JP2021049868A - 管制装置、車両制御装置、管制方法および車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動バレー駐車（ＡＶＰ）に対応した車両と自動バレー駐車に非対応の車両が混在する状況下での、駐車場の有効活用を実現する。【解決手段】管制装置１４は、駐車場に自動駐車しようとするＡＶＰ車両１０の存在が検知された場合に、駐車場内の空きスペースを検出する。管制装置１４は、空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合、隣接車両が自動出庫の対象でない場合より隣接車両との間隔が狭くなるよう空きスペースにおけるＡＶＰ車両１０の駐車位置を決定する。管制装置１４は、上記駐車位置に関する情報をＡＶＰ車両１０へ送信することにより、ＡＶＰ車両１０に上記駐車位置への自動駐車を実行させる。【選択図】図２

Description

本開示はデータ処理技術に関し、特に管制装置、車両制御装置、管制方法および車両制御方法に関する。

近年、自動バレー駐車（Automated Valet Parking、以下「ＡＶＰ」とも呼ぶ。）の技術が開発され、今後、ＡＶＰの普及が見込まれる。

特開２０１９−８７１１２号公報

ＡＶＰが完全に普及する前段階として、ＡＶＰに対応した車両とＡＶＰに非対応の車両が混在する段階が生じる。駐車場において、ＡＶＰに非対応の車両は、その車両に人が乗り降りする空間が必要となるため、隣接する車両との間隔が広めに確保される必要がある。一方、ＡＶＰに対応した車両は、隣接する車両との間隔は狭くてよい。本発明者は、適切な車間を確保した自動駐車を実現することで、ＡＶＰに対応した車両とＡＶＰに非対応の車両が混在する状況下での、駐車場の有効活用を実現できると考えた。

本開示は本発明者の上記着想に基づくものであり、１つの目的は、ＡＶＰに対応した車両とＡＶＰに非対応の車両が混在する状況下での、駐車場の有効活用を実現することである。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の管制装置は、駐車場に自動駐車しようとする車両である対象車両の存在が検知された場合に、駐車場内の空きスペースを検出する検出部と、空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合、隣接車両が自動出庫の対象でない場合より隣接車両との間隔が狭くなるよう空きスペースにおける対象車両の駐車位置を決定する決定部と、決定部により決定された駐車位置に関する情報を対象車両へ送信することにより、対象車両に駐車位置への自動駐車を実行させる送信部と、を備える。

本発明の別の態様もまた、管制装置である。この装置は、駐車場に自動駐車しようとする車両である対象車両の存在が検知された場合に、駐車場内の空きスペースを検出する検出部と、空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象でない場合、隣接車両との間隔が第１の距離となるよう空きスペースにおける対象車両の駐車位置を決定し、隣接車両が自動出庫の対象である場合、隣接車両との間隔が第１の距離より短い第２の距離となるよう空きスペースにおける対象車両の駐車位置を決定する決定部と、決定部により決定された駐車位置に関する情報を対象車両へ送信することにより、対象車両に駐車位置への自動駐車を実行させる送信部と、を備える。

本発明のさらに別の態様は、車両制御装置である。この装置は、駐車場内の空きスペースを検出する検出部と、空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合にそのことを示す情報を外部の管制装置から受け付ける受付部と、隣接車両が自動出庫の対象である場合、隣接車両が自動出庫の対象でない場合より隣接車両との間隔が狭くなるよう空きスペースに自車両を自動で駐車させる走行制御部と、を備える。

本発明のさらに別の態様もまた、車両制御装置である。この装置は、駐車場内の空きスペースを検出する検出部と、空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合にそのことを示す情報を外部の管制装置から受け付ける受付部と、隣接車両が自動出庫の対象でない場合、隣接車両との間隔が第１の距離となるよう空きスペースに自車両を自動で駐車させ、隣接車両が自動出庫の対象である場合、隣接車両との間隔が第１の距離より短い第２の距離となるよう空きスペースに自車両を自動で駐車させる走行制御部と、を備える。

本発明のさらに別の態様は、管制方法である。この方法は、管制装置が実行する方法であって、駐車場に自動駐車しようとする車両である対象車両の存在が検知された場合に、駐車場内の空きスペースを検出し、空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合、隣接車両が自動出庫の対象でない場合より隣接車両との間隔が狭くなるよう空きスペースにおける対象車両の駐車位置を決定し、決定された駐車位置に関する情報を対象車両へ送信することにより、対象車両に駐車位置への自動駐車を実行させる。

本発明のさらに別の態様もまた、管制方法である。この方法は、管制装置が実行する方法であって、駐車場に自動駐車しようとする車両である対象車両の存在が検知された場合に、駐車場内の空きスペースを検出し、空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象でない場合、隣接車両との間隔が第１の距離となるよう空きスペースにおける対象車両の駐車位置を決定し、隣接車両が自動出庫の対象である場合、隣接車両との間隔が第１の距離より短い第２の距離となるよう空きスペースにおける対象車両の駐車位置を決定し、決定された駐車位置に関する情報を対象車両へ送信することにより、対象車両に駐車位置への自動駐車を実行させる。

本発明のさらに別の態様は、車両制御方法である。この方法は、車両制御装置が実行する方法であって、駐車場内の空きスペースを検出し、空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合にそのことを示す情報を外部の管制装置から受け付け、隣接車両が自動出庫の対象である場合、隣接車両が自動出庫の対象でない場合より隣接車両との間隔が狭くなるよう空きスペースに自車両を自動で駐車させる。

本発明のさらに別の態様もまた、車両制御方法である。この方法は、車両制御装置が実行する方法であって、駐車場内の空きスペースを検出し、空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合にそのことを示す情報を外部の管制装置から受け付け、隣接車両が自動出庫の対象でない場合、隣接車両との間隔が第１の距離となるよう空きスペースに自車両を自動で駐車させ、隣接車両が自動出庫の対象である場合、隣接車両との間隔が第１の距離より短い第２の距離となるよう空きスペースに自車両を自動で駐車させる。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本開示によれば、ＡＶＰに対応した車両とＡＶＰに非対応の車両が混在する状況下での、駐車場の有効活用を実現することができる。

