JP2021056819A - 駐車場管理システム、駐車場管理方法および車両 - Google Patents

Abstract

【課題】施設側の管制システムが異常状態（フェール状態）に陥った場合であっても、駐車中の自律運転車両を混雑することなく的確に出庫させることができる駐車場管理システム、駐車場管理方法および車両を提供する。【解決手段】駐車場の出庫管理を実行可能とする管理車両１０Ｐを含む駐車場管理システムであって、少なくとも第１車両１０Ｂの出庫を管理する管制システム１との通信を可能とする通信部と、前記通信部と前記管制システム１との通信が異常状態になった際、当該管制システム１に代理して少なくとも前記第１車両１０Ｂの出庫を管理する代理管理制御を実行する制御部と、を有する管理車両１０Ｐを具備する。【選択図】図１０

Description

本発明は、駐車場管理システム、駐車場管理方法および車両に関し、特に、駐車場の出庫順序を管理する駐車場の管理システム、駐車場管理方法および車両に関する。

近年、車両の自動運転を実現するための種々の技術が開発されている。車両の自動運転は、概ね、車両の制御システムが搭乗者による運転を支援する支援運転と、完全に無人での運転が可能な自律運転とに大別できる。

自律運転としては、例えば、特許文献１に記載の技術が知られている。この特許文献１に記載される従来の自律運転は、ナビゲーションシステムにより探索した経路に沿って車両を走行させ、走行途中にソナーなどでセンシングした周囲の物体の挙動を予測し、予測した挙動を行う可能性の高い物体を回避する動作を自車両に行わせるものである。

一方、従来より、ホテル・レストラン等において駐車を係員に任せる、いわゆるバレーパーキングと称する駐車システムが知られている。このバレーパーキング方式を利用した新たな駐車場管理システムとして、近年、いわゆるショッピングモール等の大型施設における駐車場において、上述の如き自律運転による車両を滞りなく移動させる駐車場管理システムが提案されるに至っている。

この自立運転車両に係るバレーパーキング方式を利用した駐車場管理システムとしては、例えば、特許文献２に記載される技術が提案されている。この特許文献２に記載の駐車場管理システムは、施設側の管制システムがバレーパーキング方式による駐車場を管理するものであって、特に、自律運転車両の駐車場への入庫および出庫を効率よく制御することができるようになっている。

特表２０１３−５４４６９６号公報 特開２０１６−００６６０５号公報

しかしながら、上述した特許文献２に記載に駐車場管理システムでは、施設側の管制システムが異常状態（フェール状態）に陥ると、自律運転車両の出庫管理機能（例えば、出庫順序管理、出庫許可管理等の管理機能）が失われることとなり、種々のトラブルが発生するおそれがある。具体的には、当該車両の搭乗者からの出庫呼び出しに対して的確に車両の移動ができない、または、搭乗者の乗車位置付近において出庫車両の渋滞が発生する等の問題が生じることが予想される。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、施設側の管制システムが異常状態（フェール状態）に陥った場合であっても、駐車中の自律運転車両を混雑することなく的確に出庫させることができる駐車場管理システム、駐車場管理方法および車両を提供することを目的とする。

本発明の一態様の駐車場管理システムは、駐車場の出庫管理を実行可能とする管理車両を含む駐車場管理システムであって、少なくとも第１車両の出庫を管理する管制システムとの通信を可能とする通信部と、前記通信部と前記管制システムとの通信が所定の状態に変異した際、当該管制システムに代理して少なくとも前記第１車両の出庫を管理する代理管理制御を実行する制御部と、を有する管理車両を具備する。

本発明の一態様の駐車場管理方法は、駐車場の出庫管理を実行可能とする管理車両を含む駐車場管理システムの駐車場管理方法であって、少なくとも第１車両の出庫を管理する管制システムとの通信を可能とする通信部と前記管制システムとの通信が所定の状態に変異した際、当該管制システムに代理して少なくとも前記第１車両の出庫を管理する代理管理制御ステップを有する。

本発明の一態様の車両は、車両であって、駐車場の少なくとも第１車両の出庫を管理する管制システムとの通信を可能とする通信部と、前記通信部と前記管制システムとの通信が所定の状態に変異した際、当該管制システムに代理して少なくとも前記第１車両の出庫を管理する代理管理制御を実行する制御部と、を具備する。

本発明によれば、施設側の管制システムが異常状態（フェール状態）に陥った場合であっても、駐車中の自律運転車両を混雑することなく的確に出庫させることができる駐車場管理システム、駐車場管理方法および車両を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る駐車場管理システムを採用した駐車場の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理システムにおける施設管制システムの構成を示したブロック図である。 本実施形態の駐車場管理システムにおける車両の構成を示したブロック図である。 本実施形態の駐車場管理システムにおいて車両の搭乗者が操作する携帯端末装置の構成を示したブロック図である。 本実施形態の駐車場管理システムにおける通信主体の組み合わせを説明した図である。 本実施形態の駐車場管理システムにおいて駐車場に入庫した所定車両を管理代理車両として決定した状態を示した図である。 本実施形態の駐車場管理システムにおいて管理代理車両と施設管制システムとの通信が正常である場合に第１車両を入庫する際の状況を示した図である。 本実施形態の駐車場管理システムにおいて管理代理車両と施設管制システムとの通信が正常である場合に駐車場エリアに第１車両が入庫した際の状況を示した図である。 本実施形態の駐車場管理システムにおいて管理代理車両と施設管制システムとの通信が正常である場合に搭乗者が第１車両の出庫を指示した際の状況を示した図である。 本実施形態の駐車場管理システムにおいて施設管制システムとの通信がフェール状態となった場合の管理代理車両と他の車両との通信状況を示した図である。 本実施形態の駐車場管理システムにおいて施設管制システムとの通信がフェール状態となった場合に第１車両の出庫が指示された際の状況を示した図である。 本実施形態の駐車場管理システムにおいて施設管制システムとの通信がフェール状態となった場合の第１車両および直前出庫の第２車両の出庫状況を示した図である。 本実施形態の駐車場管理システムにおいて施設管制システムとの通信がフェール状態となった場合の管理代理車両自体の出庫が指示された際の状況を示した図である。 本実施形態の駐車場管理システムにおいて施設管制システムに係る制御を示したフローチャートである。 本実施形態の駐車場管理システムにおいて施設管制システムとの通信がフェール状態となった後の管理代理車両に係る制御を示したフローチャートである。 本実施形態の駐車場管理システムにおいて管理代理車両から代理開始通知を受信した後の第１車両に係る制御を示したフローチャートである。 本実施形態の駐車場管理システムにおいて搭乗者から出庫指示を受けた第１車両に係る制御を示したフローチャートである。

以下に図面を参照しながら、本発明の一態様の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明に用いる図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、および各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。

＜本実施形態の駐車場管理システムの全体構成＞
次に、本発明の一実施形態である駐車場管理システムの全体構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る駐車場管理システムを採用した駐車場の一例を示す図である。

本実施形態において駐車場管理システムは、いわゆるショッピングモール等の大型商業施設におけるバレーパーキング方式を採用した駐車場管理システムを想定する。
図１に示すように、本実施形態の駐車場管理システムにおける駐車場は、入場する車両が、目的地または走行経路について指定された際に自律的な走行を可能とする自律運転車両であることを前提とした駐車場エリア５と、車両から乗降車するための乗降車エリア６と、ショッピングモール施設内の搭乗者待機エリア７とを有する。

