JP2005096703A

JP2005096703A - 車の自動駐車／出庫方式

Info

Publication number: JP2005096703A
Application number: JP2003335640A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Kobayashi; 政幸小林
Original assignee: NEC Fielding Ltd
Current assignee: NEC Fielding Ltd
Priority date: 2003-09-26
Filing date: 2003-09-26
Publication date: 2005-04-14

Abstract

【課題】複数の駐車位置が近辺にあってもどの駐車位置に駐車するべきであるのかを選択することを可能とし、車を障害物にぶつけたり、事故を起こしたりする危険を生じないようにする。
【解決手段】車両の現在地を検出する位置検出ステップと、前記車両を駐車するべき駐車位置及びその周辺を撮影する撮影ステップと、撮影された前記駐車位置及びその周辺を平面表示する表示ステップと、前記表示ステップで表示された画面上でユーザが指定する前記駐車位置を特定する駐車位置特定ステップと、前記車両の進行方向の指示を入力する進行方向入力ステップと、前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出ステップと、前記障害物検出ステップにより検出された前記障害物を避けながら、前記車両位置、前記駐車位置及び前記進行方向に従って、前記車両を前記現在地から前記駐車位置まで運転する運転制御ステップと、を有する。
【選択図】図８

Description

本発明は、車を自動的に駐車位置に駐車させる車の自動駐車方式及びその方法並びに駐車している車を自動的に移動先まで出庫させる車の自動出庫方式及びその方法に関する。

車を運転するならば、車の駐車及び駐車している車の出庫は必ず伴うものである。例えば、車を自宅の車庫に入れしたり、車を出庫させる必要があり、目的地に到着したならば目的地の駐車場に車を駐車したり、その駐車場から車を出庫させる必要がある。

しかし、車の駐車及び出庫は他の運転操作に比べて難易度が高い。また、駐車するべき位置が狭い場合には、駐車することが可能であっても、駐車後に運転手が車から出ることができなくなってしまう場合がある。

そこで、車の自動駐車等の発明がなされている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
特開平０９−０５０５９６号公報特開平０９−１３６６６０号公報

しかし、特許文献１の発明では、例えば、複数の駐車位置が近辺にある場合にどの駐車位置に駐車するべきであるのかを選択することができない。

また、特許文献２の発明では、リモコンにより車を操縦しなければならないので、車を障害物にぶつけたり、事故を起こしたりする危険がある。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、複数の駐車位置が近辺にあってもどの駐車位置に駐車するべきであるのかを選択することを可能とし、車を障害物にぶつけたり、事故を起こしたりする危険を生じない車の自動駐車方式及びその方法並びに車の自動出庫方式及びその方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の観点によれば、車両の現在地を検出する位置検出手段と、前記現在地及び駐車位置を含む領域の地図を平面表示する表示手段と、前記表示手段上でユーザが指定する前記駐車位置を特定する駐車位置特定手段と、前記車両の進行方向の指示を入力する進行方向入力手段と、前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により検出された前記障害物を避けながら、前記現在地、前記駐車位置及び前記進行方向に従って、前記車両を前記現在地から前記駐車位置まで運転する運転制御手段と、を備えることを特徴とする車の自動駐車方式が提供される。

本発明の第１の観点による自動駐車方式は、前記車両を駐車するべき駐車位置及びその周辺を撮影する撮影手段を更に備え、前記表示手段は、前記現在地及び前記駐車位置を含む領域の地図及び障害物を平面表示してもよい。

本発明の第１の観点による車の自動駐車方式において、前記進行方向入力手段は、音声認識により前記車両の進行方向の指示を入力してもよい。

本発明の第２の観点によれば、駐車している車両の移動先位置を検出する位置検出手段と、駐車位置及び前記移動先位置を含む領域の地図を平面表示する表示手段と、前記表示手段上でユーザが指定する前記駐車位置を特定する駐車位置特定手段と、前記車両が出庫すべき旨を入力する出庫指示入力手段と、前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により検出された前記障害物を避けながら、前記駐車位置、前記移動先位置に従って、前記車両を前記駐車位置から前記移動先位置まで運転する運転制御手段と、を備えることを特徴とする車の自動出庫方式が提供される。