図１Ａと図１Ｂは、ＡＶＰ用駐車場と手動駐車用駐車場を別個に設けた例を示す図である。 図２Ａと図２Ｂは、実施例の自動駐車システムを模式的に示す図である。 実施例における共用駐車場の状態を模式的に示す図である。 第１実施例の管制装置の機能ブロックを示すブロック図である。 第１実施例のＡＶＰ車両の機能ブロックを示すブロック図である。 第１実施例のＡＶＰ車両と管制装置の動作を示すフローチャートである。 第２実施例の管制装置の機能ブロックを示すブロック図である。 第２実施例のＡＶＰ車両の機能ブロックを示すブロック図である。 第２実施例のＡＶＰ車両と管制装置の動作を示すフローチャートである。

実施例の構成を説明する前に概要を説明する。ＡＶＰが完全に普及する前段階として、ＡＶＰに対応した車両とＡＶＰに非対応の車両が混在する段階が生じる。ＡＶＰに対応した車両は、ＡＶＰが可能な車両とも言え、以下「ＡＶＰ車両」とも呼ぶ。実施例におけるＡＶＰ車両は、所定位置（例えば駐車場に設けられた乗員の降車場）から駐車位置までの自動運転が可能である。またＡＶＰ車両は、駐車位置から所定位置（例えば駐車場に設けられた乗員の乗車場）までの自動運転が可能である。すなわち、実施例におけるＡＶＰ車両は駐車位置への自動駐車および駐車位置からの自動出庫が可能である。一方、ＡＶＰに非対応の車両は、人の手動操作によって駐車される車両であり、以下「手動駐車車両」とも呼ぶ。手動駐車車両は、自動出庫にも非対応であり、すなわち、人の手動操作によって駐車位置から出庫される

手動駐車車両には、駐車および出庫の際に人の乗り降りが生じるため、隣接する車両との間隔が比較的広く確保される必要がある。一方、ＡＶＰ車両は、自動駐車および自動出庫が可能であるため、隣接する車両との間隔は狭くてよい。この違いを踏まえ、ＡＶＰ車両と手動駐車車両が混在する段階において、ＡＶＰ車両専用の駐車場（「ＡＶＰ用駐車場」）と、手動駐車車両専用の駐車場（「手動駐車用駐車場」）とを別個に設けることも考えられる。しかし、ＡＶＰ用駐車場と手動駐車用駐車場を別個に設ける場合、ＡＶＰ車両の普及度合いに応じてどちらかの駐車場で混雑が発生する。

図１Ａと図１Ｂは、ＡＶＰ用駐車場２０と手動駐車用駐車場２２を別個に設けた例を示す。図１Ａは、ＡＶＰ車両の普及度合いが低い場合を示している。同図の例では、手動駐車用駐車場２２は手動駐車車両１２で満車である一方、ＡＶＰ用駐車場２０にはＡＶＰ車両１０が駐車可能な空きスペースが多く存在する。一方、図１Ｂは、ＡＶＰ車両の普及度合いが高い場合を示している。同図の例では、ＡＶＰ用駐車場２０はＡＶＰ車両１０で満車である一方、手動駐車用駐車場２２には手動駐車車両１２が駐車可能な空きスペースが多く存在する。図１Ａと図１Ｂのいずれにおいても、ＡＶＰ用駐車場２０と手動駐車用駐車場２２の一方は混雑し、他方は空きが多く、すなわち駐車場全体として有効に活用されていない。

図２Ａと図２Ｂは、実施例の自動駐車システムを模式的に示す。図２Ａに示すように、実施例の自動駐車システムでは、ＡＶＰ車両１０と手動駐車車両１２の両方が利用可能な駐車場（「共用駐車場２４」）において、ＡＶＰ車両１０、管制装置１４、インフラカメラ１６が連携することにより、適切な車間を確保した自動駐車を実現する。管制装置１４は、ＡＶＰを支援するための情報をＡＶＰ車両１０に提供する情報処理装置である。インフラカメラ１６は、共用駐車場２４に設置され、共用駐車場２４の場内を撮像する撮像装置である。

図２Ｂに示すように、実施例の自動駐車システムでは、車両Ａが手動駐車車両１２の場合、車両Ａへの乗降スペースを確保するため、ＡＶＰ車両１０と手動駐車車両１２とは相対的に広い間隔になるようＡＶＰ車両１０の駐車位置を決定する。一方、ＡＶＰ車両１０同士は相対的に狭い間隔になるようＡＶＰ車両１０の駐車位置を決定する。

図３は、実施例における共用駐車場２４の状態を模式的に示す。図３では、手動駐車車両１２と区別するため、ＡＶＰ車両１０に網掛けを付している。図３に示すように、実施例の自動駐車システムによると、車両種別に応じた適切な車間を確保しつつ、駐車場の土地を有効活用することができる。言い換えれば、ＡＶＰ車両１０と手動駐車車両１２の両方が利用可能な共用駐車場２４における駐車可能台数を増加させることができる。

以下、概要で説明したようなＡＶＰ車両１０の自動駐車を実現する第１実施例と第２実施例を説明する。第１実施例では、管制装置１４が、管制対象となるＡＶＰ車両１０の駐車位置を決定する。第２実施例では、ＡＶＰ車両１０が、管制装置１４と連携して、自車両の駐車位置を自律的に決定する。

＜第１実施例＞
図４は、第１実施例の管制装置１４の機能ブロックを示すブロック図である。本明細書のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