駐車場エリア５は、図１に示すように本実施形態においては、複数の駐車区画５１を有する。複数の駐車区画５１には、それぞれ駐車Ｎｏ．が割り当てられており、例えば、駐車区画５１Ｐには、駐車Ｎｏ．１０が割り当てられている。なお、本実施形態においては、この駐車Ｎｏ．１０が割り当てられた駐車区画５１Ｐは、管理代理車両を決定するための駐車枠として設定されている。この管理代理車両を決定するための駐車枠については、後に詳述する。

また、駐車場エリア５には、入口ゲート５ent と出口ゲート５exitがそれぞれ設けられており、後述する施設管制システム１に入出庫が管理された自律運転車両が入出庫するようになっている。なお、本実施形態においては、駐車場エリア５の出口ゲートとして、１つの出口ゲート５exitを設けるものとしたが、これに限らず、駐車場エリア５は複数の出口ゲートを設けるものであってもよい。この場合、出庫時において出口ゲートの識別を要することとなるが、詳細は後述する。

乗降車エリア６は、外部エリアから走行してきた車両（図１においては車両１０）から搭乗者が降車し、または、駐車場エリア５から出庫し自律走行してきた車両に搭乗者が乗車するためのエリアである。なお、図１においては、車両１０は１台のみを示すが、当該乗降車エリア６においては、複数の車両が停車可能となっている。

搭乗者待機エリア７は、本実施形態においてはショッピングモール施設内のエリアであって、乗降車エリア６おいて停車した車両１０から降車した搭乗者２または出庫を指示した車両に乗車する搭乗者２が一時的に待機するためのエリアである。また、搭乗者待機エリア７内、または、近傍には、駐車エリア５に入出庫する「車両」の管理を司る施設管制システム１が配設される。なお、施設管制システム１について後に詳述する。

＜無線通信システムの通信主体の組み合わせ＞
ここで、本実施形態に駐車場管理システムにおける無線通信システムにおける通信主体の組み合わせについて説明する。
図５は、本実施形態の駐車場管理システムにおける通信主体の組み合わせを説明した図である。

本実施形態の駐車場管理システムにおいて採用する無線通信システムでは、図５に示すように施設管制システム１、搭乗者２が操作する携帯端末装置３、駐車場管理システムにおける駐車場エリア５および乗降車エリア６内で自律運転する車両（自律運転車両）１０が、それぞれ、所定のフォーマットの通信フレームを用いた無線通信によりデータ交換を行うようになっている。

本実施形態の駐車場管理システムにおいて採用する当該無線通信システムを通信主体の相違で区別すると、図５に示すように、
・「搭乗者２（携帯端末装置３）」−「施設管制システム１」間の無線通信
・「搭乗者２（携帯端末装置３）」−「車両１０」間の無線通信
・「施設管制システム１」−「車両１０」間の無線通信
・「車両１０」−「車両１０」間の無線通信
の４種類となる。

上記４種類の通信を共存させるマルチアクセス（Multiple Access）方式としては、周波数分割多重（ＦＤＭＡ： Frequency Division Multiple Access）、符号分割多重（ＣＤＭ Ａ：Code Division Multiple Access）等の通信方式を採用することができる。また、「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格（ARIB STD-T109）」に倣ったマルチアクセス方式を採用してもよい。

＜施設管制システム１の構成＞
図２は、本実施形態の駐車場管理システムにおける施設管制システムの構成を示したブロック図である。

施設管制システム１は、ショッピングモール施設内の搭乗者待機エリア７近傍に配設され、所定の管理対象機器を統合的に管理するコンピュータ装置および通信手段等により構成される。本実施形態においては、図２に示すように、制御部６１、通信部６２、記憶部６３、アンテナ１ａを含む。

制御部６１は、公知のＣＰＵ 、ＲＡＭおよびＲＯＭ等を含む。制御部６１は、記憶部６３に記憶されたコンピュータプログラムを読み出して実行し、その他図示しない回路を含めて施設管制システム１全体の動作を制御する。

本実施形態において制御部６１は、当該駐車場管理システムにおける管理システムが起動するとバレーパーキングの運用を開始するが、まずは、当該施設管制システム１に管理の代理となる管理代理車両候補を決めるための措置を実行するようになっている。すなわち、図１に示す複数の駐車区画５１のうち、管理代理車両を決定するための駐車枠（管理代理車両用駐車枠）および当該管理代理車両用駐車枠の優先順位を決めるようになっている。

この管理代理車両用駐車枠は、本実施形態においては例えば、複数の駐車区画５１のうちの駐車Ｎｏ．１０である駐車区画５１Ｐ（図１参照）を第１優先の管理代理車両用駐車枠とし、以下、駐車Ｎｏ．２５、駐車Ｎｏ．３５の順で優先順位を決定するものとする。

以下、管理代理車両用駐車枠の決定した後の施設管制システム１における制御作用については、後に詳述する。

通信部６２は、車両１０および携帯端末装置３との間において無線通信を可能とする通信インターフェースを有する。本実施形態において通信部６２は、アンテナ１ａから受信した車両１０または携帯端末装置３からのＲＦ信号をデジタル信号に変換して制御部６１に出力する一方、制御部６１から入力されたデジタル信号をＲＦ信号に変換してアンテナ１ａから車両１０または携帯端末装置３に対して送信する。

記憶部６３は、ハードディスク、不揮発性のメモリ等により構成され、各種のコンピュータプログラムおよびデータ等を記憶する。

＜車両１０の構成＞
車両１０は、上述したように、当該駐車場管理システムにおける駐車場エリア５および乗降車エリア６での走行については「自律運転車両」として機能する。一方、当該駐車場管理システムを離れたエリアでは、例えば、駐車場管理システムにおける乗降車エリア６に向かうエリア等においては、いわゆる手動運転および自動運転（自律運転、支援運転）をも可能とする。

以下、車両１０における運転制御に係る構成を重点的に説明する。
図３は、本実施形態の駐車場管理システムにおける車両１０の構成（特に運転制御に係る構成）を示したブロック図である。

車両１０は、車外の走行環境を認識するためのセンサユニット（走行環境認識手段）として、ロケータユニット１１、カメラユニット２１およびソナーセンサユニット２６を有し、これらのユニット１１，２１および２６が互いに依存することのない完全独立の多重系を構成している。

また、車両１０は、走行制御ユニット（以下、「走行＿ＥＣＵ」と称す）２２と、エンジン制御ユニット（以下「Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ」と称す）２３と、パワーステアリング制御ユニット（以下「ＰＳ＿ＥＣＵ」と称す）２４と、ブレーキ制御ユニット（以下「ＢＫ＿ＥＣＵ」と称す）２５と、を備え、これら各制御ユニット２２〜２５が、ロケータユニット１１およびカメラユニット２１と共に、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信回線２０を介して接続されている。

ロケータユニット１１は、道路地図上（本実施形態においては、駐車場エリア５および乗降車エリア６を含む他、これら駐車場エリア５および乗降車エリア６以外の領域を含む）の自車位置を推定するものであり、自車位置を推定するロケータ演算部１２を有している。

またロケータユニット１１は、施設管制システム１および携帯端末装置３と所定の通信を行う車載通信機１７を有する。車載通信機１７は、制御部１７Ｂ、通信部１７Ａ、記憶部１７Ｃおよびアンテナ１０ａを含むが、詳しくは後述する。