本発明の第２の観点による車の自動出庫方式は、前記車両の駐車位置及びその周辺を撮影する撮影手段を更に備え、前記表示手段は、前記駐車位置及び前記移動先位置を含む領域の地図及び障害物を平面表示してもよい。

本発明の第２の観点による車の自動駐車方式において、前記出庫指示入力手段は、音声認識により前記車両が出庫すべき旨を入力してもよい。

従来、車の運転の初心者や後ろ向き運転が苦手な人が駐車や車庫入れをする際は大切な車を障害物にぶつけてキズをつけたり、極端な場合は人身事故に至るケースが見られた。

また、車の車幅しかない程の狭い場所に駐車する際はたとえ駐車してもその後ドアを開けられずにドライバーが下車できないことが原因でそのような狭い場所に駐車出来ないケースがあった。

本発明はこれらの問題を解決するものであり、
１）無人運転するので、ドライバーの運転技術が未熟であっても安全に駐車可能である。
２）障害物を自動的に検出して運転するので車をキズつけることがない。
３）駐車後にドライバーが下車出来ない程狭い場所でも駐車や出庫が可能である。
４）コンピュータによる制御であるので早く正確である。
５）コンピュータによる制御であるので人為的なミスが発生しない。
６）車の駐車位置を選択できる。
等の効果がある。

本発明は車の運転の初心者や運転が未熟なドライバーが車を希望する場所に駐車し、車幅しかない程の狭い場所に駐車し、又は、駐車場から出庫するものである。車の周辺の予め決められた範囲の障害物を自動検知する機能と携帯電話や携帯端末から車の無人運転を指示すると障害物を避けながら自動運転する機能を有することにより、車を希望する駐車位置に自動的に駐車したり、駐車場から出庫する。

本発明は、図１に示すように、端末１０、運転制御システム２０及び車３０を備え、これらは、インターネット１００や無線通信を介して接続されている。

端末１０は携帯電話や携帯端末などの情報処理装置であり、図２に示すように、ＧＰＳ受信機１０−１、音声認識部１０−２、カメラ１０−３及び表示部１０−４を備える。

なお、ＧＰＳ受信機１０−１は全地球測位システム(Global Positioning System)の受信機であり、端末１０の現在地を測定し、運転制御システム２０へ送信する。また、カーナビゲーションのように、測定された現在地の周辺の地図を取得し、その地図も運転制御システム２０に送信するようにしても良い。携帯電話が全国地図をＲＯＭ等の記録媒体に保持して、全国地図から測定された現在値の周辺の地図を抽出してもよい。また、携帯電話が、現在地の緯度及び経度を、インターネット等のネットワークを介して、サーバに送り、そのサーバから現在地の緯度及び経度の周辺の地図を取得するようにしても良い。また、後述するように、運転制御システム２０に送信する地図には、カメラ１０−３が撮影した画像から得られる駐車中の車両等の障害物を追加しても良い。

音声認識部１０−２は「前」、「後ろ」及び「出庫」等の音声を認識し、車３０を駐車させる際の車３０の進行方向や車３０を駐車場から出庫させる際の車３０の進行方向のユーザの音声による指示を認識する。すなわち、ユーザが「前」と発声したならば、前進して駐車すると認識し、ユーザが「後ろ」と発声したならば、後退して駐車すると認識し、ユーザが「出庫」と発声したならば、出庫すると認識する。

カメラ１０−３は、例えば、ＣＣＤデジタルカメラやＣＭＯＳデジタルカメラであり、車の周辺を撮影し、デジタル画像として出力する。

表示部１０−４は、カメラ１０−３で撮影した画像を表示する。また、表示部１０−４は、タッチパネル機能も有する。

運転制御システム２０は、車３０に搭載された情報処理装置であり、端末１０からの駐車や出庫指示により、車３０を無人運転でユーザの希望する場所に駐車し、また、駐車位置から出庫指示する。