管制装置１４は、制御部３０、車両情報記憶部３２、通信部３４を備える。制御部３０は、共用駐車場２４におけるＡＶＰを管制するための各種データ処理を実行する。通信部３４は、所定の通信プロトコルにしたがって外部装置と通信する。制御部３０は、通信部３４を介してＡＶＰ車両１０およびインフラカメラ１６とデータを送受信する。

車両情報記憶部３２は、共用駐車場２４に駐車された複数台の車両それぞれの種別およびサイズ（以下「車両種別」、「車両サイズ」とも呼ぶ。）を記憶し、各車両の駐車位置をさらに記憶する。車両種別は、ＡＶＰ車両と手動駐車車両のいずれであるかを示す情報である。車両サイズは、車幅を示す情報を含む。駐車位置は、例えば、共用駐車場２４の構成を示すマップデータ（以下「場内マップ」とも呼ぶ。）が定める座標系における座標値であってもよい。

制御部３０は、対象車両検知部４０、空きスペース検出部４２、駐車位置決定部４４、指示送信部４６、車両情報登録部４８を含む。これら複数の機能ブロックに対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムが、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納され、その記録媒体を介して管制装置１４のストレージにインストールされてもよい。または、上記コンピュータプログラムが、ネットワークを介してダウンロードされ、管制装置１４のストレージにインストールされてもよい。管制装置１４のＣＰＵは、上記コンピュータプログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、上記複数の機能ブロックの機能を発揮してもよい。

対象車両検知部４０は、共用駐車場２４に自動駐車しようとするＡＶＰ車両１０であり、言い換えれば、管制対象となるＡＶＰ車両１０（以下「対象車両」とも呼ぶ。）の存在を検知する。実施例では、対象車両検知部４０は、ＡＶＰ車両１０から送信された入場通知が受信された場合に、入場通知送信元のＡＶＰ車両１０を対象車両として検知する。なお、入場通知は、対象車両の車両サイズを示す情報を含む。

空きスペース検出部４２は、対象車両検知部４０により対象車両が検知された場合に、共用駐車場２４内の空きスペースを検出する。空きスペースは、現在の共用駐車場２４において対象車両が駐車可能なスペースと言える。例えば、空きスペース検出部４２は、車両情報記憶部３２に記憶された共用駐車場２４に駐車済の各車両の駐車位置および車両サイズと、入場通知が示す対象車両の車両サイズとをもとに、共用駐車場２４における空きスペースを検索してもよい。

駐車位置決定部４４は、空きスペース検出部４２により空きスペースが検出された場合に、車両情報記憶部３２を参照して、その空きスペースに隣接して駐車された車両（以下「隣接車両」とも呼ぶ。）の種別を取得する。既述したように、隣接車両の種別は、ＡＶＰ車両と手動駐車車両のいずれであるかを示す情報である。ＡＶＰ車両は、自動出庫の対象となる車両と言える。一方、手動駐車車両は、自動出庫の対象でない車両と言え、言い換えれば、手動操作により出庫される車両と言える。

駐車位置決定部４４は、隣接車両がＡＶＰ車両である場合（言い換えれば自動出庫の対象である場合）、隣接車両が手動駐車車両である場合より隣接車両との間隔が狭くなるよう空きスペースにおける対象車両の駐車位置を決定する。具体的には、駐車位置決定部４４は、隣接車両が手動駐車車両である場合、隣接車両との間隔が第１距離となるよう空きスペースにおける対象車両の駐車位置を決定し、隣接車両がＡＶＰ車両である場合、隣接車両との間隔が第１距離より短い第２距離となるよう空きスペースにおける対象車両の駐車位置を決定する。第１距離は７０センチメートル程度であってもよく、第２距離は２０センチメートル程度であってもよい。

隣接車両が手動駐車車両であって、かつ、隣接車両との間隔が上記の第１距離確保できない場合、駐車位置決定部４４は、駐車位置の決定処理を中止する。この場合、空きスペース検出部４２は、共用駐車場２４における新たな空きスペースを検出する。駐車位置決定部４４は、新たな空きスペースに対する隣接車両の種別に基づいて、新たな空きスペースにおける対象車両の駐車位置を決定する。

なお、図３に示したように、共用駐車場２４には手動駐車車両の駐車位置をガイドするための駐車枠が設けられる。例えば、共用駐車場２４の床に駐車枠が描かれる。空きスペース検出部４２は、駐車枠の位置や範囲に関わらず空きスペースを検出する。すなわち、空きスペースは、少なくともその一部が駐車枠の外にかかるよう決定されうる。駐車位置決定部４４は、対象車両の駐車位置として、対象車両が駐車枠をはみ出すこととなる位置を決定可能である。共用駐車場２４に設けられた駐車枠に依存せずにＡＶＰ車両１０の駐車位置が決定されることで、共用駐車場２４の土地を一層有効に活用できる。

指示送信部４６は、駐車位置決定部４４により決定された駐車位置を指示する情報（以下「駐車指示情報」とも呼ぶ。）と、共用駐車場２４の場内マップのデータを対象車両へ送信する。これにより、対象車両に駐車位置への自動駐車を実行させる。実施例の駐車指示情報は、共用駐車場２４における駐車位置の座標値（例えば場内マップの座標系における座標値）と、駐車位置までの経路情報とを含む。

車両情報登録部４８は、対象車両が実際に駐車された駐車位置の情報（駐車位置の座標値等）が対象車両から受け付けられた場合、対象車両に関する車両情報を車両情報記憶部３２に格納する。対象車両に関する車両情報は、対象車両の駐車位置（ＡＶＰ車両１０から通知された座標値）と、対象車両の種別「ＡＶＰ車両」と、対象車両の車両サイズ（入場通知に含まれるもの）とを含む。