ロケータ演算部１２の入力側には、自車両の前後加速度を検出する前後加速度センサ１３、前後左右各車輪の回転速度を検出する車輪速センサ１４、自車両の角速度または角加速度を検出するジャイロセンサ１５、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信するＧＮＳＳ受信機１６など、自車両の位置（自車位置）を推定するに際し、必要とするセンサ類が接続されている。

また、ロケータ演算部１２には、記憶手段としての高精度道路地図データベース１８が接続されている。高精度道路地図データベース１８は、ＨＤＤなどの大容量記憶媒体であり、高精度な道路地図情報が記憶されている。

本実施形態における車両１０において当該高精度道路地図情報は、当該駐車場エリア５および乗降車エリア６以外のエリアにおいて自動運転を行う際に必要とする車線データとして、車線幅データ、車線中央位置座標データ、車線の進行方位角データ、制限速度などを保有している。この車線データは、道路地図上の各車線に数メートル間隔で格納されている。

ロケータ演算部１２は、自車位置を推定する自車位置推定部１２ａ、地図情報取得部１２ｂを備えている。地図情報取得部１２ｂは、例えばドライバが自動運転に際してセットした目的地に基づき、現在地から目的地（例えば、当該乗降車エリア６）までのルート地図情報を高精度道路地図データベース１８に格納されている地図情報から取得する。

また、地図情報取得部１２ｂは、車載通信機１７を介して施設管制システム１から取得した駐車場エリア５および乗降車エリア６に係る地図情報を取得する。

地図情報取得部１２ｂは、取得したルート地図情報（ルート地図上の車線データ）と、上述した車載通信機１７を介して施設管制システム１から取得した駐車場エリア５および乗降車エリア６に係る地図情報を自車位置推定部１２ａへ送信する。

自車位置推定部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１６で受信した測位信号に基づき自車両の位置座標を取得する。また、自車位置推定部１２ａは、取得した位置座標をルート地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置を推定すると共に走行車線を特定し、道路地図データに記憶されている走行車線中央の道路曲率を取得する。

さらに、自車位置推定部１２ａは、トンネル内走行などのようにＧＮＳＳ受信機１６の感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない環境において、車輪速センサ１４で検出した車輪速に基づき求めた車速、ジャイロセンサ１５で検出した角速度、前後加速度センサ１３で検出した前後加速度に基づいて自車位置を推定する自律航法に切換えて、道路地図上における自車位置を推定する。

また自車位置推定部１２ａは、駐車場エリア５または乗降車エリア６を走行する際は、施設管制システム１の制御下に自車両の位置座標を取得する。または、上記同様に、車輪速センサ１４、ジャイロセンサ１５、前後加速度センサ１３からの情報に基づいて自車位置を推定する自律航法に切換えて、自車位置を推定してもよい。

カメラユニット２１は、車室内前部の上部中央に固定されており、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に配設されているメインカメラ２１ａおよびサブカメラ２１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）と、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃおよび走行環境認識部２１ｄを有している。

ＩＰＵ２１ｃは、両カメラ２１ａ，２１ｂで撮像した自車両前方の前方走行環境画像情報を所定に画像処理し、対応する対象の位置のズレ量から求めた距離情報を含む前方走行環境画像情報（距離画像情報）を生成する。

走行環境認識部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃから受信した距離画像情報などに基づき、自車両が走行する進行路（自車進行路）の左右を区画する区画線の道路曲率[１/ｍ]、および左右区画線間の幅（車幅）を求める。この道路曲率、および車幅の求め方は種々知られているが、例えば、走行環境認識部２１ｄは、道路曲率を前方走行環境画像情報に基づき輝度差による二値化処理にて、左右の区画線を認識し、最小二乗法による曲線近似式などにて左右区画線の曲率を所定区間毎に求め、さらに、両区画線間の曲率の差分から車幅を算出する。

そして、走行環境認識部２１ｄは、この左右区間線の曲率と車線幅とに基づき車線中央の道路曲率を求め、さらに、車線中央を基準とする自車両の横位置偏差、正確には、車線中央から自車両の車幅方向中央までの距離である自車横位置偏差Ｘｄｉｆｆを算出する。

また、走行環境認識部２１ｄは、距離画像情報に対して所定のパターンマッチングなどを行い、例えば、立体物の認識を行う。ここで、走行環境認識部２１ｄにおける立体物の認識では、例えば、立体物の種別、立体物までの距離、立体物の速度、立体物と自車両との相対速度などの認識が行われる。

さらに、カメラユニット２１は、自車両の左右側後方を撮像するための側後方カメラ２１ｌ，２１ｒを有する。これら側後方カメラ２１ｌ，２１ｒによって撮像された自車両の側方走行環境画像情報がＩＰＵ２１ｃに入力されると、ＩＰＵ２１ｃは、エッジ検出などの所定の画像処理を行う。

さらに、走行環境認識部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃにおいて検出されたエッジ情報に対して所定のパターンマッチングなどを行い、自車両の側方に存在する並走車や後方に存在する後続車などの立体物の認識を行う。

ソナーセンサユニット２６は、車両１０の前後左右の四隅に配置された超音波センサにより構成される。これら前後左右に設けられたセンサは、自車両の前方または後方に存在する物体の存在を検出するためのセンサである。このソナーセンサユニット２６によって検出された物体と自車両の間の距離情報は、走行＿ＥＣＵ２２に伝達されるようになっている。

さらに、ソナーセンサユニット２６は、前記センサによって検出した物体と自車両の間の距離から衝突可能性を予測し、衝突可能性が高いと判断した場合には、当該情報を走行＿ＥＣＵ２２に伝達するようになっている。

ロケータ演算部１２の自車位置推定部１２ａで推定した自車位置、カメラユニット２１の走行環境認識部２１ｄで求めた自車横位置偏差Ｘｄｉｆｆおよび立体物情報、さらにソナーセンサユニット２６により検出された物体と自車両間の距離情報（加えて、上述した衝突可能性の情報）などは、走行＿ＥＣＵ２２で読込まれる。

また、走行＿ＥＣＵ２２の入力側には、各種スイッチ・センサ類として、搭乗者２（主としてドライバ）が自動運転（自律運転または支援運転）のオン／オフ切換を行う、自動運転スイッチ３３と、ドライバ（搭乗者２）が図示しないステアリングを保舵（把持）しているときオンするハンドルタッチセンサ３４と、ドライバ（搭乗者２）による運転操作量としての操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ３５と、ドライバ（搭乗者２）による運転操作量としてのブレーキペダル（図示せず）の踏込量を検出するブレーキセンサ３６と、ドライバ（搭乗者２）による運転操作量としてのアクセルペダル（図示せず）の踏込量を検出するアクセルセンサ３７と、が接続されている。

ここで自動運転スイッチ３３は、ドライバ（搭乗者２）により、自律運転または支援運転を含む自動運転のオン／オフ切換を行うためのスイッチであるが、本実施形態においては、当該駐車場管理システムにおいてドライバ（搭乗者２）により入庫要請を指示する際に、自律運転モードをオンにするためのスイッチとして機能するようになっている。

Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３の出力側には、スロットルアクチュエータ２７が接続されている。このスロットルアクチュエータ２７は、エンジンのスロットルボディに設けられている電子制御スロットルのスロットル弁を開閉動作させるものであり、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３からの駆動信号によりスロットル弁を開閉動作させて吸入空気流量を調整することで、所望のエンジン出力を発生させる。