なお、無人運転するときに、図３の斜線で示す障害物検出範囲３０−２に存在する障害物を障害物検出部３０−１が検出した場合は、車３０が該障害物に衝突する前に障害物を避けて運転する機能を有する。

車３０は、例えば、ユーザが保有する車であり、図３に示すように、予め決められた障害物検出範囲３０−２に存在する障害物を自動検出する障害物検出部３０−１を備える。また、車３０は、運転制御システム２０からの指示により、無人運転に切り替えて運転し、自動的にエンジンを始動したり、切ったりする機能を有する。

次に、本実施形態による車の自動駐車／出庫方式の動作について説明する。

まず、表示部１０−４は、カメラ１０−３が撮影した駐車位置を表示する。

次に、表示部１０−４に表示された駐車位置がユーザにより指でタッチされると、タッチパネルがそれを検出し、端末１０は、インターネット１００を介して、運転制御システム２０へ車３０の現在地と駐車位置Ｘを送信する。

次に、ユーザによる「前」、「後ろ」又は「出庫」の声を音声認識部１０−２が認識したならば、車３０を無人運転で駐車位置Ｘに駐車したり、駐車位置Ｘから出庫する。

次に図１〜１０を参照して、本発明のより具体的な動作例を詳細に説明する。

まず、図４に示すように、車を縦列駐車する場合について、図４、５、８を参照して説明する。

車３０を駐車位置Ｘの近辺（現在地Ｙ）に停車する（ステップＡ１）。ＧＰＳ受信機１０−１は、現在地Ｙを測定し、上述したように現在地Ｙの周辺の地図を取得する。

端末１０のカメラ１０−３で駐車位置Ｘの周りの映像を撮影し、画面１０−４に表示する（ステップＡ２）。画面１０−４には、少なくとも現在地Ｙ及び駐車位置Ｘを含む領域の地図を表示するが、図５に示すように更に撮影された駐車中の車等の障害物を表示しても良い。また、ＧＰＳの測定誤差を修正して、より正確な現在地Ｙ及び駐車位置Ｘを求めるためにカメラ１０−３で撮影した映像を利用しても良い。

端末１０の画面１０−４（図５）上の駐車位置Ｘがユーザにより指でタッチされることを検出する（ステップＡ３）。

端末１０は、駐車位置Ｘと車３０の現在地Ｙと地図と障害物の平面地図を運転制御システム２０へ送信する（ステップＡ４）。

端末１０は、ユーザによる「前」という音声を認識し、運転制御システム２０に送信する（ステップＡ５）。

運転制御システム２０は車３０の現在地Ｙと駐車位置Ｘの位置関係を認識して車３０に対して図４の１０１の方向へ無人運転するよう指示を送信する（ステップＡ６）。

車３０はステップＡ６の指示に従い、障害物検出部３０−３により検出した障害物を避けながら、位置Ｙから位置Ｘに移動する（ステップＡ７）。

車３０は駐車位置Ｘに"前向き"に駐車して動作を終了する（ステップＡ８）。

次に、車を図６に示すような車幅程の狭い場所に駐車する場合について図６、９を参照して説明する。

車３０を駐車位置Ｘの近辺（現在地Ｙ）に停車する（ステップＡ９）。ＧＰＳ受信機１０−１は、現在地Ｙを測定し、上述したように現在地Ｙの周辺の地図を取得する。

端末１０のカメラ１０−３で駐車位置Ｘの周りの映像を撮影し、表示部１０―４に表示する（ステップＡ１０）。画面１０−４には、図６に示すように少なくとも現在地Ｙ及び駐車位置を含む領域の地図を表示するが、周辺に駐車中の車等の障害物がある場合には撮影されたその障害物を表示しても良い。また、ＧＰＳの測定誤差を修正して、より正確な現在地Ｙ及び駐車位置Ｘを求めるためにカメラ１０−３で撮影した影像を利用しても良い。