なお、共用駐車場２４のインフラカメラ１６は、共用駐車場２４に駐車された各車両の駐車位置（座標）および車両サイズを管制装置１４へ送信する。管制装置１４の車両情報登録部４８は、インフラカメラ１６から駐車車両の情報が受け付けられ、かつ、その駐車車両と通信していない場合（その駐車車両から入場通知を受け付けていない場合であり、言い換えれば、その駐車車両が管制対象として識別されていない場合）、その駐車車両を手動駐車車両として識別する。この場合、車両情報登録部４８は、管制装置１４から通知された駐車車両の車両情報として、駐車位置と、車両種別「手動駐車車両」と、車両サイズとを車両情報記憶部３２に格納する。

図５は、第１実施例のＡＶＰ車両１０の機能ブロックを示すブロック図である。ＡＶＰ車両１０は、アクチュエータ群５０、ＥＣＵ群５２、センサ部５４、通信部５６、車両制御装置５８を備える。アクチュエータ群５０は、ＡＶＰ車両１０を動作させるための複数の機械装置である。例えばアクチュエータ群５０は、加速部、制動部、操舵部、変速部等を含む。ＥＣＵ群５２は、アクチュエータ群５０を制御する複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。例えばＥＣＵ群５２は、加速制御用ＥＣＵ、制動制御用ＥＣＵ、操舵制御用ＥＣＵ、変速制御用ＥＣＵを含む。

センサ部５４は、ＡＶＰ車両１０の周辺の状態を検知するセンサ装置である。センサ部５４は、例えば、ＡＶＰ車両１０の走行予定経路上の障害物を検知し、また、ＡＶＰ車両１０の現在位置近傍に駐車された他車両を検知する。センサ部５４は、カメラ、レーダー装置、ライダー装置、ソナーのうち１つまたは複数を含んでもよい。通信部５６は、所定の通信プロトコルにしたがって管制装置１４と通信する。後述の車両制御装置５８は、通信部５６を介して管制装置１４とデータを送受信する。

車両制御装置５８は、ＡＶＰ車両１０の自動運転を制御する情報処理装置であり、ＡＶＰ車両１０の自動駐車および自動出庫を制御する機能を含む。車両制御装置５８は、ＥＣＵとして実装されてもよい。車両制御装置５８は、入場通知部６０、指示取得部６２、走行制御部６４、駐車位置送信部６６を含む。

これら複数の機能ブロックに対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムが、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納され、その記録媒体を介して車両制御装置５８のストレージにインストールされてもよい。または、上記コンピュータプログラムが、ネットワークを介してダウンロードされ、車両制御装置５８のストレージにインストールされてもよい。車両制御装置５８のＣＰＵは、上記コンピュータプログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、上記複数の機能ブロックの機能を発揮してもよい。

入場通知部６０は、乗員による所定操作を契機として、入場通知を管制装置１４へ送信する。入場通知は、共用駐車場２４における管制または誘導を管制装置１４要求するための通知とも言える。既述だが、入場通知は、ＡＶＰ車両１０の車両サイズ（車幅等）を含む。指示取得部６２は、管制装置１４から送信された場内マップと駐車指示情報とを取得する。

走行制御部６４は、指示取得部６２により取得された駐車指示情報が示す経路に沿ってＡＶＰ車両１０を自動走行させる。走行制御部６４は、基本的には駐車指示情報が示す経路に沿ってＡＶＰ車両１０を移動させるが、センサ部５４により検知された自車両周辺の状態に応じて経路を微調整する。例えば、走行制御部６４は、センサ部５４により障害物が検知された場合、その障害物を避けつつＡＶＰ車両１０を駐車位置近傍まで移動させる。そして、走行制御部６４は、駐車指示情報が示す駐車位置座標にＡＶＰ車両１０を自動駐車させる。

具体的には、走行制御部６４は、駐車指示情報が示す経路に沿ってＡＶＰ車両１０を走行させるために必要なアクチュエータ群５０の挙動を決定する。また、走行制御部６４は、駐車指示情報が示す駐車位置座標にＡＶＰ車両１０を駐車させるために必要なアクチュエータ群５０の挙動を決定する。走行制御部６４は、決定した挙動をアクチュエータ群５０に振る舞わせるための制御信号をＥＣＵ群５２へ送信する。

駐車位置送信部６６は、ＡＶＰ車両１０の駐車が完了したことを契機に、ＡＶＰ車両１０の実際の駐車位置を示す座標（「最終駐車位置座標」とも呼ぶ。）を管制装置１４へ送信する。

以上の構成による動作を説明する。図６は、第１実施例のＡＶＰ車両１０と管制装置１４の動作を示すフローチャートである。ＡＶＰ車両１０の乗員は、共用駐車場２４における所定位置で降車後、ＡＶＰ車両１０に対してＡＶＰを指示する所定操作を入力する。例えば、スマートフォンにインストールされたアプリケーションを介した遠隔操作により、自動駐車指示を入力する。上記所定操作の入力を契機として、ＡＶＰ車両１０の入場通知部６０は、入場通知を管制装置１４へ送信する（Ｓ１０）。管制装置１４の対象車両検知部４０は、管制の対象車両を検出し、空きスペース検出部４２は、共用駐車場２４における空きスペースを検出する（Ｓ１２）。

管制装置１４の駐車位置決定部４４は、空きスペースに隣接して駐車された隣接車両がＡＶＰ車両である場合（Ｓ１４のＹ）、対象車両と隣接車両との車間距離を相対的に狭い距離（上記の第２距離）に設定する（Ｓ１６）。一方、隣接車両が手動駐車車両であって（Ｓ１４のＮ）、かつ、対象車両と隣接車両との車間距離として相対的に広い距離（上記の第１距離）を確保可能である場合（Ｓ１８のＹ）、駐車位置決定部４４は、対象車両と隣接車両との車間距離を相対的に広い距離（上記の第１距離）に設定する（Ｓ２０）。対象車両と隣接車両との車間距離として相対的に広い距離（上記の第１距離）を確保できない場合（Ｓ１８のＮ）、Ｓ１２に戻り、空きスペース検出部４２は、それまでの空きスペースとは異なる新たな空きスペースを検索する。