ＰＳ＿ＥＣＵ２４の出力側には、電動パワステモータ２８が接続されている。この電動パワステモータ２８は、ステアリング機構にモータの回転力で操舵トルクを付与するものであり、自動運転では、ＰＳ＿ＥＣＵ２４からの駆動信号により電動パワステモータ２８を制御動作させることで、現在の走行車線の走行を維持させる車線維持制御、および自車両を隣接車線へ移動させる車線変更制御（追越制御などのための車線変更制御）が実行される。

ＢＫ＿ＥＣＵ２５の出力側には、ブレーキアクチュエータ２９が接続されている。このブレーキアクチュエータ２９は、各車輪に設けられているブレーキホイールシリンダに対して供給するブレーキ油圧を調整するもので、ＢＫ＿ＥＣＵ２５からの駆動信号によりブレーキアクチュエータ２９が駆動されると、ブレーキホイールシリンダにより各車輪に対してブレーキ力が発生し、強制的に減速される。

なお、各ＥＣＵ２２〜２５を備えた当該車両１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置などを含むプロセッサを有している。また、プロセッサの複数の回路の全てもしくは一部の構成は、ソフトウェアで実行してもよい。例えば、ＲＯＭに格納された各機能に対応する各種プログラムをＣＰＵが読み出して実行するようにしてもよい。

さらに、プロセッサの全部もしくは一部の機能は、論理回路あるいはアナログ回路で構成してもよく、また各種プログラムの処理を、ＦＰＧＡなどの電子回路により実現するようにしてもよい。

＜車載通信機１７の構成＞
一方、本実施形態に係る車両１０は、図３に示すように、ロケータユニット１１内に施設管制システム１および携帯端末装置３と所定の通信を行う車載通信機１７を有する。
車載通信機１７は、制御部１７Ｂ、通信部１７Ａ、記憶部１７Ｃおよびアンテナ１０ａを備える。

通信部１７Ａは、施設管制システム１および携帯端末装置３との無線通信を可能とする通信インターフェースを備えている。すなわち通信部１７Ａは、施設管制システム１および携帯端末装置３からアンテナ１０ａに到達したＲＦ信号について、デジタル信号に変換して制御部１７Ｂに出力する。また、通信部１７Ａは、制御部１７Ｂから入力されたデジタル信号をＲＦ信号に変換して、施設管制システム１または携帯端末装置３宛てにアンテナ１０ａから送信することもできる。

制御部１７Ｂは、公知のＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を含む。また制御部１７Ｂは、記憶部１７Ｃに記憶されたコンピュータプログラムを読み出して実行し、車載通信機１７の全体の動作を制御する。

記憶部１７Ｃは、ハードディスクまたは不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムおよびデータを記憶する。また、記憶部１７Ｃは、各車両１０の識別情報である車両ＩＤを記憶している。車両ＩＤは、例えば、契約者の固有ＩＤおよびＭＡＣアドレスなどよりなる。記憶部１７Ｃは、さらに利用者が任意にインストールした各種のアプリケーションソフトを記憶している。このアプリケーションソフトには、例えば、施設管制システム１および携帯端末装置３と無線通信を行うための制御プログラムなどが含まれる。

制御部１７Ｂが実行する制御には、車両１０の現時点の状態情報を格納した通信フレームを外部に送信する情報発信処理が含まれる。具体的には、制御部１７Ｂは、所定格納領域に格納すべき現時点の識別情報を車両１０内の各部から収集し、その識別情報を記憶部１７Ｃに一時的に記憶させる。そして、記憶した識別情報を格納した通信フレームを生成し、生成した通信フレームを通信部１７Ａに無線送信させる。

＜携帯端末装置３の構成＞
図４は、本実施形態の駐車場管理システムにおいて車両の搭乗者が操作する携帯端末装置の構成を示したブロック図である。
図４に示すように、携帯端末装置３は、制御部７１、通信部７２、記憶部７３、操作部７４、表示部７５およびアンテナ３ａを含む。

通信部７２は、契約したキャリアの携帯基地局の他に、施設管制システム１および車両１０とも無線通信できる通信インターフェースを備えている。従って、通信部７２は、携帯基地局からのＲＦ信号だけでなく、施設管制システム１および車両１０からアンテナ３ａに到達したＲＦ信号についても、デジタル信号に変換して制御部７１に出力することができる。また、通信部７２は、制御部７１から入力されたデジタル信号をＲＦ信号に変換して、施設管制システム１または車両１０宛てにアンテナ３ａから送信することもできる。

制御部７１は、公知のＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を含む。制御部７１は、記憶部７３に記憶されたコンピュータプログラムを読み出して実行し、携帯端末装置３の全体の動作を制御する。

記憶部７３は、不揮発性のメモリなどより構成されており、各種のコンピュータプログラムおよびデータを記憶する。また、記憶部７３は、携帯端末装置３の識別情報である携帯ＩＤを記憶している。携帯ＩＤは、例えば、契約者の固有ＩＤおよびＭＡＣアドレスなどよりなる。記憶部７３は、さらに利用者が任意にインストールした各種のアプリケーションソフトを記憶している。このアプリケーションソフトには、例えば、施設管制システム１および車両１０と無線通信を行うための制御プログラムなどが含まれる。

制御部７１が実行する制御には、携帯端末装置３の現時点の状態情報を格納した通信フレームを外部に送信する情報発信処理が含まれる。具体的には、制御部７１は、所定格納領域に格納すべき現時点の識別情報を携帯端末装置３内の各部から収集し、その識別情報を記憶部７３に一時的に記憶させる。そして、記憶した識別情報を格納した通信フレームを生成し、生成した通信フレームを通信部７２に無線送信させる。

操作部７４は、各種の操作ボタンおよび表示部７５のタッチパネル機能により構成されている。操作部７４は、利用者の操作に応じた操作信号を制御部７１に出力する。
表示部７５は、例えば液晶ディスプレイにより構成され、各種の情報を利用者に表示する。例えば、表示部７５は、施設管制システム１から送信された画像データなどを画面表示することができる。

携帯端末装置３は、ＧＰＳ信号から現在時刻を取得する時刻同期機能と、ＧＰＳ信号から自端末の現在位置（緯度、経度及び高度）を計測する位置検出機能と、方位センサによって自端末の方位及び角速度を計測する方位検出機能なども有する。

＜通信フレームのフレームフォーマット＞
ここで、本実施形態の駐車場管理システムに係る車両１０（車載通信機１７）、携帯端末装置３に係る通信フレームのフレームフォーマットについて説明する。
本実施形態の駐車場管理システムにおいて採用する無線通信システムにおいて送受信される「通信フレーム」には、「プリアンブル」、「ヘッダ」、「データ」及び「Ｃ Ｒ Ｃ 」（ Cyclic Redundancy Check）が含まれる。

本実施形態においては、「データ」には、例えば、番号Ａ１から番号Ａ６までの「格納領域」が含まれているとする。以下、各格納領域について説明する。

「格納領域Ａ１」は、端末ＩＤの格納領域である。格納領域Ａ１には、通信フレームの送信時における車両１０における車載通信機１７および携帯端末装置３の端末ＩＤの値が格納される。

例えば、車載通信機１７の制御部１７Ｂは、フレーム送信時に記憶部１７Ｃが記憶する車両ＩＤの値を格納領域Ａ１に格納する。また、携帯端末装置３の制御部７１は、フレーム送信時に記憶部７３が記憶する携帯ＩＤの値を格納領域Ａ１に格納する。