端末１０の画面１０−４（図７）上の駐車位置Ｘがユーザにより指でタッチされることを検出する（ステップＡ１１）。

端末１０は、駐車位置Ｘと車３０の現在地Ｙを運転制御システム２０へ送信する（ステップＡ１２）。

端末１０は、ユーザによる「後ろ」という音声を認識し、運転制御システム２０に送信する（ステップＡ１３）。

運転制御システム２０は車３０の現在地Ｙと駐車位置Ｘの位置関係を認識して車３０に対して図６の１１１の方向へ無人運転するよう指示を送信する（ステップＡ１４）。

車３０はステップＡ１４の指示に従い、障害物検出部３０−３により検出した障害物を避けながら、位置Ｙから位置Ｘに移動する（ステップＡ１５）。

車３０は駐車位置Ｘに"後ろ向き"に駐車して動作を終了する（ステップＡ１６）。

次に、車を出庫する場合について図４、１０を参照して説明する。

次に出庫するケースについて図４を参照しながら説明する。

ドライバは駐車位置の近くの移動先位置に立つ。ＧＰＳ受信機１０−１は、移動先位置を現在地Ｗとして測定し、上述したように現在地Ｗの周辺の地図を取得する。そして、ドライバは、現在地Ｗの場所で端末１０のカメラ１０−３で駐車位置Ｘの車３０を撮影する。端末１０の画面１０−４には、少なくとも現在地Ｗ及び駐車位置Ｘを含む領域の地図を表示するが、図４に示すように更に撮影された駐車中の車等の障害物を表示しても良い。また、ＧＰＳの測定誤差を修正して、より正確な駐車位置Ｘ及び現在地Ｗを求めるためにカメラ１０−３で撮影した影像を利用しても良い（ステップＡ１７）。

端末１０の画面１０−４上の駐車位置Ｘがユーザにより指でタッチされることを検出する（ステップＡ１８）。

端末１０は、駐車位置Ｘと現在地Ｗを運転制御システム２０へ送信する（ステップＡ１９）。

端末１０は、ユーザによる「出庫」という音声を認識し、運転制御システム２０に送信する（ステップＡ２０）。

運転制御システム２０は駐車位置Ｘと現在地Ｗの位置関係を認識して車３０に対して図４の１０２の方向へ無人運転するよう指示を送信する（ステップＡ２１）。

車３０はステップＡ２１の指示に従い、障害物検出部３０−３により検出した障害物を避けながら、位置Ｘから位置Ｗに移動する（ステップＡ２２）。

車３０は現在地Ｗまで移動して動作を終了する（ステップＡ２３）。

本発明は、車を無人運転で駐車させたり出庫させたりすることに利用することができる。

本発明の実施形態による車の自動駐車／出庫方式の構成を示すブロック図である。本発明の実施形態による端末の構成を示すブロック図である。本発明の実施形態による車の構成を示す図である。本発明の実施例１及び３における車の位置を示す平面図である。本発明の実施例１において端末の表示部に表示される画面を示す図である。本発明の実施例２における車の位置を示す平面図である。本発明の実施例２において端末の表示部に表示される画面を示す図である。本発明の実施形態による車の自動駐車／出庫方式の実施例１における動作を示すフローチャートである。本発明の実施形態による車の自動駐車／出庫方式の実施例２における動作を示すフローチャートである。本発明の実施形態による車の自動駐車／出庫方式の実施例３における動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１０端末
１０−１ＧＰＳ受信機
１０−２音声認識部
１０−３カメラ
１０−４表示部
２０運転制御システム
３０車
３０−１障害物検出部