駐車位置決定部４４は、Ｓ１６またはＳ２０で設定した対象車両と隣接車両との車間距離にしたがって対象車両の駐車位置を決定する（Ｓ２２）。管制装置１４の指示送信部４６は、Ｓ２２で決定した駐車位置の座標、駐車位置までの経路、場内マップを含む駐車指示情報をＡＶＰ車両１０へ送信する（Ｓ２４）。ＡＶＰ車両１０の走行制御部６４は、駐車指示情報が示す経路に沿ってＡＶＰ車両１０の移動を開始する（Ｓ２６）。

Ｓ２２で決定した駐車位置にＡＶＰ車両１０が未到達の間、すなわち、ＡＶＰ車両１０から最終駐車位置座標が通知されるまでの間（Ｓ２８のＮ）、管制装置１４の駐車位置決定部４４は、共用駐車場２４内の様子を示すインフラカメラ１６からの情報をもとに、目標（すなわち駐車位置または経路）の変更が必要か否かを繰り返し判定する。例えば、Ｓ２２で決定した駐車位置に他の車両（典型的には手動駐車車両）が駐車した場合、駐車位置決定部４４は、目標変更が必要と判定する。

目標変更が必要であれば（Ｓ３０のＹ）、管制装置１４の空きスペース検出部４２は、新たな空きスペースを検出する。駐車位置決定部４４は、新たな空きスペースをもとに新たな駐車位置を決定し、さらに新たな駐車位置までの経路を決定する。指示送信部４６は、新たな駐車位置および新たな経路を指示する駐車指示情報をＡＶＰ車両１０へ送信する（Ｓ３２）。この場合、ＡＶＰ車両１０の走行制御部６４は、新たな経路に沿って、新たな駐車位置までＡＶＰ車両１０を移動させる。目標変更が不要であれば（Ｓ３０のＮ）、Ｓ２８に戻る。

最終的にＡＶＰ車両１０の走行制御部６４は、管制装置１４から指示された駐車位置にＡＶＰ車両１０を自動で駐車させる（Ｓ３４）。ＡＶＰ車両１０の駐車位置送信部６６は、最終駐車位置座標を管制装置１４へ送信する（Ｓ３６）。ＡＶＰ車両１０が目標位置に到達し（Ｓ２８のＹ）、ＡＶＰ車両１０から最終駐車位置座標が受け付けられると、管制装置１４の車両情報登録部４８は、ＡＶＰ車両１０の最終駐車位置座標を含むＡＶＰ車両１０に関する車両情報を車両情報記憶部３２に格納する（Ｓ３８）。

＜第２実施例＞
第２実施例の管制装置１４とＡＶＰ車両１０の構成要素のうち、第１実施例の管制装置１４とＡＶＰ車両１０の構成要素と同一または対応する構成要素には、第１実施例と同じ符号を付す。以下、第１実施例で説明済みの点は再度の説明を適宜省略し、主に第１実施例と異なる点を説明する。

図７は、第２実施例の管制装置１４の機能ブロックを示すブロック図である。管制装置１４の制御部３０は、対象車両検知部４０、マップ提供部７０、隣接車両情報提供部７２、車両情報登録部４８を備える。対象車両検知部４０は、ＡＶＰ車両１０から送信された入場通知を受け付けた場合に、入場通知の送信元であるＡＶＰ車両１０を管制の対象車両として検知する。マップ提供部７０は、対象車両が検知された場合に、共用駐車場２４の場内マップを含む空きスペース探索指示を対象車両へ送信する。

隣接車両情報提供部７２は、対象車両から送信された空きスペースの座標情報が受信された場合、車両情報記憶部３２を参照して、その空きスペースに隣接して駐車された隣接車両の種別を取得する。第２実施例における隣接車両の種別も、ＡＶＰ車両と手動駐車車両のいずれであるかを示す情報である。隣接車両情報提供部７２は、隣接車両情報として、隣接車両の種別と駐車位置を示す情報を対象車両へ送信する。

図８は、第２実施例のＡＶＰ車両１０の機能ブロックを示すブロック図である。ＡＶＰ車両１０の車両制御装置５８は、マップ取得部８４、走行制御部６４、駐車位置送信部６６、空きスペース検出部８０、隣接車両情報取得部８２を備える。マップ取得部８４は、共用駐車場２４に入場したこと（言い換えればＡＶＰを開始すること）を管制装置１４へ通知する。入場通知は、ＡＶＰ車両１０の車両サイズを示す情報を含む。マップ取得部８４は、入場通知に対する応答として管制装置１４から提供された場内マップを取得する。

走行制御部６４は、管制装置１４から提供された場内マップと、センサ部５４による検知情報をもとに、共用駐車場２４における自車両の自動走行を制御する。空きスペース検出部８０は、センサ部５４による検知情報と自車両のサイズとに基づいて、共用駐車場２４において自車両を駐車可能な空きスペースを検出する。隣接車両情報取得部８２は、空きスペース検出部８０により検出された空きスペースの座標情報を管制装置１４へ送信し、その応答として管制装置１４から提供された隣接車両情報を取得する。

走行制御部６４は、空きスペースに対する隣接車両がＡＶＰ車両（すなわち自動出庫を行う車両）である場合、隣接車両が手動駐車車両である場合より隣接車両との間隔が狭くなるよう空きスペースに自車両を自動駐車させる。具体的には、走行制御部６４は、隣接車両が手動駐車車両である場合、隣接車両との間隔が相対的に長い第１距離（例えば７０センチメートル）となるよう空きスペースに自車両を自動駐車させる。一方、走行制御部６４は、隣接車両がＡＶＰ車両である場合、隣接車両との間隔が相対的に短い第２距離（例えば２０センチメートル）となるよう空きスペースに自車両を自動駐車させる。