「格納領域Ａ２」は、時刻情報の格納領域である。格納領域Ａ２には、通信フレームの送信時刻が格納れる。
車載通信機１７、携帯端末装置３による通信フレームの送信時刻は、厳密にはそれぞれのアンテナ１０ａ、アンテナ３ａからの電波送出時刻である。しかし、ＲＦ部の遅延時間は非常に小さいので、制御部１７Ｂ、制御部７１による通信フレームの生成時点における現在時刻値であればよい。

「格納領域Ａ３」は、現時点の位置情報の格納領域である。格納領域Ａ３には、現時点の位置情報として緯度と経度が格納される。
例えば、車載通信機１７、携帯端末装置３のそれぞれの制御部１７Ｂ、制御部７１は、フレーム送信時に記憶部１７Ｃ、記憶部７３がそれぞれ記憶する緯度と経度（フレーム送信時における現在位置）を格納領域Ａ３に格納する。

「格納領域Ａ４」は、移動体の種別を定義するための格納領域である。従って、格納領域Ａ４には、移動体の種別の識別情報が格納される。
本実施形態では、移動体の種別として、「車両」及び「搭乗者」を想定している。従って、移動体の種別の識別情報としては、少なくとも１ ビットのデータ量を割り当てればよい。

例えば、「車両」＝０、「搭乗者」＝１のように識別情報が割り当てられている場合には、車載通信機１７の制御部１７Ｂは、記憶部１７Ｃが記憶する自車両の種別に対応する識別情報（＝０）を格納領域Ａ４に格納する。また、携帯端末装置３の制御部７１は、記憶部７３が記憶する移動体の種別に対応する識別情報（＝１）を格納領域Ａ４に格納する。

「格納領域Ａ５」は、車両１０の動作モードの種別を定義するための格納領域である。従って、格納領域Ａ５には、モード種別の識別情報が格納される。
本実施形態では、車両１０の動作モードのモード種別として、「手動運転」、「支援運転」及び「自律運転」を想定している。従って、モード種別の識別情報としては、少なくとも２ビットのデータ量を割り当てればよい。

例えば、「手動運転」＝００、「支援運転」＝０１、「自律運転」＝１０のように識別情報が割り当てられている場合、車載通信機１７の制御部１７Ｂは、現時点のモード種別に対応する識別情報を決定し、決定した識別情報（００，０１または１０）を格納領域Ａ５に格納する。制御部１７Ｂによるモード種別の決定は、例えば、制御部１７Ｂが車両１０の各部にアクセスして現時点の動作モードを問い合わせることによって行うことができる。

なお、移動体が搭乗者２の場合は、動作モードの種別は無関係であるから、携帯端末装置３の制御部７１は格納領域Ａ５に識別情報を格納しない。

「格納領域Ａ６」は、自由領域を定義するための格納領域である。本実施形態では、格納領域Ａ６には、自律運転車両１０の搭乗者２により、乗降車エリア６において自車両を入庫及び出庫する場合に必要となる各種の情報が格納される。
例えば、格納領域Ａ６には、入庫時に必要な情報である「入庫要請情報」と、出庫時に必要な情報である「出庫予定情報」及び「出庫要請情報」とが格納される。

入庫要請情報には、車両１０に対して自律運転による移動を指示する権利を示す権利情報である一時パスワードが格納される。
出庫予定情報には、車両１０の出庫予定に関する情報として、車両１０が出庫する出庫予定出口および出庫予定時刻と、この出庫予定時刻に対する許容遅れ時間とが格納される。

本実施形態においては、駐車場エリア５は１つの出口ゲート５exitを設けるものとしたが、駐車場エリア５は複数の出口ゲートを設けるものであってもよく、例えば、２つの出口ゲート（出口ゲート５exit１、出口ゲート５exit２）を設けてもよい。この場合、出口ゲート５exit１＝０、出口ゲート５exit２＝１のように識別情報が割り当てられ、車載通信機１７の制御部１７Ｂは、対応する識別情報（＝０又は１）を出庫出予定口に格納する。

出庫要請情報には、前記一時パスワード、及び車両１０に搭乗者２が搭乗する搭乗位置（経度及び緯度）が格納される。

格納領域Ａ６に格納される上記情報は、車両１０の搭乗者２が携帯端末装置３の操作部７４により手動で入力することよって行うことができる。

＜正常時における駐車場管理システムの車両の入出庫管理＞
上述した如き構成を有する本実施形態の駐車場管理システムにおける車両の入出庫管理について説明する。

まずは、施設管制システム１と各車両１０との通信が正常の場合（すなわち、フェール状態ではない場合）の入出庫管理について、図１４に示すフローチャートと共に図１および図６〜図９を参照して説明する。

図１４は、本実施形態の駐車場管理システムにおいて施設管制システムに係る制御を示したフローチャートである。また、図６は、本実施形態の駐車場管理システムにおいて駐車場に入庫した所定車両を管理代理車両として決定した状態を示した図、図７は、本実施形態の駐車場管理システムにおいて管理代理車両と施設管制システムとの通信が正常である場合に第１車両を入庫する際の状況を示した図、図８は、本実施形態の駐車場管理システムにおいて管理代理車両と施設管制システムとの通信が正常である場合に駐車場エリアに第１車両が入庫した際の状況を示した図、図９は、本実施形態の駐車場管理システムにおいて管理代理車両と施設管制システムとの通信が正常である場合に搭乗者が第１車両の出庫を指示した際の状況を示した図である。

図１４に示すように、施設管制システム１において管理システムが起動するとバレーパーキングによる駐車場管理システムの運用が開始される（ステップＳ１）。当該駐車場管理システムの運用が開始されると、施設管制システム１における制御部６１はまず、管理代理車両用駐車枠および当該駐車枠の優先順位を決定する（ステップＳ２）。すなわち制御部６１は、図１、図６に示すような複数の駐車区画５１のうち、管理代理車両を決定するための駐車枠（管理代理車両用駐車枠）に係る駐車Ｎｏ．を複数設定すると共に、当該複数設定する管理代理車両用駐車枠の優先順位を決めるようになっている。

具体的に制御部６１は、例えば、複数の駐車区画５１のうちの駐車Ｎｏ．１０である駐車区画５１Ｐ（図１、図６参照）を第１優先の管理代理車両用駐車枠とし、以下、駐車Ｎｏ．２５、駐車Ｎｏ．３５の順で優先順位を決定する（ステップＳ２）。

このように施設管制システム１において管理代理車両用駐車枠が設定された状態において、例えば、図１に示すように車両１０が乗降車エリア６において搭乗者２を降ろした後、搭乗者２により自律運転モードにより駐車場エリア５に入庫するように指示されたとする（ステップＳ３）。なお、このとき、車両１０においては、搭乗者２により自動運転スイッチ３３が操作され、当該車両１０は当該駐車場管理システムに適した「自律運転モード」に設定されているものとする。

このとき、搭乗者２は、携帯端末装置３から入庫要請情報を含む通信フレームを、施設管制システム１に送信するとともに、自車両である車両１０にも送信する。この後、車両１０の車載通信機１７は、車両の状態情報を含む通信フレームを施設管制システム１に送信する。

この搭乗者２による入庫要請の指示を受けて施設管制システム１は、車両１０の駐車場エリア５における駐車Ｎｏ．を割り当て、管理代理車両を決定する駐車処理を実行する（ステップＳ４）。なお、図１に示す場合、駐車場エリア５には未だ車両が入庫していないので、施設管制システム１は、当該車両１０を駐車区画５１Ｐに駐車するよう駐車Ｎｏ．１０を割り当てる。