Claims

車両の現在地を検出する位置検出手段と、
前記現在地及び駐車位置を含む領域の地図を平面表示する表示手段と、
前記表示手段上でユーザが指定する前記駐車位置を特定する駐車位置特定手段と、
前記車両の進行方向の指示を入力する進行方向入力手段と、
前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された前記障害物を避けながら、前記現在地、前記駐車位置及び前記進行方向に従って、前記車両を前記現在地から前記駐車位置まで運転する運転制御手段と、
を備えることを特徴とする車の自動駐車方式。
請求項１に記載の自動駐車方式において、
前記車両を駐車するべき駐車位置及びその周辺を撮影する撮影手段を更に備え、
前記表示手段は、前記現在地及び前記駐車位置を含む領域の地図及び障害物を平面表示することを特徴とする車の自動駐車方式。
請求項１に記載の車の自動駐車方式において、
前記進行方向入力手段は、音声認識により前記車両の進行方向の指示を入力することを特徴とする車の自動駐車方式。
駐車している車両の移動先位置を検出する位置検出手段と、
駐車位置及び前記移動先位置を含む領域の地図を平面表示する表示手段と、
前記表示手段上でユーザが指定する前記駐車位置を特定する駐車位置特定手段と、
前記車両が出庫すべき旨を入力する出庫指示入力手段と、
前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された前記障害物を避けながら、前記駐車位置、前記移動先位置に従って、前記車両を前記駐車位置から前記移動先位置まで運転する運転制御手段と、
を備えることを特徴とする車の自動出庫方式。
請求項４に記載の車の自動出庫方式において、
前記車両の駐車位置及びその周辺を撮影する撮影手段を更に備え、
前記表示手段は、前記駐車位置及び前記移動先位置を含む領域の地図及び障害物を平面表示することを特徴とする車の自動出庫方式。
請求項４に記載の車の自動駐車方式において、
前記出庫指示入力手段は、音声認識により前記車両が出庫すべき旨を入力することを特徴とする車の自動駐車方式。
車両の現在地を検出する位置検出ステップと、
前記現在地及び駐車位置を含む領域の地図を平面表示する表示ステップと、
前記表示ステップで表示する画面上でユーザが指定する前記駐車位置を特定する駐車位置特定ステップと、
前記車両の進行方向の指示を入力する進行方向入力ステップと、
前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記障害物検出ステップにより検出された前記障害物を避けながら、前記現在地、前記駐車位置及び前記進行方向に従って、前記車両を前記現在地から前記駐車位置まで運転する運転制御ステップと、
を有することを特徴とする車の自動駐車方法。
請求項７に記載の自動駐車方法において、
前記車両を駐車するべき駐車位置及びその周辺を撮影する撮影ステップを更に備え、
前記表示ステップは、前記現在地及び前記駐車位置を含む領域の地図及び障害物を平面表示することを特徴とする車の自動駐車方法。
請求項７に記載の車の自動駐車方法において、
前記進行方向入力ステップは、音声認識により前記車両の進行方向の指示を入力することを特徴とする車の自動駐車方法。
駐車している車両の移動先位置を検出する位置検出ステップと、
駐車位置及び前記移動先位置を含む領域の地図を平面表示する表示ステップと、
前記表示ステップで表示する画面上でユーザが指定する前記駐車位置を特定する駐車位置特定ステップと、
前記車両が出庫すべき旨を入力する出庫指示入力ステップと、
前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記障害物検出ステップにより検出された前記障害物を避けながら、前記駐車位置、前記移動先位置に従って、前記車両を前記駐車位置から前記移動先位置まで運転する運転制御ステップと、
を有することを特徴とする車の自動出庫方法。
請求項１０に記載の車の自動出庫方法において、
前記車両の駐車位置及びその周辺を撮影する撮影ステップを更に備え、
前記表示ステップは、前記駐車位置及び前記移動先位置を含む領域の地図及び障害物を平面表示することを特徴とする車の自動出庫方法。
請求項１０に記載の車の自動駐車方法において、
前記出庫指示入力ステップは、音声認識により前記車両が出庫すべき旨を入力することを特徴とする車の自動駐車方法。