例えば、走行制御部６４は、センサ部５４により検知された隣接車両の左右方向の側面から、自車両の左右方向の側面までの距離（間隔）が上記第１距離または第２距離となる位置を駐車位置として決定する。走行制御部６４は、決定した駐車位置に自車両を駐車させるために必要なアクチュエータ群５０の挙動を決定する。走行制御部６４は、決定した挙動をアクチュエータ群５０に振る舞わせるための制御信号をＥＣＵ群５２へ送信する。

隣接車両が手動駐車車両であって、かつ、隣接車両との間隔が上記の第１距離確保できない場合、走行制御部６４は、空きスペース検出部８０により先に検出された空きスペースへの自動駐車を中止する。この場合、走行制御部６４は、共用駐車場２４での移動を再開する。空きスペース検出部８０は、それまでの空きスペースとは異なる新たな空きスペースを探索し、検出する。

なお、図３に示したように、共用駐車場２４には手動駐車車両の駐車位置をガイドするための駐車枠が設けられる。例えば、共用駐車場２４の床に駐車枠が描かれる。空きスペース検出部８０は、駐車枠の位置や範囲に関わらず空きスペースを検出する。すなわち、空きスペースは、少なくともその一部が駐車枠の外にかかるよう決定されうる。走行制御部６４は、自車両の駐車位置として、自車両が駐車枠をはみ出すこととなる位置を決定可能である。言い換えれば、走行制御部６４は、駐車枠をはみ出す位置に自車両を駐車させうる。共用駐車場２４に設けられた駐車枠に依存せずにＡＶＰ車両１０の駐車位置が決定されることで、共用駐車場２４の土地を一層有効に活用できる。

以上の構成による動作を説明する。図９は、第２実施例のＡＶＰ車両１０と管制装置１４の動作を示すフローチャートである。ＡＶＰ車両１０の乗員は、共用駐車場２４における所定位置で降車後、ＡＶＰ車両１０に対してＡＶＰを指示する所定操作を入力する。上記所定操作の入力を契機として、ＡＶＰ車両１０のマップ取得部８４は、入場通知を管制装置１４へ送信する（Ｓ４０）。管制装置１４の対象車両検知部４０は、入場通知送信元のＡＶＰ車両１０を管制対象車両として検出し、マップ提供部７０は、管制対象車両であるＡＶＰ車両１０へ場内マップを送信する（Ｓ４２）。

ＡＶＰ車両１０の走行制御部６４は、管制装置１４から提供された場内マップと、センサ部５４による検知情報とにしたがって、共用駐車場２４内でＡＶＰ車両１０を走行させる。空きスペース検出部８０は、共用駐車場２４内の移動中に、共用駐車場２４における空きスペースを探索する（Ｓ４４）。空きスペース検出部８０により空きスペースが検出されると、隣接車両情報取得部８２は、空きスペースの座標情報を管制装置１４へ送信する（Ｓ４６）。管制装置１４の隣接車両情報提供部７２は、空きスペースに隣接して駐車された隣接車両の種別を示す隣接車両情報をＡＶＰ車両１０へ送信する（Ｓ４８）。ＡＶＰ車両１０の隣接車両情報取得部８２は、管制装置１４から送信された隣接車両情報を取得する。

ＡＶＰ車両１０の走行制御部６４は、隣接車両がＡＶＰ車両である場合（Ｓ５０のＹ）、自車両と隣接車両との車間距離を相対的に狭い距離（上記の第２距離）に設定する（Ｓ５２）。一方、隣接車両が手動駐車車両であって（Ｓ５０のＮ）、かつ、自車両と隣接車両との車間距離として相対的に広い距離（上記の第１距離）を確保可能である場合（Ｓ５４のＹ）、走行制御部６４は、自車両と隣接車両との車間距離を相対的に広い距離（上記の第１距離）に設定する（Ｓ５６）。自車両と隣接車両との車間距離として相対的に広い距離（上記の第１距離）を確保できない場合（Ｓ５４のＮ）、Ｓ４４に戻り、空きスペース検出部８０は、それまでの空きスペースとは異なる新たな空きスペースを検索する。

走行制御部６４は、Ｓ５２またはＳ５６で設定した自車両と隣接車両との車間距離にしたがって空きスペース内での自車両の駐車位置を決定し、その駐車位置に自車両を自動で駐車させる（Ｓ５８）。ＡＶＰ車両１０の駐車位置送信部６６は、最終駐車位置座標を管制装置１４へ送信する（Ｓ６０）。管制装置１４の車両情報登録部４８は、ＡＶＰ車両１０の最終駐車位置座標、車両種別、車両サイズを含むＡＶＰ車両１０に関する車両情報を車両情報記憶部３２に格納する（Ｓ６２）。なお、管制装置１４の車両情報登録部４８は、第１実施例と同様の方法にて、手動駐車車両に関する車両情報を車両情報記憶部３２に格納する。

既述したように、第２実施例の隣接車両情報は、隣接車両がＡＶＰ車両と手動駐車車両のいずれであるかを示す情報である。変形例として、管制装置１４は、隣接車両がＡＶＰ車両（すなわち自動出庫対象の車両）である場合にそのことを示す隣接車両情報をＡＶＰ車両１０へ提供してもよい。ＡＶＰ車両１０の隣接車両情報取得部８２は、隣接車両がＡＶＰ車両（すなわち自動出庫対象の車両）である場合にそのことを示す隣接車両情報を管制装置１４から取得してもよい。ＡＶＰ車両１０の走行制御部６４は、センサ部５４により検知された隣接車両のうち隣接車両情報が示す（例えば駐車位置が一致する）隣接車両をＡＶＰ車両として認識してもよい。また、走行制御部６４は、センサ部５４により検知された隣接車両に関する隣接車両情報（例えば駐車位置が一致する隣接車両情報）が管制装置１４から提供されない場合、その隣接車両を手動駐車車両として認識してもよい。