この駐車処理において施設管制システム１の制御部６１は、「駐車指令」を含む制御フレームを生成し、その制御フレームを車両１０に送信する指令を通信部６２に出力する。通信部６２は、前記指令に従って制御フレームを車両１０の車両ＩＤ宛てで送信する。この駐車指令には、携帯端末装置３から受信した通信フレームに格納された入庫要請情報（一時パスワード）と、駐車位置（今の場合、駐車区画５１Ｐ（駐車Ｎｏ．１０））を示す移動先情報とが含まれる。

上記制御フレームは、車両１０の車載通信機１７における通信部１７Ａおいて受信され、車両１０における走行＿ＥＣＵ２２に通知される。この制御フレームを取得した走行＿ＥＣＵ２２は、権利認証としてパスワードの認証判定を行う。具体的には、走行＿ＥＣＵ２２は、制御フレームの駐車指令に含まれる一時パスワードと、携帯端末装置３から受信した通信フレームの入庫要請情報に含まれる一時パスワードとを比較し、両パスワードが一致するか否かを判定する。

上記の判定結果が肯定的である場合、車両１０の走行＿ＥＣＵ２２は、駐車指令に含まれる移動先情報に従って、自車両を自律運転モードで駐車位置まで移動して駐車させる制御を実行する。

すなわち、車両１０は、車載通信機１７を介して地図情報取得部１２ｂが施設管制システム１から所定の情報（駐車場エリア５および乗降車エリア６の地図情報等）を受け取ると、自車位置推定部１２ａにおいて自車位置を推定しつつ、走行＿ＥＣＵ２２の制御下に、駐車区画５１Ｐ（駐車Ｎｏ．１０）まで自律運転により走行する。

図１４に戻って、上述したように、駐車場エリア５の管理代理車両用駐車枠（駐車区画５１Ｐ（駐車Ｎｏ．１０））に車両１０が駐車すると、当該車両１０は、図６に示すように、管理代理車両１０Ｐとして決定される。管理代理車両１０Ｐに設定されると、施設管制システム１のおける管理情報について受け取ることになる。この管理情報としては、管理代理車両用駐車枠の情報の他、優先順位駐車枠のデータ、その時点で駐車場エリア５に駐車している他の車両に係る車両データ（出庫情報等のデータ）が含まれる。

施設管制システム１の制御部６１は、管理代理車両１０Ｐが決定済みであることを受けて（ステップＳ５）、管理代理車両１０Ｐとの間において定期的な通信を開始すると共に、駐車場エリア５に駐車する他の車両１０に係る出庫情報のデータを逐次共有する（ステップＳ６）。

この後、施設管制システム１と管理代理車両１０Ｐとの間の定期的な通信が正常である場合において、例えば図７に示すように、他の車両１０Ｂの入庫要請が当該車両１０Ｂの搭乗者２Ｂにより指示されたとする。この場合、施設管制システム１は、当該搭乗者２Ｂの携帯端末装置３Ｂおよび車両１０Ｂから受信した通信フレームに基づいて車両１０Ｂの駐車場エリア５における駐車枠を決定する。

この駐車枠の決定は、車両１０Ｂから受信した通信フレームに含まれる携帯端末装置３Ｂから受信した出庫予定情報に基づいて施設管制システム１における制御部６１において行われる。本実施形態において制御部６１が、例えば、出庫予定情報に応じて当該車両１０Ｂを駐車Ｎｏ．８に割り当てたとする。当該車両１０Ｂは、上述の如きパスワードの認証判定を経て、当該車両１０Ｂに係る走行＿ＥＣＵ２２の制御により、駐車指令に含まれる移動先情報（今の場合、駐車Ｎｏ．８）に従って、自車両を自律運転モードで駐車位置まで移動して駐車する（図８参照）。

ところで、図７、図８に示すように、駐車場エリア５には、上記車両１０Ｂ（第１車両とする）より出庫予定情報が早く、具体的には当該車両１０Ｂの直前に出庫予定の車両１０Ａ（第２車両とする）が駐車Ｎｏ．２４にすでに駐車しているものとする。

この状況において、図９に示すように、駐車場エリア５に駐車している上記車両１０Ｂが、乗降車エリア６において搭乗者２Ｂを乗車させるために、当該搭乗者２Ｂにより自律運転モードで駐車場エリア５から出庫するように指示されたとする（図１４のステップＳ８）。

このとき搭乗者２Ｂは、携帯端末装置３Ｂから出庫要請情報を含む通信フレームを、施設管制システム１に送信する。これを受け、施設管制システム１の制御部６１は所定の出庫処理を行う（ステップＳ９）。なお、この出庫処理については、図１７に示すフローチャートの一部も参照して説明する。

施設管制システム１は、携帯端末装置３Ｂから出庫要請情報を含む通信フレームを受信すると、パスワードの認証判定を行う。具体的には、施設管制システム１の制御部６１は、通信フレームの出庫要請情報に含まれる一時パスワードと、制御部６１自身が予め有する一時パスワードとを比較し、両パスワードが一致するか否かを判定する。制御部６１自身が予め有する一時パスワードは、車両１０Ｂの入庫時に、通信部６２が携帯端末装置３Ｂから取得した入庫要請情報に含まれる一時パスワードを記憶しておいたものである。

上記の判定結果が肯定的である場合、制御部６１は、「出庫指令」を含む制御フレームを生成し、その制御フレームを車両１０Ｂに送信する指令を通信部６２に出力する。通信部６２は、前記指令に従って制御フレームを車両１０Ｂの車両ＩＤ宛てで送信する。なお、出庫指令には、携帯端末装置３Ｂから受信した通信フレームに格納された出庫要請情報（一時パスワード、及び搭乗者２Ｂの搭乗位置を示す移動先情報）が含まれる。

一方、携帯端末装置３Ｂから出庫要請情報を含む通信フレームは、車両１０Ｂにも送信される。この場合、車両１０Ｂは、図１７に示すように出庫指示の待機中に（ステップＳ５１）搭乗者２Ｂからの出庫指示を受けると（ステップＳ５２）、まず、施設管制システム１に対して呼び出し依頼を行う（ステップＳ５３）。ここで、車両１０Ｂと施設管制システム１との通信がタイムアウトになることなく（ステップＳ５４）、施設管制システム１から応答がある場合は（ステップＳ５５）、施設管制システム１に対して出庫指示があった旨を送信し、その後、通常の出庫処理が継続される（ステップＳ５７）。

すなわち、車両１０Ｂは、当該車両１０Ｂにおける車載通信機１７において施設管制システム１から送信された上記制御フレームを受信し、当該制御フレームは、車載通信機１７から当該車両１０Ｂにおける走行＿ＥＣＵ２２に通知される。

この制御フレームを取得した走行＿ＥＣＵ２２は、パスワードの認証判定を行う。具体的には、制御フレームの出庫指令に含まれる一時パスワードと、走行＿ＥＣＵ２２自身が予め有する一時パスワードとを比較し、両パスワードが一致するか否かを判定する。走行＿ＥＣＵ２２自身が予め有する一時パスワードは、車両１０Ｂの入庫時に、車載通信機１７が携帯端末装置３Ｂから取得した入庫要請情報に含まれる一時パスワードを記憶しておいたものである。

上記の判定結果が肯定的である場合、車両１０Ｂにおける走行＿ＥＣＵ２２は、出庫指令に含まれる移動先情報に従って、自車両を自律運転モードで搭乗位置まで移動させる制御を実行する。

