変更された場合に、前記車両制御装置と通信可能に構成されて前記駐車領域を管理する管制装置と通信を行うことで、変更後の前記駐車領域を取得し、取得した前記駐車領域を前記記憶装置に記憶する、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記出庫位置推定部は、前記自動出庫における前記駐車領域からの出庫時に、前記出庫位置を推定する、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 車両に搭載される車両制御装置であって、第1領域と第2領域と駐車領域とを含む駐車場において、前記第1領域に停車した前記車両が所定の指示に応じて前記駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて前記車両が前記駐車領域から出庫して前記第2領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を実現するように前記車両の走行状態を制御する走行制御部を備える車両制御装置と、
前記車両制御装置と通信可能に構成されて前記駐車領域を管理する管制装置と、
を備え、
前記管制装置は、前記自動駐車と前記自動出庫との間に前記車両が移動して前記駐車領域が変更された場合に、変更後の前記駐車領域を記憶装置に記憶する記憶処理部を備え、
前記車両制御装置は、通信により前記管制装置から前記駐車領域を取得し、取得した前記駐車領域に基づいて、出庫の起点となる出庫位置を推定する出庫位置推定部を備える、
駐車システム。
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