以上、本発明を第１実施例と第２実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。

実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
駐車場に自動駐車しようとする車両である対象車両の存在が検知された場合に、前記駐車場内の空きスペースを検出する検出部と、
前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合より前記隣接車両との間隔が狭くなるよう前記空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定する決定部と、
前記決定部により決定された駐車位置に関する情報を前記対象車両へ送信することにより、前記対象車両に前記駐車位置への自動駐車を実行させる送信部と、
を備える管制装置。
この管制装置によると、手動出庫が必要な車両に対して乗員の乗降スペースを確保しつつ、駐車場の土地を一層有効に活用することができ、また、駐車場の混雑を低減することができる。
［項目２］
駐車場に自動駐車しようとする車両である対象車両の存在が検知された場合に、前記駐車場内の空きスペースを検出する検出部と、
前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象でない場合、前記隣接車両との間隔が第１の距離となるよう前記空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定し、前記隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両との間隔が前記第１の距離より短い第２の距離となるよう前記空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定する決定部と、
前記決定部により決定された駐車位置に関する情報を前記対象車両へ送信することにより、前記対象車両に前記駐車位置への自動駐車を実行させる送信部と、
を備える管制装置。
この管制装置によると、手動出庫が必要な車両に対して乗員の乗降スペースを確保しつつ、駐車場の土地を一層有効に活用することができ、また、駐車場の混雑を低減することができる。
［項目３］
前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合であって、かつ、前記隣接車両との間隔が前記第１の距離確保できない場合、
前記検出部は、新たな空きスペースを検出し、前記決定部は、前記新たな空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定する、
項目２に記載の管制装置。
この管制装置によると、手動出庫が必要な車両に対して乗員の乗降スペースを確保しつつ、自動駐車先となる空きスペースを適切に探索することができる。
［項目４］
前記駐車場には、手動駐車を行う車両用の駐車枠が設けられており、
前記決定部は、前記対象車両の駐車位置として、前記対象車両が前記駐車枠をはみ出すこととなる位置を決定可能である、
項目１から３のいずれかに記載の管制装置。
この管制装置によると、駐車場に設けられた駐車枠にとらわれずに、駐車場の土地を一層有効に活用することができる。
［項目５］
駐車場内の空きスペースを検出する検出部と、
前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合にそのことを示す情報を外部の管制装置から受け付ける受付部と、
前記隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合より前記隣接車両との間隔が狭くなるよう前記空きスペースに自車両を自動で駐車させる走行制御部と、
を備える車両制御装置。
この車両制御装置によると、手動出庫が必要な車両に対して乗員の乗降スペースを確保しつつ、駐車場の土地を一層有効に活用することができ、また、駐車場の混雑を低減することができる。
［項目６］
駐車場内の空きスペースを検出する検出部と、
前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合にそのことを示す情報を外部の管制装置から受け付ける受付部と、
前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合、前記隣接車両との間隔が第１の距離となるよう前記空きスペースに自車両を自動で駐車させ、前記隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両との間隔が前記第１の距離より短い第２の距離となるよう前記空きスペースに自車両を自動で駐車させる走行制御部と、
を備える車両制御装置。
この車両制御装置によると、手動出庫が必要な車両に対して乗員の乗降スペースを確保しつつ、駐車場の土地を一層有効に活用することができ、また、駐車場の混雑を低減することができる。
［項目７］
前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合であって、かつ、前記隣接車両との間隔が前記第１の距離確保できない場合、
前記走行制御部は、前記空きスペースに自車両を駐車させることを中止し、前記検出部は、新たな空きスペースを検出する、
項目６に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、手動出庫が必要な車両に対して乗員の乗降スペースを確保しつつ、自動駐車先となる空きスペースを適切に探索することができる。
［項目８］
前記駐車場には、手動駐車を行う車両用の駐車枠が設けられており、
前記走行制御部は、前記駐車枠をはみ出す位置に自車両を駐車させ得る、
項目５から７のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、駐車場に設けられた駐車枠にとらわれずに、駐車場の土地を一層有効に活用することができる。
［項目９］
管制装置が実行する方法であって、
駐車場に自動駐車しようとする車両である対象車両の存在が検知された場合に、前記駐車場内の空きスペースを検出し、
前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合より前記隣接車両との間隔が狭くなるよう前記空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定し、
決定された駐車位置に関する情報を前記対象車両へ送信することにより、前記対象車両に前記駐車位置への自動駐車を実行させる、
管制方法。
この管制方法によると、手動出庫が必要な車両に対して乗員の乗降スペースを確保しつつ、駐車場の土地を一層有効に活用することができ、また、駐車場の混雑を低減することができる。
［項目１０］
管制装置が実行する方法であって、
駐車場に自動駐車しようとする車両である対象車両の存在が検知された場合に、前記駐車場内の空きスペースを検出し、
前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象でない場合、前記隣接車両との間隔が第１の距離となるよう前記空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定し、前記隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両との間隔が前記第１の距離より短い第２の距離となるよう前記空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定し、
決定された駐車位置に関する情報を前記対象車両へ送信することにより、前記対象車両に前記駐車位置への自動駐車を実行させる、
管制方法。
この管制方法によると、手動出庫が必要な車両に対して乗員の乗降スペースを確保しつつ、駐車場の土地を一層有効に活用することができ、また、駐車場の混雑を低減することができる。
［項目１１］
車両制御装置が実行する方法であって、
駐車場内の空きスペースを検出し、
前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合にそのことを示す情報を外部の管制装置から受け付け、
前記隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合より前記隣接車両との間隔が狭くなるよう前記空きスペースに自車両を自動で駐車させる、
車両制御方法。
この車両制御方法によると、手動出庫が必要な車両に対して乗員の乗降スペースを確保しつつ、駐車場の土地を一層有効に活用することができ、また、駐車場の混雑を低減することができる。
［項目１２］
車両制御装置が実行する方法であって、
駐車場内の空きスペースを検出し、
前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合にそのことを示す情報を外部の管制装置から受け付け、
前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合、前記隣接車両との間隔が第１の距離となるよう前記空きスペースに自車両を自動で駐車させ、前記隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両との間隔が前記第１の距離より短い第２の距離となるよう前記空きスペースに自車両を自動で駐車させる、
車両制御方法。
この車両制御方法によると、手動出庫が必要な車両に対して乗員の乗降スペースを確保しつつ、駐車場の土地を一層有効に活用することができ、また、駐車場の混雑を低減することができる。