車両１０Ｂの走行＿ＥＣＵ２２は、出庫要請情報を受信すると、パスワードの認証判定を行い、その判定結果が肯定的であることを条件として、自車両を自律運転により搭乗位置まで移動させる制御を実行する。

＜フェール状態における駐車場管理システムの車両の入出庫管理＞
次に、施設管制システム１と各車両１０との通信が異常状態になった場合（すなわち、フェール状態になった場合）における入出庫管理について説明する。

まずは、管理代理車両１０Ｐの視点にたって、施設管制システム１がフェール状態になった場合の作用を図１４〜図１５に示すフローチャートおよび図１１〜図１２を参照して説明する。

上述したように、管理代理車両が決定した後（図１４のステップＳ５参照）、施設管制システム１と管理代理車両１０Ｐとの間においては定期的に通信が実施されるが（図１４のステップＳ６、図１５のステップＳ１１）、何らかの事由により施設管制システム１と管理代理車両１０Ｐとの通信に異常が生じ、いわゆる施設管制システム１がフェール状態に陥ったとする（図１４のステップＳ７、図１５のステップＳ１２、図１０参照）。

この場合、施設管制システム１がフェール状態に陥ったことは、当該施設管制システム１と定期的に通信を実施している管理代理車両１０Ｐにおいても検知することができる。本実施形態の駐車場管理システムにおいては、施設管制システム１がフェール状態に陥ったことを管理代理車両１０Ｐが検知すると、管理代理車両１０Ｐは直ちに、駐車場エリア５内の他の全ての車両について自らが施設管制システム１の代理を開始したことを通知する（図１５のステップＳ１３、図１０参照）。

次に管理代理車両１０Ｐは、当該管理代理車両における処理部の負担を軽減するために所定時間（例えば、３ｍｉｎ）が経過した後に（ステップＳ１４）、駐車場エリア５における他車から出庫通知を受けると（ステップＳ１５、図１１参照）、出庫通知済みの駐車Ｎｏ．と比較し（ステップＳ１６）、当該出庫通知を受けた車両に対して直前に出庫する順番となる車両の駐車Ｎｏ．を通知する（ステップＳ１７）。

具体的に、施設管制システム１と管理代理車両１０Ｐとの通信に異常が生じて施設管制システム１がフェール状態に陥った状態において（図１０）、管理代理車両１０Ｐが駐車場エリア５における他車、例えば、駐車Ｎｏ．８に駐車する車両１０Ｂ（第１車両）から出庫通知を受けたとする（図１１参照）。上述したように、駐車場エリア５には、当該車両１０Ｂ（第１車両）の直前に出庫予定の車両１０Ａ（第２車両）が駐車Ｎｏ．２４にすでに駐車していることから、管理代理車両１０Ｐは、車両１０Ｂ（第１車両）に対して、直前に出庫予定の車両１０Ａ（第２車両）の情報を通知する。

ここで、施設管制システム１がフェール状態になった場合の作用を、駐車場エリア５に駐車する管理代理車両１０Ｐ以外の車両（例えば、上述した車両１０Ｂおよび車両１０Ａ）の視点にたって、図１６に示すフローチャートおよび図１１〜図１２を参照して説明する。

図１６に示すように、駐車Ｎｏ．８に駐車する車両１０Ｂおよび駐車Ｎｏ．２４に駐車する車両１０Ａは、管理代理車両１０Ｐから施設管制システム１の代理を開始した旨の通知を受け取ると（ステップＳ３１）、自ら出庫要請の指示を受けたことを通知する相手（出庫通知先）として管理代理車両１０Ｐを設定する（ステップＳ３２）。

この状態において、例えば、車両１０Ｂが搭乗者２Ｂから出庫要請の指示を受けると（ステップＳ３３）、管理代理車両１０Ｐに出庫要請の指示を受けたことを通知する（ステップＳ３４）。この後、車両１０Ｂは、管理代理車両１０Ｐから直前出庫予定の車両情報（今の場合、駐車Ｎｏ．２４に駐車する車両１０Ａの情報）の通知を受ける（ステップＳ３６）。

車両１０Ｂ（第１車両）は、管理代理車両１０Ｐから直前出庫予定の車両情報（当該車両の識別情報を含む）を受けると、当該直前出庫予定の車両（駐車Ｎｏ．２４に駐車する車両１０Ａ；第２車両）の情報を出庫タイミングのトリガに設定すると共に（ステップＳ３７）、当該直前出庫予定の車両１０Ａ（第２車両）に対して、自車が次の出庫予定の車両であることを識別情報と共に通知する（ステップＳ３８）。

すなわち、車両１０Ｂ（第１車両）と車両１０Ａ（第２車両）とは、互いに車両情報（識別情報を含む）を認識するようになっている。

この後、車両１０Ｂ（第１車両）は、直前出庫予定の車両（駐車Ｎｏ．２４に駐車する車両１０Ａ）の出庫が完了した後に（ステップＳ３９）、自らの出庫動作を開始する（ステップＳ４０）。

このとき車両１０Ｂは、出庫動作を開始すると共に、自車の次に出庫を予定する別の車両がある場合は（ステップＳ４１）、出庫済みである旨の情報を当該別の車両に送信する（ステップＳ４２）。一方、自車の次に出庫を予定する別の車両が無い場合は（ステップＳ４１）、出庫済みである旨の情報を管理代理車両１０Ｐに対して送信する（ステップＳ４３）。

次に、一旦管理代理車両に決定した車両自体に出庫要請の指示がなされた場合について図１３および図１５のフローチャートを参照して説明する。
図１５のフローチャートに示すように、管理代理車両１０Ｐ自体に対して出庫要請の指示がなされた場合（ステップＳ１８）、施設管制システム１から受け取った優先順位のデータに基づいて、次期の管理代理車両を特定する（ステップＳ１９）。例えば、図１３に示すように、複数の駐車区画５１のうち駐車Ｎｏ．２５の駐車枠が第２優先の管理代理車両用駐車枠として設定されている場合、当該駐車Ｎｏ．２５の駐車枠に駐車する車両１０Ｐ２を次期の管理代理車両候補とする。

管理代理車両１０Ｐは、次期の管理代理車両候補を特定した後、当該次期の管理代理車両候補からの出庫通知の受信の有無を判定する（ステップＳ２０）。ここで、当該次期の管理代理車両候補から出庫通知を受信している場合（ステップＳ２０）、さらに次の優先順位が高い車両を特定し（ステップＳ２１）、ステップＳ２０に戻る。

一方、このステップＳ２０において、当該次期の管理代理車両候補からの出庫通知を受信していない場合は、当該特定した次期の管理代理車両候補に対して、次期の管理代理車両として引き継がれた旨を通知し、さらに当該次期の管理代理車両候補に対して、施設管制システム１から受け取ったデータを引き継ぐと共に、自車の出庫通知を送信する（ステップＳ２２）。なお、車両１０Ｂ，車両１０Ａは、この次期管理代理車両から直前出庫予定の車両情報の通知を受ける（図１６のステップＳ３６）。

さらに、車両１０Ｐ２は、図１６に示すように、ステップＳ３３においてドライバ（搭乗者２Ｂ）から出庫指示がなく、管理代理車両１０Ｐから管理代理車両を引き継がされた旨の通知があった場合は（ステップＳ３５）、図１５に戻り、自らが管理代理車両として、駐車場エリア５内の他の全ての車両に対して施設管制システム１の代理を開始した旨を通知する（ステップＳ１３）。その後の作用は、管理代理車両１０Ｐと同様であるのでここでの説明は省略する。