１０ ＡＶＰ車両、 １４ 管制装置、 ４２ 空きスペース検出部、 ４４ 駐車位置決定部、 ４６ 指示送信部、 ５８ 車両制御装置、 ６４ 走行制御部、 ８０ 空きスペース検出部、 ８２ 隣接車両情報取得部。

Claims (12)

1. 駐車場に自動駐車しようとする車両である対象車両の存在が検知された場合に、前記駐車場内の空きスペースを検出する検出部と、
   前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合より前記隣接車両との間隔が狭くなるよう前記空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定する決定部と、
   前記決定部により決定された駐車位置に関する情報を前記対象車両へ送信することにより、前記対象車両に前記駐車位置への自動駐車を実行させる送信部と、
   を備える管制装置。
2. 駐車場に自動駐車しようとする車両である対象車両の存在が検知された場合に、前記駐車場内の空きスペースを検出する検出部と、
   前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象でない場合、前記隣接車両との間隔が第１の距離となるよう前記空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定し、前記隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両との間隔が前記第１の距離より短い第２の距離となるよう前記空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定する決定部と、
   前記決定部により決定された駐車位置に関する情報を前記対象車両へ送信することにより、前記対象車両に前記駐車位置への自動駐車を実行させる送信部と、
   を備える管制装置。
3. 前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合であって、かつ、前記隣接車両との間隔が前記第１の距離確保できない場合、
   前記検出部は、新たな空きスペースを検出し、前記決定部は、前記新たな空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定する、
   請求項２に記載の管制装置。
4. 前記駐車場には、手動駐車を行う車両用の駐車枠が設けられており、
   前記決定部は、前記対象車両の駐車位置として、前記対象車両が前記駐車枠をはみ出すこととなる位置を決定可能である、
   請求項１から３のいずれかに記載の管制装置。
5. 駐車場内の空きスペースを検出する検出部と、
   前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合にそのことを示す情報を外部の管制装置から受け付ける受付部と、
   前記隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合より前記隣接車両との間隔が狭くなるよう前記空きスペースに自車両を自動で駐車させる走行制御部と、
   を備える車両制御装置。
6. 駐車場内の空きスペースを検出する検出部と、
   前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合にそのことを示す情報を外部の管制装置から受け付ける受付部と、
   前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合、前記隣接車両との間隔が第１の距離となるよう前記空きスペースに自車両を自動で駐車させ、前記隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両との間隔が前記第１の距離より短い第２の距離となるよう前記空きスペースに自車両を自動で駐車させる走行制御部と、
   を備える車両制御装置。
7. 前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合であって、かつ、前記隣接車両との間隔が前記第１の距離確保できない場合、
   前記走行制御部は、前記空きスペースに自車両を駐車させることを中止し、前記検出部は、新たな空きスペースを検出する、
   請求項６に記載の車両制御装置。
8. 前記駐車場には、手動駐車を行う車両用の駐車枠が設けられており、
   前記走行制御部は、前記駐車枠をはみ出す位置に自車両を駐車させ得る、
   請求項５から７のいずれかに記載の車両制御装置。
9. 管制装置が実行する方法であって、
   駐車場に自動駐車しようとする車両である対象車両の存在が検知された場合に、前記駐車場内の空きスペースを検出し、
   前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合より前記隣接車両との間隔が狭くなるよう前記空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定し、
   決定された駐車位置に関する情報を前記対象車両へ送信することにより、前記対象車両に前記駐車位置への自動駐車を実行させる、
   管制方法。
10. 管制装置が実行する方法であって、
    駐車場に自動駐車しようとする車両である対象車両の存在が検知された場合に、前記駐車場内の空きスペースを検出し、
    前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象でない場合、前記隣接車両との間隔が第１の距離となるよう前記空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定し、前記隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両との間隔が前記第１の距離より短い第２の距離となるよう前記空きスペースにおける前記対象車両の駐車位置を決定し、
    決定された駐車位置に関する情報を前記対象車両へ送信することにより、前記対象車両に前記駐車位置への自動駐車を実行させる、
    管制方法。
11. 車両制御装置が実行する方法であって、
    駐車場内の空きスペースを検出し、
    前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合にそのことを示す情報を外部の管制装置から受け付け、
    前記隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合より前記隣接車両との間隔が狭くなるよう前記空きスペースに自車両を自動で駐車させる、
    車両制御方法。
12. 車両制御装置が実行する方法であって、
    駐車場内の空きスペースを検出し、
    前記空きスペースに隣接して駐車された車両である隣接車両が自動出庫の対象である場合にそのことを示す情報を外部の管制装置から受け付け、
    前記隣接車両が自動出庫の対象でない場合、前記隣接車両との間隔が第１の距離となるよう前記空きスペースに自車両を自動で駐車させ、前記隣接車両が自動出庫の対象である場合、前記隣接車両との間隔が前記第１の距離より短い第２の距離となるよう前記空きスペースに自車両を自動で駐車させる、
    車両制御方法。

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