一方、上述したように、車両１０Ｂが搭乗者２Ｂからの出庫要請の指示を受ける場合、搭乗者２Ｂが操作する携帯端末装置３Ｂは出庫要請情報を含む通信フレームを、施設管制システム１と共に当該車両１０Ｂにも送信する。このように、車両１０Ｂは、図１７に示すように出庫指示の待機中に（ステップＳ５１）、搭乗者２Ｂからの出庫要請の指示を受けると（ステップＳ５２）、施設管制システム１に対して呼び出し依頼を行う（ステップＳ５３）。

このとき、当該車両１０Ｂと施設管制システム１との通信がタイムアウトになると（ステップＳ５４）、施設管制システム１との間の通信がフェール状態になったとして、次に、車両１０Ｂは管理代理車両１０Ｐに対して呼び出し依頼を行う（ステップＳ５６）。ここで、管理代理車両１０Ｐからの応答があった場合（ステップＳ５８）、管理代理車両１０Ｐに対して出庫指示があった旨を送信し、その後管理代理車両１０Ｐからの通知を受け、出庫を待つ（ステップＳ５９）。

以上説明したように、本実施形態の駐車場管理システムによると、施設側の管制システムの管理の下、自律運転車両の駐車場への入出庫を制御する駐車場管理システムにおいて、予め、駐車場エリアに駐車する所定の車両を管理代理車両に設定し、施設側管制システムの代理を可能とさせることで、施設側管制システムが異常状態（フェール状態）に陥った場合であっても、当該駐車中の自律運転車両を混雑することなく的確に出庫させることができる。

また、施設管制システムを代理する管理代理車両は、駐車場エリア内の所定車両が出庫指示を受けた場合、当該出庫予定の第１車両と、その直前に出庫を予定する第２車両とにそれぞれの識別番号を通知して互いに出庫情報を通知し、その後は、これら第１車両と第２車両との通信による相互の制御に委ねることで、管理代理車両自体に過度の負担をかけることなくこれら第１車両と第２車両とを的確に出庫させることができる。

なお、上述した実施形態においては、管理代理車両を決定する手法として、予め定めた管理代理車両用駐車枠を設定し、当該管理代理車両用駐車枠に駐車する車両を管理代理車両とするものとしたが、管理代理車両を決定する手法はこれに限らず、例えば、駐車場エリア５に入庫する順に最後尾の車両を逐次管理代理車両として設定してもよく、または、車両のナンバーに依拠してもよい。

また、管理代理車両の優先順位は、常時固定であってもよく、また、曜日代わりに設定されてもよい。

以上の実施の形態に記載した発明は、それらの形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記各形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。

例えば、各形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、述べられている課題が解決でき、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。

１…施設管制システム
２、２Ｂ…搭乗者
３、３Ｂ…携帯端末装置
５…駐車場エリア
５ent …入口ゲート
５exit…出口ゲート
６…乗降車エリア
７…搭乗者待機エリア
１０，１０Ａ，１０Ｂ…車両（自律運転車両）
１０Ｐ…管理代理車両
１０Ｐ２…次期管理代理車両
１１…ロケータユニット
１２…ロケータ演算部
１２ａ…自車位置推定部
１２ｂ…地図情報取得部
１７…車載通信機
１７Ａ…通信部
１７Ｂ…制御部
１７Ｃ…記憶部
２１…カメラユニット
２１ｄ…走行環境認識部
２２…走行制御ユニット（走行＿ＥＣＵ）
２３…エンジン制御ユニット（Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ）
２４…パワーステアリング制御ユニット（ＰＳ＿ＥＣＵ）
２５…ブレーキ制御ユニット（ＢＫ＿ＥＣＵ）
３３…自動運転スイッチ
５１…駐車区画
５１Ｐ…管理代理車両用駐車枠

Claims (10)

1. 駐車場の出庫管理を実行可能とする管理車両を含む駐車場管理システムであって、
   少なくとも第１車両の出庫を管理する管制システムとの通信を可能とする通信部と、
   前記通信部と前記管制システムとの通信が所定の状態に変異した際、当該管制システムに代理して少なくとも前記第１車両の出庫を管理する代理管理制御を実行する制御部と、
   を有する管理車両を具備する
   ことを特徴とする駐車場管理システム。
2. 前記通信部は、前記制御部が前記代理管理制御を実行する際、さらに、少なくとも前記第１車両を含む所定の車両との通信を可能とし、
   前記制御部は、前記通信部が前記第１車両からの出庫希望を受信した場合に、当該第１車両の直前に出庫を予定する第２車両に係る情報を当該第１車両に対して送信すると共に、当該第１車両に係る情報を前記第２車両に対して送信するよう前記通信部を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車場管理システム。
3. 前記制御部は、前記通信部が前記第１車両からの出庫希望を受信した場合に、さらに、前記第１車両に対して前記第２車両が出庫完了した旨の通知を送信する
   ことを特徴とする請求項２に記載の駐車場管理システム。
4. 前記制御部は、前記通信部が前記第１車両からの出庫希望を受信した場合に、さらに、前記第１車両が出庫を開始するまでに、当該第１車両の次に出庫を予定する車両の情報を受け取らなかった場合には、当該第１車両の出庫完了した旨を前記管制システムに対して送信する
   ことを特徴とする請求項３に記載の駐車場管理システム。
5. 前記制御部は、前記通信部が当該管理車両の出庫希望を受信した場合、前記管制システムに代理して少なくとも前記第１車両の出庫を管理する代理管理制御を実行する所定の他の車両を指定する
   ことを特徴とする請求項１−４のいずれか１項に記載の駐車場管理システム。
6. 前記制御部は、前記所定の他の車両に対して、少なくとも前記第１車両を含む所定の車両に係る出庫順序を通知する
   ことを特徴とする請求項５に記載の駐車場管理システム。
7. 駐車場の出庫管理を実行可能とする駐車場管理システムであって、
   少なくとも第１車両の出庫を管理する管制システムと、
   前記管制システムとの通信を可能とする通信部と、前記通信部と前記管制システムとの通信が所定の状態に変異した際、当該管制システムに代理して少なくとも前記第１車両の出庫を管理する代理管理制御を実行する制御部と、を有する管理車両と、
   を具備することを特徴とする駐車場管理システム。
8. 駐車場の出庫管理を実行可能とする管理車両を含む駐車場管理システムの駐車場管理方法であって、
   少なくとも第１車両の出庫を管理する管制システムとの通信を可能とする通信部と前記管制システムとの通信が所定の状態に変異した際、当該管制システムに代理して少なくとも前記第１車両の出庫を管理する代理管理制御ステップ
   を有することを特徴とする駐車場管理方法。
9. 前記代理管理制御ステップにおいて、さらに少なくとも前記第１車両を含む所定の車両との通信を可能とする前記通信部が前記第１車両からの出庫希望を受信するステップと、
   当該第１車両の直前に出庫を予定する第２車両に係る情報を当該第１車両に対して送信するステップと、
   当該第１車両に係る情報を前記第２車両に対して送信するよう前記通信部を制御するステップと、
   を有することを特徴とする請求項８に記載の駐車場管理方法。
10. 車両であって、
    駐車場の少なくとも第１車両の出庫を管理する管制システムとの通信を可能とする通信部と、
    前記通信部と前記管制システムとの通信が所定の状態に変異した際、当該管制システムに代理して少なくとも前記第１車両の出庫を管理する代理管理制御を実行する制御部と、
    を具備する
    ことを特徴とする車両。

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